Tecnológico Nacional de México

Instituto Tecnológico de Apizaco

MECÁNICA DE FLUIDOS

5.7 Consideraciones Prácticas en Síntesis de Mecanismos

24 de mayo de 2018

Docente:
German Cruz Huerta

Integrantes:
Allynayme Sánchez Islas
Elituh Chavero Jasso
Héctor Ramírez Morales

Carrera:
Ing. Electromecánica
 Tecnológico Nacional de México

Instituto Tecnológico de Apizaco

Consideraciones prácticas en síntesis de mecanismos

INTRODUCCIÓN

Con el análisis de un mecanismo se puede encontrar la respuesta de un

sistema mecánico ante diversas solicitaciones. Permite hallar, por ejemplo, las
características del movimiento de una manivela, de la trayectoria descrita por
un punto de acoplador o biela, de la velocidad de un punto o de la distribución
de acciones de inercia.

Inversamente, se conoce como síntesis cuando, dadas unas exigencias

de funcionamiento, se crea el mecanismo que resuelva o tienda a resolver
dichos requisitos. Permite encontrar, por ejemplo, las dimensiones de un
mecanismo de cuatro barras tal que la manivela conducida genere una relación
de parámetros del mecanismo con tres puntos de precisión (tres posiciones del
mecanismo), o para que la trayectoria descrita pase por determinados puntos,
o para que la velocidad de un punto tenga un valor especificado.

La síntesis de mecanismos permite determinar el mecanismo capaz de

ofrecer una respuesta preestablecida.

Se pueden definir, genéricamente, síntesis y análisis como:

SÍNTESIS: “Es un proceso sistemático, sin procedimiento de iteración, de

seleccionar y organizar varios elementos de la manera apropiada,
para generar las soluciones deseadas, halladas desde unas
restricciones y requerimientos de funcionamiento”.

ANÁLISIS: “Es un proceso sistemático para verificar la solución existente”.

Es importante hacer constar que, en los procesos de ingeniería, los

problemas de síntesis pueden generar múltiples soluciones aceptables
mientras que los problemas de análisis poseen una única respuesta correcta.
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MÉTODOS DE SÍNTESIS

Entre los procedimientos utilizados, para obtener por síntesis un

mecanismo, se pueden destacar los siguientes:

Síntesis de tipo o de Reuleaux: Esta síntesis consiste en la elección de los

tipos de eslabones y mecanismos a emplear (levas, engranajes, resortes,
palancas) en el diseño, en función de criterios de equivalencia, bondad y
diversas cualidades de los mecanismos.

Síntesis de número o de Gruebler: Esta síntesis trata de los grados de

libertad, de las cadenas cinemáticas, de la topología, isomorfismos,
inversiones, configuraciones cinemáticas de un número de barras dado, de
movilidad dada, etc. Durante este proceso se eligen el número de barras y de
pares que van a formar el mecanismo final.

Síntesis estructural o sistemática: Esta síntesis comprende la síntesis de

tipo y de número. Normalmente, al efectuar la síntesis de un mecanismo se
mezclan la síntesis de tipo y de número y lo que realmente se está realizando
es una síntesis estructural, es decir, la elección del tipo de mecanismo (por
ejemplo, un conjunto leva-seguidor o un conjunto manivela-biela-balancín, etc.).

Síntesis dimensional o de Burmester: Aunque inicialmente se aplicaba esta

denominación a todas las síntesis que determinaban las dimensiones de las
barras de un mecanismo (tras haber realizado la síntesis estructural),
actualmente se reserva este nombre para las síntesis geométrico-planas que
elaboró Burmester: encuentra las dimensiones (geométricas) de las barras de
un mecanismo para unas condiciones geométricas especificadas (guiado de un
punto de una trayectoria recta, circular, etc.).
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Síntesis de generación de funciones o de coordinación de barras: Aborda

el problema de coordinar las barras de entrada y salida de un mecanismo en un
número especificado de posiciones.
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Síntesis de generación de trayectorias: Afronta el problema de ubicar los

puntos de las barras de un mecanismo a lo largo de trayectorias
preestablecidas.

Síntesis de guiado del cuerpo rígido: Trata el problema de situar el

acoplador de un mecanismo en un número especificado de posiciones.

Síntesis exactas: Se aplica este término a la síntesis en las que las

condiciones exigidas se pueden satisfacer exactamente.

Síntesis aproximadas: Se utiliza esta denominación con las síntesis en las

que las condiciones exigidas no se pueden satisfacer sin cierto error. Debido,
por un lado, a los pequeños errores que producen las modernas síntesis
aproximadas y, por otro, a que en un mecanismo siempre existen errores
constructivos, de desgastes, etc. En la práctica industrial, las síntesis exactas
son equivalentes a las aproximadas.

Síntesis con puntos de precisión: Se denomina así a las síntesis exactas de

un número finito de especificaciones. Por ejemplo: síntesis de generación de
funciones con cinco puntos de precisión o síntesis de generación de
trayectorias con nueve puntos de precisión.

