Síntesis Analítica de Mecanismos. Sistemas Mecánicos

TUTORÍA INTERCAMPUS 2018/2019
SISTEMAS MECÁNICOS
TEMA 5. SÍNTESIS ANALÍTICA DE

MECANISMOS.
5.0 Objetivo
◦ Recordar y estudiar contenidos de la síntesis analítica de mecanismos.
◦ Comprender los siguientes conceptos: generación de función de

trayectoria, comparación entre síntesis gráfica y analítica de mecanismos.
TEMA 5: SÍNTESIS ANALÍTICA DE MECANISMOS 1

SISTEMAS MECÁNICOS
5.1 Tipos de síntesis cinemática

5.1.1 Generación de función.
Se define como la correlación de una función de entrada con una función de

salida en un mecanismo.
El resultado, por lo general, es un mecanismo de doble balancín o un

mecanismo manivela-balancín, con entrada y salida de rotación pura. Un
mecanismo manivela-corredera también puede ser un generador de función,
impulsado por ambos extremos, es decir, rotación de entrada y traslación de
salida o viceversa.
5.1.2 Generación de trayectoria.
Se define como el control de un punto en el plano, de modo que siga alguna

trayectoria prescrita.
Esto por lo general se logra con un mecanismo de cuatro barras manivela-

balancín o uno de doble balancín, en donde un punto en el acoplador traza
la trayectoria de salida deseada. No se hace intento de controlar la
orientación del eslabón que contiene el punto de interés.
Es común que se defina la temporización de la llegada del punto del

acoplador hacia las localizaciones particulares definidas a través del
recorrido. Este caso es llamado generación del recorrido con temporización
prescrita.
5.1.3 Generación de movimiento.
Es el control de una línea en el plano cuando ésta asume algún conjunto de

posiciones prescritas.
Esta orientación del eslabón a la línea es importante. Éste se acompaña

con un mecanismo de cuatro barras manivela balancín o uno de doble

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balancín, en donde el punto del acoplador traza la trayectoria de salida

deseada y el mecanismo también controla el ángulo del eslabón acoplador
que contiene la línea de salida de interés.

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5.2 Puntos de precisión

Son los puntos o posiciones prescritas por ubicaciones sucesivas del
eslabón de salida (acoplador o balancín) en el plano.
El número de puntos de precisión que pueden sintetizarse está limitado por

el número de ecuaciones disponibles para su solución. A mayor número de
puntos, mayor dificultad (necesidad de utilización de ordenadores).
Los procedimientos de síntesis analítica proporcionan una solución que será

capaz de “encontrarse” en los puntos de precisión especificados, pero sin
ninguna garantía en cuanto al comportamiento del mecanismo entre esos
puntos de precisión (pueden existir posiciones de agarrotamiento). Es
interesante realizar modelos del mecanismo para estudiar su posible
comportamiento.

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5.3 Generación de movimiento de dos posiciones por síntesis

analítica
Partimos de un mecanismo de cuatro barras en una posición con un punto

del acoplador situado en el primer punto de precisión P1.
También indica una segunda posición de precisión P2, a ser alcanzada por
la rotación del balancín de entrada, eslabón 2, a través de un ángulo β2.
El ángulo del eslabón acoplador 3 en cada una de las posiciones de

precisón está definido por los ángulos de los vectores de posición Z1 y Z2.

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El ángulo φ corresponde al ángulo θ3 del eslabón 3 en su primera posición.

Este ángulo se desconoce al inicio de la síntesis y debe encontrarse.
El ángulo α2 representa el cambio angular del eslabón 3 de la posición uno a

la dos. Este ángulo se define en el enunciado del problema.
Las dimensiones del mecanismo son también desconocidas al principio.
Enunciado del problema.
Diseñar un mecanismo de cuatro barras que moverá una línea sobre su

eslabón acoplador, de modo que un punto P en esa línea será el primero en
P1, y posteriormente en P2, y también hará girar la línea un ángulo α2 entre
esas dos posiciones de precisión.
Encuentre las longitudes y los ángulos de los cuatro eslabones, y las

dimensiones del eslabón acoplador A1P1 y B1P1 como se muestra en la
figura 5-1.

