HERNANDEZ CISNEROS SAUL

CARRERA: INGENIERÍA MECÁNICA.

TAREA: investigar

 INTRODUCCION A LA SINTESIS DE MECANISMOS

 ESPACIAMIENTO DE LOS PUNTOS DE PRECISION PARA LA
GENERACION DE LAS FUNCIONES
 DISEÑO GRAFICO Y ANALITICO DE UN MECANISMO DE CUATRO
BARRAS ARTICULADAS COMO UN GENERADOR DE FUNCIONES
 SINTESIS ANALITICA EMPLEANDO NUMEROS COMPLEJOS
 APLICACIÓN DE SOFTWEARE EN LA SINTESIS DE MECANISMOS

ALUMNO:

 HERNANDEZ CISNEROS SAUL. 17010969

CATEDRÁTICO:

 M.C. MIRANDA SANCHEZ FRANCISCO JAVIER

MATERIA: MECANISMOS

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INTRODUCCION A LA SINTESIS DE MECANISMOS

En la síntesis de mecanismos se dan los movimientos de entrada y salida deseados

para determinar el mecanismo requerido. Existen varios tipos de mecanismos
como barras, levas o superficies deslizantes, incluyendo ruedas dentadas, que
pueden usarse para obtener una salida deseada desde una entrada dada. Para
resolver un problema de síntesis primero se tiene que definir el tipo de mecanismo
que será usado, La necesidad de solucionar problemas de síntesis cada vez más
complejos ha dirigido el desarrollo de métodos analítico.
En algunos casos el problema de diseño de mecanismos es hacer que un elemento
de salida gire, oscile, o tenga un movimiento alternativo, según una función del
tiempo, o bien, una función del movimiento de entrada especificada. Esto se
conoce con el nombre de generación de función.
Un ejemplo sencillo es el de sintetizar un eslabonamiento de cuatro barras para
generar la función 𝑦 = 𝑓 (𝑥). En este caso, 𝑥 representaría el movimiento de la
manivela de entrada y el eslabonamiento se diseñaría de tal modo que el
movimiento del oscilador de salida sea una aproximación de la función 𝑦.

GENERACIÓN DE FUNCIÓN
La generación de función se define como la correlación de un dato de entrada con
uno de salida en un mecanismo. (Norton, 2009).
En un mecanismo de cuatro barras o eslabones, el generador de función utiliza el
eslabón 2 como el eslabón de entrada y toma la salida del eslabón 4. La función
generada es la relación entre los ángulos del eslabón 2 𝜙1, 𝜙2, 𝜙3 y el eslabón 4
𝜓1, 𝜓2, 𝜓3 en las posiciones especificadas, 𝑃1, 𝑃2, 𝑃3, llamadas puntos de
precisión. El número de puntos de precisión que pueden sintetizarse está limitado
por el número de ecuaciones disponibles para su solución. La síntesis de dos o tres
puntos de precisión es relativamente directa, y en cada uno de estos casos puede
reducirse a un sistema de ecuaciones lineales simultáneas fáciles de resolver con
una calculadora. Para generar la función 𝑦 = 𝑓(𝑥) en el intervalo 𝑥0 ≤ 𝑥 ≤ 𝑥𝑛+1 (𝑛
es el número entero de puntos de precisión), por medio de un mecanismo de
cuatro barras, las variables 𝑥, 𝑦 se representan de manera proporcional como
sigue 𝜙𝑛−𝜙𝑖 𝜙𝑓−𝜙𝑖 = 𝑥𝑛−𝑥𝑖 𝑥𝑓−𝑥𝑖 𝜓𝑛−𝜓𝑖 𝜓𝑓−𝜓𝑖 = 𝑦𝑛−𝑦𝑖 𝑦𝑓−𝑦𝑖 𝑖: 𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑜; 𝑓:
𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙, Donde 𝑦𝑛 = 𝑓 𝑥𝑛, El rango de variación Δ𝜙 = 𝜙𝑓 − 𝜙𝑖 y Δ𝜓 = 𝜓𝑓 − 𝜓𝑖 es
arbitrario y los puntos de precisión son calculados a lo largo de la función 𝑦 = 𝑓(𝑥)
para 𝑥 = 𝑥𝑗 1 ≤ 𝑗 ≤ 𝑛 .

