Está en la página 1de 7

Movilidad de un mecanismo

El número de grados de libertad es conocido como movilidad. La movilidad


de un mecanismo es el número de parámetros de entrada que se deben controlar
independientemente, con el fin de llevar al dispositivo a una posición en particular.
Para determinar la movilidad de un mecanismo es directamente a través de un
recuento del número de eslabones y la cantidad y tipos de articulaciones que
incluye.

La movilidad de un mecanismo representa el número de movimientos de


entrada de forma independiente para que el mecanismo llegue a las posiciones
deseadas, por ejemplo, en el mecanismo de biela-manivela-corredera para que
la corredera llegue al punto l+r, y suponiendo que controlo completamente la
biela, entonces deberá alinearse con la manivela de modo que el ángulo debe
ser cero. Observe que controlando el ángulo de la biela puedo llevar a la
corredera a cualquier punto a lo largo de x.

Ahora establezcamos que se trata de un mecanismo plano, es decir, todos


los movimientos posibles están determinados dentro de un plano de acción,
como es el caso del dibujo mostrado. Si retiramos la biela del mecanismo (pero
no del plano) ella podría moverse arriba-abajo, derecha-izquierda y rotar, por tal
razón se dice que tiene tres grados de libertad. Partiendo del hecho de que cada
elemento dentro de un mecanismo plano tiene tres grados de libertad y
estableciendo que uno de los eslabones debe ser fijo se puede decir que,
para n eslabones el grado de libertad será 3(n-1), pero una vez ensamblado el
mecanismo, la movilidad se verá afectada por la restricción que imponga el par
cinemático, disminuyendo por cada pareja de eslabones la posibilidad de un
movimiento en cada uno, es decir, si el par tiene un grado de libertad disminuye
un movimiento en cada uno (dos en total) y si tiene dos grados de libertad se
genera una restricción. De este modo la movilidad (m) será: m=3(n-1)-2j1-j2.
Donde n es el número de eslabones, j1 el número de pares cinemáticos
inferiores (cada uno restringe dos grados de libertad en el plano) y j2 el número de
pares cinemáticos superiores (cada uno restringe un grado de libertad en el
plano). A esta evaluación se le denomina criterio de Kutzbach para la movilidad de
un mecanismo plano.

Si m=1, entonces, con un solo movimiento de entrada el mecanismo se


puede impulsar y controlar, si m=2 se requiere de dos movimientos
independientes para controlarlo. Si se da el caso de que m=0 entonces no existirá
movilidad y no se podrá considerar como mecanismo sino como estructura. Para
valores menores de cero las estructuras serán indeterminadas.

Tipos de Mecanismos

1. MECANISMOS QUE SE UTILIZAN PARA MODIFICAR LA FUERZA DE ENTRADA:

- BALANCÍN
- POLEA SIMPLE
- POLEA MÓVIL O COMPUESTA
- POLIPASTO
- MANIVELA-TORNO.

2. MECANISMOS QUE SE UTILIZAN PARA MODIFICAR LA VELOCIDAD:

- RUEDAS DE FRICCIÓN
- SISTEMA DE POLEAS
- ENGRANAJES (RUEDAS DENTADAS)
- SISTEMAS DE ENGRANAJES CON CADENA
- TORNILLO SIN FIN-RUEDA DENTADA.

3. MECANISMOS QUE SE UTILIZAN PARA MODIFICAR EL MOVIMIENTO:

- TORNILLO-TUERCA
- PIÑON-CREMALLERA
- BIELA-MANIVELA
- CIGÜEÑAL-BIELA
- EXCÉNTRICA
- LEVA
- TRINQUETE.

Otros mecanismos.

LOS FRENOS SE UTILAN PARA REGULAR EL MOVIMIENTO. TENEMOS


3 TIPOS:

 DE DISCO
 DE CINTA
 DE TAMBOR.

MECANISMOS PARA ACOPLAR O DESACOPLAR EJES:

 EMBRAGUE DE FRICCIÓN
 EMBRAGUE DE DIENTES
 JUNTAS OLDHAM
 JUNTA CARDAM.

MECANISMOS QUE ACUMULAN ENERGÍA:


 LOS MUELLES Y LOS AMORTIGUADORES.
CONCLUSIONES

En la Teoría de Mecanismos y Máquinas, la determinación de los grados de


libertad (movilidad) es el primer parámetro importante a ser determinado. Para la
realización de análisis cinemática o dinámico de los mecanismos, las ecuaciones
por lo general disponibles en la literatura de enseñanza de Ingeniería, no permiten
de manera generalizada la determinación de dicho parámetro. Se presenta y
explica el uso de dos fórmulas generalizadas para el cálculo de una amplia gama
de mecanismos. Se presenta el concepto de Dimensionalidad y Movilidad de los
espacios, se muestra su uso conjunto con la noción de los contornos cerrados
para la determinación de la movilidad de los mecanismos. La aplicación de la
fórmula generalizada de Kutzbach ha mostrado ser más simple e intuitiva, lo que
permite su recomendación en el uso de los cursos de Teoría de Mecanismos y
Máquinas para Ingenierías.
Conceptos básicos importantes

Grado de movilidad

El grado de movilidad de un mecanismo es el número de variables


independientes requeridas para definir su posición o también el número
de eslabones que hay que accionar para controlar el movimiento del mecanismo.

Mecanismo

Es un conjunto de elementos rígidos o eslabones, móviles unos respecto de


otros, cuyo propósito es la transmisión de movimientos y fuerzas. Los mecanismos
están compuestos de eslabones ligados unos a otros mediante pares
cinemáticos que permiten ciertos movimientos. El número y tipo de sólidos junto al
número y tipo de pares condicionan el tipo de movimiento que el mecanismo
puede realizar (grado de movilidad)
.
Los mecanismos con grado de movilidad igual a uno se denominan
desmodrómicos y son los más comunes, ya que para controlar su movimiento sólo
es necesario accionar uno de los eslabones.

Mecanismo desmodromico

El sistema o mando desmodrómico es un sistema de distribución del tren


de válvulas utilizado en motores de combustión interna de ciclo Otto (cuatro
tiempos) caracterizado por el accionamiento de las válvulas tanto en su recorrido
de apertura como de cierre, mediante dos perfiles de leva, uno para la apertura de
la válvula y el otro (de perfil contrario), para el cierre de la misma; obviando el uso
del resorte
Máquina

Combinación de cuerpos resistentes, unidos entre sí, con determinados


movimientos relativos, que transmiten fuerzas desde una fuente de energía
determinada hasta el lugar donde han de ser vencidas las resistencias.

Eslabón

En un mecanismo se denomina eslabón a cada uno de los sólidos


rígidos que lo componen y que se conectan entre sí a través de pares cinemáticos.
Por ejemplo, el mecanismo de cuatro barras de la figura consta de 4 eslabones
conectados entre sí por articulaciones. Uno de los eslabones no tiene movimiento,
denominándose eslabón fijo o tierra. En la siguiente figura encontraremos 4
eslabones, dos manivelas y dos articulaciones.