______ ___________________Movimiento Plano____

Problema MP_1:

Una barra de longitud L está unida por su extremo A con una corredera que desliza por una guía vertical,
y por su extremo O a un disco de radio R. El disco rueda sin deslizar sobre la superficie horizontal de
modo que su centro O se traslada hacia la derecha con una velocidad constante v conocida. Para
θ =45º , determinar:
1. Centro instantáneo de rotación del movimiento absoluto del disco
2. Velocidad angular de rodadura y pivotamiento del disco en su movimiento respecto del suelo
3. Base y ruleta del disco en su movimiento absoluto
4. Centro instantáneo de rotación de la barra OA en su movimiento absoluto
5. Velocidad angular absoluta de la barra OA
6. Velocidad lineal absoluta de la corredera

o v θ
Y

Se recomienda consultar las direcciones:

ƒ http://acer.forestales.upm.es/basicas/udfisica/asignaturas/fisica/solido/rodadura.html
ƒ http://www.sc.ehu.es/sbweb/fisica/solido/rodar/mov_rodar.htm
ƒ http://www.sc.ehu.es/sbweb/fisica/solido/deformacion/deformacion.htm
ƒ http://www.artiludios.com/artiludi/curiosid/reductora/reductora.html

1
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Solución:

Se numeran los sólidos del siguiente modo:

- S1: sistema fijo (suelo, guías de la corredera)

- S0: disco
- S2: barra OA
- S3: corredera

Se utilizan los ejes XYZ recomendados en el enunciado y dadas las restricciones impuestas por el
enunciado, se sabe que:

- A lo largo de todo el movimiento, los extremos de la barra OA están unidos respectivamente al

centro del disco y al punto A de la corredera. Por tanto las velocidades lineales de dichos puntos
GO GO GA GA
han de ser las mismas con cada uno de los sólidos, es decir: v01 = v21 , y v21 = v31 .

- La corredera se traslada en la dirección vertical. Su velocidad absoluta tiene esa dirección y

además será la misma para todos los puntos de la corredera.

1. Centro instantáneo de rotación del movimiento absoluto del disco

El disco rueda sin deslizar sobre el suelo, luego el Centro Instantáneo de Rotación del movimiento
absoluto del disco (Io1) es el punto de contacto en cada instante (Figura 2)
2. Velocidad angular de rodadura y pivotamiento del disco en su movimiento respecto del suelo
La velocidad angular absoluta del disco se calcula a partir de la velocidad del punto O
G G G JJJJG
v01O = v01I01 + ω01 ∧ I 01O

G vG G
ω01 = − i = ω01 rodadura
R
La velocidad angular de pivotamiento es nula, ya que toda la velocidad angular está contenida en el
plano tangente común por el punto de contacto, el suelo.
3. Base y ruleta del disco en su movimiento absoluto
ƒ Base: Lugar geométrico de los Centros Instantáneos de Rotación (I01) sobre el suelo. Es la recta
horizontal que el disco recorre sobre el suelo
ƒ Base: Lugar geométrico de los Centros Instantáneos de Rotación (I01) sobre el disco. Es el
propio disco

Ruleta

ω01 O 0

1 I01 Base
Figura 1. Base y Ruleta del disco

2
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4. Centro instantáneo de rotación de la barra OA en su movimiento absoluto
Se obtiene a partir de la intersección de las perpendiculares a las velocidades de los extremos de la
2
barra OA (Figura 2). Para θ =45º se encuentra a la misma distancia de ambos puntos, igual a L
2

G
v31A

ω21

45º

ω01
GO G
v01 =v j

Figura 2. Centros instantáneos de rotación del disco y de la barra OA ( θ =45º)

5. Velocidad angular absoluta de la barra OA

Se obtiene a partir del punto O y de las posiciones de los centros instantáneos de ambos sólidos
(disco y barra)
G G
v01O = v21O

2
ω01 R = ω21 L
2
G ω01 R 2 G v 2G
ω21 = i = i
L 2 L
6. Velocidad lineal absoluta de la corredera
La distancia del punto A al I21 es la misma que la del punto O, por tanto el módulo de su velocidad es
el mismo. Por tanto
G G G
v31A = v21A = v k

3
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EJERCICIOS COMPLEMENTARIOS

7. Resolved el mismo problema anterior para cualquier posición definida por el ángulo θ .
8. Representad gráficamente la posición de la barra y las velocidades de sus extremos para θ = 30º,
45º y 60º
9. Resolved el mismo problema anterior para el caso en que la velocidad del punto O sea variable, es
decir, v(t ) conocida.