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Procedimiento de síntesis de movimiento analítico de dos posiciones.
• Se define un sistema de coordenadas arbitrario XY. Las posiciones

del punto 1 y del punto 2 vendrán dadas por R1 y R2. El vector P21 será: P21
= R2 - R1
• La longitud de pasador a pasador y el ángulo del eslabón 3 (vector V1)

se define en función de los vectores Z1 y S1: V1 = Z1 - S1
• El eslabón bancada 1 también puede definirse en función de las dos

díadas: G1 = W1 + V1 - U1
Por lo tanto, si pueden definirse las dos díadas, W1, Z1 y U1, S1, se habrá
definido un mecanismo que satisface las especificaciones del problema.
Primero se resuelven para el lado izquierdo del mecanismo (vectores W1 y

Z1), y después para el lado derecho (U1, S1)
Para resolver el lado izquierdo, se escribe una ecuación vectorial alrededor

del lazo que incluye ambas posiciones P1 y P2 para la díada del lado
izquierdo:
W2 + Z2 – P21 - Z1 – W1 = 0
En las páginas 201 y siguientes se desarrollan las ecuaciones, en las que

se encuentran ocho variables: w, θ, β2, z, φ, α2, p21 y δ2.
Tres de ellas (α2, p21 y δ2) están definidas en el enunciado. Sólo tenemos
dos ecuaciones. Podemos por tanto:
• Suponer valores para los tres ángulos, de manera que las incógnitas
serían las longitudes.
• Suponer una longitud “z” y resolver para “w” y θ.
Cualquiera de las estrategias da por resultado la definición de una díada

izquierda W1Z1 y las ubicaciones de sus pivotes que proporcionarán la
generación de movimiento especificado.
Se debe repetir el procedimiento para la díada derecha, U1S1.

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Al resolver la díada derecha, también llegamos a la necesidad de elegir

entre suposición de valores para los tres ángulos, o bien suposición de valor
para una longitud y dos ángulos.
Existen infinitas soluciones, ya que se pueden escoger cualquier conjunto

de valores para las tres elecciones libres de variables. Sin embargo, no
todas funcionarán. Algunas tendrán defectos de circuito, rama o grado,
tales como posiciones de agarrotamiento entre los puntos de precisión.
Otras tendrán ángulos de transmisión o ubicaciones de los pivotes
deficientes, o eslabones demasiado grandes.

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5.4 Comparación de síntesis de posición analítica y gráfica

En la solución gráfica también son necesarias tres elecciones libres para
resolver el problema.
En la solución gráfica, se define implícitamente el vector Z con la

localización de los puntos de fijación A y B. Esto definió las dos variables, z
y φ. También, implícitamente, se eligió el valor de w al seleccionar una
ubicación arbitraria para el pivote O2 en la bisectriz perpendicular.
Las incógnitas que se escogen son los ángulos β2 y θ.
Los métodos gráfico y analítico representan dos soluciones alternas al

mismo problema. Todos estos problemas pueden resolverse tanto analítica
como gráficamente.

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5.5 Solución por ecuaciones simultáneas

Estos métodos de síntesis analítica conducen a conjuntos de ecuaciones
lineales simultáneas.
El problema de síntesis de dos posiciones produce dos ecuaciones

simultáneas que pueden resolverse mediante sustitución directa.
El problema de síntesis de tres posiciones conduce a un sistema de cuatro

ecuaciones lineales simultáneas y requiere un método de solución más
complicado.
Deben utilizarse métodos informáticos para la resolución, ya que la

resolución directa es laboriosa y puede dar lugar a errores.

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5.6 Generación de movimiento de tres posiciones por síntesis

analítica
El mismo método de definición de dos díadas, una en cada extremo del
mecanismo de cuatro barras, utilizado para la síntesis de movimiento de dos
posiciones, puede ampliarse a tres, cuatro y cinco posiciones en el plano.
Tenemos tres puntos de precisión: P1, P2, P3. Éstas deben ser alcanzadas
por la rotación del balancín de entrada, eslabón 2, a través de ángulos aún
no especificados β2 y β3.
Los ángulos del eslabón acoplador 3 en cada uno de los puntos de precisión
están definidos por los ángulos de los vectores de posición Z1, Z2 y Z3.

