MECANISMOS Y

VIBRACIONES
ABRIL – 2023
PROFESOR: BYRON GUERRERO
LA CLASE SERÁ PRESENCIAL Y SE LLEVARÁ DE
LA SIGUIENTE MANERA:
• 96 HORAS DE CLASE
• TRES EXÁMENES PARCIALES
• LABORATORIOS
• PROYECTOS DE DISEÑO
• TALLERES, EXPOSICIONES Y PRUEBAS
REFERENCIAS

1. Teoría de Mecanismos,
Echeverría J. & Olmedo F.

2. Mechanical Vibrations, Rao S., 6th

Ed. Pearson, 2018
CONCEPTOS FUNDAMENTALES
MÁQUINA:
Dispositivo capaz de transformar y transmitir energía a través de sus
componentes con el objetivo de generar una tarea específica.
CONCEPTOS FUNDAMENTALES
MECANISMO
• Unión de elementos rígidos, denominados eslabones, capaces de
transformer un tipo de movimiento en otro, con la generación y
transmission de fuerzas y momentos en el proceso.
• Usualmente una máquina es la unión de varios mecanismos.
CONCEPTOS FUNDAMENTALES
MECANISMOS PLANO
Un mecanismo se denomina plano si su movimiento se ejecuta en un
mismo plano o en planos paralelos. (E.g. mecanismo biela-manivela)

MECANISMO ESPACIAL
Si los movimientos de un mecanismo ocurren de forma general en el
espacio tridimensional y no en planos paralelos. Entonces el
mecanismo es tridimensional. (E.g. Robots)
CONCEPTOS FUNDAMENTALES
CADENAS CINEMÁTICAS
Unión de varios eslabones. Existen tres tipos: abiertas, cerradas y
mixtas.
CADENA ABIERTA CADENA CERRADA
Forman contornos abiertos (e.g. Mecanismo de cuatro barras
brazo robótico)
CONCEPTOS FUNDAMENTALES
PARES CINEMÁTICOS
Unión entre dos o más eslabones de un mecanismo que permite el
movimiento relativo de los mismos.

Los pares cinemáticos se subdividen en pares cinemáticos inferiores y

pares cinemáticos superiores
CONCEPTOS FUNDAMENTALES
PARES CINEMÁTICOS INFERIORES
CONCEPTOS FUNDAMENTALES
PARES CINEMÁTICOS SUPERIORES
 DIAGRAMAS CINEMÁTICOS
• Esquema simplificado de
un mecanismo real.
• Representa dimensiones
significativas que influyen
en la cinemática y en la
dinámica del mecanismo.
EJERCICIO EN CLASE - 1
Dibujar el diagrama cinemático de los siguientes mecanismos:
MOVILIDAD O GRADOS DE LIBERTAD
• Número de coordenadas independientes que se necesitan para
describir con exactitud la posición de un sólido rígido.
• Un cuerpo libre en el espacio tiene seis grados de libertad, seis
desplazamientos y seis rotaciones ( ).
• Un cuerpo en el espacio tiene tres grados de libertad ( ).
FÓRMULA DE GRUEBLER
• Un cuerpo en el plano tiene tres grados de libertad.
• Si se tienen cuerpos libres, todos ellos tendrán grados de libertad.
• Si uno de los cuerpos se fija, entonces se tendrán ó
grados de libertad.
• Si los eslabones se conectan entre sí, entonces cada junta provocará una
pérdida en los grados de libertad de acuerdo con la siguiente tabla:
 FÓRMULA DE GRUEBLER
• Una vez se han unido todos los mecanismos entre sí, incluido el eslabón de
bancada o bastidor, los grados de Libertad del mecanismo se representan con
la siguiente ecuación:
, donde

número de grados de libertad del mecanismo (movilidad).

