INTRODUCCION A LA

SINTESIS DE MECANISOS
INTRODUCCION

 Ampere definió la cinemática como "el estudio del movimiento de los mecanismos y de
los métodos para crearlos". La primera parte de esta definición se relaciona con el análisis
cinemático. Dado cierto mecanismo, las características de movimiento de sus
componentes se determinan por análisis cinemático la tarea de análisis contiene las
dimensiones del mecanismo más importantes, las interconexiones de sus eslabonamientos
y la especificación del movimiento de entrada o del método de accionamiento.
 El objetivo es encontrar los desplazamientos, velocidades, aceleraciones, choque o
aceleramiento (segunda aceleración) y tal vez aceleraciones superiores de los diversos
miembros, así como las trayectorias descritas y los movimientos realizados por ciertos
elementos. En pocas palabras, en el análisis cinemático determinamos el rendimiento de
un mecanismo dado.
 “Es un proceso sistemático, sin procedimiento
de iteración, de seleccionar y organizar varios
elementos de la manera apropiada, para generar
SÍNTESIS
las soluciones deseadas, halladas desde unas
restricciones y requerimientos de
funcionamiento”.

“Es un proceso sistemático para verificar la

ANÁLISIS solución existente”.

Es importante hacer constar que, en los procesos de ingeniería, los problemas

de síntesis pueden generar múltiples soluciones aceptables mientras que los
problemas de análisis poseen una única respuesta correcta.
 CLASIFICACION DE PROBLEMAS EN
SINTESIS CINEMATICA
Síntesis de número o Síntesis estructural o
Síntesis de tipo o de sistemática: se mezclan
de Gruebler: grados
Reuleaux: levas, la síntesis de tipo y de
de libertad
engranajes, resortes, número
palancas

Síntesis dimensional o de
Burmester:encuentra las
Síntesis de guiado MÉTODOS DE dimensiones (geométricas)
del cuerpo rígido SÍNTESIS de las barras

Síntesis de generación de
Generación de
funciones o de coordinación
movimiento: Síntesis de generación de barras:
de trayectorias
 ESPACIAMIENTO DE LOS PUNTOS DE EXACTITUD
PARA LA GENERACIÓN DE FUNCIONES .

Métodos de puntos de precisión

 Al diseñar un mecanismo para generar una función particular, generalmente es imposible producir con
exactitud la función en más de unos cuatro puntos. Estos puntos se conocen como puntos de exactitud, o
puntos de precisión, y se deben localizar de tal forma que se minimicé el error generado entre esos puntos.
Como se menciono anteriormente, el error producido es un error estructural, el que se puede expresar como
sigue:
e= f(x) – g(x)
 En donde
 F(x) = función deseada
 G(x) = función efectivamente producida
 En la fig. 11.7 se muestra una grafica de la variación en error estructural como una función generada en un
intervalo de 2h con el centro del intervalo en x = a. El error es igual a cero en los puntos a1, a2, a3 , que son
los puntos de exactitud mencionados anteriormente.
 La tabla 5-5 muestra varios métodos de síntesis de puntos de precisión. Algunos están basados en el trabajo
original de Freudenstein y Sandor, Sandor y Erdman , desarrollaron este método en la “forma estándar”, la
cual se describe en detalle en este capítulo. Este método proporciona soluciones de forma cerrada para 2, 3 y
4 puntos de precisión, y es ampliable a 5 posiciones. Sufre de los posibles defectos de circuito, rama u orden
(CBO) comunes a todos los métodos de puntos de precisión.
 El método de Suh y Radcliffe es similar al de Freudenstein y otros, pero conduce a un conjunto de
ecuaciones no lineales simultáneas que se resuelven para hasta 5 posiciones con el método numérico de
Newton-Raphson .
 Varios investigadores han desarrollado soluciones para el problema de 5 a 9 puntos de precisión con esta
técnica. Morgan y Wampler, resolvieron el problema de cinco puntos en un mecanismo de cuatro barras con
pivotes fijos especificados por completo y encontraron un máximo de 36 soluciones reales. Subbian y
Flugrad utilizaron pivotes móviles especificados para el problema de 5 puntos, ampliaron el método de 5
puntos a mecanismos de seis barras y también sintetizaron mecanismos de ocho barras y mecanismos de
cinco barras engranados para 6 y 7 puntos de precisión con métodos de continuación.
Tipo Núm. Máximo de posición
TABLA 5-5 Algunos métodos para la síntesisMétodo
analítica de mecanismos Características especiales Bibliografía Referencias

Precisión 4 Ecuaciones de lazo, forma cerrada Ecuaciones lineales extensibles a cinco posiciones Freudenstein (1959) Sandor (1959) Erdman (1981) 1,2,4,5,6,8,10

Precisión 4 Ecuaciones de lazo, Newton-Raphson Utiliza matriz de desplazamiento Suh (1967) 11

Precisión 5 Ecuaciones de lazo, continuación Pivotes fijos especificados, pivotes móviles especificados Morgan (1990) Subblan (1991) 14,15,16,17

Precisión 7 Forma cerrada 5 ptos., iterativa a 7 ptos. Extensible a mecanismos de seis barras Watt I Tylaska (1994) 19,20

Precisión 9 Ecuaciones de lazo, Newton-Raphson Solución exhaustiva Morgan (1990) Wampler (1992) 12,13,18
 DISEÑO ANALÍTICO Y GRÁFICO DE UN MECANISMO
DE CUATRO BARRAS COMO GENERACIÓN DE
FUNCIONES:
Podemos definirla como: aquella parte de la síntesis, que estudia el
establecimiento de relaciones entre las posiciones del eslabón de
salida de un mecanismo y su eslabón de entrada.

Si nos centramos en el mecanismo de cuatro barras, el

problema consiste en hallar las dimensiones del
mecanismo de eslabones articulados requerido para
producir una relación funcional específica entre el ángulo
de entrada φ y de salida ψ.
DISEÑO ANALÍTICO Y GRAFICO DE UN MECANISMO
DE CUATRO BARRAS COMO GENERACIÓN DE
FUNCIONES

Véase el eslabonamiento de cuatro barras ilustrado en la figura. En

este caso se desea encontrar la posición del punto del acoplador P
correspondiente a un ángulo de la manivela en particular, La
ecuación de cierre del circuito

 
 
  Aunque parece que esta ecuación tiene tres incógnitas, se pueden
Y la posición del punto P está dada por la reducir a dos después de resolver la ecuación de cierre del circuito,
ecuación de diferencia de posición
observando la relación angular constante entre RPB y RCB

La resolución gráfica de este problema se inicia combinando los dos

términos conocidos de la ecuación (h), localizando así las posiciones
de los puntos B y D, como se muestra en la figura 2
Teorema de la razón de velocidades angulares
En la figura, P24 es el centro instantáneo común a
los eslabones 2 y 4. Su velocidad absoluta V P24 es
la misma ya sea que P24 se considere como un
punto del eslabón 2, o bien, del 4.

 Considerando sólo las magnitudes, la (a) se puede reordenar  Escrito en notación general, para el movimiento de los
para quedar. cuerpos j y k, en relación con el cuerpo i, la ecuación es
Teorema de Freudenstein
En el análisis y el diseño de eslabonamientos, con frecuencia resulta
importante conocer las fases del eslabonamiento en las que se presentan
los valores extremos de la velocidad de salida, o bien, expresado de un
modo más preciso, las fases en las que la razón de las velocidades de salida
y entrada alcanza sus valores extremos.
 El teorema de Freudenstein utiliza la recta que conecta a los
centros instantáneos P24 y P13, denominada eje de colineación. El
teorema expresa que en un extremo de la razón de la velocidad
angular de salida a la de entrada de un eslabonamiento de cuatro
barras, el eje de colineación es perpendicular al eslabón
acoplador.
Al aplicar el teorema de la razón de las velocidades angulares:
Centrodas.
Si se encuentran las ubicaciones de los centros instantáneos para todas las fases
posibles del mecanismo, se verá que describen curvas o lugares geométricos,
denominados centrodas. El centro instantáneo P13 se localiza en la intersección de las
extensiones de los eslabones 2 y 4. Conforme el eslabonamiento se mueve pasando
por todas las posiciones posibles, Po describe la curva conocida con el nombre de
centroda fija sobre el eslabón 1.

Se ilustra la inversión del mismo eslabonamiento en el

que el eslabón 3 está fijo y el 1 es movible. Cuando esta
inversión se mueve pasando por todas las posiciones
posibles, P13 describe una curva diferente sobre el
eslabón 3. Para el eslabonamiento original, en el que el
eslabón 1 está fijo, ésta es la curva trazada por P13 sobre
el sistema de coordenadas del eslabón móvil 3; y se
denomina centroda móvil.