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Enunciado del problema.
Diseñar un mecanismo de cuatro barras que moverá una línea localizada en

su eslabón acoplador, de modo que un punto P en ella esté primero en P1,
después en P2, y aún mucho después en P3, y que también haga girar la
línea un ángulo α2, entre las dos primeras posiciones de precisión, y un
ángulo α3 entre la primera y la tercera posiciones de precisión.
Encontrar las longitudes y ángulos de los cuatro eslabones y las

dimensiones del eslabón acoplador A1P1 y B1P1.
Procedimiento de síntesis de movimiento analítico de tres posiciones.
• Se define un sistema de coordenadas XY, con origen en el punto P1.

Los vectores de diferencia de posición P21 y P31 tienen ángulos δ2 y δ3,
respectivamente.

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• Los vectores Z1 y S1 están insertados en el acoplador rígido (eslabón

3), y ambos girarán el mismo ángulo α2 de la posición 1 a la 2, y el ángulo α3
de la posición 1 a la 3.
• La longitud pasador a pasador y el ángulo del eslabón 3 (vector V1)

está definida en función de los vectores Z1 y S1: V1 = Z1 – S1.
• El eslabón bancada 1 también puede definirse en función de las dos

díadas: G1 = W1 + V1 - U1
Por lo tanto, igual que en el caso anterior, si pueden definirse las dos díadas,
W1, Z1 y U1, S1, se habrá definido un mecanismo que satisface las
especificaciones del problema.
Primero se resuelven para el lado izquierdo del mecanismo (vectores W1 y

Z1), y después para el lado derecho (U1, S1)
Para resolver el lado izquierdo, se escriben ahora dos ecuaciones de lazo

vectorial, una alrededor del lazo que incluye las posiciones P1 y P2, y la
segunda alrededor del lazo que incluye las posiciones P1 y P3:
W2 + Z2 – P21 - Z1 – W1 = 0
W3 + Z3 – P31 - Z1 – W1 = 0
En las páginas 211 y siguientes se desarrollan las ecuaciones, en las que se

encuentran doce variables: w, θ, β2, β3, z, φ, α2, α3, p21, p31, δ2 y δ3.
Seis de ellas (α2, α3, p21, p31, δ2 y δ3) están definidas en el enunciado. Sólo
tenemos cuatro ecuaciones. Podemos por tanto suponer valores para β2,
β3, lo cual deja las magnitudes y ángulos de los vectores W y Z pendientes
de ser encontrados (w, θ, z, φ). Tenemos así un conjunto de cuatro
ecuaciones con cuatro incógnitas.
Una vez resuelto, se repite el proceso anterior para el lado derecho del
mecanismo, para encontrar los vectores U y S.

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Se repite el proceso anterior, siendo en este caso γ2 y γ3 los valores

supuestos. Los valores α2 y α3 son los mismos que para la díada WZ. Se
resolverá pues para los ángulos σ y ψ.
Existe una infinidad de soluciones al problema de síntesis de tres posiciones.

Una selección inapropiada de las dos elecciones libres podría llevar a una
solución con problemas de circuito, ramo o grado al moverse entre todas las
posiciones especificadas. Por lo tanto, hay que verificar la función de la
solución sintetizada con éste o cualquier otro método. Un modelo simple es
la comprobación más rápida.

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5.7 Comparación entre síntesis analítica y gráfica para tres

posiciones
En el tema 3 se había visto la síntesis gráfica de tres posiciones.
Al igual que en la síntesis analítica, se deben hacer cuatro elecciones libres

para restringir el problema a una solución particular de la infinidad de
soluciones disponibles. Éstas son las coordenadas “x” e “y”, y las
ubicaciones de los pivotes móviles.
En realidad, la solución mediante síntesis gráfica de tres posiciones en el

capítulo 3 es directamente análoga a la solución analítica de este capítulo.
Para el método analítico, se seleccionan los ángulos de eslabones, β2, β3, γ2
y γ3, en lugar de las ubicaciones de los pivotes móviles E y F para hacer que
las ecuaciones resultantes sean lineales en las incógnitas. La solución
gráfica realizada en los ejemplos anteriores es en realidad una solución de
ecuaciones simultáneas no lineales.

