Está en la página 1de 25

MECANISMOS

MECANISMOS
I. Introduccin:

Cinemtica: Estudio del movimiento sin considerar las fuerzas.

Dinmica: Estudio de fuerzas en sistemas en movimiento.


El fin principal de la cinemtica es crear o disear los movimientos
deseados de los elementos mecnicos que estemos considerando para
despus calcular matemticamente las posiciones, velocidades y
aceleraciones que tales movimientos generaran sobre dichos elementos.

MECANISMOS
II. Mecanismos y Maquinas:
Mecanismos: Sistema de elementos dispuestos para transmitir movimiento
en un modo predeterminado. Por ejemplo: reloj analgico, silla plegable,
mesa de playa, lmpara ajustable de escritorio, sombrilla, sacapuntas de manivela.

Maquina: Sistema de elementos dispuestos para transmitir fuerza desde la


fuente de energa hasta la resistencia a vencer segn un modo predeterminado.
Por ejemplo: batidora, elevadores, gras, engranaje de transmisin de un automvil.

MECANISMOS
III. Conceptos Fundamentales de Cinemtica:
Grados de Libertad:
El numero de grados de libertad (GDL) de un sistema es el numero de parmetros
independientes que se necesitan para definir unvocamente su posicin en el espacio
en cualquier instante.
En el plano se requiere de tres parmetros (GDL): dos coordenadas lineales (x,y) y
una coordenada angular ()
En el espacio se requiere de seis GDL: tres distancias (x,y,z) y tres ngulos (,,)

MECANISMOS
IV. Tipos de Movimiento:
Rotacin Pura: Decimos que un cuerpo tiene rotacin pura, cuando este posee
un punto (centro de rotacin), que no tiene movimiento con respecto al marco de
referencia estacionario. Todos los dems puntos del cuerpo describen arcos respectos
a ese centro. Una lnea de referencia marcada en el cuerpo a travs de su centro cambia
nicamente en orientacin angular.

Traslacin Pura: Decimos que un cuerpo tiene traslacin pura, cuando en el


movimiento de este, todos sus puntos describen trayectorias paralelas (curvas o rectas).
Una lnea de referencia trazada en el cuerpo cambio su posicin lineal pero no su
orientacin o posicin angular.

MECANISMOS
IV. Tipos de Movimiento:
Movimiento Complejo: Es una combinacin simultanea de rotacin y traslacin:
Movimiento Helicoidal: Cuando un cuerpo rgido se mueve de manera que cada punto tiene un movimiento de rotacin alrededor
de un eje fijo, y al mismo tiempo tiene una traslacin paralela al eje.
Movimiento Esfrico: Cuando un cuerpo rgido se mueve de tal manera, que cada punto tiene un movimiento alrededor de un
punto fijo, manteniendo fija la distancia al mismo.
Movimiento espacial: Si un cuerpo tiene movimiento de rotacin alrededor de tres ejes no paralelos y de traslacin en tres
direcciones independientes, decimos que estamos en presencia de un movimiento espacial.

MECANISMOS
V. Ciclo, Periodo y Fase del Movimiento:
Cuando un mecanismos en su movimiento ha pasado por todas las posiciones posibles que puede
tomar este despus de su inicio decimos que ha completado un ciclo.
El tiempo requerido para completar un ciclo lo llamamos periodo.
Mientras que las posiciones relativas simultaneas de un mecanismo, en un instante dado, durante un
ciclo determinan una fase.

MECANISMOS
VI. Eslabones, Pares y Cadenas Cinemticas:
Eslabn: Un eslabn es un cuerpo rgido que posee al menos dos nodos, siendo estos los puntos de
unin con otros eslabones. El numero de nodos le da su nombre al eslabn:
Binario = dos nodos, Terciario = tres nodos, Cuaternario = cuatro nodos, etc.

MECANISMOS
VI. Eslabones, Pares y Cadenas Cinemticas:
Par Cinemtico: Llamamos par cinemtico, a la conexin entre dos o mas eslabones la cual permite algn
movimiento o movimiento potencial entre los eslabones conectados, tambin se le denomina junta, y se
representa con letras.
Los pares pueden clasificarse de varios modos:
Por el numero de grados de libertad (GDL)
Por el tipo de contacto entre los elementos.
Por el tipo de cierre del par cinemtico
Por el numero de eslabones conectados u orden del par cinemtico.

MECANISMOS
VI. Eslabones, Pares y Cadenas Cinemticas:
Clasificacin por el GDL: La movilidad de un mecanismos, bien definida por el numero de grados de
liberta que posee, es decir el numero de parmetros independientes queridos para especificar la
posicin de cada uno de los eslabones del mecanismo.
As un par:
Rotacional tiene 1 GDL
Prismtico o deslizante tiene 1 GDL
A los pares con 2 GDL se les llama semijuntas.

MECANISMOS
VI. Eslabones, Pares y Cadenas Cinemticas:

MECANISMOS
VI. Eslabones, Pares y Cadenas Cinemticas:
Clasificacin por el tipo de superficie en contacto
Par cinemtico inferior: contacto superficial.
Par cinemtico superior: contacto sobre una lnea o un punto.

Clasificacin por el tipo de cierre cinemtico


De forma: su forma permite la unin o el cierre.
De fuerza: requiere de una fuerza externa para mantenerse en contacto o cierre.

MECANISMOS
VI. Eslabones, Pares y Cadenas Cinemticas:
Clasificacin por el orden del par cinemtico
El orden del par cinemtico se define: como el numero de eslabones conectados menos uno.
Cadena cinemtica: es un ensamble de eslabones y juntas interconectados de modo que proporcionen un movimiento de salida
controlado en respuesta a un movimiento de entrada proporcionado.
Mecanismo: Es una cadena cinemtica en la cual por lo menos un eslabn ha sido fijado o sujetado al marco de referencia (el cual
puede estar en movimiento).
Maquina: Es una combinacin de eslabones o cuerpos resistentes dispuestos para hacer que las fuerzas mecnicas de la naturaleza
realicen un trabajo, siguiendo unos movimientos determinados. Como consecuencia de lo anterior, tambin podramos definirla,
como un conjunto de mecanismos dispuestos para trasmitir fuerzas y realizar trabajo.

MECANISMOS
VI. Eslabones, Pares y Cadenas Cinemticas:
Clasificacin por el orden del par cinemtico
Manivela: Eslabn que efecta una vuelta completa o revolucin, pivotado alrededor de un elemento fijo.
Balancn u oscilador: Es un eslabn que tiene rotacin oscilatoria y esta pivotado tambin alrededor de un
elemento fijo.
Biela o acoplador: Es un eslabn que tiene movimiento complejo y no esta pivotado a un elemento fijo.
Elemento fijo: Son aquellos eslabones (o eslabn) que estn sujetos en el espacio, sin movimiento en
relacin con el marco de referencia, se representa con la letra O.

MECANISMOS
VII. Determinacin del grado de libertad:
Mecanismos Cerrado: No tendr nodos con apertura y puede tener uno o mas grados de libertad.

Mecanismos Abierto con mas de un eslabn: Tendr siempre mas de un grado de liberta y por ello
necesitara tantos actuadores (motores) como GDL tenga.

MECANISMOS
VII. Determinacin del grado de libertad:
Los GDL de un ensamble de eslabones predicen por completo su carcter.
Habiendo solo tres posibilidades:
GDL positivo: Se tendr un mecanismo y los eslabones tendrn movimiento relativo.

GDL = 0: Se tendr una estructura y ningn movimiento es posible.

GDL negativo: Se tendr una estructura precargada, igualmente ningn movimiento es posible,
sin embargo algunos esfuerzos estn presentes en el momento del ensamble.

MECANISMOS
VII. Determinacin del grado de libertad:
La condicin de Grashof: Para que al menos un eslabn de un mecanismo de 4 barras, sea capaz de realizar
un giro completo, respecto al marco de referencia, es necesario que la suma de la longitud del eslabn mas
largo y la del mas corto, sea menos que la suma de las longitudes de los otros dos eslabones.
La podemos expresar por: 1 +2 3 + 4

MECANISMOS
VII. Determinacin del grado de libertad:
Ecuacin de Gruebler: La ecuacin de Gruebler, viene dada por la expresin
GDL = 3N 2J 3G
Donde:
GDL: numero de grados de libertad
N: numero de eslabones
J:
numero de pares o juntas
G:
numero de eslabones fijos
Y la utilizaremos para predecir el numero de grados de libertar de un mecanismo.

MECANISMOS
VII. Determinacin del grado de libertad:
Ecuacin de Kutzbach: Si el mecanismo a estudiar, dispone de semijuntas, no podramos utilizar la ecuacin de Gruebler.
Para solucionar el problema, en estos casos utilizaremos la ecuacin de Kutzbach, que viene dada por la expresin:
GDL = 3(N-1) 2J1 J2
Donde:
N: numero de eslabones
J1: numero de pares o juntas completas
J2: numero de semijuntas
Que podramos decir que es una generalizacin de la de Gruebler.

MECANISMOS
VIII. Anlisis de los Mecanismos:
Punto muerto: Aquellas posiciones de un mecanismo en las que existen dos eslabones
alineados.
Ventaja mecnica: es la relacin entre el par de salida y el par motor. = Varia con la posicin
del mecanismo.
Diagramas cinemticos: Es la representacin grafica, en un sistema de coordenadas de una
variable cinemtica en funcin de otra.

MECANISMOS
VIII. Anlisis de los Mecanismos:
Los diagramas mas comunes son:
Diagrama de posiciones.
Diagrama de velocidades.
Diagrama de aceleraciones.

MECANISMOS
IX. Consideraciones practicas:
El par o junta de pasador simple: Su configuracin es de perno a travs de un hueco, este tipo de solucin
conduce a la captura de una pelcula de lubricante entre las superficies de contacto cilndricas. Ejemplo:
mecanismo limpiaparabrisas.
Las juntas de corredera: Estos elementos requieren una ranura o varilla rectas cuidadosamente mecanizadas. En
ellas la lubricacin es difcil de mantener ya que el lubricante no es capturado como consecuencia de su propia
configuracin y debe ser provisto de nuevo al correr la junta. Ejemplo: los pistones en los cilindros de un motor.
Las semijuntas: Experimentan aun as agudamente los problemas de lubricacin de la corredera debido a que
por lo general tienen dos superficies curvadas de manera opuesta en contacto lineal, que tienden a expulsar la
capa de lubricante en la unin. Ejemplo: las vlvulas de un motor que se abren y cierran por juntas de levaseguidor.

MECANISMOS
X. Practica grados de libertad:

MECANISMOS
X. Practica grados de libertad:

MECANISMOS
XI. Inversin cinemtica:
Se denomina inversin cinemtica de un mecanismo a la obtencin de un mecanismo diferente a
partir de otro dado sin cambiar su nmero y tipo de pares cinemticos, sino nicamente cambiando
el eslabn que acta como eslabn fijo del mecanismo.
De forma abreviada se denomina tambin inversiones a cada una de las alternativas del mecanismo
obtenidas por inversin cinemtica.

La primera inversin (mecanismo biela manivela) el eslabn fijo se conecta con una articulacin a
un eslabn y con una deslizadera a otro, en la segunda inversin (mecanismo manivela balancn), el
eslabn fijo se conecta con dos articulaciones a sendos eslabones mviles del mecanismo:
http://www.mecapedia.uji.es/inversion_cinematica.htm