Mecánica para Ingenieros - José Díaz de La Cruz Cano (WWW - Libreriaingeniero.com)

Mecánica
para ingenieros
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Mecánica Juan Luis Prieto Ortiz
Juan Luis Prieto Ortiz
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José Mª Díaz de la Cruz Cano . Ángel Mª Sánchez Pérez
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ería
Se puede afirmar que la Termodinámica es una rama de la Física que estu-

dia la energía y su calidad. El enfoque en que se centra este libro es el de
la Termodinámica Clásica, que se caracteriza por ignorar la estructura de
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nológicas. Los postulados en que se apoya sintetizan el comportamiento
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© Guillermo Bodega Magro (coord..), Julio Bodega Magro, Julia Carracedo Añón, Sergio Ciordia Higuera, Elsa Cisneros Niño, José Luis Copa
Patiño, Juan Manuel González-Triguero, Raquel R. Gragera Diseño cubierta: ©TheIdeas
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García, Alberto Paradela Elizalde, Joaquín Plumet Ortega, Puebla271, 28030Manuel
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Í n d ic e genera l
Prólogo xxi
1. Cinemática general 1
1.1. Introducción 1
1.2. Evolución de una terna ortonormal 2
1.3. Campo de velocidades de un sistema rígido 4
1.4. Espacio cinemático 6
1.5. Composición de rotaciones 8
1.6. Cinemática relativa 10
1.7. Axoides 12
1.8. Reciprocidad 14
1.9. Superficies tangentes 15
1.10. Movimiento hodocinético 16
1.11. Bases de Frenet 17
1.12. Resumen 18
1.13. Ejercicios resueltos 19
1.13.1. Determinación del movimiento de un sistema indeformable
a partir de las velocidades de tres de sus puntos 19
1.13.2. Movimiento general de un sistema indeformable 20
vi Mecánica para ingenieros
1.13.3. Determinación de los triedros de Frenet y geodésico 21

Cuestiones 22
2. Cinemática plana 25
2.1. Movimiento plano como caso particular de la cinemática

de un sistema indeformable 25
2.2. Base y ruleta 27
2.3. Movimiento de una base de Frenet 30
2.4. Geometría de base y ruleta 31
2.5. Movimiento de tres planos 32
2.6. Campos de velocidades y aceleraciones 33
2.7. Circunferencias de las inflexiones y de las inversiones 36
2.8. Perfiles conjugados 37
2.9. Fórmula de Euler-Savary 39
2.10. Teorema de Rutz 42
2.11. Cinemas 44
2.12.1. Movimiento relativo de dos cilindros 49
2.12.2. Movimiento de un segmento que desliza sobre
dos rectas perpendiculares 50
2.12.3. Determinación del perfil de una leva 54
2.12.4. Base y ruleta del movimiento de una barra
en una clase de cuadrilátero articulado 55
2.12.5. Base y ruleta del movimiento de una recta que se apoya
sobre una circunferencia y una tangente a la misma 57
2.12.6. Vehículo articulado sobre el eje trasero 58
2.12.7. Vehículo articulado detrás del eje trasero 61
2.12.8. Análisis de las relaciones cinemáticas en una caja de cambios 64
2.12.9. Estacionamiento de un vehículo 67
Cuestiones 69
3. Cinemática esférica 71
3.1. Posición de un sólido con un punto fijo 71

3.2. Rotaciones de Euler 76
3.3. Eje instantáneo y axoides 77
3.4. Movimientos de nutación nula 78
3.5. Movimiento de tres sistemas con un punto fijo 78
3.6. Teorema de Rutz en la cinemática esférica 80
3.7. Cinemática general del sólido 80
Índice general vii

3.8.1. Movimiento relativo de dos conos 81
3.8.2. Movimiento relativo de cuatro conos: diferencial 82
3.8.3. Movimiento de una junta Cardan 83
Cuestiones 86
4. Estática de los sistemas 89
4.2. Equilibrio de sistemas materiales 90
4.3. Ligaduras 91
4.4. Principio de los trabajos virtuales 92
4.5. Transmisiones 94
4.6. Equilibrio de un sólido rígido 96
4.7. Reacciones en los apoyos 97
4.8. Sistemas planos 99
4.9. Esfuerzos interiores en vigas 100
4.10. Contacto entre dos superficies 101
4.11. Equilibrio con rozamiento 103
4.12.1. Sistema de barras articuladas 103
4.12.2. Equilibrio helicoidal 105
Cuestiones 108
5. Nematostática 111