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5.8 Síntesis para una localización específica de pivote fijo

Se pueden utilizar las técnicas de síntesis analítica para encontrar un
mecanismo con pivotes fijos especificados y tres posiciones de salida para
generación de movimiento. De hecho, ahora se considerarán las
coordenadas “x” e “y” de los dos pivotes fijos como las cuatro elecciones
libres, en lugar de los ángulos de los eslabones. Este método conducirá a
un conjunto de ecuaciones no lineales que contienen funciones
trascendentales de los ángulos desconocidos.

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La figura 5-6 muestra la díada WZ en tres posiciones. Como es posible que

se quieran relacionar los pivotes fijos de los vectores W y U con los puntos
de precisión, se colocará el origen del sistema de ejes global en el punto de
precisión P1.
Se trazan tres vectores de posición, R1, R2, R3, desde la raíz del vector W1
hasta P1, P2 y P3.
Posteriormente, se repetirá este procedimiento para tres posiciones del

vector U en el extremo derecho del mecanismo.
Las ecuaciones vectoriales para cada punto de precisión serán:
W1 + Z1 = R1
W2 + Z2 = R2
W3 + Z3 = R3
De acuerdo con el desarrollo expuesto en las páginas 218 y 219, tenemos

que:
jβ2 jβ3
A + Be + Ce =0
Acabamos llegando a un conjunto de seis ecuaciones con diez variables.
Hay seis constantes definidas en términos de las ocho variables conocidas.
Existen dos soluciones con cada ángulo. Una solución en este caso será
trivial, donde β2 = α2 y β3 = α3. La solución no trivial es la deseada.
Este procedimiento se repite al resolver las ecuaciones para el extremo

derecho del mecanismo mediante la ubicación deseada del pivote fijo O4,
para calcular los ángulos necesarios γ2 y γ3 para el eslabón 4.
El problema se redujo al de síntesis de tres posiciones sin pivotes

especificados. En realidad, se encontraron los valores particulares de β2, β3,
γ2 y γ3 que corresponden a la solución que utiliza los pivotes fijos deseados.

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5.9 Círculos de punto central y de círculo circunferencial

Sería muy conveniente que se pudiera encontrar el lugar geométrico de
todas las soluciones posibles al problema de síntesis de tres posiciones, ya
que de esa manera se tendría un panorama general de las ubicaciones
potenciales de los extremos de los vectores W, Z, U y S.

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Si se mantiene una de las elecciones libres (por ejemplo β2) a un valor

arbitrario, mientras se itera la otra elección libre (β3) a través de todos los
valores posibles de 0 a 2π, se generará un círculo.
Este círculo es el lugar geométrico de todas las ubicaciones posibles de la

raíz del vector W (para el valor particular de β2 escogido). La raíz del vector
W es la ubicación del pivote fijo o centro O2. Así pues, este círculo se llama
círculo con punto central.
El vector N en la figura 5-8 define puntos en el círculo con punto central con
respecto al sistema de coordenadas global, el cual se coloca en el punto de
precisión P1 por conveniencia.
Si se hace lo mismo para el vector Z, al mantener α2 constante a un valor

arbitrario e iterando α3 de 0 a 2π, se generará otro círculo. Este círculo es
el lugar geométrico de todas las ubicaciones posibles de la raíz del vector Z
para el valor elegido de α2.
Debido a que la raíz del vector Z está unida a la punta del vector W y la
punta de éste describe un círculo en torno al pivote 02 en el mecanismo
terminado, este lugar geométrico se llama círculo-punto en el círculo.
Se pueden hacer las mismas consideraciones para el vector U.
En resumen, hay una infinidad de soluciones, porque se eligió el valor de un

ángulo de manera arbitraria. Por lo tanto, habrá un número infinito de
conjuntos de círculos con punto central y puntos en el círculo.
Un programa de ordenador puede ayudar a elegir un diseño de mecanismo

cuyos pivotes estén en lugares convenientes.

