Instituto Tecnológico Nacional de México (Campus Tijuana)

Departamento de Metal-mecánica

Ingeniería Electromecánica

Análisis y Síntesis de Mecanismos

Trabajo #14: Síntesis analítica de mecanismos

Maximiliano Villegas Juárez

No. Control 20210326

Prof. Marco Antonio Martínez Manríquez

28 de Noviembre del 2022

Desarrollo gráfico y analítico de un mecanismo de 4 barras como
generación de funciones.

En ingeniería mecánica un mecanismo de 2 barras o cuadrilátero articulado es un

mecanismo formado por 3 barras móviles y una cuarta barra fija, (por ejemplo, el suelo),
unidades mediante nudos articulados (unión de revoluta o pivotes). Las barras móviles
están unidas a la fija mediante pivotes

Usualmente las barras se enumeran de la siguiente manera: “Ley de Grashof”

 Barra 1: Barra imaginaria que vincula la unión de la revoluta de la barra 2 con la

unión de la revoluta de la barra 4 con el suelo.
 Barra 2: Barra que proporciona movimiento al mecanismo
 Barra 3: Barra superior
 Barra 4: Barra que recibe el movimiento

Ley de Grashof: Es una formula para analizar el tipo de movimiento que hará el
mecanismo de 4 barra: para que exista un movimiento continuo entre las barras, a suma
de la barra más corta y la barra mas larga no puede ser mayor que la suma de las barras
restantes.

S+L < P+Q

Donde:

S: Longitud del eslabón más corto

L: Longitud del eslabón más largo

P: Longitud de un eslabón restante

Q: Longitud de otro eslabón restante

Análisis cinemático del mecanismo de cuatro barras

Una vez que el diseño o síntesis de un mecanismo ha sido realizado, este debe ser
analizado. El objetivo del análisis cinemático es determinar las posiciones, velocidades
y aceleraciones de todas las partes en movimiento en un mecanismo.

La síntesis de Freudenstein es una en la síntesis de mecanismos de barras. Aquí, solo

se abordará el problema más sencillo: el cálculo de las dimensiones de las barras,
aunque podría generalizarse para unas condiciones dadas de velocidad angular y
aceleración angular
La síntesis para el movimiento que explica Rosauer desarrollo un método por el cual se
puede diseñar un mecanismo RRRR para dar cada eslabón un valor instantáneo
prescrito de velocidad angular y aceleración angular.

Al diseñar un mecanismo para generar una funciona determinada, es prácticamente

imposible producir con exactitud la función en mas de unos cuantos puntos. A estos
puntos se les denomina puntos de precisión, los cuales deben estar localizados de tal
forma que minimicen el error generado entre esos puntos. Este tipo de error se conoce
como error estructural, el cual se puede expresar como sigue: El error estructural es igual
a la función deseada menos la función producida (error= f(x)-g(x)).

El mejor espaciamiento de estos puntos es el llamado espaciamiento de Chebyshev.

Freudenstein desarrollo un método para diseñar un mecanismo RRRR para generar una
función que es exacta en un numero finito de puntos de precisión, pero que es
aproximada entre esos puntos.
Síntesis analítica empleando números complejos

Rosenauer desarrolló un método por el cual se puede diseñar un mecanismo RRRR para
dar a cada eslabón un valor instantáneo prescrito de velocidad angular y aceleración
angular.

Consideremos la siguiente figura:

Del diagrama anterior se obtiene la ecuación de cierre de circuito

Se puede utilizar la forma compleja para determinar la ecuación

Sustituyendo en la segunda la primera ecuación se obtiene:

Derivando respecto al tiempo

Entonces:

Derivando respecto al tiempo

Entonces

Cambiando las 3 anteriores ecuaciones a forma vectorial, se obtiene el sig. Sistema:

Resolviendo queda:
 ,
entonces la longitud de los eslabones es proporcional a:

Síntesis para trayectoria y función

Al diseñar un mecanismo para generar una función determinada, es prácticamente

imposible producir con exactitud la función en más de unos cuantos puntos. A estos
puntos se les denomina puntos de precisión, los cuales deben estar localizados de tal
forma que minimicen el error generado entre esos puntos. Este tipo de error se conoce
como error estructural, el cual se puede expresar como sigue:

El mejor espaciamiento de estos puntos es el llamado espaciamiento de Chebyshev.

Para n puntos de precisión en el intervalo X0<X<Xn+1 espaciamiento de Chebyshev.

En donde Xk son los puntos de precisión.

Freudenstein desarrollo un método para disenar un mecanismo RRRR para generar una
función que es exacta en un numero finito de puntos de precisión, pero que es
aproximada entre esos puntos. Para explicar el método consideremos el sig. Mecanismo:
En el método de Freudenstein, el primer paso es determinar la relación entre φ y ψ
usando el número mínimo de relaciones de lados. Esta relación se puede obtener
considerando la siguiente figura en la que se ha considerado una línea paralela al
eslabón AB desde el punto O para obtener el paralelogramo OABD.

Los eslabones forman una figura cerrada, y la suma de las componentes en x de las
longitudes a b c , , debe ser igual a la longitud d . La ecuación que resulta es:
Los valores de p, q, r y s se evalúan a partir de las condiciones iniciales dadas; esto es,
el intervalo dado para “x” y los valores correspondientes para “y”.