INSTITUTO TECNOLOGICO DE TIJUANA.

INGENIERIA ELECTROMECANICA.

Análisis y síntesis de mecanismos

ING. Marco Antonio Martínez Manríquez
Santos Cortez Daniel
18210325
Tarea 4. Centros Instantáneos

TIJUANA BAJA CALIFORNIA, MÉXICO.

22/03/2021
Centros instantáneos
Punto en torno al cual gira un cuerpo en un instante determinado. Se define como
la intersección de las perpendiculares a las trayectorias que recorren los puntos
del cuerpo en movimiento. Durante el movimiento rectilíneo de un cuerpo, el
centro instantáneo de rotación se halla en el infinito en dirección perpendicular al
movimiento.
Debido a que todo movimiento debe considerarse con relación a un sistema de
referencia, también la rotación y su centro instantáneo son relativos a dicho
sistema. Por ejemplo, la rueda de un vehículo posee, respecto a éste, un centro
instantáneo de rotación que coincide con su eje, mientras que, con relación al
suelo, el centro instantáneo de rotación se halla sobre la huella del neumático.
Un cuerpo rígido unido al sistema de referencia por medio de un eje, posee un
centro instantáneo de rotación, con relación a este sistema, que coincide con
dicho eje. Si está unido por medio de una varilla (por ejemplo, el brazo longitudinal
de una suspensión), el centro instantáneo de rotación se halla sobre la recta que
pasa por la varilla. Si está unido al sistema por medio de 2 varillas (por ejemplo,
las suspensiones de trapecio oscilante), su centro instantáneo de rotación deberá
pertenecer a las 2 rectas representadas por las varillas y, por tanto, se hallará en
el punto de intersección de las mismas.

Teorema de Kennedy

El teorema de los tres centros (o de Kennedy) es útil para encontrar

aquellos centros instantáneos de rotación relativos en un mecanismo, que no sean
de obtención directa (obvios). Su enunciado es el siguiente:

"Si tenemos tres eslabones (sólidos rígidos) animados de movimiento relativo

entre ellos (ya sea que estén o no conectados entre sí) los centros instantáneos
de rotación relativos entre los tres eslabones han de estar alineados"

Se puede demostrar este teorema por contradicción, como se muestra en la

siguiente figura. Suponemos que uno de los eslabones es fijo (suelo). En ese
caso, el centro instantáneo de rotación relativo entre los eslabones 2 y 3 no puede
estar en el punto P de contacto entre dichos eslabones, pues dicho punto no
tendría la misma velocidad como perteneciente al eslabón 2 (v P2), que la que
tendría como perteneciente al eslabón 3 (v P3). Estas dos velocidades sólo pueden
ser iguales en un punto Q que esté alineado con los centros instantáneos de
rotación relativos de cada eslabón respecto del eslabón fijo. Ya que esta es la
única forma de que las direcciones (y sentidos) de v Q2 y vQ3 coincidan.
Método circular para localización de centros instantáneos

Cuando un mecanismo tiene seis eslabones, son quince el número de centros

instantáneos a localizar. Entonces es aconsejable tener un método sistemático
para tabular el progreso y para que ayude en la determinación. Esto se puede
complementar por medio de un diagrama circular o por el uso de tablas. Sedan los
dos métodos y se ilustran con un ejemplo.

a) Diagrama circular. Un diagrama de la forma mostrada en la figura, nos es útil

para encontrar centros instantáneos, puesto que nos da una visualización del
orden en que los centros se pueden localizar por el método del teorema de
Kennedy y también, en cualquier estado del procedimiento, muestra que centros
faltan por encontrarse. El diagrama circular será útil para encontrar los centros en
el mecanismo de seis eslabones de la figura. El siguiente procedimiento se
emplea para localizarlos.
Figura Diagrama circular

Trazamos un círculo como el de la Fig. Y marcamos los puntos 1, 2, 3, 4,5 y 6

alrededor de la circunferencia, representando los seis eslabones del mecanismo.
Conforme se van localizando lo centros, trazamos líneas uniendo los puntos de los
números correspondientes en este diagrama.

