UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PANAMÁ

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA

LICENCIATURA EN INGENIERÍA MECÁNICA
LABORATORIO DE MECANISMOS
LABORATORIO No.2
Clasificación de los Mecanismos de Cuatro Barras
Criterio de Grashof
PROFESOR DE TEORIA:
Sánchez, Erick
INSTRUCTOR:
Herrera, Lissette

GRUPO:
1IM-132

INTEGRANTES:
Barria, Jesús 9-751-2458
Downie, Javier 8-972-1613
Pinilla, Fernando 8-955-2116
Quintero, Ezequiel 9-749-738
Zapata, César 8-951-1379

II SEMESTRE 2022

FECHA DE ENTREGA:
Viernes 6 de mayo de 2023.
 Introducción
El diseño y clasificación de mecanismos de cuatro barras es de gran importancia en la
ingeniería mecánica, ya que son utilizados en una gran variedad de aplicaciones, desde
maquinarias industriales hasta sistemas de suspensión de vehículos. El criterio de Grashof es
una herramienta fundamental para la clasificación de estos mecanismos, ya que permite
determinar la movilidad y el rango de movimiento de cada eslabón, en función de sus
longitudes. Se basa en la longitud de las barras que forman el mecanismo y en la posición
relativa de las mismas. Esta clasificación permite identificar las combinaciones de eslabones
de cuatro barras que generan movimientos de rotación y traslación. En este informe se
aplicará el criterio de Grashof para clasificar y reconocer cinco tipos de mecanismos de
cuatro barras: manivela-balancín, eslabón de arrastre, doble balancín, punto de cambio y
triple balancín. Además, se verificarán los resultados teóricos mediante aplicaciones
prácticas y se determinarán las posiciones límites y ángulos de transmisión máximos y
mínimos de cada mecanismo en forma práctica, gráfica y analítica. Todo esto permitirá una
mejor comprensión del funcionamiento y diseño de los mecanismos de cuatro barras, así
como su aplicación en el desarrollo de nuevos sistemas mecánicos.

Desarrollo y Resultados
1. Para cada uno de los mecanismos indicados por el instructor, indique las condiciones
necesarias para los siguientes casos:
1.1. Balancín de manivela: Es un eslabón simple que es capaz de completar una
rotación completa sobre un centro fijo. Balancín. Es un eslabón simple que oscila
hasta un determinado ángulo de amplitud, revirtiendo su dirección a ciertos
intervalos.

Figura 1 Mecanismo Balancín de manivela.

 Figura 2. Posiciones límites de mecanismo Balancín de manivela.

Figura 3. Angulo de transmisión mínimo de mecanismo Balancín de manivela.

Figura 4. Angulo de transmisión máximo de mecanismo Balancín de manivela.

1.2. Eslabón de arrastre: También conocido como "manivela oscilante", es un mecanismo
que se utiliza para transformar un movimiento de rotación continuo en un
movimiento lineal alternativo intermitente. Se compone de un eslabón de arrastre y
un punto fijo.
La condición necesaria es que la distancia entre el punto fijo y el eje de la manivela
oscilante debe ser menor que la longitud del eslabón de arrastre.
El punto fijo del mecanismo debe estar ubicado en la parte superior del eslabón de
arrastre. La distancia entre el punto fijo y el centro de la manivela oscilante debe ser
mayor que la longitud del eslabón de arrastre. La longitud del eslabón de arrastre
debe ser tal que el movimiento lineal obtenido sea el deseado.

Figura 5. Mecanismo Eslabón de Arrastre.

1.3. Doble balancín.

Figura 6. Posiciones límites de mecanismo de doble Balancín.

 Figura 7. Angulo de transmisión mínimo de mecanismo doble Balancín.

Figura 8. Angulo de transmisión máximo de mecanismo doble Balancín.

1.4. Punto de cambio: Mecanismo Punto de cambio o Manivela balancín Este mecanismo
tiene condición necesaria la particularidad de que la adición de dos de los lados (el corto y
uno de los intermedios o el largo y uno de los intermedios) es semejante a la suma de los
otros dos lados. Aquí el mecanismo será de doble manivela o manivela-balancín con punto
de cambio, el doble por revolución de la manivela de entrada cuando todos los eslabones
se vuelvan colineales. En estos puntos la propiedad de salida es indeterminado (ya que
puede tomar cualquiera de las dos configuraciones) por lo que se debe delimitar el
movimiento para evitar estos puntos.

Figura 9. Mecanismo Punto de Cambio.

Figura 10. Posiciones límites de mecanismo punto de cambio.

 Cálculos para las medidas tomadas en clase convertidas a escala

Figura 13. Posición normal de mecanismo punto de cambio.

1.5. Eslabón de arrastre

 Figura 14 2 Posiciones límites del mecanismo Eslabón de arrastre

2. Determine los ángulos de transmisión máximos y mínimos

2.1. Balancín de manivela.

2.2. Eslabón de arrastre

Figura 15 3 Angulo mínimo de Eslabón de arrastre

 Figura 16 4 Angulo máximo de Eslabón de arrastre

2.3. Doble balancín.

2.4. Punto de cambio.
 2.5. Doble balancín de segundo tipo.
2.6. Triple balancín
3. El rango de valores de 𝐿2en un mecanismo de cuatro barras suponiendo los siguientes
comportamientos y para 𝐿1= 200 mm, 𝐿3= 250 mm, 𝐿4= 25 mm:
3.1. Balancín de manivela.

