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INSTITUTO TECNOLOGICO NACIONAL DE MEXICO

ANALISIS Y SINTESIS DE MECANISMOS

TRABAJO #15

SÍNTESIS ANALITICO DE MECANISMO DE 4 BARRAS

ALUMNO: SANCHEZ HERNANDEZ GUILLERMO

N. CONTROL: 16211565

MAESTRO: MARCO ANTONIO MARTINEZ MANRIQUEZ

FECHA DE ENTREGA: 26-NOV-18

CALIFICACION: ________________
Diseño de un mecanismo de cuatro barras como generador de
trayectorias.

El método derivado para síntesis de generación de movimiento también se aplica al caso


de generación de trayectoria con temporización prescrita. Se requiere un mecanismo
para guiar un punto (denominado punto trazador) a lo largo de una trayectoria específica.
Con bastante frecuencia en la generación de trayectorias se debe coordinar el
movimiento del punto a lo largo de su trayectoria con el movimiento del eslabón de
entrada.

En la generación de trayectoria, los puntos de precisión deben ser alcanzados, pero el


ángulo de una línea en el acoplador no es de interés. En cambio, la temporización con la
cual el acoplador alcanza el punto de precisión se especifica en función del ángulo del
balancín de entrada b2. En el problema de generación de movimiento de tres posiciones
se especifican los ángulos a2 y a3 del vector Z para controlar el ángulo del acoplador.
En este caso, se quieren especificar, en cambio, los ángulos b2 y b3 del balancín de
entrada, para definir la temporización. Anteriormente las elecciones libres fueron b2 y b3.
Ahora serán a2 y a3. En uno u otro caso, los cuatro ángulos o se especifican o suponen
como elecciones libres y la solución es idéntica. Este caso puede ampliarse a cinco
puntos de precisión como se muestra en la tabla 5.3.
En efecto si se consideran las barras como vectores y se hace uso de la forma compleja
en coordenadas polares, se obtiene:

Si la ecuación se deriva con respecto al tiempo, resulta:

Si a su vez, la ecuación se deriva con respecto al tiempo, se obtiene:

Pasando las ecuaciones a su forma vectorial, se obtiene:


Si las ecuaciones se dividen por L1 se podrá calcular L2/L1, L3/L1, y L4/L1. Además, si
se considera la longitud de la barra 1 (O2O4) como la unidad (L1=1), se podrían obtener
las longitudes de un cuadrilátero semejante.

También, al hacer el discriminante igual a la unidad (∆=1), los vectores que se obtienen,
al resolver el sistema, serán semejantes y aparecerán girados un mismo ángulo.
Resumiendo, el mecanismo será homologo al de referencia.

Resolviendo el sistema de ecuaciones, planteado anteriormente, resulta:

Consideraciones prácticas en síntesis de mecanismos

Los métodos de síntesis estudiados en este capítulo siempre darán por resultado
mecanismos que pueden alcanzar las posiciones de precisión especificadas.

Conociendo esto, muchos diseñadores han procedido a la construcción de mecanismos


prototipo, pero han descubierto que el mecanismo que sintetizaron no es capaz de
satisfacer los requerimientos cinemáticos del diseño. Esto sucede debido a que no se
consideraron varios factores importantes en el proceso de síntesis. Específicamente, se
presenta tres tipos de problemas, o “defectos”, que pueden hacer que el mecanismo sea
cinemáticamente inadecuado para la función del diseño.

Estos se conocen como defectos de ramificación, defecto de orden y defecto Grashof.


Cada uno de estos se estudiará a continuación con cierto detalle. El defecto de
ramificación es quizás el problema más sorprendente para quienes no están conscientes
de él. Al construir un prototipo del mecanismo sintetizado, el diseñador puede descubrir
que este satisface solo una parte de las posiciones de precisión.

Para entender este fenómeno, considere el mecanismo de cuatro barras articuladas OA-
A-B-OB que se muestra con líneas llenas en la figura 11.29