MECANISMOS

MAESTRO:
JUAN ALEJANDRO ALDAPE SANTANA

ALUMNO:
ARTURO GABRIEL RODRÍGUEZ FLORES

CARRERA:
MECATRÓNICA

GRADO Y SECCIÓN:
5TO “A”
 Grados de libertad e inversión cinemática
-Grados de libertad:
Una de las principales preocupaciones, ya sea en el diseño o en el análisis de
un mecanismo, es el número de grados de libertad conocido también como
“movilidad” La movilidad de un mecanismo es el número de parámetros de
entrada los cuales se deben controlar independientemente para acomodar el
dispositivo en una posición particular.
Para poder determinar la movilidad de un mecanismo es muy factible, realizar un
recuento del número de eslabones y también de la cantidad y tipo de
articulaciones que incluye el mismo.
Para poder realizar esta relación debe considerarse:
*Antes de conectarse entre sí cada eslabón posee tres grados de libertad cuando
se mueven en relación al eslabón fijo.
• Por consiguiente, sin contar este último, un mecanismo plano de n eslabones
posee 3(n-1) grados de libertad antes de conectar cualquiera de las
articulaciones
Al conectar una articulación con un grado de libertad, se tienen 2 restricciones
entre eslabones conectados.
Si se conecta un par con dos grados de libertad, se proporciona una restricción.
Cuando las restricciones de todas las articulaciones se restan del total de grados
de libertad de los eslabones no conectados, se encuentra la movilidad resultante.

-Inversión cinemática:
Todo mecanismo tiene un eslabón fijo denominado marco de referencia.
Mientras no se selecciona este eslabón de referencia, un conjunto de eslabones
conectados se conoce como cadena cinemática. Cuando se eligen diferentes
eslabones como referencias para una cadena cinemática dada, los movimientos
relativos entre los distintos eslabones no se alteran.
Pero sus movimientos absolutos (los que se miden con respecto al de referencia)
pueden cambiar drásticamente. El proceso de elegir como referencia diferentes
eslabones de una cadena recibe el nombre de inversión cinemática.
En una cadena cinemática de n eslabones, si se escoge cada uno de ellos
sucesivamente como referencia, se tienen n inversiones cinemáticas distintas de
la cadena, es decir, n mecanismos diferentes. Por ejemplo, la cadena de cuatro
eslabones corredera-manivela ilustrada en la siguiente figura posee cuatro
inversiones diferentes.
En la figura anterior a se presenta el mecanismo básico de corredera-manivela,
tal y como se encuentra en la mayor parte de los motores de combustión interna
de hoy en día. El eslabón 4, el pistón, es impulsado por las gases en expansión
y constituye la entrada; el eslabón 2, la manivela, es la salida impulsada; y el
marco de referencia es el bloque del cilindro, el eslabón 1.
Al invertir los papeles de la entrada y la salida, este mismo mecanismo 'puede
servir como compresora.
En la figura, b se ilustra la misma cadena cinemática; sólo que ahora se ha
invertido y el eslabón 2 queda estacionario. El eslabón 1, que antes era el de
referencia, gira ahora en torno a la revoluta en A. Esta inversión del mecanismo
de corredera-manivela se utilizó como base del motor rotatorio empleado en los
primeros aviones.
En la figura, c aparece otra inversión de la misma cadena de corredera manivela,
compuesta por el eslabón 3, que antes era la biela, y que en estas circunstancias
actúa como eslabón de referencia. Este mecanismo se usó para impulsar las
ruedas de las primeras locomotoras de vapor, siendo el eslabón 2 una rueda.
La cuarta y última inversión de la cadena de corredera-manivela tiene al pistón,
el eslabón 4, estacionario.
Aunque no se encuentra en motores, Se observará en esta figura que el par
prismático que conecta los eslabones 1 y 4 está también invertido, es decir, se
han invertido los elementos "interior" y "exterior “del par.

Criterio de Grübler y sus excepciones

Para un mecanismo plano cuyo movimiento tiene lugar sólo en dos dimensiones,
el número de grados de libertad de este se pueden calcular mediante el criterio
de Grübler-Kutzbach:
Dónde:
m= movilidad.
n= número de elementos (eslabones, barras, piezas, etc.) de un mecanismo.
j1= número de uniones de 1 grado de libertad.
j2= número de uniones de 2 grados de libertad.

Esta fórmula es válida sólo en el caso de que no existan enlaces redundantes,

es decir enlaces que aparecen físicamente en el mecanismo, pero no son
necesarios para el movimiento de éste. Para poder emplear el criterio, debemos
eliminar los enlaces redundantes y calcular entonces los grados de libertad del
mecanismo.
Todas las partes fijas (las uniones al suelo) se engloban como el primer
elemento. Aunque el grado de libertad de algunas uniones es fácil de visualizar,
en otras ocasiones se pueden cambiar por sistemas equivalentes.
Criterio de Grüber:
3n – 3j1 – 4 = 0
Un criterio de movilidad, como el de Grübler, basado exclusivamente en
consideraciones del número de eslabones y de pares necesariamente debe
tener excepciones; es decir eslabonamientos para los cuales el número de
grados de libertad determinado mediante el criterio de Grübler no es el correcto.
Cuando se usa:
j₁ para denotar el número de pares de un solo grado de libertad.
j₂ para denotar el número de pares de con dos grados de libertad.
La movilidad resultante m de un mecanismo plano de n eslabones esta dada por:
m-3(n-1)- 2 j₁ - j₂
Si el criterio de Grüber da m>0, el mecanismo posee m grados de libertad. Si m-
1, el mecanismo se puede impulsar con un solo movimiento de entrada.
Si m=2, entonces se necesitan dos movimientos de entrada separados para
producir el movimiento restringido del mecanismo como se muestra en la figura
1-4d.
Si el criterio da m=0, sucede lo de la figura 1-4a, el movimiento es imposible y el
mecanismo forma una estructura.
Si el criterio produce m=-1 o menos entonces hay restricciones redundantes en
la cadena y forma una estructura estáticamente indeterminada.

Bibliografía
(s.f.). Obtenido de http://201.159.102.126/sistema/Data/tareas/iunivasmixto-
00052/_Actividad/58600/73909.pdf

Learntronics. (05 de Octubre de 2020). learntronics.wordpress.com. Obtenido de

learntronics.wordpress.com: https://learntronic.wordpress.com/2020/10/05/1-5-
criterio-de-gruebler-y-sus-excepciones/