Figura 5 Rango de valores de 𝐿2 en un mecanismo de Eslabón de arrastre

3.2. Eslabón de arrastre.
a) 25 + 𝐿2 < 250 + 200
25 + 𝐿2 < 450
𝐿2 < 450 - 25
250 < 𝐿2 < 425

b) 25 + 250 < 𝐿2 + 200

275 < 𝐿2 + 200
275 – 200 < 𝐿2
75 < 𝐿2 < 250

Figura 6 Rango de valores de 𝐿2 en un mecanismo Eslabón de Arrastre

3.3. Doble balancín.

4.4 Punto de cambio.

4. En el mecanismo de cuatro barras, sea:

4.1. 𝐿1= 215
4.2. 𝐿2= 250 mm
4.3. 𝐿3= 200 mm
4.4. 𝐿4= 140mm, 𝐿4= 250 mm, 𝐿4= 305 mm
Determinar en cada caso si 𝐿2, 𝐿3y 𝐿4gira u oscila. En caso de que oscilen, determine
las posiciones límites y los ángulos de transmisión máximos y mínimos. Llene la
siguiente tabla:
L2 L3 L4 𝜑𝑚𝑎𝑥 𝜑𝑚𝑖𝑛
Caso 1 250 200 140 104° 15°
Caso 2 250 200 250 14° 14°
Caso 3 250 200 305
 Preguntas y Resultados
Explicar la importancia de conocer las posiciones límites de un mecanismo.
R Conocer las posiciones límites de un mecanismo es importante porque permite
determinar los rangos de movimiento seguro y estable de las partes móviles. Esto es
esencial para asegurarse de que el mecanismo funcione correctamente sin dañarse a
sí mismo ni a los objetos que estén en contacto con él. Además, conocer las posiciones
límites también es importante para identificar los puntos críticos del mecanismo
identificando las restricciones en el diseño y dimensionamiento de los componentes
del mecanismo, como los eslabones, las juntas y los actuadores. También se puede
determinar la trayectoria y velocidad de los puntos de interés en el mecanismo. Si se
conoce la posición límite de un eslabón, se puede calcular la posición y velocidad del
punto de interés correspondiente en esa posición.

Explicar la importancia de conocer los ángulos de transmisión máximos y mínimos de un

mecanismo.
R Conocer los ángulos de transmisión máximos y mínimos también es importante para
asegurarse de que el mecanismo funcione de manera eficiente y para evitar cargas
excesivas en los componentes. Cuando se utilizan ángulos de transmisión cercanos a
90°, se obtiene una transmisión de potencia más eficiente y se reducen las cargas en
los componentes del mecanismo. Por lo tanto, conocer los ángulos de transmisión
máximos y mínimos ayuda a diseñar mecanismos que funcionen de manera eficiente.
Al seleccionar los ángulos adecuados, se pueden evitar situaciones en las que el
mecanismo experimente cargas excesivas o vibraciones no deseadas.
 Análisis y conclusiones
¿Por qué es importante el ángulo de transmisión en el diseño de un mecanismo?
R El ángulo de transmisión es importante en el diseño de un mecanismo por varias
razones. En primer lugar, permite evaluar la eficiencia del mecanismo al determinar
qué porcentaje de la fuerza aplicada en la entrada se transmite a la salida. Un ángulo
de transmisión cercano a 90 grados indica que la fuerza se transmite de manera más
efectiva, mientras que un ángulo de transmisión pequeño o grande indica que una
cantidad significativa de la fuerza se pierde debido a el movimiento en direcciones
no deseadas.
Además, el ángulo de transmisión también puede influir en la velocidad y aceleración
del mecanismo. Por ejemplo, un ángulo de transmisión pequeño puede causar una
aceleración más rápida en la salida, mientras que un ángulo de transmisión grande
puede generar una velocidad de salida más alta.

¿Qué ventajas tiene conocer el tipo de mecanismo de cuatro barras resultante de una
combinación particular de eslabones de cuatro barras?
R Al conocer el tipo de mecanismo de cuatro barras, es posible tener una idea clara del
tipo de movimiento que este puede generar. Utilizando las ecuaciones y fórmulas
correspondientes a los tipos de mecanismos para realizar un análisis más preciso del
movimiento. También identificar las limitaciones y restricciones del mecanismo

¿Qué importancia práctica tiene haber realizado este laboratorio?

R Realizar este laboratorio me permitió comprender la importancia de conocer los
diferentes tipos de mecanismos de cuatro barras y su clasificación según el criterio de
Grashof. Además, se aprendió a identificar y analizar cada uno de estos mecanismos
en función de su movimiento y posiciones límites, lo cual resulta fundamental en la
aplicación práctica de estos mecanismos en distintas áreas de la ingeniería, como la
mecánica y la robótica. También se pudo aplicar conceptos de síntesis de
mecanismos, lo que me permitirá diseñar y construir mecanismos que cumplan con
requerimientos específicos.

Bibliografía
Kinematics and Dynamics of Machinery. Charles E. Wilson, J.P. Sadler y W.J. Michels.
Quinta edición. Harper&Row, Publishers, New york, 1983.

Diseño de Maquinaria, Síntesis y análisis de máquinas y mecanismos. Robert L. Norton.

Cuarta edición. McGraw-Hill, 2009.

Máquinas y mecanismos. David H. Myszka. Cuarta edición. Pearson. 2012.