Alfredo Soto Paramo

Tecnologia de los mecanismos

15 de febrero de 2019

Portafolio de Evidencias
Unidad 1

Cinemática: La cinemática (del griego κινέιν kinéin 'mover, desplazar') es la rama

de la física que describe el movimiento de los objetos sólidos sin considerar las causas
que lo originan (las fuerzas) y se limita, principalmente, al estudio de la trayectoria en
función del tiempo.

Cinética: Concretamente, se llama cinética o cinemática a la especialidad de la

física centrada en el análisis del movimiento, dejando de lado el estudio de las fuerzas
que lo originan.

Posición: En física, la posición de una partícula indica su localización en el

espacio o en el espacio-tiempo. Se representa mediante sistemas de coordenadas.

Velocidad: La velocidad es una magnitud física de carácter vectorial que relaciona

el cambio de posición (o desplazamiento) con el tiempo.

Aceleración: En física, la aceleración es una magnitud derivada vectorial que nos

indica la variación de velocidad por unidad de tiempo.

Maquina: Una máquina es un conjunto de elementos móviles y fijos cuyo

funcionamiento posibilita aprovechar, dirigir, regular o transformar energía, o realizar un
trabajo con un fin determinado.

PORTAFOLIO DE EVIDENCIAS 1
 Mecanismo: Se le llama mecanismo a los dispositivos o conjuntos de sólidos
resistentes que reciben una energía de entrada y, a través de un sistema de
transmisión y transformación de movimientos, realizan un trabajo.

Estructura: La estructura es el conjunto de elementos que caracterizan un

determinado ámbito de la realidad o sistema.

Eslabón: Es Un Cuerpo Rígido Que Posee Al Menos Dos Nodos, Que Son Los
Puntos De Unión Con Otros Eslabones. El Número De Nodos Le Da Su Nombre Al
Eslabón

Pares cinemáticos: En ingeniería mecánica se denomina par cinemático a una

unión entre dos miembros de un mecanismo.

Cadena Cinemática: En un vehículo automóvil se denomina cadena cinemática al

conjunto de elementos que producen movimiento y proporcionan al mismo fuerza de
tracción trasladando este movimiento a las ruedas motrices.

Grados de libertad:El número de grados de libertad en ingeniería se refiere al

número mínimo de parámetros que necesitamos especificar para determinar
completamente la velocidad de un mecanismo o el número de reacciones de una
estructura.

Cadena Cinematica
Conjunto de elementos mecánicos unidos entre sí por medio de acoplamientos
esféricos o cilindricos.
El objeto de una cadena cinemática consiste en transformar un movimiento
determinado en otro, de tipo distinto, según una ley deseada. Ejemplos de mecanismos
de este tipo son: el conjunto biela-manivela, que transforma el movimiento alternativo
del pistón en la rotación de la manivela; el sistema leva-varilla-balancín, que transforma

PORTAFOLIO DE EVIDENCIAS 2
el giro de la leva en la traslación alternativa oscilatoria de la válvula; el cuadrilátero
articulado, muy extendido en las suspensiones de los automóviles, etc.
Durante el proyecto de una cadena cinemática se determina primeramente el
esquema de los elementos, considerándolos rígidos y sin masa, que satisfacen las
condiciones requeridas. Únicamente en una fase posterior se introducen las masas y
los demás parámetros necesarios para el estudio dinámico.

Pares Cinemáticos

En ingeniería mecánica se denomina par cinemático a una unión entre dos

miembros de un mecanismo. Un ejemplo son dos barras unidas por un perno (llamado
unión de revoluta, fig. 2) que permite que las piezas giren alrededor de él.

PORTAFOLIO DE EVIDENCIAS 3
 Los pares cinemáticos se clasifican en distintos tipos según el movimiento que
permiten, y son un elemento primordial en la construcción de un mecanismo, dado que
define el tipo de movimiento que habrá entre las piezas unidas.