5.2. Equilibrio de un hilo bajo carga distribuida 112
5.3. Integrales primeras 115
5.4. Hilo bajo su propio peso 117
5.5. Catenaria dados los puntos extremos 120
5.6. Hilo de igual resistencia 121
5.7. Hilo bajo carga repartida según la abscisa 123
5.8. Hilo elástico 124
5.9. Hilo sobre superficie 125
5.10. Polipastos 127
5.11. Rozamiento 128
5.12. Fuerzas concentradas 129
5.13. Puente colgante 130
5.14. Polígono de Varignon 132
viii Mecánica para ingenieros

5.15.1. Hilo que cuelga de dos rectas 133
5.15.2. Determinación de la catenaria a partir
de sus puntos extremos 135
Cuestiones 135
6. Dinámica relativa del punto 139

6.2. Ecuaciones del movimiento 140
6.3. Movimiento respecto a la superficie terrestre 142
6.4. Péndulo de Foucault 144
6.4.1. Introducción 144
6.4.2. Ecuaciones del movimiento 145
6.4.3. Pequeñas oscilaciones 145
6.4.4. Caso en que r0 = 0 146
6.4.5. Caso en que u0 = 0 146
6.5.1. Desviación de la vertical en la caída de un grave 148
6.5.2. Resultados numéricos del experimento de Foucault 148
Cuestiones 149
7. Dinámica del punto ligado a una curva 151

7.3. Trabajo de la fuerza de reacción 153
7.4. Ecuaciones intrínsecas cuando la curva es fija 154
7.5. Punto pesado 156
7.6. Péndulo simple 158
7.6.1. Movimiento oscilatorio 159
7.6.2. Movimiento continuo 160
7.6.3. Movimiento asintótico 161
7.6.4. Reacción normal 162
7.7. Braquistócrona 163
7.8. Tautocronismo 165
7.9.1. Punto ligado a catenaria móvil 166
7.9.2. Péndulo simple con vínculo unilateral 168
Cuestiones 169
Índice general ix
8. Dinámica del punto ligado a superficie 171

8.3. Trabajo de la fuerza de reacción 172
8.4. Ecuaciones intrínsecas 173
8.5. Superficie de revolución 175
8.6. Péndulo esférico 177
8.6.2. Zona del movimiento 178
8.6.3. Movimiento estacionario 179
8.6.4. Reacción del péndulo 179
8.6.5. Pequeñas oscilaciones 180
8.6.6. Precesión de las oscilaciones 181
8.7.1. Movimiento estacionario de un punto ligado
a una superficie de revolución 184
8.7.2. Péndulo esférico unilateral 185
Cuestiones 185
9. Cinética del sólido rígido 187

9.1. Cinética 187
9.2. Cantidad de movimiento 188
9.3. Momento cinético 190
9.4. Energía cinética 194
9.5. Resumen para el sólido rígido 196
9.6.1. Esfera hueca 196
9.6.2. Cilindro homogéneo 198
Cuestiones 199
10. Dinamica del sólido rígido 201

10.2. Cantidad de movimiento 203
10.3. Momento cinético 204
10.4. Teorema de la energía cinética 207
10.5. Dinámica del sólido rígido libre 207
10.6. Ligaduras en un sólido rígido 209
10.6.1. Cojinetes 210
x Mecánica para ingenieros
10.6.2. Rótula 212

10.6.3. Contacto entre dos superficies 213
10.7.1. Esfera hueca 213
10.7.2. Cilindro homogéneo 215
Cuestiones 216
11. Sólido con eje fijo 219

11.2. Reacciones de ligadura 221
11.3. Equilibrado estático y dinámico 222
11.4. Ejes permanentes de rotación 225
11.5. Péndulo compuesto 225
11.6.1. Equilibrado dinámico de un par de masas giratorias 228
11.6.2. Equilibrado de una turbina 229
Cuestiones 232
12. Motorización de mecanismos 233
12.1. Motores 233

12.2. Acoplamiento 235
12.3. Dimensionamiento 238
12.3.1. Sistemas que funcionen en un punto 240
12.3.2. Sistemas con aceleraciones mínimas 241
12.3.3. Sistemas que funcionen en régimen permanente 242
12.3.4. Consideraciones energéticas 243
12.4. Control 244
12.5. Funcionamiento límite 244
12.6. Multiplicadores variables de par 246
12.7. Sistemas multieje 247
12.8. Volantes de inercia 248
12.9. Transmisiones hidráulicas 250
Cuestiones 256
13. Movimiento plano 259

13.2. Cinética del movimiento 259
Índice general xi
13.3. Dinámica 261

13.4.1. Dinámica de un vehículo 262
13.4.2. Desequilibrio plano 263
13.4.3. Rozamiento y rodadura 265
13.4.4. Dinámica de un vehículo tipo triciclo 268
Cuestiones 272
14. Sólido con punto fijo 273

14.3. Movimiento por inercia 275
14.3.1. Discusión de la solución según el valor de I 278
14.4. Angulos de Euler 281
14.5. Caso en que el elipsoide es de revolución 283
14.6. Movimiento según Poinsot 284
14.7.1. Elemento superior del regulador de Watt 288
14.7.2. Regulador de Watt 291
14.7.3. Cruceta 292
Cuestiones 295
15. Sólido pesado con punto fijo 297

15.3. Trompopesado 299
15.3.2. Tipos de movimiento 303
15.3.3. Movimientos zonales (tipo A) 304
15.3.4. Movimientos polares (tipo B) 309
15.4. Caso de rotación inicial propia 312
15.5. Resumen de los movimientos analizados 314
15.6. Sentido de la precesión en el caso A.2.c 315
15.7. Otras situaciones 316
15.7.1. Sólido libre 317
15.7.2. Sólido rígido con movimiento predefinido 317
15.8. Giróscopos 318
xii Mecánica para ingenieros
15.9. Ecuaciones del giróscopo 319

15.10. Giróscopo lastrado 321
15.11. Movimiento instantáneo 324
15.12. Evolución posterior 325
15.13. Estabilizador giroscópico 327
15.14. Girotacómetros absolutos 330
15.15. Navegación inercial 330
15.16. Giro-brújulas y teodolitos 331
15.17. Apéndice: Estabilizador de Schlick 332
15.18.1. Trompopesado 333
15.18.2. Giróscopo 335
Cuestiones 336
16. Percusiones 339

16.2. Percusión sobre un punto material 340
16.3. Percusiones aplicadas a sistemas materiales 341
16.4. Percusiones en sólidos 342
16.5. Centro de percusiones 342
16.6. Péndulo balístico 344
16.7.1. Centro de percusiones 345
16.7.2. Círculos 346
16.7.3. Raqueta 348
Cuestiones 352
A. Triedros de Frenet y geodésico 355

A.1. Triedro de Frenet o triedro intrínseco 355
A.1.1. Curvaturas de flexión y torsión 356
A.1.2. Fórmulas de Frenet 357
A.2. Triedro geodésico 358
B. Envolventes e involutas 361
C. Geometría de masas 363
C.1. Características de inercia de un sólido 363

C.2. Distribuciones de masas 363
Índice general xiii
C.3. Momentos estáticos 364

C.4. Momentos de inercia 367
C.5. Tensor y elipsoide de inercia 370
C.6. Simetrías en la distribución 373
C.7. Ejes de los elipsoides de inercia 374
C.8. Clasificación de las rectas 375
C.8.1. La recta pasa por el centro de masas 375
C.8.2. La recta no pasa por el centro de masas 375
C.9. Clasificación de los planos 378
C.9.1. El plano p contiene a C 378
C.9.2. El plano p no contiene a C 379
C.10. Clasificación de las direcciones 380
C.10.1. Ortodirecciones planarias de inercia 381
C.10.2. Ortodirecciones axiales de inercia 382
C.10.3. Clinodirecciones de inercia 383
D. Sentido de la precesión en A.2.c 385
D.1. Trompo pesado descendente frente al inercial 385

D.2. Comparación con trompo ascendente 387
D.3. Combinación de los movimientos anteriores 388
D.3.1. Demostración analítica 390
Í n d i c e d e f i g ura s
1.1. Axoides fijo y móvil 14

1.2. Movimiento hodocinético 17
2.1. Bases fija y móvil 28

2.2. Base de Frenet 30
2.3. Fórmula de Euler-Savary 39
2.4. Perfil conjugado móvil reducido a un punto 41
2.5. Método de Hartmann 42
2.6. Evolventes de círculo 43
2.7. Mecanismo de biela-manivela 46
2.8. Cinema de velocidades del mecanismo de biela-manivela 46
2.9. Cinema de aceleraciones del mecanismo de biela-manivela 46
2.10. Sistema de referencia intermedio 47
2.11. Determinación de la aceleración normal an BA 48
2.12. CIR de la barra AB 51
2.13. Evolución del CIR de la barra AB 51
2.14. Referencias fija y móvil en el movimiento de AB 52
2.15. Base y ruleta del movimiento de la barra AB 56
2.16. Base y ruleta del movimiento de la recta AP 57
2.17. CIR’s del tractor y del remolque 59
2.18. CIR’s del tractor y del remolque 62
xvi Mecánica para ingenieros
2.19. Trayectoria de una rueda trasera en el estacionamiento 68

