INSTITUTO TECNOLÓGICO DE TIJUANA

DEPT. METAL MECANICA

INGENIERÍA ELECTROMECANICA

MATERIA:

ANALISIS Y SINTESIS DE MECANISMOS

TEMA:

TAREA 4. CENTROS INSTANTANEOS

PROFESOR:

MARCO ANTONIO MARTINEZ MANRIQUEZ

ALUMNO:

AYALA CONTRERAS MIGUEL ANGEL

20211375

GRUPO:

EM6B

TIJUANA, B. C. 13 DE MARZO DE 2023

CALIFICACIÓN:____________
Centros instantáneos

El centro instantáneo de rotación relativo (CIR relativo) o polo común entre

dos sólidos rígidos, referido al movimiento plano de ambos sólidos, se define como
el punto de los dos sólidos o de su prolongación en el que la velocidad instantánea
es igual para los dos sólidos. Es decir, es el punto en el que no existe velocidad
relativa entre ambos sólidos. El centro instantáneo de rotación de un sólido rígido
es un caso particular de centro instantáneo de rotación relativo en el que uno de
los dos sólidos es el eslabón fijo (suelo).
Si los dos sólidos rígidos están articulados en un punto, dicho punto es el centro
instantáneo de rotación relativo entre dichos sólidos. Así, por ejemplo, en el
mecanismo mostrado, el punto A es el centro instantáneo de rotación relativo
entre las barras 2 y 3; B, el correspondiente a las barras 3 y 4, y O2 el del eslabón
fijo (suelo) y la barra 2. En este caso, O2 es el centro instantáneo de rotación de la
barra 2 o centro instantáneo de rotación relativo entre 1 y 2. Es decir, la barra 2
tiene un movimiento de rotación pura alrededor del punto de unión de dicha barra
con el eslabón fijo 1.

Mecanismo con movimiento

plano
Cuando existe un par prismático entre dos sólidos rígidos, el centro instantáneo de
rotación relativo entre ambos sólidos se encuentra sobre la perpendicular común a
la dirección de deslizamiento relativo entre ambos sólidos, pero localizado
infinitamente lejos en la dirección definida por dicha perpendicular. En la siguiente
figura, se muestra un ejemplo de par prismático (entre la deslizadera y el eslabón
fijo del mecanismo biela-manivela).
Mecanismo de biela-manivela
A los pares cinemáticos de rotación y a los pares prismáticos se les denomina
centros de rotación instantáneos directos por ser rápidamente identificables. En
cambio, cuando el movimiento relativo entre eslabones es más complejo, por
ejemplo, el que se produce entre los eslabones 3 y 1 del anterior mecanismo, la
determinación del centro de rotación instantáneo entre ambos no es directa y es
necesario utilizar el teorema de los tres centros (o de Kennedy).

Localización y generalización
Localización de centros instantáneos.
Los centros instantáneos son sumamente útiles para encontrar las velocidades de
los eslabones en los mecanismos. Su uso algunas veces nos permite sustituir a
algún mecanismo por otro que produce el mismo movimiento y mecánicamente es
más aprovechable. Los métodos para localizar los centros instantáneos son, por lo
tanto, de gran importancia.
Figura 4.0 Eslabones conectados por un perno

Puesto que se ha adoptado la convención de numerar los eslabones de un

mecanismo, es conveniente designar un centro instantáneo utilizando los números
de los dos eslabones asociados a él. Así pues, O12 identifica el centro instantáneo
entre los eslabones 1 y 2.
Este mismo centro se puede identificar como O21, ya que el orden de los números
carece de importancia.
B) Cuando dos cuerpos resbalan uno sobre el otro, conservando el contacto todo
el tiempo como 2 y 3 o Fig. 4.1, el centro instantáneo deberá de coincidir sobre la
perpendicular de la tangente común. Estos se sigue del hecho de que el
movimiento relativo Q2 en 2 al punto Q3 , en 3, se encuentra a lo largo de la
tangente común xy; de otra forma, las dos superficies se separarían o se
encajarían una dentro de otra. El movimiento relativo a lo largo de la tangente
común, puede producirse solamente girándolo sobre un centro en algún lugar a lo
largo de la perpendicular KL; de aquí el centro instantáneo este en esa línea

Figura 4.1 Cuerpos con resbalamiento

C) Cuando un cuerpo rueda sobre la superficie de otro, el centro instantáneo es el

punto de contacto, en vista de que en este punto los cuerpos no tienen movimiento
relativo.
Figura 4.2 Cuerpos con rodamiento

En la figura 4.2 se representa primero una rueda que tiene rayos radiales, pero no
tienen llanta, cuando la rueda gira sobre la tierra 1, las posiciones sucesivas del
punto de pivoteo, o el centro instantáneo, se encuentra en la punta del rayo que
hace contacto con la tierra. Ponerle la llanta, como se muestra, es igual a
insertarle un número infinito de rayos.

Teorema de kennedy
Los centros instantáneos de un mecanismo se pueden localizar por el sistema del
teorema de Kennedy. Este teorema establece que los centros instantáneos para
cualesquiera tres cuerpos con movimientos coplanarios coincidan a lo largo de
una misma línea recta. Se puede demostrar este teorema como contradicción,
como sigue:
Concedamos que 1,2,3 (Fig. 4.5) sean cualesquiera tres cuerpos que tienen
movimiento coplanario con respecto uno de los otros. Concedamos que O , O O ,
sean tres centros 21 31 23 instantáneos.
Método circular para localización de centros instantáneos
Cuando un mecanismo tiene seis eslabones, son quince el número de centros instantáneos a
localizar. Entonces es aconsejable tener un método sistemático para tabular el progreso y para
que ayude en la determinación. Esto se puede complementar por medio de un diagrama circular o
por el uso de tablas. Sedan los dos métodos y se ilustran con un ejemplo.

a) Diagrama circular. Un diagrama de la forma mostrada en la figura 4.3b, nos es útil para
encontrar centros instantáneos, puesto que nos da una visualización del orden en que los centros
se pueden localizar por el método del teorema de Kennedy y también, en cualquier estado del
procedimiento, muestra que centros faltan por encontrarse. El diagrama circular será útil para
encontrar los centros en el mecanismo de seis eslabones de la figura 4.3a. El siguiente
procedimiento se emplea para localizarlos.

Figura 4.3 Diagrama circular

Trazamos un círculo como el de la Fig. 4.3b y marcamos los puntos 1, 2, 3, 4,5 y 6 alrededor de la
circunferencia, representando los seis eslabones del mecanismo. Conforme se van localizando lo
centros, trazamos líneas uniendo los puntos de los números correspondientes en este diagrama.
De este modo, la línea tendrá línea uniendo todos lo pares de puntos; cuando todos los centros
instantáneos hayan sido determinados. Los números en las líneas, indican la secuencia en que
fueron trazados, para facilitar su cotejo. En un estado del procedimiento (después de que se han
encontrado 10 centros) el diagrama aparecería como lo muestra la Fig. 4.3b. Inspeccionando los
diagramas c) notamos que uniendo 4-6 cerramos dos triángulos 4-6-5 y 4-6-1 ya que éste es el
caso, localizamos el centro instantáneo O46 en la intersección de O41 O61 y O45 O56. Si en lugar
hubiéramos trazado 6-2, solamente un triángulo, es decir, el 6-2-1, se habría formado; por esto, el
centro O62 no se podría encontrar en este estado; no obstante, su puede encontrar después de
que se ha tazado O25 (línea 1-4). Por lo consiguiente, la línea 6-2 se numera 15. El procedimiento
es el mismo para los puntos restantes.

Si cada línea se puntea primero, mientras se está localizando el centro y después, cuando se ha
encontrado, se repasa haciéndola una línea sólida, se evitan los errores. La Fig. 4.3a muestra la
localización de todos lo centros instantáneos y la Fig. 4.3c el diagrama circular terminado.

Centradas o Curvas Polares

Se hizo notar que la ubicación del centro instantáneo está definida sólo instantáneamente, y que
cambiaría conforme el mecanismo se moviera. Si se encuentran las ubicaciones de los centros
instantáneos para todas las fases posibles del mecanismo, se verá que describen curvas o lugares
geométricos, denominados centradas o curvas polares.

Las opiniones parecen estar igualmente divididas sobre si los lugares geométricos deben
llamarse centradas o curvas polares. En general, quienes utilizan el nombre centro instantáneo los
llaman centradas y quienes utilizan el vocablo polo los llaman curvas polares o poladas. Aunque
también se ha aplicado el nombre de ruletas. Los equivalentes tridimensionales son superficies
regladas que se conocen como axodas.

Cuando un cuerpo tiene movimiento relativo rígido hacia otro, obsérvese que, para cualquier
posición relativa de los dos cuerpos, las dos trayectorias polares están en contacto en un punto, el
cual es el centro instantáneo para esa posición. Continuando el movimiento relativo resulta que
las dos trayectorias polares ruedan una sobre otra. Consecuentemente, es posible sustituir un
mecanismo dado por un mecanismo equivalente que contenga dos superficies en rodadura y que
produzca el mismo movimiento que el eslabón seleccionado original. A continuación, daremos un
ejemplo de lo anterior.

En la figura. 4.4 se ilustra una forma de un mecanismo doble de Manivela, Biela y Corredera, que
consiste de una varilla, eslabón 3, articulada en las correderas 2 y 4 ; estas últimas se deslizan
sobre las guías del marco 1.

Los puntos A y B sobre 2 y 4 tienen movimientos lineales sobre XY y XZ respectivamente.

Figura 4.4 Mecanismo doble de Manivela, Biela y Corredera.