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Factores de escala (Herdman & Sandor, 1998). Con los valores Δ𝜙 = 𝜙𝑓 − 𝜙𝑖 Δ𝜓
= 𝜓𝑓 − 𝜓𝑖 Δ𝑥 = 𝑥𝑓 − 𝑥𝑖 Δ𝑦 = 𝑦𝑓 − 𝑦𝑖  Se obtienen las siguientes relaciones de
escala 𝑅𝜙 = Δ𝜙 Δ𝑥 𝑅𝜓 = Δ𝜑 Δ𝑦  Donde los ángulos de los puntos de precisión
son 𝜙𝑛 = 𝑅𝜙 𝑥𝑛 − 𝑥𝑖 𝜓𝑛 = 𝑅𝜓 𝑦𝑛 – 𝑦𝑖
ESPACIAMIENTO DE LOS PUNTOS DE PRECISION PARA LA GENERACION
DE LAS FUNCIONES

Entre los puntos existen desviaciones conocidas como errores estructurales. Para
minimizarlos se tiene que seleccionar un conjunto de puntos de precisión
adecuadamente espaciados.  El mejor espaciamiento de estos puntos es el
llamado espaciamiento de Chebychev. Para n puntos de precisión en el intervalo
𝑥0 ≤ 𝑥 ≤ 𝑥𝑛+1 el espaciamiento Chebychev, según Freudensteín y Sandor, es 𝑥𝑗 =
1 2 𝑥0 + 𝑥𝑛+1 − 1 2 𝑥𝑛+1 − 𝑥0 cos 𝜋 2𝑗−1 2𝑛 𝑗 = 1, 2, 3, . . , 𝑛  : puntos de
precisión.
Las raíces del polinomio de Chebyshev dan una interpretación más fácil de obtener
la ecuación si se olvida.  En el eje x dibuje un círculo de radio (𝑥𝑓− ) 2 con su
centro en (𝑥𝑓+𝑥𝑖 ) 2 .  Divida el círculo en un polígono regular de 2𝑛 (𝑛: número
de puntos de precisión) de tal manera que dos de los lados sean perpendiculares
al eje x.  La proyección de los vértices en el eje x darán la localización de los
puntos de precisión x.  Los extremos de los puntos (𝑥𝑓, 𝑥𝑖) no son considerados
puntos de precisión. 12 polígono para tres

Polígono para tres puntos de precisión

Número de lados del
polígono 2𝑛 = 2 3
=6
Ecuaciones de los
puntos de precisión
𝑥1 = 𝑥𝑓 + 𝑥𝑖 2 − 𝑥𝑓
− 𝑥𝑖 2 cos 30° 𝑥2 =
𝑥𝑓+𝑥𝑖 2 𝑥3 = 𝑥𝑓 +
𝑥𝑖 2 + 𝑥𝑓 − 𝑥𝑖 2 cos
30°