número total de eslabones que forman el mecanismo, incluido el bastidor
número de pares cinemáticos que pierden dos grados de libertad.
número de pares cinemáticos que pierden un grado de libertad y
mantienen dos activos (pares de leva, engrane y rodadura).
EJERCICIO EN CLASE 2
Calcule la movilidad de los mecanismos indicados utilizando la formula
de Gruebler.
MECANISMO DE CUATRO BARRAS
• Mecanismo de lazo cerrado más simple que existe..
• Su simplicidad los hace versátil, fácil de construir, económico y por
ello, es el más empleado.
• Se tienen tres (3) elementos móviles, un (1) bastidor y cuatro (4)
juntas de revolución.
• Si se aplica la fórmula de Gruebler, se determina que este mecanismo
tiene una movilidad de 1. En otras palabras, solo es necesario darle
movimiento a uno de los eslabones móviles para poder definir el
movimiento de los otros dos.
MECANISMO DE CUATRO BARRAS
Esquema del mecanismo de cuatro barras
MECANISMO DE CUATRO BARRAS
Ejemplos de mecanismos de cuatro barras
CRITERIO DE GRASHOF
“en un mecanismo plano de cuatro barras, para que al menos un
eslabón del mecanismo dé un giro completo es necesario que la suma
de los eslabones más corto y más largo no sea mayor que la suma de
los dos eslabones restantes”

• Los mecanismos que cumplen con este criterio se conocen como

mecanismos Grashof.
• Caso contrario, se conocen como mecanismos no Grashof.
CRITERIO DE GRASHOF
El criterio de Grashof se resume en la siguiente ecuación:

Donde,
• eslabón más corto
• eslabón más largo
• eslabones restantes
MECANISMOS GRASHOF
Los mecanismos Grashof (i.e.
) se pueden
divider en cinco categorías:

• Mecanismo manivela-
balancín: el eslabón más corto
se conecta al bastidor y trabaja
como eslabón de entrada; en
este mecanismo el eslabón de
entrada da un giro complete
mientras que el de salida
ejecuta una oscilación.
MECANISMOS GRASHOF

• Mecanismo de doble
manivela: el eslabón más corto
es el bastidor; en este caso el
eslabón de entrada y el de
salida realizan un giro
completo.
MECANISMOS GRASHOF

• Mecanismo de doble balancín:

el eslabón más corto es el
acoplador. El eslabón de
entrada y de salida producen
una oscilación. Por lo tanto, el
eslabón acoplador produce un
giro completo ya que el
mecanismo cumple con el
criterio de Grashof.
MECANISMOS GRASHOF

• Mecanismo balancín-
manivela: el eslabón más corto
es eslabón de salida y pivota
con el bastidor. En este caso, el
eslabón de entrada oscila y el
eslabón de salida efectúa un
giro completo. Balancín-manivela
MECANISMOS GRASHOF
Si ocurre una
condición conocida como punto
de cambio, en la cual, las líneas
centrales de todos los eslabones
se vuelven colineales (i.e. punto
de cambio). El movimiento del
eslabonamiento luego de haber
alcanzado esta dirección es
indeterminado pudiendo seguir
la misma dirección o hallarse en
un determinado circuito de
ensamble o invertirse tal
situación.
MECANISMOS NO GRASHOF

Si ninguno de
los eslabones móviles puede dar
un giro completo. En este caso,
se produce un mecanismo de
triple balancín.
INVERSIÓN DE UN MECANISMO
• Los mecanismos de cuatro barras
tienen dos configuraciones
posibles de movimiento,
ejemplificados para la categoría
manivela-balancín. Estas
configuraciones se conocen como
circuito de ensamble,
configuraciones geométricas o
inversions geométricas.
• Un mecanismo no puede pasar de
la primera a la segunda inversion Primera configuración
Segunda configuración
sin haberse desarmado geométrica
geométrica
previamente.
Ejercicio 3
Determine la categoría del siguiente mecanismo de cuatro barras
utilizando el criterio de grashof: