INSTITUTO TECNOLÓGICO DE CERRO AZUL

INGENIERÍA ELECTROMECÁNICA

MATERIA:
ANÁLISIS Y SÍNTESIS DE MECANISMOS.

UNIDAD:
4
TEMA:
Introducción a la síntesis de mecanismos

DOCENTE:
ING. JAIME CRUZ AZUARA.

EQUIPO:
RIVAS REYES JOAQUÍN
MENDOZA MARÍN EDER DE JESÚS
ARENAS MELO RAUL JOSHEL
ROMERO PÉREZ LUIS RONALDO

Mayo de 2023
 5.1 CLASIFICACIÓN DE PROBLEMAS EN SÍNTESIS
CINEMÁTICA

La experiencia demuestra que los problemas que nos podemos

encontrar en la síntesis cinemática, los podemos clasificar en tres
categorías:

 La generación de funciones.
 La generación de trayectorias.
 La guía de cuerpos.

5.1. Generación de funciones:

Podemos definirla como: aquella parte de la síntesis, que estudia el
establecimiento de relaciones entre las posiciones del eslabón
De salida de un mecanismo y su eslabón de entrada.
Si nos centramos en el mecanismo de cuatro barras, el problema
consiste en hallar las dimensiones del mecanismo de eslabones
articulados requerido para producir una relación funcional específica
entre el ángulo de entrada o y de salida w.

5.1.1. Diseño gráfico:

Existen muchos métodos gráficos desarrollados, para la síntesis de

mecanismos. El que vamos a utilizar se basa en las propiedades del
polo del movimiento plano (punto de corte de las mediatices de dos
segmentos que unen los mismos puntos del eslabón, entre dos
posiciones del mismo).
Vamos a ver como obtenemos el mecanismo de cuatro barras que
cumpla la condición de que a un giro 12 determinado al eslabón de
entrada, le corresponda un giro v12 del eslabón de salida.

Seguiremos los siguientes pasos:

1. Tomamos un punto cualquiera que hará las funciones

de polo P12. A través de él trazamos una recta La y
fijamos un punto O2, dentro de ella.
2. Elegiremos un valor “a” para el eslabón 2 de entrada, y
tomando el punto O₂ como origen, se trazarán las
posiciones A, y A2 simétricas con respecto a LA, con la
condición de que el ángulo formado por A,O,A₂ tenga el
valor 12 especificado.
3. Se unen los puntos A, y A2 con P12 de manera que se
forme el ángulo AP12A2-
4. Tomando P12 como origen, se traza otra línea arbitraria
LB, sobre la que se toma otro punto que
denominaremos 04.
5. Tomando como origen P₁₂ trazaremos dos líneas
simétricas a La con la condición de que el ángulo que
formen sea igual a A,P12A2-
6. Tomando como origen O, trazaremos dos líneas con la
condición de que el ángulo que formen se igual a W12,
y que LB sea su bisectriz.
7. Los puntos de corte de estas últimas cuatro líneas, nos
determinan los puntos B₁ y B₂.
8. El mecanismo de cuatro barras sintetizado, estará
formado por los puntos O2A,B,O4, cuando esté en su
posición (1) y por O2A2B2O, cuando esté en su
posición (2).
5.1.2. Diseño analítico:

Para aplicar este método de síntesis, recurriremos a la misma figura

que utilizamos en el análisis, y a su ecuación vectorial de cierre:

R1+ r4– r2 – r3 = 0

Que proyectando sobre los ejes cartesianos tendremos:

R2* cos p + r3 * cos ∅ – r1 – r4 * cos ∅ = 0
rseno+rseno-rseny=0
Para sacar la relación específica entre el ángulo de entrada (9) y el de
salida (w), debemos operar en el sistema de dos ecuaciones anterior,
a fin de llegar a la expresión de: psi = f(p) .

R3* cos ∅ = r1 + r4 * cos y– r2 * cos p rsenerseny-rseno

Elevando ambas ecuaciones al cuadrado, y sumándolas, tendremos

que: r 32 =r 12 +r 42 +r 22 -2* r 2 * r 4 *( cos psi * cos varphi +) +seny
senp) +2 r (ra cosy -r₂ cosp) [1]
5.1.3. Espaciamiento de los puntos de exactitud:

Al diseñar un mecanismo para generar una función particular,

generalmente es imposible producir con exactitud la función deseada
en más de unos cuantos puntos. Estos puntos se conocen como
puntos de exactitud, o puntos de precisión, y se deben localizar de tal
forma, que se minimice el error entre la función generada y la función
deseada.
Si definimos el error estructural como:
Ε = f(x) – g(x)
Donde:
F(x): es la función deseada
G(x): es la función generada
En la figura anterior, podemos ver la gráfica de la variación en el error
estructural de la función generada, en un intervalo 2h, estando el
centro del intervalo en un punto x= a, siendo el error igual a 0 en los
puntos a,a,a, que serían los puntos de exactitud.

En ella se puede apreciar que el error máximo e, al pasar de a, a a, es

menor que £2 al pasar de az a a3. De ella se puede despender
también, que el error estructural total se minimiza cuando estos dos
errores se hicieran iguales.
Pues bien, mediante la teoría desarrollada por Chebyshev, es posible
localizar unos puntos a1, a2, a3, de manera que ε sea
aproximadamente igual a

El procedimiento es, según la siguiente figura:

El método de Chebyshev para hallar tres puntos de exactitud tiene los

siguientes pasos:
 Se dibuja un semicírculo en el eje x con radio “h” y centro en el
punto “a”.
 Luego se inscribe un polígono regular, de manera que dos de
sus lados sean perpendiculares al eje x.
 Pues bien las líneas que se trazan perpendiculares al eje x
desde los vertices del polígono determinan los puntos de
exactitud: a1, a2, a3.
En la siguiente figura, podemos ver gráficamente el método para hallar
tres puntos de exactitud:

Y para conseguir cuatro puntos de exactitud:

Puede apreciarse que en el caso de cuatro puntos de exactitud, el

polígono es un octágono, mientras que para tres puntos era un
hexágono, es decir que el número de lados del polígono inscrito, es
doble del número de puntos de exactitud a deseados.

5.2 ESPACIAMIENTO DE LOS PUNTOS DE EXACTITUD PARA LA

GENERACIÓN DE FUNCIONES
Generación de función.- Se define como la correlación de un
movimiento de entrada, con un movimiento de salida en un
mecanismo Un generador de función (o de funciones) es,
conceptualmente, una “caja negra” que suministra una salida
predecible, en respuesta a una entrada conocida.

Generación de trayectoria.- Se define como el control de un punto en

el plano, tal que siga

Alguna trayectoria prescrita. Esto se logra por lo menos con cuatro

barras, en donde un punto en el acoplador describe la trayectoria
deseada. Algunas curvas de acoplador se pueden consultar en algún
Atlas y bibliografía complementaria. Es importante notar que no es
importante controlar la orientación del eslabón que contiene el punto
de interés. Generación de movimiento.- Se define como el control de
una línea en el plano, tal que asume

Algún conjunto prescrito de posiciones secuenciales. Aquí es

importante la orientación del eslabón que contiene la línea. Este es el
problema más general que la generación de trayectoria, y de hecho,
esta generación es un subconjunto de la generación de movimientos
5.3 DISEÑO ANALÍTICO Y GRÁFICO DE UN MECANISMO DE 4
BARRAS CÓMO GENERADOR DE FUNCIONES

Síntesis dimensional (método gráfico).

Como ya se comentó, este tipo de síntesis consiste en la

determinación de las longitudes de los eslabones necesarios para
efectuar los movimientos deseados. Se supone que mediante la
sintesis de tipo, se ha determinado que un eslabonamiento es la
solución más apropiada al problema Hay muchas técnicas para
realizar esta tarea de sintesis dimensional de un eslabonamiento de
cuatro barras. Los métodos más sencillos y rápidos son gráficos.
Funcionan bien hasta para tres posiciones de diseño, más allá, es
necesario un enfoque de sintesis analítica. La herramienta para el
método grafico son: un compás, un transportador de ángulos y una
regla.

Generación de movimiento con mecanismos de cuatro eslabones.

SÍNTESIS DE DOS POSICIONES. Esta se divide en dos categorías

salida de balancín (rotación pura) y salida de acoplador (movimiento
complejo). La salida de balancín es más apropiada cuando se desea
una manivela-Balancín, de hecho es un caso trivial de generación de
función, en el cual la función de salida se define como dos posiciones
angulares del balancín. La salida de acoplador es más general, en el
cual dos posiciones de una recta en el plano se definen como la salida
Esta solución con frecuencia conducirá a un doble balancín; este doble
balancín de cuatro barras puede ser impulsado por motor mediante la
adición de una diada (cadena de dos barras), que hace que el
resultado final sea una cadena de seis barras de Watt
EJEMPLO 1. (Salida de balancín-Dos posiciones con desplazamiento
angular. “Generación de función”). Diseñe una manivela-balancín de
cuatro barras para dar un giro de 45º de balancín, con igual tiempo
hacia adelante y hacia atrás, a partir de una entrada de motor de
velocidad constante.
Solución:
1 Trace el eslabón de salida OB en las dos posiciones extremas B, y
B₂, en una localización conveniente, tal que se genere el ángulo
deseado de movimiento
2. Trace la cuerda B.B2 y prolónguela en una dirección conveniente.
3. Seleccione un punto conveniente O₂ en la recta B, B2 prolongada.
4 Bisécate el segmento B.B₂y trace una circunferencia con ese radio
alrededor de O
5. Designe las dos intersecciones de la circunferencia y de B, B₂,
como A, y Az
6. Mida la longitud del acoplador como de A, a B,, o bien, de A₂ a B₂
7. Mida la longitud del eslabón 1, de la manivela 2 y del balancín 4.
8 Obtenga la condición de Grashot, si se trata de no Grashof,
desarrolle de nuevo los pasos 3 a 8 con O₂ después de O
9 Elabore un modelo de cartulina del eslabonamiento y articúlelo para
comprobar su función y sus ángulos de transmisión
5.4 DISEÑO ANALÍTICO Y GRÁFICO DE UN MECANISMO DE 4
BARRAS PARA GUIA DE CUERPOS

Ya se mencionaron que se pueden sintetizar mecanismos de eslabones

articulados para generar solamente un numero pequeño de posiciones
teóricamente exactas; estas son las que se conocen como posiciones de
precisión. En general, entre más posiciones de precisión el diseñador,
más fácil será la solución. Se puede sintetizar un mecanismo de cuatro
arras articuladas para satisfacer un máximo teórico de cinco posiciones
de precisión de posiciones para guía de cuerpos, aunque este número
raras veces se consigue en la práctica. Los procedimientos de síntesis
con cuatro puntos de precisión se utilizan ampliamente en software para
el diseño de mecanismos asistido por computadora, pero estos métodos
frecuentemente resultan imprácticos si los cálculos se hacen
manualmente o si se emplea el método gráfico. Por otra parte, los
procedimientos de síntesis de tres posiciones de la precisión se manejan
fácilmente tanto en forma gráfica como analítica. Estos procedimientos
son suficientes para resolver una amplia gama de problemas industriales
y le proporcionaron al diseñador una gran capacidad para comprender el
proceso de síntesis. Así como en la generación defunciones, las tres
posiciones discretas de precisión pueden servir en ocasiones como una
aproximación para una secuencia continua deposiciones.
Antes de estudiar la técnica de síntesis gráfica de tres posiciones es
necesario que el lector recuerde como encontrar gráficamente el centro
de un círculo definido por tres puntos, como los puntos A1, A2 Y A3 de la
siguiente figura
Regresando al problema de síntesis, considere las tres posiciones de
un cuerpo rígido que contiene los puntos A y B como se muestra en la
figura

5.5 SÍNTESIS ANALÍTICA EMPLEANDO NÚMEROS COMPLEJOS

Sintesis para movimiento.

Rosenauer desarrolló un método por el cual se puede diseñar un
mecanismo RRRR para dar a cada eslabón un valor instantáneo
prescrito de velocidad angular y aceleración angular. Consideremos la
siguiente figura:
Del diagrama anterior se obtiene la ecuación de cierre de circuito a+b-
c+d=0 –(5.1)
Se puede utilizar la forma compleja para determinar la ecuación (5.1),
esto es

Sustituyendo (5.2) en (5.1) se obtiene

Derivando (3.3) con respecto al tiempo y sabiendo que:

En donde xk son los puntos de precisión.

Freudenstein desarrolla un método para diseñar un mecanismo RRRR

para generar una función que es exacta en un número finito de
puntos de precisión, pero que es aproximada entre esos puntos. Para
explicar el método consideremos el siguiente mecanismo

En el método de Freudenstein, el primer paso es determinar la

relación entre y usando el número mínimo de relaciones de lados.
Esta relación se puede obtener considerando la siguiente figura en la
que se ha considerado una línea paralela al eslabón AB desde el
punto O para obtener el paralelogramo OABD
Los eslabones forman una figura cerrada, y la suma de las
componentes en x de las longitudes a,b,c debe ser igual a la
longitud d La ecuación que resulta es

acos(π-∅)+bcosa ecosy-d(a)

Aplicando la ley de los cosenos al triangulo DOC, se obtiene

e-bd2bd cos a

Aplicando la ley de los cosenos al triángulo DBC, so obtiene

Ea+-2ac cos(0) (0)

Igualando (b ©) se obtiene
5.6 DISEÑO DE UN MECANISMO DE CUATRO BARRAS COMO
GENERADOR DE TRAYECTORIAS

La síntesis para generación de trayectoria es un procedimiento que

permite obtener el diseño de un mecanismo de forma que uno de sus
puntos describa una trayectoria deseada. En la práctica se suele
acotar el problema, diseñando para que dicha trayectoria se cumpla en
una serie de puntos, llamados puntos de precisión. La síntesis permite
obtener las longitudes de las barras del mecanismo y la posición del
punto trazador que permite pasar por dichos puntos de precisión. En el
ejemplo de la animación se muestra la solución de un mecanismo de 4
barras diseñado para pasar a través de los puntos P1 a P6.
Para un mecanismo de 4 barras, existen métodos para resolver el
problema de generación de trayectoria definiendo hasta un máximo de
9 puntos de precisión. En general el punto trazador será un punto del
eslabón acoplador, que permite obtener curvas polinómicas de grado
6.

La síntesis para generación de trayectoria puede aplicarse para

obtener mecanismos con movimiento intermitente, para lo cual debe
conseguirse que una parte de la trayectoria se aproxime mucho a un
arco de circunferencia.
La animación inferior muestra un ejemplo de solución para este
problema. El arco de trayectoria entre P1 y P2 es aproximadamente
circular y el eslabón 5 tiene una longitud igual al radio de la
circunferencia, de modo que el punto C permanece estático en el
centro de la circunferencia cuando el punto trazador P está entre P1 y
P2, provocando la detención del eslabón 6 en esa parte del ciclo.
5.7. CONSIDERACIONES PRÁCTICAS DE SÍNTESIS EN
MECANISMOS.

Con los métodos de síntesis estudiados, conseguiremos unos

mecanismos que pueden alcanzar puntos de precisión especificados.
Pero una vez llevado a la construcción el prototipo, podemos descubrir
con sorpresa, que el mecanismo sintetizado no es capaz de satisfacer
los requisitos cinemáticos del diseño.
Esto suele deberse a tres tipos de problemas o “defectos”, que pueden
hacer que el mecanismo sea inadecuado para la función diseño:

 Defectos de ramificación.
 Defectos de orden.
 Defecto de Grashof.

Defectos de ramificación:

Para entender este problema, consideremos el mecanismo de cuatro

barras 02-A-B-04 que se muestra en la siguiente figura:
En ella se puede observar que sin mover el eslabón de entrada 0, A y
con la misma longitud de eslabones, es posible configurar el
mecanismo según la versión 02-A-B’-O. Estas dos configuraciones se
denominan ramas del mecanismo, y una vez ensamblado según una
rama, no es posible moverse en la otra, a menos que se desarme
físicamente. Las técnicas de síntesis, lamentablemente no distinguen
entre una y otra rama. Por ello es necesario verificar el mecanismo
después de la síntesis, para comprobar que cumple todos los puntos
de precisión en una de las ramas.

Defectos de orden:

Este defecto solamente ocurre en generación de trayectoria y en la

guía de cuerpos, cuando se ha especificado más de tres puntos de
precisión. Consideremos por ejemplo el caso de la siguiente figura, y
supongamos que al diseñador le interesara que los puntos se
recorrieran en la secuencia 1-2-3-4 (trayectoria con línea continua).
Desafortunadamente podemos encontrarnos con que mecanismo
sintetizado funcione según la secuencia 1-3-2-4
(trayectoria con linea discontinua).
Defecto de Grashof:

El último defecto que vamos a analizar, requiere que recordemos la

Ley de Grashof, a través de la cual podíamos predecir la capacidad de
rotación relativa de los eslabones de entrada y salida en un
mecanismo de cuatro barras articuladas.
Teniendo en cuenta que, con bastante frecuencia, es necesario
accionar el mecanismo desde una fuente de entrada con giro
completo, como puede ser un motor eléctrico.

En estos casos, es necesario por tanto que el eslabón de entrada de

nuestro mecanismo gire completamente, es decir que nuestro
mecanismo sea del tipo Grashof. Si como se muestra en la anterior
figura, el mecanismo sintetizado no es de Grashof, decimos que el
mecanismo adolece del defecto Grashof, y por tanto, aunque
cumpliese con los puntos de precisión prescritos, no nos serviría para
resolver nuestro problema.