Escuela Politcnica Nacional

Facultad de Ingeniera Mecnica

Teora de Mquinas

NOMBRE: BONILLA COLLAGUAZO DENNIS PATRICIO

FECHA: 26/10/2015

GRUPO: GR 2

TEMA: Consultar las configuraciones de mecanismos de cuatro barras que cumplen con la ley de
Grashof.
Los mecanismos articulados de cuatro barras, atendiendo a si alguno de sus elementos puede
efectuar una rotacin completa, se pueden clasificar en dos categoras:
CLASE I: Al menos una de las barras del mecanismo puede realizar una rotacin completa
(mecanismos de manivela).
CLASE II: Ninguna de las barras del mecanismo puede realizar una rotacin completa
(mecanismos de balancn).
Existen cuatro tipos diferentes de mecanismos de Grashof (que cumplen la ley), uno de ellos en la
condicin lmite s+l=p+q, y un solo tipo de mecanismo no de Grashof (que no cumple la ley), que
se describen a continuacin. [1]
1. Mecanismo manivela-balancn (de Grashof)
A partir de la cadena cinemtica de 4 barras se obtiene este mecanismo cuando la barra ms corta
(s) es una manivela. En este mecanismo, dicha barra ms corta realiza giros completos mientras que
la otra barra articulada a tierra posee un movimiento de rotacin alternativo (balancn). [2]
Fig.1
Fig.2
2.

Mecanismo de doble manivela

(de Grashof)
A partir de la cadena cinemtica de 4 barras se obtiene este mecanismo
cuando la barra ms corta (s) es la barra fija. En este caso, las dos barras
articuladas a la barra fija pueden realizar giros completos (manivelas). [2]

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Fig.3

Fig.4

3. Mecanismo de doble balancn (de Grashof)

A partir de la cadena cinemtica de 4 barras se obtiene este mecanismo
cuando la barra ms corta (s) es el acoplador. Este mecanismo est formado
por dos balancines articulados a la barra fija y un acoplador que puede dar
vueltas completas. [2]

Fig.5
4. Mecanismos plegables (de Grashof)

Fig.6

El lmite de la condicin de Grashof ocurre cuando s + l = p + q. Los

mecanismos que cumplen esta igualdad son siempre mecanismos plegables
(es decir, mecanismos en los que existe alguna posicin en la que todas las
barras estn alineadas). Cuando el mecanismo sale de la posicin plegada,
puede continuar indistintamente en una configuracin o en otra (en la prctica,
la configuracin por la cual opta el mecanismo en su funcionamiento depende
de las fuerzas de inercia y no de la cinemtica). [2]

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Fig.7

Fig.8

5. Mecanismo de doble balancn (de no Grashof)

Cuando se cumple que s + l > p + q, no existe ninguna inversin cinemtica
del cuadriltero articulado que proporcione un mecanismo con capacidad para
realizar vueltas completas en alguna de sus barras. As, todos los mecanismos
que se pueden obtener son triples balancines. [2]

Fig.9
Bibliografa:
[1] http://www.mecapedia.uji.es/ley_de_Grashof.html
[2] http://ocw.uc3m.es/ingenieria-mecanica/teoria-demaquinas/practicas-1/p3.pdf