Universidad Autónoma de Nuevo León

Facultad de Ingeniería Mecánica y Eléctrica

Laboratorio de Dinámica
Práctica # 1: Conceptos Básicos de Dinámica. Ley de
Grashof

Nombre: Claudia Vianey Vázquez Gallegos

Matrícula: 1586743

Hora: Martes V1-V2

Brigada: 204

Docente: Ing. Edith Miritza Ramírez Alvarado

Fecha de entrega: 11/09/18

Agosto-Diciembre de 2018

San Nicolas de los Garza, Nuevo León

Práctica # 1: Conceptos Básicos de Dinámica. Ley de Grashof
Objetivos
a) Conocer mecanismos físicos, identificar sus componentes y movimientos
desarrollados para que el estudiante desarrolle habilidades en realizar diagramas
cinemáticos.

b) Comprender la Ley de Grashof en los mecanismos de barras articuladas,

realizando un mecanismo de barras articuladas, por medio de simulación en
computadora.

Marco Teórico

Tipos de eslabones

Cada eslabón recibe un nombre según el tipo de movimiento que representa:

Eslabón fijo, tierra o bastidor: No presenta movimiento y actúa como marco de

referencia.

Manivela: Movimiento de rotación completo alrededor de un eje fijo.

Biela o acoplador: No tiene ningún eje de rotación fijo y no está unido al eslabón
fijo.

Oscilador o Balancín: Movimiento circular alternativo sin llegar a realizar una

revolución completa alrededor de un eje fijo.

Corredera: Realiza un movimiento lineal alternativo a través de una guía.

Manivela-Biela-Balancín: En este mecanismo, la barra más corta realiza giros

completos (manivela) mientras que la otra barra opuesta y articulada a tierra posee
un movimiento de rotación alternativo (balancín).

Si se elige como eslabón fijo a algún otro eslabón del mecanismo de 4 barras se
obtienen distintos movimientos en los eslabones: Doble manivela y Doble
balancín.
Manivela-Biela-Corredera: Consta de una manivela y una biela que la enlaza con
la corredera (deslizadera). La rotación continua de la manivela proporciona un
movimiento lineal alternativo de la deslizadera.

Junta: La unión de dos cuerpos que se tocan y que permite el mutuo movimiento
relativo de ellos.

Nodo: Es un punto que permanece fijo en un cuerpo vibrante. Se trata, por lo tanto,
del punto de una onda estacionaria que tiene una amplitud cero en cualquier
momento.

Tipos de movimientos en los mecanismos

Movimiento lineal: Es el desplazamiento de un cuerpo en línea recta o en una

dirección determinada (un vehículo).

Movimiento rotatorio o circular: Es el desplazamiento de un cuerpo que sigue

una trayectoria circular (una noria de feria).

Movimiento alternativo: Es el desplazamiento de un cuerpo hacia delante y hacia

atrás, a lo largo de una línea (un reloj de cuco, un pistón de un motor de explosión).

Movimiento oscilante: Es el desplazamiento de un cuerpo hacia delante y hacia

atrás según una trayectoria curva, que describe un arco de circunferencia (el
péndulo).

Movimiento combinado o conjunto: Se dice que un sólido rígido se encuentra

animado de un movimiento de traslación cuando todo segmento rectilíneo definido
por dos puntos de aquél permanece paralelo a sí mismo en el transcurso del
movimiento.

Máquina: Es una combinación de eslabones o cuerpos dispuestos para hacer que

las fuerzas mecánicas realicen un trabajo siguiendo movimientos determinados.

Mecanismo: Es un dispositivo que transforma el movimiento en un patrón deseable,

y por lo general desarrolla fuerzas muy bajas y transmite poca potencia.
Diagrama Cinemático: Representación esquemática de un mecanismo por medio
de formas geométricas simples, donde lo importante es la distancia que existe entre
articulaciones (uniones) del mecanismo. Existen elementos que se representan a
escala tales como levas, engranes, etc.

Inversión Cinemática: Se denomina inversión cinemática de un mecanismo a la

obtención de un mecanismo diferente a partir de otro dado sin cambiar su número
y tipo de pares cinemáticos, sino únicamente cambiando el eslabón que actúa como
eslabón fijo del mecanismo.

Ley de Grashof: Esta ley establece, para el mecanismo de 4 barras, que la

condición necesaria para que al menos una barra del mecanismo pueda realizar
giros completos respecto de otra, es:

"Si s + l ≤ p + q entonces, al menos una barra del mecanismo podrá realizar giros
completos".

Donde:

 s es la longitud de la barra
más corta.
 l es la longitud de la barra más
larga.
 p, q son las longitudes de las
otras dos barras.
Cuando se desea tener una relación completa de un eslabón con respecto de otro,
se deberá tener en consideración la Ley de Grashof, la cual se cumple con la suma
de los eslabones más corto y más largo es menor o igual a la suma de los eslabones
restantes.

En los mecanismos que cumplen la ley de Grashof el accionamiento del mecanismo

puede realizarse mediante un motor de giro continuo.

Existen cuatro tipos diferentes de mecanismos de Grashof (que cumplen la ley):

Mecanismo manivela-balancín (de Grashof)

A partir de la cadena cinemática de 4 barras se

obtiene este mecanismo cuando la barra más corta
(s) es una manivela. En este mecanismo, dicha barra
más corta realiza giros completos mientras que la
otra barra articulada a tierra posee un movimiento de
rotación alternativo (balancín).

