Universidad Distrital Francisco José de Caldas - Facultad.

Tecnológica PROYECTO: MECANISMO DE CUATRO BARRAS 1

PROYECTO: MECANISMO DE CUATRO BARRAS

Natalia Katherine González (20152774901)
Laura Zuluaga (20161774002)
David Cataño (20152774882)
Sebastián Sierra (20152774867)
katherine.gonzalez1207@gmail.com
laurazuluaga2206@gmail.com
dacz0321@gmail.com
emsergraffiti2014@hotmail.com

BOGOTÁ – SEPTIEMBRE 30 DE 2019

Resumen- En el presente proyecto se desea Mecanismo de cuatro barras o cuadrilátero

presentar la comprobación experimental de la ley de
Grashoff, mediante análisis cinemático de los
instrumentos mecánicos. Además de esta ley,
también se mide la potencia y la energía mecánica.
Todo esto se hace con los conceptos y fórmulas
previamente mostrados por el docente en clases. Se
logró la verificación de la forma tanto experimental
como teórica y que diferencia encontramos.
Palabras clave: Mecanismos, energía mecánica, ley
de Grashof.
I. INTRODUCCIÓN
articulado
Un mecanismo formado por tres barras móviles y
una cuarta barra fija, unidas mediante nudos
articulados Las barras móviles están unidas a la fija
mediante pivotes.
Por mediciones físicas fácilmente se pueden tener
las longitudes de las barras 1, 2, 3, 4. Ya que la
barra 1 es estacionaria, su ángulo es fijo. Se dice
que el ángulo de la barra 2 con respecto a la
horizontal es una variable controladora. Por lo
tanto, las incógnitas serán los ángulos de las barras
3 y 4.

Junto a estas, podemos encontrar también la Ley de

Grafshof, la cual nos muestra las posiciones,
velocidades y aceleraciones podemos encontrar el Representaciones mecanismos de 4 barras
tipo de mecanismo que gira dentro de un círculo. De
esta fórmula se derivan otras fórmulas que fueron
necesarias para el correcto desarrollo del presente
laboratorio.

II. OBJETIVOS GENERALES

 El objetivo del análisis cinemático es
determinar las posiciones,
velocidades y aceleraciones de todas
las partes en movimiento en un
mecanismo. Ilustración 2. Mecanismo de 4 barras.
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Barra 2. Barra que proporciona movimiento al

mecanismo.
Barra 3. Barra superior.
Barra 4. Barra que recibe el movimiento.
Barra 1. Barra imaginaria que vincula la unión de
revoluta de la barra 2 con la unión de revoluta de la
barra 4 con el suelo.

Ilustración 1 manivela –balancín

Grados de libertad

En un mecanismo es fundamental importancia  MECANISMO DE DOBLE MANIVELA

determinar el número de grados de libertad, ya que En este caso la barra corta es la barra fija a
ese número entero es precisamente el número tierra, por lo tanto, las dos barras articuladas a al
de ecuaciones diferenciales de segundo orden que abarra fija pueden realizar giros completos.
se requieren para describir completamente el
mecanismo. El número de grados de libertad se
determina a partir del número de elementos o
sólidos que forman el mecanismo y de los pares
cinemáticos que ligan el movimiento de unos
elementos a otros. El número de grados de libertad
se determina según esta fórmula:

Ilustración 2 doble manivela

Donde:
 MECANISMO DE DOBLE BALANCION
En este caso en el mecanismo la barra más corta
Número de sólidos o elementos que es el acoplador, se forma por dos balancines
conforman el mecanismo. articulados a la barra fija y un acoplador que
Es el número de grados de libertad por puede dar vueltas completas.
sólido (para un mecanismo plano será 3 y
para un mecanismo tridimensional 6).
El número de restricciones que
impone el k-ésimo par cinemático.
Tipos:

MANIVELA –BALANCIN:
 En este mecanismo las barras son cortas, es una
manivela dicha barra realiza giros completos
mientras que la otra articulada va a tierras y
posee un movimiento rotacional alternativo.

Ilustración 3 doble balancín

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Ilustración 4 LEY DE GRASHOF

Ilustración 6 DIAGRAMA CINETICO

EZPRIMIDOR A PALANCA

 Mini escaladora (MECANISMO DE 4

BARRAS)

ILUSTRACIÓN 5 LEY DE GRASHOF

I. LEY DE Grübler Ilustración 7 DIAGRAMA CINETICO MINI

ESCALADORA
La fórmula de Grübler, también llamada de Kutzbach-
Grübler es una expresión para la aplicación del criterio  Locomotora a vapor (MECANISMO BIELA
del mismo nombre que permite obtener el grado de MANIVELA)
movimiento de un mecanismo, este consiste
simplemente en realizar una diferencia entre los grados
de libertar de los eslabones del mecanismo y las
restricciones impuestas por los pares cinéticos. En el
caso de mecanismos planos con un eslabón fijo la
formula resulta:

M=3*(n-1)-2*j1-j2 Ilustración 8 DIAGRAMA CINETICO

LOCOMOTORA
II. n: número de eslabones
III. j1: número de pares cinéticos  BICICLETA ELIPTICA (BIELA
IV. j2: número de pares cinemáticos superiores MANIVELA)

m = 6*(n-1)-∑ j1

En el caso de mecanismos especiales con un eslabón

fijo la formula puede expresarse de forma reducida

ELEMENTOS DONDE PODEMOS ENCONTRAR

MECANISMOS DE 4 BARRAS:
 Exprimidor mecánico a palanca
Ilustración 7 DIAGRAMA CINETICO DE
(MECANISMO DE 4 BARRAS) BICICLETA ELIPTICA

Resultados:
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ángulos las fuerzas y más importante podemos

analizar los grados de libertad de cada mecanismo

Referencias:

 https://sites.google.com/site/tesislinkages/propue
stas-didacticas/aula4
 https://es.wikipedia.org/wiki/Mecanismo_de_cu
Imagen 1: Denotaciones y descripción del atro_barras
 Norton, R. (1995). Diseño de Maquinaria.
mecanismo.
Mexico: McGraw Hill.
 https://prezi.commecanismo-de-4-barras/
 site/tesislinkages/propuestasdidacticas/aula4
 https:// +ciencia_educacion/mecanismos-de-
grashof-de-4-barras_ht55p
 http:// formula_de_Grubler.htm
 https://Mecanismos_Instituto_Tecnol
%C3%B3gico_De_Culiac
%C3%A1n_Mecanismos_en_la_vida_real

Imagen 2: Grados de libertad y respectivas medidas.

Imagen 3: Tabla final.

Conclusiones:
- En un mecanismo es fundamental
importancia determinar el número de grados
de libertad, ya que ese número entero es
precisamente el número de ecuaciones
diferenciales de segundo orden que se
requieren para describir completamente el
mecanismo.
- se puede analizar que en la vida cotidiana nos
encontraremos con mecanismos de 4 barras,
biela manivela, etc.
- también podemos observar que mediante la ley
de GRUBER y de GRASHOF podemos calcular