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MÉTODO DE FREUDENSTEIN

Método analítico de diseño de mecanismos de cuatro eslabones para generar una

función dada.  Relacionando las longitudes de los eslabones y los ángulos de
manivela en un mecanismo de cuatro eslabones se tiene
𝑹 𝟐 + 𝑹 𝟑 − 𝑹 𝟏 − 𝑹 𝟒 = 𝟎  𝑅2𝑒 𝑗𝜙 + 𝑅3𝑒 𝑗𝜍 − 𝑅1𝑒 𝑗0 ° − 𝑅4𝑒 𝑗𝜓 = 0  𝑅2
cos𝜙 + 𝑅3 cos 𝜍 − 𝑅1 − 𝑅4 cos 𝜓 = 0  𝑅2 sin𝜙 + 𝑅3 sin 𝜍 − 𝑅4 sin 𝜓 = 0
Despejando el eslabón flotante y elevando al cuadrado se tiene  𝑅3 2 cos 𝜍 2 =
𝑅2 cos𝜙 − 𝑅1 − 𝑅4 cos 𝜓 2  𝑅3 2 sin 𝜍 2 = 𝑅2 sin𝜙 − 𝑅4 sin 𝜓 2  Sumando
ambas ecuaciones resulta  𝑅3 2 = 𝑅2 2 + 𝑅4 2 + 𝑅1 2 − 2𝑅1𝑅2 cos𝜙 − 2𝑅2𝑅4
cos𝜙 cos 𝜓 + sin𝜙 sin 𝜓 + 2𝑅1𝑅4 cos 𝜓  Dividiendo entre 2𝑅2𝑅4 y agrupando
términos  − 𝑅1 𝑅4 cos𝜙 + 𝑅1 𝑅2 cos 𝜓 + 𝑅2 2−𝑅3 2+𝑅4 2+𝑅1 2 2𝑅2𝑅4 = cos 𝜙
−𝜙

ECUACIÓN DE FREUDENSTEIN (HARTENBERG & DENAVIT, 1964)

Para diseñar un mecanismo de cuatro eslabones con tres posiciones del eslabón
de entrada 𝑅2, definidas por los ángulos 𝜙1, 𝜙2 𝑦 𝜙3, que corresponden a las tres
posiciones prescritas del eslabón de salida (𝑅4) 𝜓1, 𝜓2 𝑦 𝜓3, se deben encontrar
los valores de 𝑅1, 𝑅2, 𝑅3 𝑦 𝑅4 que satisfagan los tres pares relacionados 𝜙1, 𝜓1,
𝜙2, 𝜓2 y 𝜙3, 𝜓3.
El procedimiento se basa en la ecuación de desplazamiento o ecuación de
Freudenstein 𝐾1 cos𝜙 + 𝐾2 cos 𝜓 + 𝐾3 = cos 𝜙 − 𝜓 𝐾1 = − 𝑅1 𝑅4 𝐾2 = 𝑅1 𝑅2
𝐾3 = 𝑅2 2−𝑅3 2+𝑅4 2+𝑅1 2 2𝑅2𝑅4

EJEMPLO

Obtener el mecanismo de cuatro barras que generará la función y = 2𝑥 2 − 𝑥 en

un rango de 0 ≤ 𝑥 ≤ 2, con tres puntos de precisión. Considere ∆𝜙 = 45°;
Δ𝜓=90°.
Solución
Primero se obtienen los puntos de precisión para 𝑥, 𝑦 por medio del
espaciamiento Chebychev.

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Ya que son tres puntos de precisión el número de lados del polígono es 𝑛 = 2 ∙ 3
= 6 19  Los puntos de precisión en 𝑥 son 𝑥1 = 𝑥𝑓 + 𝑥𝑖 2 − 𝑥𝑓 − 𝑥𝑖 2 cos 30° = 2
+ 0 2 − 2 − 0 2 cos 30° = 0.1339 𝑥2 = 𝑥𝑓+𝑥𝑖 2 = 2+0 2 = 1 𝑥3 = 𝑥𝑓+𝑥𝑖 2 +
𝑥𝑓−𝑥𝑖 2 cos 30° = 2+0 2 + 2−0 2 cos 30° = 1.8660
Para 𝑦 los puntos de precisión son 𝑦 0.1339 = 2𝑥 2 − 𝑥 = 2 0.1339 2 − 0.1339 =
−0.0980 𝑦 1 = 2𝑥 2 − 𝑥 = 2 1 2 − 1 = 1 𝑦 1.8660 = 2𝑥 2 − 𝑥 = 2 1.8660 2 −
1.8660 = 5.0979 20 Como los valores inicial y final en 𝑥 son 0 y 2
respectivamente, los valores inicial y final en 𝑦 son 𝑦 0 = 2𝑥 2 − 𝑥 = 2 0 2 − 0 = 0
𝑦 2 = 2𝑥 2 − 𝑥 = 2 2 2 − 2 = 6 Por lo que Δ𝑥 = 2 − 0 = 2 Δ𝑦 = 6 − 0 = 6