SINTESIS ANALITICA EMPLEADA NÚMEROS
COMPLEJOS
métodos de síntesis geométricos o gráficos
ofrecen al diseñador un procedimiento de diseño
relativamente rápido y directo.
tienen limitaciones de exactitud a causa del error
de dibujo, el cual a veces es crítico
podría ser necesario repetir muchas veces la
construcción geométrica , debido a la complejidad.
Las dos herramientas básicas de la síntesis
dimensional son la construcción
geométrica y el cálculo analítico
(matemático).
métodos de síntesis analíticos
son adecuados para el cálculo automático y
tienen las ventajas de exactitud y repetitividad. .
Una vez que un mecanismo se modela
matemáticamente y se codifica para una
computadora, es fácil manipular los parámetros
Aunque se recomiende la síntesis analítica, es
importante tener experiencia en las técnicas
gráficas para utilizarlas en las fases iníciales de la
síntesis cinemática.
.
 SINTESIS ANALITICA EMPLEADA NÚMEROS
COMPLEJOS

La síntesis de
Bloch

conociendo las velocidades

angulares (ω2, ω3, ω4) y las
aceleraciones angulares (ε2, ε3, ε4)
de las barras 2, 3 y 4 de un
cuadrilátero articulado como el de
la figura 2, se pueden calcular las
dimensiones de las cuatro barras.
 SINTESIS ANALITICA EMPLEADA NÚMEROS
COMPLEJOS

En efecto, si se consideran las barras como vectores y se hace uso de la

forma compleja en coordenadas polares, se obtiene:
 SINTESIS ANALITICA EMPLEADA NÚMEROS
COMPLEJOS

Si a su vez, la ecuación (8) se deriva respecto al tiempo, se obtiene:

 SINTESIS ANALITICA EMPLEADA NÚMEROS
COMPLEJOS

Si las ecuaciones (10) se dividen por “L 1” se podrá calcular “L 2 / L 1”, “L 3 / L 1” y “L 4 / L 1”. Además,
si se considera la longitud de la barra 1 (O2O4) como la unidad (L 1 = 1), se podrían obtener las longitudes
de un cuadrilátero semejante.
También, al hacer el discriminante igual a la unidad (∆ = 1), los vectores que se obtienen, al resolver el
sistema, serán semejantes y aparecerán girados un mismo ángulo. Resumiendo, el mecanismo será homólogo
al de referencia.
Resolviendo el sistema de ecuaciones (10), planteado anteriormente, resulta:
 DISEÑO DE UN MECANISMO DE CUATRO
BARRAS COMO GENERADOR DE
TRAYECTORIAS
Generación de trayectoria:

Es el control de un punto en el plano de

modo que siga alguna trayectoria prescrita.
Esto por lo general se logra con un
mecanismo de cuatro barras manivela-
balancín o uno de doble balancín, en donde
un punto en el acoplador traza la
trayectoria de salida deseada. En la
generación de trayectoria no se hace ningún
intento de controlar la orientación del
eslabón que contiene el punto de interés. La
curva del acoplador se hace pasar por una
serie de puntos de salida deseados.
Diseño gráfico:
Vamos a estudiar el mecanismo de cuatro barras, para los casos de dos y tres posiciones del
eslabón acoplador.

 Síntesis para dos posiciones del eslabón acoplador:

El método está basado en las propiedades del polo, y seguiremos los siguientes pasos:
 Supongamos que las dos posiciones del eslabón acoplador AB son .
 Se unen los puntos , mediante un segmento, y se le traza su mediatriz .
 Hacemos lo mismo con , y trazamos la mediatriz .
 El punto de corte de ambas será, como ya sabemos el polo .
 Tomando un punto cualquiera de , tendremos , y uno cualquiera de , será . Ya que podemos pasar de a
la mediante un giro en , y de a mediante un giro en .
 De esta manera obtendremos el mecanismo u como se muestra en la siguiente figura:
 Síntesis para tres posiciones del eslabón acoplador:
En este caso el eslabón acoplador ha de pasar por tres puntos. Para ello, procederemos de la
siguiente forma:
 Supongamos que las tres posiciones del eslabón acoplador AB son .
 Se unen , y , mediante segmentos, trazando las mediatrices y .
 El punto de corte determina .
 Hacemos lo mismo que con , y obtendremos y .
 El punto de corte nos determina .
 Obtendremos con todo ello el mecanismo u u , tal como se muestra en la siguiente figura.
 