Síntesis con derivadas de precisión: Se aplica este término a las síntesis en

las que existe coincidencia entre las características y derivadas de las
características exigidas al mecanismo, y las características y sus derivadas que
el mecanismo proporciona.

Síntesis por tanteo gráfico (método “overlay”): Consiste en una síntesis

aproximada mediante un proceso de tanteo, ayudado por elementos auxiliares
(gráficos superpuestos en papel transparente o, usando el ordenador, mediante
superposición de gráficos contenidos en diferentes capas). En general, no
comporta cálculos. Su principal dificultad radica en que después de muchos
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tanteos se puede estar tan lejos de la solución como en la primera prueba. Su

principal ventaja es su sencillez.
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Síntesis analíticas, gráficas o grafo- Se denominan así las síntesis

analíticas: emplean procedimientos que mixtos, respectivamente,
analíticos, gráficos o resolución. para su

Síntesis cinemáticas: Son aquellas síntesis cuyas especificaciones son de

tipo cinemático. Por ejemplo, el caso que la velocidad de un punto en una cierta
trayectoria sea constante o el caso que la aceleración angular de una barra sea
nula, etc.

Síntesis dinámicas: Reciben este nombre las síntesis cuyas especificaciones

son dinámicas. Por ejemplo, el caso que el centro de gravedad de un
mecanismo sea estacionario o el caso que las fuerzas de inercia sean
minimizadas, etc.

Síntesis de Bloch: Se refiere este término a un grupo de síntesis que,

empleando la técnica de los números complejos, satisfacen requisitos
cinemáticos.

Síntesis planas y espaciales: Síntesis de mecanismos planos y espaciales,

respectivamente.

Síntesis de períodos de reposo: Esta síntesis aborda el problema de cuando

una barra presenta una detención en un intervalo de su movimiento.

Síntesis de reducción de puntos de posición o de Hain: Es una síntesis

dimensional, en el sentido actual del término, en la que es posible aumentar el
número de condiciones de síntesis, o facilitar esta, a partir de una selección
adecuada de los puntos, de forma que en diversas posiciones estos puntos
coincidan.
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Síntesis de Chebyshev: Se llaman así a las síntesis que emplean los métodos
que desarrolló Chebyshev y que consisten en minimizar la máxima desviación
entre una función y la producida por el mecanismo, expresada esta desviación
a través de los polinomios de Chebyshev.
Síntesis óptimas: Así se denominan las síntesis aproximadas que emplean las
técnicas de optimización.

Síntesis por gráficos de diseño: Se llaman así a las síntesis obtenidas a

través de tablas, nomogramas, gráficos y otras ayudas que proceden del
análisis previo de muchos mecanismos.

Síntesis de Lohse o método p : Síntesis aproximada para el posicionado

múltiple de barras, basada en la curva de polos (Polotkurven).

Síntesis elastocinéticas: Técnica que consiste en involucrar en el proceso de

la síntesis las deformaciones elásticas producidas por las fuerzas de inercia y
exteriores.

Síntesis elastotérmicas: Técnica que consiste en implicar en el proceso de la

síntesis las deformaciones inducidas por la temperatura.

SÍNTESIS POR EXPANSIÓN, DEGENERACIÓN O INVERSIÓN

Una de las formas más comunes de sintetizar mecanismos es introducir

alteraciones en alguno ya existente o en la cadena cinemática origen. Estas
variaciones pueden generarse introduciendo nuevos elementos (adición de
díadas R o de rotación R, díadas P o prismáticas, díadas H o helicoidales, …;
agregar resortes, elementos unir rígidos, etc.), por expansión de los pares
cinemáticos originarios, degeneración de los elementos o pares iniciales o,
simplemente, por inversión del mecanismo primitivo.

Un mecanismo, en una determinada posición, es cinemática mente

equivalente a otro, si posee las mismas características cinemáticas de
velocidad y aceleración. Así, se produce expansión de los pares cinemáticos
cuando estos conservan el movimiento relativo pero varían la forma (figura 1).
Los mecanismos con pares expandidos son cinemática mente equivalentes.
 Figura 1.- Ejemplo de mecanismos equivalentes.

Otro de los métodos más empleados de diseñar mecanismos es

mediante la síntesis por degeneración de ciertos elementos o pares, es decir, la
modificación sustancial de las longitudes u otras características de los
elementos y pares de un mecanismo (figura 2).

Figura 2.- Mecanismo del accionamiento de válvula de un motor: ejemplo

de la degeneración de una barra por un mecanismo de leva.

Se denomina inversión al intercambio de la función de un elemento por

otro. Si la función asignada es la de la barra fija del mecanismo, entonces
existen N-1 inversiones, siendo N el número de elementos de la cadena
cinemática. Así, por ejemplo, una cadena cinemática de cuatro elementos tiene
cuatro posibles inversiones (figura 3) y un mecanismo de cuatro elementos
(figura 3-a) presenta tres inversiones (figuras 3-b, 3-c y 3-d).
 Figura 3.- Inversiones de una cadena cinemática de cuatro elementos.