DISEÑO GRAFICO Y ANALITICO DE UN MECANISMO DE CUATRO BARRAS

ARTICULADAS COMO UN GENERADOR DE FUNCIONES

Mecanismos de 4 barras articuladas

Uno de los mecanismos mas comunes es el de 4 barras articuladas, tambien
denotado como RRRR, porque utiliza 4 pares de revoluta.
Este mecanismo esta compuesto
por:
a) Un eslabon fijo
b) Un eslabon de entrada
c) Un eslabon acoplador
d) Un eslabon de salida

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Dependiendo del rango de movimiento de los eslabones conectados al eslabón fijo,

estos mecanismos pueden ser de tipo:

Manivela balancín.

Doble manivela.

Doble balancín.

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Introducción a la síntesis cinemática

1.El estudio de los métodos para crear un movimiento dado por medio de 2. El
estudio de los métodos para crear mecanismos que tengan un movimiento dado.

En cualquiera de las dos versiones, se da el movimiento y se debe encontrar el

Mecanismo. Ésta es la esencia de la síntesis cinemática. Así, la síntesis cinemática
se ocupa del diseño sistemático de mecanismos para un rendimiento dado

Tareas de la síntesis cinemática

Recordemos lo dicho en el capítulo 1 respecto a que la síntesis cinemática tiene
tres tareas usuales: generación de función, de trayectoria y de movimiento. En la
generación de función es preciso correlacionar la rotación o el movimiento
deslizante de los eslabonamientos de entrada y de salida. La figura 8.4 es una
gráfica de una función arbitraria v-f(x). La tarea de síntesis cinemática puede ser
diseñar un eslabonamiento que correlacione la entrada y la salida de modo tal que
cuando la entrada se mueva una distancia x la salida se mueva y=f(x) para el
intervalo x0 <x<xn + 1. Los valores del parámetro.

Generación de Trayectoria

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Generación de trayectoria, un punto de un "eslabonamiento flotante" (no
conectado directamente al eslabonamiento fijo) debe trazar una trayectoria
definida respecto al marco de referencia fijo.

Generación de movimiento
Requiere que todo un cuerpo sea guiado a través de una secuencia de
movimiento prescrita. El cuerpo que se va a guiar por lo regular es una parte de
un eslabonamiento flotante.

Mecanismo de cuatro barras articuladas como un generador de funciones

El eslabonamiento de cuatro barras no puede generar sin errores una función
arbitraria y sólo puede coincidir con la función en un número limitado de puntos de
precisión (véase la figura 8.4a); no obstante, se le utiliza ampliamente en la
industria en aplicaciones en las que no es necesaria una alta precisión en muchos
puntos, porque es fácil de construir y de mantener. El número de puntos de
precisión que se emplean en la síntesis dimensional del eslabonamiento de cuatro
barras generalmente varía entre dos y cinco

En la figura 8.7 se muestra esquemáticamente un ejemplo representativo de

generador de función. Un eslabonamiento de cuatro barras conecta un seguidor de
leva, impulsado por la leva, a una barra de tipo de un mecanismo de máquina de
escribir. Aquí debemos mover el tipo, primero con ángulos más pequeños y luego
más grandes por incremento de rotación de la entrada, a fin de lanzar el tipo
contra el rodillo de la platina causando un impacto.

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SINTESIS ANALITICA EMPLEANDO NUMEROS COMPLEJOS

Síntesis analítica empleando números complejos

Resultado
Se tienen los siguientes casos:
1. S + L (P + Q)• Si se fija uno u otro eslabón adyacente al más corto, se obtiene
una manivela-
balancín, en la cual el eslabón más corto girará completamente y oscilará el otro
eslabón pivotado
a tierra. • Si se fija el eslabón más corto se logrará una doble manivela, en la que
los dos
eslabones pivotados a tierra realizan revoluciones completas, como también lo
hace el acoplador.