Mecanismo de doble manivela (de Grashof)

A partir de la cadena cinemática de 4 barras se obtiene

este mecanismo cuando la barra más corta (s) es la
barra fija. En este caso, las dos barras articuladas a la
barra fija pueden realizar giros completos (manivelas).

Mecanismo de doble balancín (de Grashof)

A partir de la cadena cinemática de 4 barras se obtiene este

mecanismo cuando la barra más corta (s) es el acoplador.
Este mecanismo está formado por dos balancines
articulados a la barra fija y un acoplador que puede dar
vueltas completas.
Mecanismos plegables (de Grashof)

El límite de la condición de Grashof ocurre cuando s + l = p + q. Los mecanismos

que cumplen esta igualdad son siempre mecanismos plegables (es decir,
mecanismos en los que existe alguna posición en la que todas las barras están
alineadas). Cuando el mecanismo sale de la posición plegada, puede continuar
indistintamente en una configuración o en otra (en la práctica, la configuración por
la cual opta el mecanismo en su funcionamiento depende de las fuerzas de inercia
y no de la cinemática).

Cuando la manivela accionadora (barra más corta, en

rojo) está en posición horizontal hacia la izquierda, el
mecanismo está completamente plegado.

Aplicaciones

Los mecanismos plegables se utilizan en muchas aplicaciones industriales y

domésticas en los que se requiere que el mecanismo ocupe muy poco espacio en
una determinada posición. Este es el caso de sillas plegables y algunos maleteros
de automóvil.

En él se observa cómo el mecanismo permanece plegado en la configuración

cerrada del maletero, ocupando el mínimo espacio. Pero al mismo tiempo el
mecanismo se despliega proporcionando la apertura del portón del maletero. Se
observa que el automóvil constituye la barra fija del mecanismo y que el portón hace
el papel de acoplador.
Procedimiento

Mediante el software de simulación Working Model, se realizó un mecanismo de 4

barras que cumpliera con La ley de Grashof:

ViewWorkspaceSeleccionar Rulers, Grid Lines, X, Y Axes

ViewNumbers and UnitsMore ChoicesDistanceCentimeters

ViewView SizeObjects on screen are: 0.500

Se dibujaron 4 barras con el ícono rectangle con las siguientes medidas:

l: 12 cm x 1.20 cm

s: 5 cm x 1.20 cm

p: 10 cm x 1.20 cm

q: 9 cm x 1.20 cm

Se dejó fija una barra (la más larga) con el íncono anchor. Después se unieron los
extremos de las barras con los point element y se le dío click al ícono Join.

Mecanismo Ensamblado
Se seleccionó la barra s: ObjectMove to Front, y se colocó un Motor en la unión
inferior izquierda del mecanismo.

Para que las barras pasen encima de otras para lograr el movimiento deseado, se
activa la opción Do not collide.

Menú EditSelect All, Menú ObjectDo not collide.

Y mediante los íconos de simulación, le dimos clic al botón Run.

Resultados

Se le agregó un point element en el punto A y punto B, se hizo que corriera el

mecanismo y nos mostró la trayectoria tanto del punto A como en el B en cual en
este caso nos dice según su recorrido que sí cumplió con la Ley de Grashof.

Manivela - Biela - Balancín

MBB

Doble Balancín

Doble Manivela
 Mecanismo Real

Comprobación

s+l≤p+q Sí cumplió con la Ley de Grashof.

5+12 ≤ 10 + 9

17 ≤ 19
Conclusión

En esta primera práctica el objetivo se cumplió, debido a que la Ley de Grashof se

lleva a cabo siendo s y l una suma mayor o igual a la suma de los eslabones
restantes p y q, es una relación muy simple que predice el comportamiento de
rotación o rotabilidad de las inversiones de un eslabonamiento de cuatro barras
basado sólo en las longitudes de los eslabones.
A partir de la cadena cinemática de 4 barras se obtuvo este mecanismo cuando la
barra más corta (E2) es una manivela dicha barra más corta realiza giros completos
mientras que la otra barra articulada a tierra (E4) posee un movimiento de rotación
alternativo (balancín).
La Ley de Grashof tiene varias aplicaciones en la vida diaria, un ejemplo sería la
cajuela de algunos automóviles tiene el mecanismo plegable, en ellos se pude
observar cómo el mecanismo permanece plegado en la configuración cerrada del
maletero, ocupando el mínimo espacio. Pero al mismo tiempo el mecanismo se
despliega proporcionando la apertura del portón de la cajuela. Se observa que el
automóvil constituye la barra fija del mecanismo y que el portón hace el papel de
acoplador. Además, aprendí a manejar un poco el software Working Model y me
familiaricé con los iconos.
Bibliografía
 Libro de Dinámica de Beer, Johnston, Cornwell. Novena Edición. Mc. Graw Hill
 Enciclopedia Virtual de Ingeniería Mecánica. (2013). Ley de Grashof. 2018, de
Mecapedia Sitio web: http://www.mecapedia.uji.es/ley_de_Grashof.html
 Enciclopedia Virtual de Ingeniería Mecánica. (2013). Inversión Cinemática. 2018,
de Mecapedia Sitio web: http://www.mecapedia.uji.es/inversion_cinematica.html
 Guerrero, C. (2015). Mecanismos. 2018, de Jimdo Sitio web:
https://mecatronica-cbtis122.jimdo.com/cynthia-guerrero/mecanismos/
 Universitat de Valéncia. (2016). Tipos de movimiento en un mecanismo. 2018.
Sitio web: https://www.uv.es/ocw/ocwsecundaria/mecanismos.html