Instituto Tecnológico de Tlalnepantla

Análisis y Síntesis de Mecanismos

Ramírez Martínez Julio Eduardo
Explicación de conceptos y leyes de Grübler
y Grashof (Actividad 2 y 3)
08/02/2022

1. Explicar que son los grados de libertad

2. La ley de Grübler
3. La ley de Grashof
4. Explicar y dar ejemplos de las inversiones en los mecanismos

1. Grados de libertad:
Los grados de libertad son el número mínimo de velocidades generalizadas
independientes necesarias para definir el estado cinemático de un mecanismo o
sistema mecánico el número de grados de libertad coincide con el número de
ecuaciones necesarias para descubrir el movimiento Para su cálculo empleamos la
fórmula de Grübler

2. La ley de Grübler:

La fórmula de Grübler, también llamada de Kutzbach-Grübler es una expresión para

la aplicación del criterio del mismo nombre que permite obtener el grado de
movilidad de un mecanismo. El criterio consiste simplemente en realizar una
diferencia entre los grados de libertad de los eslabones del mecanismo y las
restricciones impuestas por los pares cinemáticos.

En el caso de mecanismos planos con un eslabón fijo, la fórmula resulta:

donde n es el número de eslabones, j1 el número de pares cinemáticos inferiores
(cada uno restringe dos grados de libertad en el plano) y j2 el número de pares
cinemáticos superiores (cada uno restringe un grado de libertad en el plano).

En el caso de mecanismos espaciales con un eslabón fijo la fórmula puede

expresarse, de forma reducida
Donde:

G=m= Grados de libertad

N=Número de miembros del mecanismo

Pl=Número de pares binarios de un grado de libertad

Pll=Número de parea binarios de dos grados de libertad

Esta ecuación es muy importante, ya que nos permite determinar si nos

encontramos ante un mecanismo o una estructura, y además nos indica el tipo de
mecanismo o estructura

Tendremos los siguientes casos:

G=1, mecanismo desmodrómico

G=2, mecanismo no desmodrómico

G=0, estructura estáticamente determinada (isostática)

G=-1, Estructura estáticamente indeterminada (hiperestática)

3. La ley de Grashof

La ley de Grashof establece que, en un mecanismo plano de cuatro barras

articuladas con una de ellas fija, por lo menos una de las barras podrá hacer un giro
completo, siempre que la suma de la barra más corta y la barra más larga sea menor
o igual que la suma de las otras dos.

S+L≤P+Q

Donde:

S = longitud del eslabón más corto

L = longitud del eslabón más largo

P = longitud de un eslabón restante

Q = longitud de otro eslabón restante

La ley de Grashof es una regla sencilla que permite diseñar un mecanismo en el

que se requiera rotación completa, ya sea porque se conectará un motor o, por el
contrario, porque se quiere transformar un movimiento oscilatorio en rotatorio, de
forma tal que sea matemática y físicamente viable.

Tipos de movimiento

El movimiento del cuadrilátero articulado que cumpla la ley de Grashof puede ser
de los siguientes tipos:

• De doble vuelta o manivela, si la barra más corta es el fija y las barras

adyacentes dan vueltas completadas.
• Vuelta y de vaivén, si la barra corta es adyacente a la barra fija.
• Doble balancín, siempre que la barra más corta esté opuesta a la fija.

Cuando se cumple la igualdad en la fórmula de Grashof, entonces se está en el

caso límite en el que la suma de la barra más corta con las más larga es igual a la
suma de las otras dos.
En este caso, el mecanismo puede adoptar una configuración en el que las cuatro
barras quedan alineadas. Y es en esta posición, las articulaciones no fijas pueden
indiferentemente ir en un sentido o el otro, haciendo que el mecanismo pueda
trabarse.

Los mecanismos que cumplen la condición de Grashof son más confiables y sufren
menos tensiones en sus articulaciones y eslabones, en la medida que estén más
lejos del caso límite de la igualdad.

Aplicaciones

Los mecanismos que cumplen la ley de Grashof tienen múltiples aplicaciones:

Mecanismo de manivela- balancín

Se aplica a la máquina de coser de pedal, útil en los lugares donde no hay

electricidad, en la que el pedal hace un movimiento de vaivén o balancín, que se
transmite a una rueda conectada mediante una polea a la máquina de coser.

Otro ejemplo para mencionar es el mecanismo de los limpiaparabrisas. En este, un

motor va conectado a la barra manivela que realiza giros completos, transmitiendo
un movimiento de balancín a la barra que mueve el primer cepillo del sistema.

Sistema de limpiaparabrisas con dos mecanismos de manivela balancín, acoplados

a un mismo motor.
Otra aplicación del mecanismo de manivela – balancín son los balancines para
bombear petróleo del subsuelo.

Balancín de bombeo petrolero.

Un motor va conectado a la manivela que gira completamente y transmite el
movimiento al cabezal o balancín de bombeo.

Mecanismo de paralelogramo articulado

Este mecanismo solía emplearse para conectar las ruedas de las locomotoras de
vapor, de modo que ambas ruedas giren en el mismo sentido y a la misma velocidad.

La característica principal de este mecanismo es que la barra que conecta ambas

ruedas tiene la misma longitud que la separación de los ejes de estas.

El pantógrafo es un paralelogramo articulado.

El pantógrafo es un instrumento de dibujo que se usa para copiar y ampliar
imágenes. Está basado en un mecanismo de cuatro barras, en el que hay cuatro
articulaciones que forman los vértices de un paralelogramo.

Mecanismo de antiparalelogramo articulado

Es el mecanismo que se usa en la máquina lanzadora de pelotas de tenis, donde

se requieren que las ruedas que impulsan y lanzan la pelota giren en sentidos
contrarios.
4. Explicar y dar ejemplos de las inversiones en los mecanismos

Se denomina inversión a cualquier mecanismo diferente obtenido a partir de un

mecanismo plano dado. En este caso “diferente” significa que el movimiento relativo
al cuerpo base o fijo que se puede obtener por la inversión es diferente del que
proporciona el mecanismo original.

Una inversión se crea por la fijación de un eslabón diferente en la cadena

cinemática.

De esta manera existen tantas inversiones de un mecanismo como eslabones

tenga.

Ejemplos de las inversiones: