INVESTIGUE

1. ¿Cuantos tipos de movimientos cinemáticos puede tener un

robot?

Modelo cinemático directo de posición: determina la posición del PT a

partir de las variables de articulación

Modelo cinemático inverso de posición: determina el valor de las

variables de articulación en función de la posición del PT deseada. Su
solución puede obtenerse mediante una relación matemática explícita o
por medio de procedimientos numéricos iterativos. Para casos de
robots con 6 GDL se recomienda el uso del método de
desacoplamiento cinemático. Este método permite resolver los tres
grados de libertad dedicados al posicionamiento de manera
independiente a los tres grados de libertad dedicados a la orientación
[6]. Los métodos numéricos tienen el inconveniente de que su
convergencia no siempre está garantizada.

Modelo cinemático directo de velocidad: determina la velocidad del PT

a partir de las velocidades de las variables de articulación. Para
obtener este modelo se debe definir la matriz jacobiana del
manipulador. Esta puede considerarse como la versión vectorial de la
derivada ordinaria de una función escalar.

Modelo cinemático inverso de velocidad: determina las velocidades de

las variables de articulación a partir de la velocidad del PT deseada.
Este modelo es fácil de obtener si se calcula la inversa de la matriz
jacobiana. En caso de que la matriz jacobiana sea no cuadrada, deberá
utilizarse la denominada pseudoiversa.

Modelo dinámico: es imprescindible para diseñar y evaluar la estructura

mecánica del robot, así como dimensionar los actuadores y otras
partes. Para la resolución de este modelo se usan métodos y
procedimientos basados en la mecánica Newtoniana y Lagrangiana .
La formulación del modelo dinámico por el método Euler–Lagrange fue
presentado por Uiker en 1965. Este modelo conduce a unas
ecuaciones finales bien estructuradas donde aparecen de manera clara
los diversos pares y fuerzas que intervienen en el movimiento (inercia,
centrifuga, Coriolis, gravedad). .La desventaja del modelo radica en que
es ineficiente desde el punto de vista computacional, pues el número
de operaciones crece con una potencia de cuatro en relación con el
número de grados de libertad que presente el robot . Otro método
utilizado para la obtención del modelo dinámico es mediante la
formulación de Newton-Euler [15]. Para usar este método se parte de la
ley de conservación de par y fuerza. Se aplica habitualmente en robots
de 6 grados de libertad, ya que el coste computacional es mucho
menor en comparación con el método Euler–Lagrange.
 Una vez que se cuenta con los modelos del manipulador, para su
puesta en práctica es importante tener en cuenta la trayectoria que
seguirá dentro de su espacio de trabajo y el estudio de las
singularidades del mismo. El análisis de las singularidades tiene que
ver con determinadas posturas del manipulador que pueden incidir en
un desempeño inadecuado de los sistemas de control.  

2. ¿Qué es el movimiento entre puntos de un brazo robótico?

da articulación provee al robot de, al menos, un grado de libertad. En otras

palabras, las articulaciones permiten al manipulador realizar movimientos:

 Lineales que pueden ser horizontales o verticales.

 Angulares (por articulación)

(En los dos casos la línea roja representa la trayectoria seguida por el robot).

Existen dos tipos de articulación utilizados en las juntas del manipulador:

 Prismática /Lineal - junta en la que el eslabón se apoya en un deslizador

lineal. Actúa linealmente mediante los tornillos sinfín de los motores, o
los cilindros.
 Rotacional - junta giratoria a menudo manejada por los motores
eléctricos y  las transmisiones, o por los cilindros hidráulicos y palancas.
3. ¿En que consiste el movimiento cartesiano?

es un movimiento intelectual suscitado por el pensamiento de René

Descartes (Cartesius, versión latina de su nombre) especialmente en
los siglos XVII y XVIII, aunque tiene diversas prolongaciones en esos
siglos y en los posteriores. En vida de Descartes ya fue grande la
repercusión de su obra en el ambiente intelectual e incluso cultural y
social de Francia y también de Holanda, Bélgica, Alemania e Inglaterra,
discutiéndose y polemizándose acerca de sus ideas y de su forma de
concebir los problemas filosóficos. Según Descartes, el ser humano es
un compuesto de sustancia pensante y sustancia extensa.