Diseño analítico:
Utilizaremos un método basado en los números complejos, conocidos tres puntos del eslabón
acoplador.
Guía de cuerpos:

El problema a resolver en lo que denominamos “guía de

cuerpos” es la necesidad de obtener un movimiento donde se
precisa no solo la posición de un punto determinado sino
además la orientación angular de éste. Es decir para alcanzar
el movimiento deseado, éste debe estar compuesto de: una
rotación + una traslación.

Diseño gráfico:
El diseño gráfico solamente podemos utilizarlo para solucionar problemas donde necesitemos tres
posiciones, o puntos de precisión, como máximo. Pero ello lejos de ser una restricción para su utilización,
este método que nos permite resolver una amplia gama de problemas industriales, y proporciona al
ingeniero una gran capacidad de resolución en la síntesis de mecanismos.

 Diseño analítico:
Para estudiar el método analítico, vamos a suponer que necesitamos que nuestro eslabón acoplador (A, B)
pase por tres posiciones determinadas (), () y (). Por tanto el problema consistiría en determinar los puntos .
  Supongamos en la anterior figura, que queremos obtener las
coordenadas del punto . Para ello vamos calcular la distancia
que estará dada por:

Igualmente:

Para que sea el centro del círculo que pasa por los puntos ,
esas distancias deben ser iguales. Igualándolas de dos en dos:

Elevando al cuadrado y ordenando nos queda:

 Sistema de dos ecuaciones con dos incógnitas
que me permite obtener los valores de las
coordenadas x e y del punto O2. Igual
podríamos hacer con los puntos , con los que
calcularíamos las coordenadas del punto.
 CONSIDERACIONES PRÁCTICAS EN SÍNTESIS
DE MECANISMOS
En años recientes se han creado o descubierto muchas otras técnicas para la síntesis de mecanismos que
proporcionan un movimiento prescrito. La mayoría de estos métodos son algo complicados y muchos son
matemáticamente complejos. Sólo unos cuantos permiten una solución de forma cerrada; la mayoría requieren
una solución numérica iterativa. Los métodos están divididos en tres tipos designados de precisión, de ecuación
y optimizados.

Métodos de puntos de precisión

Los puntos o posiciones prescritas por ubicaciones sucesivas del eslabón

de salida (acoplador o balancín) en el plano, en general se conocen como
puntos de precisión o posiciones de precisión. El número de puntos de
precisión que pueden sintetizarse está limitado por el número de
ecuaciones disponibles para su solución. El mecanismo de cuatro barras
puede sintetizarse por medio de métodos de forma cerrada, para hasta
cinco puntos de precisión para generación de movimiento o trayectoria
con temporización prescrita (salida de acoplador), y hasta siete puntos
para generación de función (salida de balancín).
Métodos de ecuación de curva del acoplador
Blechschmidt y Uicker y Ananthasuresh y Kota utilizaron la ecuación de curva del acoplador en lugar
del método de lazo vectorial para calcular la trayectoria del punto del acoplador. La ecuación de la curva
del acoplador es séxtica, tricircular, trinondal de 15 términos. Beyer presenta la siguiente forma de la
ecuación de curva del acoplador:

La ventaja de ese método de la ecuación de la curva del acoplador es que define la curva total, la cual
puede graficarse y examinarse para prioridades adecuadas y defectos al calcular las dimensiones del
eslabón, el cual requiere tiempo adicional considerable de cálculo adicional.
 Métodos de optimización
El tipo designado como optimizado se refiere a un procedimiento de optimización iterativo que intenta
reducir al mínimo una función objetivo que puede definirse de muchas maneras, por ejemplo, como la
desviación de mínimos cuadrados entre las posiciones del punto del acoplador calculadas y deseadas.

Los métodos de optimización son un grupo diverso y algunos tienen

poco en común excepto el objetivo de encontrar un mecanismo que
genere una trayectoria deseada. Todos permiten que se especifique un
número teóricamente ilimitado de puntos de diseño, si N se hace
demasiado grande se incrementará el tiempo de computación y es
posible que no mejore el resultado. El resultado puede no ser tan bueno
como otros mínimos localizados en otra parte en el espacio N de las
variables. La determinación del óptimo global es posible aunque más
difícil y requiere más tiempo.

Los métodos de optimización permiten especificar números más grandes de puntos que los métodos de
precisión, limitados sólo por el tiempo de computadora disponible y el error de redondeo.