Instituto Tecnológico Nacional de México (Campus Tijuana)

Departamento de Metal-mecánica

Ingeniería Electromecánica

Análisis y Síntesis de Mecanismos

Trabajo #13: Introducción de la síntesis de mecanismos

Maximiliano Villegas Juárez

No. Control 20210326

Prof. Marco Antonio Martínez Manríquez

21 de Noviembre del 2022

Espaciamiento de puntos

Espaciamiento de los puntos de exactitud: Al diseñar un mecanismo para generar una

función particular, generalmente es imposible producir con exactitud la función deseada
en más de unos cuantos puntos. Estos puntos se conocen como puntos de exactitud, o
puntos de precisión, y se deben localizar de tal forma, que se minimice el error entre la
función generada y la función deseada.

Si definimos el error estructural como:

ε = f(x) – g(x)

donde:

f(x): es la función deseada

g(x): es la función generada

En la figura anterior, podemos ver la gráfica de la variación en el error estructural de la

función generada, en un intervalo 2h, estando el centro del intervalo en un punto

x = a, siendo el error igual a 0 en los puntos a1,a2,a3 que serían los puntos de exactitud.

En ella se puede apreciar que el error máximo ε1 al pasar de a1 a a2 es menor que ε2 al

pasar de a2 a a3. De ella se puede despender también, que el error estructural total se
minimiza cuando estos dos errores se hicieran iguales.
Pues bien, mediante la teoría desarrollada por Chebyshev, es posible localizar unos
puntos a1, a2, a3, de manera que ε1 sea aproximadamente igual a ε2.

El procedimiento es, según la siguiente figura:

El método de Chebyshev para hallar tres puntos de

exactitud tiene los siguientes pasos:

• Se dibuja un semicírculo en el eje x con radio “h” y centro en el punto “a”.

• Luego se inscribe un polígono regular, de manera que dos de sus lados sean
perpendiculares al eje x.

• Pues bien las líneas que se trazan perpendiculares al eje x desde los vértices del
polígono determinan los puntos de exactitud: a1, a2, a3.
En la siguiente figura, podemos ver gráficamente el método para hallar tres puntos de
exactitud:

Y para conseguir cuatro puntos de exactitud:

Puede apreciarse que, en el caso de cuatro puntos de exactitud, el polígono es un

octágono, mientras que para tres puntos era un hexágono, es decir que el número de
lados del polígono inscrito, es doble del número de puntos de exactitud a deseados.
Tipos de síntesis de mecanismos

El procedimiento de síntesis analítica es un proceso algebraico y poco intuitivo que

consiste en el diseño de mecanismos a partir de posiciones deseadas o establecidas.
aun así, su naturaleza algebraica lo hace bastante adecuado para computarización.

Erdman y Sandor definen tres tipos de síntesis cinemática, generación de función,

trayectoria y movimiento, cuya descripción se da a continuación:

Generación de función: es la correlación de una función de entrada con una función de

salida en un mecanismo. El resultado, por lo general, es un mecanismo de doble balancín
o un mecanismo manivela-balancín, con entrada y salida de rotación pura. Un
mecanismo manivela-corredera también puede ser un generador de función, impulsado
por ambos extremos, es decir, rotación de entrada y traslación de salida o viceversa.

Generación de trayectoria: es el control de un punto en el plano de modo que siga alguna

trayectoria prescrita. Esto por lo general se logra con un mecanismo de cuatro barras
manivela-balancín o uno de doble balancín, en donde un punto en el acoplador traza la
trayectoria de salida deseada. En la generación de trayectoria no se hace ningún intento
de controlar la orientación del eslabón que contiene el punto de interés. La curva del
acoplador se hace pasar por una serie de puntos de salida deseados. Sin embargo, es
común que se defina la temporización del arribo del punto del acoplador hacia las
locaciones particulares definidas a través del recorrido. Este caso es llamado generación
del recorrido con temporización prescrita y es análoga a la generación de función en esta
salida de función específica.

Generación de movimiento: es el control de una línea en el plano cuando ésta asume

algún conjunto de posiciones prescritas. Esta orientación del eslabón a la línea es
importante. Este se acompaña con un mecanismo de cuatro barras manivela-balancín o
uno de doble balancín, en donde el punto del acoplador traza la trayectoria de salida
deseada y el mecanismo también controla la orientación angular del eslabón acoplador
que contiene la línea de salida de interés.

Puntos de presión: Los puntos o posiciones prescritas por ubicaciones sucesivas del
eslabón de salida (acoplador o balancín) en el plano, en general se conocen como puntos
de precisión o posiciones de precisión. El número de puntos de precisión que pueden
sintetizarse está limitado por el número de ecuaciones disponibles para su solución. El
mecanismo de cuatro barras puede sintetizarse por medio de métodos de forma cerrada,
para hasta cinco puntos de precisión para generación de movimiento o trayectoria con
temporización prescrita (salida de acoplador), y hasta siete puntos para generación de
función (salida de balancín). La síntesis de dos o tres puntos de precisión es
relativamente directa, y en cada uno de estos casos puede reducirse a un sistema de
ecuaciones lineales simultáneas fáciles de resolver con una calculadora. Los problemas
de síntesis de cuatro o más posiciones implican la solución de sistemas de ecuaciones
no lineales y, por lo tanto, son más complicadas por lo que se requiere una computadora
para resolverlos.

Síntesis de generación de funciones

La síntesis para generación de función es un procedimiento que permite obtener el

diseño de un mecanismo para conseguir movimientos de entrada y de salida
relacionados por una cierta función matemática. En la práctica se suele acotar el
problema, diseñando para que dicha función se cumpla en una serie de puntos, llamados
puntos de precisión. La síntesis permite obtener las longitudes de las barras del
mecanismo a partir de la función definida entre la entrada y la salida. En el ejemplo de la
animación se muestra un mecanismo de 4 barras diseñado para obtener una relación
entre el ángulo de la barra de entrada (2) y el de la barra de salida (4), que se cumple de
forma exacta para tres puntos de precisión que corresponden a las posiciones de la barra
2 indicadas por A1, A2, A3 y las respectivas de la barra 4 indicadas por B1,B2, B3 Moviendo
la barra 2 es posible comprobar que se cumple la función en dichos puntos.
Para un mecanismo de 4 barras, existen métodos para resolver el problema de
generación de función definiendo hasta un máximo de 7 puntos de precisión que
relacionen la posición del eslabón de entrada con la del eslabón de salida.

Un caso particular interesante es la síntesis para dos puntos de precisión del mecanismo
de manivela balancín, donde el objetivo es diseñar un mecanismo para obtener dos
posiciones límites conocidas del balancín. Se trata de un problema de generación de
función con dos puntos de precisión. Una solución posible, en la que el recorrido del
balancín en cada sentido corresponde a media vuelta de la manivela se muestra en la
siguiente animación. La articulación O2 debe situarse en un punto cualquiera de la
línea B1-B2 y la longitud del eslabón 2 debe ser igual a la mitad de la distancia
entre B1 y B2, que se cumple:
Si se quiere obtener un mecanismo de retorno rápido, la articulación O2 se debe situar
en la intersección de dos líneas por B1 y B2 que formen entre sí un ángulo δ, con lo
que se obtiene una relación de tiempos Q entre el recorrido de ida y el de vuelta de:

La longitud del eslabón 2 debe ser la mitad de la diferencia de longitud entre los
segmentos O2-B1 y O2-B2, ya que se cumple: