CONCEPTOS BASICOS

ESLABON o BARRA: un eslabón es un cuerpo rígido

(supuesto), que posee por lo menos dos nodos.

Eslabón Binario: el que tiene dos nodos

Eslabón Terciario: el que tiene tres nodos
Eslabón Cuaternario: el que tiene cuatro nodos
Una JUNTA es una conexión entre dos o mas eslabones (en sus
nodos), la cual permite algún movimiento, o movimiento
potencial, entre los eslabones conectados. Las juntas (también
llamados pares cinemáticos) se pueden clasificar de varias
maneras:
Pares Inferiores : aquellos que tienen contacto superficial

Pares Superiores : los que tiene contacto lineal o puntual.

DIAGRAMAS CINEMATICOS
- Grado de libertad (Movilidad) en mecanismos planos :

El grado de libertad es el numero de entradas independientes requeridas para

posicionar con exactitud todos los eslabones de un mecanismo con respecto al
suelo.

La mayoría de mecanismos comerciales tienen un grado de libertad. En

contraste los brazos robóticos suelen tener tres grados de libertad o incluso
mas.

Si el grado de libertad es positivo será un mecanismo y los eslabones tendrán

movimiento relativo.

Los eslabonamientos con grados de libertad iguales a cero o negativos se

conocen como mecanismo bloqueados.
- ECUACION GRUEBLER-KUTZBACH :
Inversión Cinemática :

El movimiento absoluto se mide con respecto a una bancada

estacionaria.
El movimiento relativo de un punto o un eslabón se mide con
respecto a otro eslabón. El primer paso en la elaboración de un
diagrama cinemático, consiste en la selección de una parte que
sirva como bancada. Cuando se seleccionan diferentes eslabones
como bancada no se altera el movimiento relativo de los eslabones ,
sin embargo el movimiento absoluto puede ser significativamente
diferente.

El uso de eslabones alternos como eslabones fijos se conoce como

Inversión Cinemática.
Teorema de Grashof
Especifique a que clase pertenecen los siguientes cuadriláteros:
Hacer su diagrama cinematico de la siguiente figura y
calcular su grados de libertad.
Clasifique el mecanismo de cuatro barras, del rociador de agua
con base en su posible movimiento, cuando las longitudes de los
eslabones son : a = 12 in , b = 5 in , c = 12 in , d = 4 in
 MECANISMO YUGO ESCOCES

Es un mecanismo comun que convierte el movimiento de rotación en un

movimiento lineal deslizante o viceversa, el perno de un eslabón giratorio esta
insertado en la ranura de un yugo corredizo. Su primera aplicación fue en
bombas de vapor, aunque ahora se usa como un mecanismo en una maquina
de prueba para producir vibraciones
 Mecanismos de retorno rápido
Estos mecanismos se emplean en maquinas –herramientas para producir una carrera
lenta de corte y una carrera rápida de retorno para una velocidad angular constante de la
manivela motriz al diseñar un mecanismo de retorno rápido es de suma importancia la
relación del ángulo de la manivela para la carrera de corte con respecto al de la carrera
de retorno. Esta relación se conoce como relación de tiempo.
 MECANISMOS DE MOVIMIENTO INTERMITENTE
Este mecanismo es muy útil para producir un movimiento intermitente debido a
que se minimiza el choque durante el acoplamiento.
 Mecanismo de Trinquete

Este mecanismo se emplea para producir un movimiento circular intermitente a

partir de un miembro oscilatorio o reciprocante.
ECUACIONES DE ANALISIS DE POSICION EN FORMA CERRADA
PARA UNA MANIVELA CORREDERA EN LINEA
La figura muestra el concepto de una bomba manual que se utiliza para incrementar la
presión del aceite en una línea hidráulica. Determine analíticamente el desplazamiento del
pistón conforme el mango gira 15°en sentido anti horario.
ECUACION DE ANALISIS DE POSICION EN FORMA CERRADA
PARA UNA MANIVELA-CORREDERA DESCENTRADO
La figura muestra el concepto de una bomba manual que se
utiliza para incrementar la presión del aceite en una línea
hidráulica. Determine analíticamente el desplazamiento del
pistón conforme el mango gira 15°en sentido anti horario.
 ECUACIONES DE POSICION PARA UN
MECANISMO CERRADO DE CUATRO BARRAS
POSICIONES LIMITES
 ANGULO DE TRANSMISION

Se define como el ángulo entre el eslabón de salida y el acoplador

Calcule analíticamente el desplazamiento lineal máximo (carrera) de la
cuchilla del mecanismo de corte mostrado en la figura.
Determine analíticamente el desplazamiento lineal del pistón del
eslabonamiento compresor mostrado en la figura conforme la manivela
de 45 mm gira 90° a partir de su posición actual en sentido anti horario
Determine analíticamente el desplazamiento lineal de la puerta del
horno del mecanismo mostrado en la figura conforme el mango de
26 pulg. gira 25° a partir de su posición actual en sentido anti horario
Determine analíticamente el desplazamiento lineal del sello del
mecanismo mostrado, conforme el mango gira 20° a partir de su
posición actual en el sentido horario.
En la figura se muestra un mecanismo triturador de rocas ,
determine el desplazamiento angular resultante del ariete
triturador cuando la manivela gira 30° en sentido horario