LABORATORIO DE TEORÍA DE LAS MÁQUINAS Y MECANISMOS

UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO

Facultad de Ingeniería
Escuela Profesional de Ingeniería Mecatrónica

Laboratorio 2: Mecanismos de Grashof

TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANÍSMOS

ALUMNO : Loja López, Anderson Raferti

DOCENTE : Ing. Jairo Rodríguez Ochoa

CICLO : Sexto ciclo

Trujillo - Perú
2019

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MECANISMOS DE GRASHOF

Curso: Teoría de las Maquinas y Mecanismos

Semestre: 2019 - II
Sesión: Ley de Grashof
Semana: 3

I. OBJETIVO:

 Identificar los mecanismos que cumplen la Ley o Condición de Grashof.

 Simular los mecanismos que cumplen la Ley o Condición de Grashof.
 Conocer las inversiones de algunos mecanismos.

II. EQUIPOS Y MATERIALES

 Computadora.
 Cuaderno de apuntes.

III. FUNDAMENTO TEORICO:

Inversión: Una inversión es creada por la conexión a tierra de un eslabón diferente en

la cadena cinemática. Por lo tanto, existen muchas inversiones de un eslabonamiento
como los eslabones que tiene.
Los movimientos que resultan de cada inversión pueden ser muy diferentes, pero algunas
inversiones de un eslabonamiento pueden producir movimientos similares a otras
inversiones del mismo eslabonamiento. En estos casos, sólo algunas de las inversiones
pueden tener movimientos enteramente diferentes. Se denotarán las inversiones que
tienen movimientos enteramente diferentes como inversiones distintas.

Condición de Grashof: La condición de Grashof es una relación muy simple que

predice el comportamiento de rotación o rotabilidad de las inversiones de un
eslabonamiento de cuatro barras basado sólo en las longitudes de los eslabones.

Sea: S = longitud del eslabón más corto

L = longitud del eslabón más largo

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P = longitud de un eslabón restante

Q = longitud de otro eslabón restante
Luego si: S+L≤P+Q

El eslabonamiento es de Grashof y por lo menos un eslabón será capaz de realizar una

revolución completa con respecto al plano de bancada. Ésta se llama cadena cinemática
de clase I. Si la desigualdad no es cierta, entonces el eslabonamiento no es Grashof y
ningún eslabón será capaz de realizar una revolución completa con respecto a cualquier
otro eslabón. Ésta es una cadena cinemática de clase II.
Hay que observar que los enunciados anteriores se aplican sin importar el orden de
ensamble de los eslabones. Esto es, la determinación de la condición de Grashof puede
hacerse con base en un conjunto de eslabones no ensamblados. Ya sea que se ensamblen
después en una cadena cinemática en S, L, P, Q o S, P, L, Q o en cualquier otro orden,
no cambiará la condición de Grashof.
Los movimientos posibles de un eslabonamiento de cuatro barras dependerán tanto de la
condición de Grashof como de la inversión elegida. Las inversiones se definirán con
respecto al eslabón más corto.

Los movimientos son:

En el caso de la clase I, S + L < P + Q:

 Si se fija cualquier eslabón adyacente al más corto, se obtiene un mecanismo
manivela-balancín, donde el eslabón más corto girará por completo y el otro eslabón
oscilará pivotado a la bancada.
 Si se fija el eslabón más corto, se obtendrá una doble-manivela, en la que ambos
eslabones pivotados a la bancada realizan revoluciones completas, así como lo hace
el acoplador.
 Si se fija el eslabón opuesto al más corto, se obtendrá un doble-balancín de Grashof,
en el que ambos eslabones pivotados a la bancada oscilan y sólo el acoplador realiza
una revolución completa.

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En el caso de la clase II, S + L > P + Q:

Todas las inversiones serán balancines triples, en los que ningún eslabón puede girar por
completo.
En el caso de la clase III, S + L = P + Q:
Conocida como caso especial de Grashof y también como cadena cinemática clase III,
todas las inversiones serán dobles-manivelas o manivela-balancín, pero tendrán “puntos
de cambio” dos veces por revolución de la manivela de entrada cuando todos los
eslabones se vuelven colineales.