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En ingeniería mecánica un mecanismo de cuatro barras o cuadrilátero articulado es
un
mecanismo formado por tres barras móviles y una cuarta barra fija (por ejemplo,
el suelo), unidas
mediante nudos articulados (unión de revoluta o pivotes). Las barras móviles están
unidas a la fija
mediante pivotes. Usualmente las barras se numeran de la siguiente manera:

Ejemplo
La condición de Grashof es una relación muy simple que pronostica el
comportamiento de las
inversiones de un eslabonamiento de cuatro barras con base sólo en las longitudes
de eslabón
Estudia la coordinación de las posiciones de las
barras de entrada y de salida de un mecanismo
SÍNTESIS DE MECANISMOS

El método de síntesis propuesto por los científicos Erdman y Sandor propone

representar los eslabones con un número complejo.

En la figura (1) se demuestra el caso en que la distancia entre los puntos A y B

permanece constante, y al lado, el caso en el que punto B está ubicado sobre un
deslizador, con lo que hay variación de la distancia entre los dos puntos.

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En la primera figura, la primera posición de B, con respecto a A, se representa por

(fig. 2).

Si no se presenta la modificación de la distancia, la manera compleja de

representar la posición entre ambos puntos es mediante (fig.3)

Como cada uno de los eslabones posee movimiento plano, sí se usa un sistema
coordenado fijo en la base, el sistema se mantiene paralelo al sistema coordenado
global, por lo que se puede representar la segunda posición relativa del punto B
estando pendiente del ángulo de rotación existente en el eslabón entre ambas
posiciones.

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APLICACIÓN DE SOFTWEARE EN LA SINTESIS DE MECANISMOS

Software utilizados para el análisis de mecanismos

1) AutoCAD Desk
Autodesk AutoCAD es un software CAD utilizado para dibujo 2D y modelado 3D.
Actualmente Es desarrollado y comercializado por la empresa Autodesk. El nombre
AutoCAD surge como creación de la compañía Autodesk, en que Auto hace
referencia a la empresa creadora del software y CAD a Diseño Asistido por
Computadora (por sus siglas en inglés "Computer Aided Design"), teniendo su
primera aparición en 1982. AutoCAD es un software reconocido a nivel
internacional por sus amplias capacidades de edición, que hacen posible el dibujo
digital de planos de edificios o la recreación de imágenes en 3D (mecanismos); es
uno de los programas más usados por arquitectos, ingenieros, diseñadores
industriales y otros.
Además de acceder a comandos desde la solicitud de comando y las interfaces de
menús, AutoCAD proporciona interfaces de programación de aplicaciones (API)
que se pueden utilizar para determinar los dibujos y las bases de datos.
Las interfaces de programación que admite autocad son ActiveX® Automation,
VBA (Visual Basic® for Applications), AutoLISP®, Visual LISP™ , ObjectARX™ y
.NET. El tipo de interfaz que se utilice dependerá de las necesidades de la
aplicación y de la experiencia en programación de cada usuario
2) WinMecC

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WinMecC es un programa de simulación de mecanismos planos con un grado de
libertad, que ha sido desarrollado por el Área de Ingeniería Mecánica de la
Universidad de Málaga con las últimas herramientas de programación orientadas a
objetos y con un objetivo fundamentalmente docente. La aplicación realiza el
análisis cinemático y dinámico de mecanismos planos con cualquier número de
eslabones.
ANÁLISIS DE MECANISMOS
De entre todas sus características destacan:
Interfaz de Usuario: Diseñado con el objetivo de facilitar y simplificarntanto la
definición como la posterior edición y modificación de la geometría de los
mecanismos.
Núcleo de Cálculo: Capaz de analizar la cinemática y dinámica de un mecanismo
con elevado número de eslabones en tiempo real. Interfaz Gráfico: Permite
visualizar un gran volumen de información generada por el Núcleo de Cálculo en
forma de capas. El usuario tiene control absoluto sobre la visibilidad de cada una
de ellas así como de los elementos que integran cada una. La representación
gráfica de las capas activadas, en general, se superpone a la representación del
esquema cinemático del mecanismo.

3) SolidWorks

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Es un software CAD (diseño asistido por computadora) para modelado mecánico
en 3D, desarrollado en la actualidad por SolidWorks Corp., una filial de Dassault
Systèmes, S.A. (Suresnes, Francia), Para el sistema operativo Microsoft Windows.
Su primera versión fue lanzada al mercado en 1995 con el propósito de hacer la
tecnología CAD más accesible.
El programa permite modelar piezas y conjuntos y extraer de ellos tanto planos
técnicos como otro tipo de información necesaria para la producción. Es un
programa que funciona con base en las nuevas técnicas de modelado con sistemas
CAD. El proceso consiste en trasvasar la idea mental
del diseñador al sistema CAD, "construyendo virtualmente" la pieza o conjunto.
ANÁLISIS DE MECANISMOS
Posteriormente todas las extracciones (planos y ficheros de intercambio) se
realizan de manera bastante automatizada.
La obtención de certificaciones de SolidWorks les da a los diseñadores (Ingenieros,
Delineantes,...) la posiblilidad de competir y sobresalir en aspectos de diseño,
análisis y gestión de datos. Además, les ofrece de la oportunidad de ser
reconocidos a nivel mundial.
Las principales certificaciones son:
CSWA (Certified SolidWorks Associate): se enfoca a temas sobre el manejo básico
de las herramientas del software.
CSWP
(Certified
SolidWorks
Professional): Evalúa habilidades avanzadas de diseño de partes y ensambles, al
haber obtenido más conocimiento y la destreza en el manejo de las herramientas,
los diseñadores pueden especializarse en diferentes módulos, como lo son:
dibujo, chapa metálica, superficies, piezas soldadas y herramientas de moldes.

CSWE (Certified SolidWorks Expert) con esta se demuestra un conocimiento

completo de todas las áreas del software.

4) Síntesis y Análisis de Mecanismos (SAM)

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SAM (Síntesis y Análisis de Mecanismos) es un paquete interactivo de software

para PC, para el diseño, análisis (movimiento y fuerza) y optimización de
mecanismos planares arbitrarios. Los Mecanismos pueden generarse ya sea a
través de los asistentes de diseño o a partir de los componentes básicos como
vigas, deslizadores, engranajes, correas, muelles, amortiguadores y elementos de
fricción. SAM integra análisis numérico de pre-procesamiento y pos-procesamiento,
como animación y diagramas x-y, con un entorno fácil de usar ofreciendo menús
desplegables, soporte para el ratón y recursos
ANÁLISIS DE MECANISMOS ayuda.SAM está disponible en Español, Inglés,
Alemán, Francés, Holandés y Chino.
SAM ofrece un grupo de asistentes de diseño el cual ayuda a sintetizar los
mecanismos para tareas específicas, tales como:
Generación de la función Ángulo (se necesitan satisfacer como mínimo 3
pares de ángulos de entrada/salida).
Síntesis de 3 posiciones/ángulo del plano acoplador
Movimiento de línea recta aproximada
Movimiento de línea recta exacta
En caso de que los asistentes de diseño no solucionen el problema de diseño
específico, el usuario tiene que recurrir a su experiencia, diseños previos, manuales
o ensayo y error para inventar el mecanismo, el cual posteriormente, puede ser
modelado y analizado por SAM. SAM permite la definición de entradas múltiples,
las cuales pueden definirse ya sea en términos de desplazamientos absolutos o en
términos de cambios elementales para darle forma a las entradas relativas del
modelo (por ejemplo, la elongación de un cilindro hidráulico o rotación relativa de
un codo de robot). Cada una de las entradas puede definirse independientemente.
Varias leyes de movimiento de entrada usadas como:
Velocidad constante
Polinomial
Movimiento Cíclico
Perfil de velocidad de segundo 2 orden
Ajustadores Cúbicos
Adicionalmente, SAM puede ejecutar análisis de fuerzas, así permite el cálculo de:

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ANÁLISIS DE MECANISMOS
Par motor (fuerza)
Fuerzas de reacción en los cojinetes
Fuerzas internas de los elemento
Energía requerida o transmitida

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