A veces, se requiere que una inversión con diferencia topológica,

entonces el número de inversiones es menor de N-1. Para que dos inversiones
sean diferentes topológicamente los mecanismos deben poseer una conexión
de barras diferente: las barras fijas pueden tener distinto número de pares, etc.
Por ejemplo, la cadena cinemática de Watt presenta solamente dos inversiones
con diferencia topológica: los mecanismos Watt-1 y Watt-2 (figura 4).

Figura 4.- Cadena cinemática de Watt y mecanismos Watt-1 y Watt-2.

SÍNTESIS GRÁFICA POR CURVAS DE ACOPLAMIENTO

En el cuadrilátero articulado O2ABO4 de la figura 5, las barras 2, 3 y 4 se

mueven en planos paralelos, proyectándose en su verdadera magnitud sobre el
plano del papel y constituyendo así, un mecanismo plano.

En el citado mecanismo de la figura 5, los puntos de los planos paralelos

en los que están contenidas las barras 2 y 4 (manivelas o balancines),

recorren, como se sabe, trayectorias circulares de centros O 2 y O4 ,

respectivamente. Sin embargo, los puntos del plano infinito de la biela o
elemento acoplador (barra 3), describen trayectorias muy diversas
denominadas curvas de acoplamiento, cuyas ecuaciones son de sexto grado,
de resolución gráfica poco aconsejable.

Figura 5.- Representación gráfica del mecanismo del prototipo.

 A cada punto del plano-biela (barra 3) le corresponde una trayectoria o
curva distinta, pero dentro de esta infinidad de curvas, se puede conseguir una
serie de agrupaciones por familias de curvas.

Según Soni, se pueden distinguir seis tipos o familias de curvas de

acoplador del cuadrilátero articulado:

• Curvas formadas por arcos casi circulares.

• Curvas formadas por arcos casi circulares y un segmento casi rectilíneo.

• Curvas formadas por arcos casi circulares y dos segmentos casi

rectilíneos.

• Curvas con puntos dobles o figuras en forma de ocho.

• Curvas con forma de ala de avión.

• Curvas con puntos de retroceso o cúspides.

Figura 6.- Ejemplo de las curvas generadas por un eslabonamiento de cuatro barras.
 *
Existen manuales en los que se recopilan representaciones gráficas de
más de 7000 curvas de acoplamiento, correspondientes a una serie de puntos
del plano-biela, tomando como unidad la longitud de la manivela conductora y
variando las dimensiones de las otras tres barras (figura 6).

Este tipo de manuales son de gran utilidad para el dimensionamiento de

un mecanismo del tipo cuadrilátero articulado, cuando nos proponemos obtener
unas determinadas trayectorias.

Naturalmente, siguiendo este método y con los medios informáticos de

alta velocidad de resolución de problemas gráficos, de los que hoy se dispone,
se podría llegar a conseguir una gran reducción de tiempo en diseñar el
mecanismo deseado.

En la maqueta del mecanismo articulado de cuatro barras, utilizada en

esta práctica de laboratorio (figura 5), los puntos D, E y F, pertenecen a la biela
AB y como puede comprobarse, recorren trayectorias pertenecientes a distintas
familias:

 La trayectoria seguida por el punto D pertenece a la familia de curvas

con tramos aproximadamente rectos. Este tipo de trayectorias son
obligadas al diseñar ciertos mecanismos.

 La trayectoria seguida por el punto E pertenece a la familia de curvas

con segmentos casi circulares, a las cuales se recurre a la hora de
proyectar un mecanismo en el cual la manivela conducida deba tener
ciertas detenciones o períodos de reposo, como el accionamiento
desmodrómico de válvulas.

 La trayectoria seguida por el punto F pertenece a la familia de curvas

con forma de ocho, características de algunos mecanismos como los
empleados en las máquinas de coser.
CONCLUSIONES

La síntesis de mecanismos se refiere a la proyección y diseño de estos de acuerdo a

propiedades tales como la estructura cinemática y dinámica para desarrollar una
serie de movimientos predefinidos.

Para cubrir las restricciones y necesidades impuestas por el diseñador, se han

desarrollado métodos numéricos y gráficos que han resuelto hasta cierto punto la
problemática de precisión y posición, pero tienen como inconveniente restringir el
número de puntos de posición para permitir la solución por el sistema matemático,
como consecuencia de esto, se han diseñado métodos para resolver la síntesis de
múltiples puntos de precisión y posición, incluyendo propiedades como las longitudes
de los eslabones y los ángulos de transmisión de movimientos.

El avance de estos métodos parte de los gráficos y numéricos, hasta llegar a los de
optimización, como los métodos heurísticos y las técnicas de computación inteligente
o flexible, entre las que se encuentran los algoritmos genéticos, la lógica difusa y las
redes neuronales, que han mejorado la precisión de los resultados, la respuesta de
convergencia y el error que se genera en la función objetivo al obtener la distancia
entre la trayectoria generada y la deseada.

La síntesis de mecanismos de acuerdo a Ruleaux en 1875, en el trabajo de Gómez-

Cristóbal, (2003), dice que es el proceso de transformación de las exigencias en
algunos mecanismos.