MECANISMOS DE GRASHOF

1. Mecanismo de doble manivela

Verificamos el cumplimiento de la ley de Grashof

S+L<P+Q
3+7<5+6
10 < 11
Entonces comprobamos que se cumple la ley de Grashof
En este caso tenemos fijado al elemento más pequeño (s), por lo que el mecanismo
corresponde al tipo doble manivela

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2. Mecanismo doble balancín

Verificamos el cumplimiento de la ley de Grashof

S+L<P+Q
3+7<5+6
10 < 11
En este mecanismo tenemos fijado al elemento más grande (L), por lo que dicho
mecanismo es del tipo doble balancín

3. Mecanismo Manivela Balancín

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Para obtener el mecanismo manivela – balancín, fijamos P, y comprobamos que se

cumple la ley de Grashof.

Verificamos el cumplimiento de la ley de Grashof

S+L<P+Q
3+7<5+6
10 < 11

4. Mecanismo Balancín – manivela

A diferencia del mecanismo manivela – balancín, en el mecanismo Balancín manivela,

fijamos Q, seguidamente verificamos el cumplimiento de la ley de Grashof
Verificamos el cumplimiento de la ley de Grashof

S+L<P+Q
3+7<5+6
10 < 11
Verificamos entonces que sí se cumple la ley de Grashof, por lo tanto el mecanismo
es de Grashof y corresponde al tipo balancín – manivela.

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Inversión número 1: Traslación de la corredera

Este mecanismo se consigue al fijar el elemento más largo (el que contiene a la
corredera), el elemento 1 en nuestro esquema.
Inversión número 2:

Esta inversión se consigue al fijar el eslabón 2, que por ser más pequeño que el 1 y 3 la
corredera tiene un movimiento complejo ( rota y se traslada)
Inversión número 3

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Para obtener esta inversión, fijamos el elemento número 3, lo que permitirá que la
corredera gire
Inversión número 4

Para logras esta inversión fijamos la corredera, lo que permitirá que esta no se mueva,
en este mecanismo, la corredera es estacionaria

Mecanismo de deslizamiento-manivela.

Otro mecanismo que es comúnmente encontrado es el mecanismo de deslizamiento-manivela.

Este mecanismo también consiste de una combinación de cuatro eslabones, con uno
designado como el marco. Este mecanismo, sin embargo, es conectado por tres juntas de
revolución y una junta de deslizamiento.

Un ejemplo es el siguiente mecanismo, que es empleado para bombear agua de forma manual.

Este mecanismo también es de un grado de libertad y consecuentemente solo requiere de un

actuador para ser operado.

En general, el eslabón conectado al marco es llamado la manivela, a pesar de que no siempre

es capaz de completar una revolución completa.
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El eslabón que se traslada linealmente es llamado deslizador.

Biela – manivela.

Está formado por una manivela y una barra denominada biela. La biela se
encuentra articulada por un extremo con la manivela, mientras que por el otro extremo
describe un movimiento lineal en el interior de una guía. Funcionamiento: La manivela
se conecta a eje motriz, que le proporciona el movimiento giratorio. Al girar, la manivela
transmite un movimiento circular a la biela que experimenta un movimiento de vaivén
(movimiento lineal alternativo).

Aplicaciones: antiguas locomotora de vapor, motor de explosión (motor de gasolina de los

automóviles), limpiaparabrisas, rueda de afilar, máquina de coser, compresor de pistón, sierras
automáticas, etc.

Cigüeñal: Si se disponen varios mecanismos biela - manivela conectados a un eje común, se

forma un cigüeñal.

Se utiliza en objetos tan distintos como un motor de gasolina o las atracciones de feria.

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IV. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS:

 Norton, R. (2009). DISEÑO DE MAQUINARIA: Síntesis y análisis de máquinas

y mecanismos. 4ta edición.

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