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En la figura 5-9, se muestran los círculos con puntos en el círculo y con

punto central para el mecanismo de Chebyshev de movimiento en línea
recta, para selecciones de ángulos concretos.
En este ejemplo, los dos círculos más grandes son los círculos con punto
central que definen los lugares geométricos de todas las ubicaciones
posibles de los pivotes fijos 02 y 04.
Los dos círculos más pequeños definen los lugares geométricos de todas
las ubicaciones posibles de los pivotes móviles I23 e I34.
Estos círculos definen el lugar geométrico de los pivotes de todos los

mecanismos posibles que alcanzarán los tres puntos de precisión, P1, P2 y
P3, que fueron especificados para elecciones particulares de los ángulos β2,
γ2 y α2. La figura 5-9 muestra un mecanismo para ilustrar un posible
solución.

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5.10 Síntesis analítica de 4 y 5 posiciones

Las mismas técnicas derivadas para la síntesis de dos y tres posiciones
pueden ampliarse a cuatro y cinco posiciones si se escriben más
ecuaciones de lazo vectorial, una por cada punto de precisión. Para facilitar
esto, ahora se colocarán las ecuaciones de lazo vectorial en una forma aún
más general, aplicable a cualquier número de posiciones de precisión.

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Los ángulos α2, β2, γ2, α3, β3 y γ3 serán designados ahora como αk, βk, γk,
donde k = 2 hasta “n”. Donde “k” representa la posición de precisión y n = 2,
3, 4, ó 5 representa el número total de posiciones para las que se buscará
una solución. La ecuación de lazo vectorial general se transforma en:
Wk + Zk – Pk1 – Z1 – W1 = 0 k = 2 hasta n
Operando, tenemos:
W (ejβk – 1) + Z (ejαk – 1) = Pk1ejδk

Ésta es la ecuación de forma estándar.
El número de ecuaciones, variables y elecciones libres resultantes por cada

valor de “n” se muestra en la tabla 5-3. Proporcionan soluciones para los
problemas de cuatro y cinco posiciones.
Los círculos con puntos en círculo y punto central del problema de tres
posiciones se convierten en curvas cúbicas, llamadas curvas de Burmester,
en el problema de cuatro posiciones.
Existen programas informáticos para la resoluciones del problema de cuatro

posiciones de manera interactiva.

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5.2 Puntos de precisión

El número de puntos de precisión que pueden sintetizarse está limitado por

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5.3 Generación de movimiento de dos posiciones por síntesis

Partimos de un mecanismo de cuatro barras en una posición con un punto

El ángulo del eslabón acoplador 3 en cada una de las posiciones de

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El ángulo φ corresponde al ángulo θ3 del eslabón 3 en su primera posición.

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Encuentre las longitudes y los ángulos de los cuatro eslabones, y las

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Procedimiento de síntesis de movimiento analítico de dos posiciones.

• Se define un sistema de coordenadas arbitrario XY. Las posiciones

• La longitud de pasador a pasador y el ángulo del eslabón 3 (vector V1)

• El eslabón bancada 1 también puede definirse en función de las dos

Primero se resuelven para el lado izquierdo del mecanismo (vectores W1 y

Para resolver el lado izquierdo, se escribe una ecuación vectorial alrededor

En las páginas 201 y siguientes se desarrollan las ecuaciones, en las que

• Suponer una longitud “z” y resolver para “w” y θ.

Cualquiera de las estrategias da por resultado la definición de una díada

Se debe repetir el procedimiento para la díada derecha, U1S1.

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Al resolver la díada derecha, también llegamos a la necesidad de elegir

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5.4 Comparación de síntesis de posición analítica y gráfica

En la solución gráfica, se define implícitamente el vector Z con la

Las incógnitas que se escogen son los ángulos β2 y θ.

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