De este modo, la línea tendrá línea uniendo todos lo pares de puntos; cuando
todos los centros instantáneos hayan sido determinados. Los números en las
líneas, indican la secuencia en que fueron trazados, para facilitar su cotejo. En un
estado del procedimiento (después de que se han encontrado 10 centros) el
diagrama aparecería como lo muestra la Fig... Inspeccionando los diagramas c)
notamos que uniendo 4-6 cerramos dos triángulos 4-6-5 y 4-6-1 ya que éste es el
caso, localizamos el centro instantáneo O46 en la intersección de O41 O61 y O45
O56. Si en lugar hubiéramos trazado 6-2, solamente un triángulo es decir, el 6-2-1,
se habría formado; por esto, el centro O62 no se podría encontrar en este estado;
no obstante, su puede encontrar después de que se ha tazado O25 (línea 1-4).
Por lo consiguiente, la línea 6-2 se numera 15. El procedimiento es el mismo para
los puntos restantes.

Si cada línea se puntea primero, mientras se está localizando el centro y después,

cuando se ha encontrado, se repasa haciéndola una línea sólida, se evitan los
errores. La Fig. Muestra la localización de todos los centros instantáneos y la Fig.
El diagrama circular terminado.
Centradas o Curvas Polares

Se hizo notar que la ubicación del centro instantáneo está definido sólo
instantáneamente, y que cambiaría conforme el mecanismo se moviera. Si se
encuentran las ubicaciones de los centros instantáneos para todas las fases
posibles del mecanismo, se verá que describen curvas o lugares geométricos,
denominados centrados o curvas polares.

Las opiniones parecen estar igualmente divididas sobre si los lugares geométricos
deben llamarse centradas o curvas polares. En general, quienes utilizan el
nombre centro instantáneo los llaman centradas y quienes utilizan el
vocablo polo los llaman curvas polares o polodias. Aunque también se ha aplicado
el nombre de ruletas. Los equivalentes tridimensionales son superficies regladas
que se conocen como axodas.

Cuando un cuerpo tiene movimiento relativo rígido hacia otro, obsérvese que, para
cualquier posición relativa de los dos cuerpos, las dos trayectorias polares están
en contacto en un punto, el cual es el centro instantáneo para esa posición.
Continuando el movimiento relativo resulta que las dos trayectorias
polares ruedan una sobre otra. Consecuentemente, es posible sustituir un
mecanismo dado por un mecanismo equivalente que contenga dos superficies en
rodadura y que produzca el mismo movimiento que el eslabón seleccionado
original. A continuación daremos un ejemplo de lo anterior.

En la figura. Se ilustra una forma de un mecanismo doble de Manivela, Biela y

Corredera, que consiste de una varilla, eslabón 3, articulada en las correderas 2 y
4; estas últimas se deslizan sobre las guías del marco 1.

Los puntos A y B sobre 2 y 4 tienen movimientos lineales sobre XY y XZ

respectivamente.
Figura Mecanismo doble de Manivela, Biela y Corredera.

Referencias
Salazar, W. J. (2009). Movimiento circular. Reponame:Repositorio Institucional de La
Universidad Nacional Abierta y a Distancia.

AZEVEDO NETTO, J. M., FERNANDEZ, M. F., ARAÚJO, R., & ITO, A. E. (1998). Manual De
Hidráulica. 8a Ed. (Vol. 8a Ed., p. 669).

Quiles Galindo, M., Vega, J., & Pérez, R. (1983). Los centros instantaneos de giro en los
tobillos normales y tras la seccion de los componentes del ligamento lateral interno.  Revista
Española de Cirugía Osteoarticular, 18(104), 103–109.