Movilidad
La movilidad de un mecanismo representa el número de movimientos de entrada
de forma independiente para que el mecanismo llegue a las posiciones deseadas, por
ejemplo, en el mecanismo de biela-manivela-corredera para que la corredera llegue al
punto l+r , y suponiendo que controlo completamente la biela, entonces deberá
alinearse con la manivela de modo que el angulo debe ser cero. Observe que
controlando el ángulo de la biela puedo llevar a la corredera a cualquier punto a lo largo
de x.

PORTAFOLIO DE EVIDENCIAS 4
 Ahora establezcamos que se trata de un mecanismo plano, es decir, todos los
movimientos posibles están determinados dentro de un plano de acción, como es el

caso del dibujo mostrado. Si retiramos la biela del mecanismo (pero no del plano) ella
podría moverse arriba-abajo, derecha-izquierda y rotar, por tal razón se dice que
tiene tres grados de libertad. Partiendo del hecho de que cada elemento dentro de un
mecanismo plano tiene tres grados de libertad y estableciendo que uno de los
eslabones debe ser fijo se puede decir que, para n eslabones el grado de libertad será
3(n-1), pero una vez ensamblado el mecanismo, la movilidad se verá afectada por la
restricción que imponga el par cinemático, disminuyendo por cada pareja de eslabones
la posibilidad de un movimiento en cada uno, es decir, si el par tiene un grado de
libertad disminuye un movimiento en cada uno (dos en total) y si tiene dos grados de
libertad se genera una restricción. De este modo la movilidad (m) será:

PORTAFOLIO DE EVIDENCIAS 5
 m=3(n-1)-2j1-j2

Inversion cinematica

Se denomina inversión cinemática de un mecanismo a la obtención de un

mecanismo diferente a partir de otro dado sin cambiar su número y tipo de pares
cinemáticos, sino únicamente cambiando el eslabón que actua como eslabón fijo del
mecanismo. De forma abreviada se denomina también inversiones a cada una de las
alternativas del mecanismo obtenidas por inversión cinemática. A continuación se
muestran dos inversiones del mecanismo con cuatro elasbones y cuatro pares
cinemáticos inferiores (tres articulaciones y un par prismático o deslizadera). Mientras
en la primera inversión (mecanismo biela manivela) el eslabón fijo se conecta con una
articulación a un eslabón y con una deslizadera a otro, en la segunda inversión
(mecanismo manivela balancín), el eslabón fijo se conecta con dos articulaciones a
sendos eslabones móviles del mecanismo

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 Ley de Grashof

Esta ley establece, para el mecanismo de 4 barras, que la condición necesaria

para que al menos una barra del mecanismo pueda realizar giros completos respecto
de otra, es:
"Si s + l ≤ p + q entonces, al menos una barra del mecanismo podrá realizar
giros completos"
donde s es la longitud de la barra más corta, l es la longitud de la barra más larga
y p, q son las longitudes de las otras dos barras.

En los mecanismos que cumplen la ley de Grashof el accionamiento del

mecanismo puede realizarse mediante un motor de giro continuo.

Existen cuatro tipos diferentes de mecanismos de Grashof (que cumplen la ley),

uno de ellos en la condición límite s+l=p+q, y un solo tipo de mecanismo no de
Grashof (que no cumple la ley), que se describen a continuación.

Mecanismo manivela-balancín (de Grashof)

A partir de la cadena cinemática de 4 barras se obtiene este mecanismo cuando la
barra más corta (s) es una manivela. En este mecanismo, dicha barra más corta realiza
giros completos mientras que la otra barra articulada a tierra posee un movimiento de
rotación alternativo (balancín).

Todo mecanismo de 4 barras se puede montar según dos configuraciones

distintas (sin cambiar las longitudes de las barras). Estas dos configuraciones
proporcionan mecanismos simétricos siendo la línea de barra fija el eje de simetría. Así,
en la siguiente figura existe un botón "Configuración" que permite cambiar de una
configuración a otra.

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PORTAFOLIO DE EVIDENCIAS 8