2.20. Posiciones alcanzables en el estacionamiento 68
3.1. Ángulos de Euler del sistema S respecto a S1 72

3.2. Giro de S respecto a S1 alrededor de k1 73
3.3. Giro de S respecto a S1 alrededor de n 74
3.4. Giro de S respecto a S1 alrededor de k 74
3.5. Clases de rodadura 78
3.6. Rodadura exterior 79
4.1. El Partenón de Atenas 90

4.2. La fuerza de ligadura impide que el punto abandone el plano 92
4.3. Caja epicicloidal 94
4.4. Diferencial 95
4.5. Distribuidor de par 96
4.6 .Sistema de barras articuladas 98
4.7. Diferentes tipos de apoyo: articulado fijo, articulado móvil
y de empotramiento 100
4.8 .Esfuerzos interiores en una viga 101
4.9. Dos sólidos en contacto 101
4.10. Elementos básicos del acoplamiento helicoidal 105
4.11. Equilibrio del tornillo 106
4.12. Estructura de barras simétrica 109
5.1. Puente colgante en Olafsund 112

5.2. Curva funicular, tensiones y densidad lineal de carga 113
5.3. Catenaria representada en sus propios ejes (x = h = 0) 118
5.4. Arco con la representación de sus esfuerzos laterales 119
5.5. Representación de la sección del hilo de igual resistencia 122
5.6. Hilo sobre una superficie, visualizando el triedro geodésico 125
5.7. Polipasto 127
5.8. Hilo sobre un cilindro con rozamiento 128
5.9. Balance de fuerzas en el punto de aplicación
de una fuerza concentrada 130
5.10. Esquema del puente colgante 131
6.1. Foucault en el Panteón de París 144
7.1. Punto ligado a curva 152

7.2. Triedro de Frenet 155
7.3. Movimiento asintótico 157
7.4. Movimiento continuo 158
7.5. Movimiento oscilatorio 158
Índice de figuras xvii
7.6. Péndulo simple 159

7.7. Reacción en el péndulo simple 162
7.8. Cicloide 165
8.1. Punto ligado a una superficie 172

8.2. Triedro geodésico 174
8.3. Punto sobre superficie de revolución 175
8.4. Péndulo esférico 177
8.5. Aproximación del semieje b 183
8.6. Aproximación del semieje a 184
9.1. Sistema material continuo 188
10.1. Posición del sólido respecto a un sistema fijo 208

10.2. Cojinetes de empuje (O) y radial (O’) 210
10.3. Cojinete radial 210
10.4. Cojinete axial 211
10.5. Cojinete de empuje 211
10.6. Rótula 211
10.7. Suspensión Cardan 212
10.8. Sólidos en contacto mutuo 213
11.1. Sólido rígido con eje fijo 220

11.2. Péndulo de Kater 227
11.3. Sistema desequilibrado de dos masas rotando en torno a un eje fijo 228
12.1. Curvas par-velocidad y potencia-velocidad 235

12.2. Curvas par-velocidad de un motor para distintos acoplamientos r 236
12.3. Hipérbola motora 237
12.4. Curvas par-velocidad de cuatro motores
de una misma gama o familia 239
12.5. Transmisión toroidal 246
12.6. Manipulador hidráulico 251
12.7. Bomba de paletas 252
12.8. Cilindro hidráulico 253
12.9. Plataforma elevadora 255
13.1. Vehículo automóvil 262

13.2. Sistema sobre plano horizontal 263
13.3. Esquema del triciclo 269
13.4. Posición del CIR del chasis del triciclo 270
14.1. Rodadura y pivotamiento sin deslizamiento del elipsoide

de inercia de O respecto al plano fijo 285
xviii Mecánica para ingenieros
14.2. Poloides 286

14.3. Parte superior del regulador de Watt 288
14.4. Regulador de Watt 291
14.5. Cruceta sobre horquilla 293
15.1. Sólido rígido pesado con un punto fijo 298

15.2. Trompo pesado simétrico 299
15.3. Proyección de C sobre un plano horizontal 302
15.4. Ejemplo de posibles trayectorias de C 303
15.5. Movimiento absidal (tipo A.2.a) 306
15.6. Movimiento cuspidal (tipo A.2.b) 307
15.7. Movimiento con precesión alternativa (tipo A.2.c) 308
15.8. Resumen de los movimientos del trompo pesado simétrico 314
15.9. Resumen de los movimientos zonales del trompo pesado simétrico 314
15.10. Resumen de los movimientos polares del trompo pesado simétrico 315
15.11. Giróscopo con motor eléctrico que compensa la fricción
en los cojinetes del rotor 320
15.12. Curvas descritas por un punto del eje en el movimiento lastrado
sin amortiguamiento (a) y con él (b) 323
15.13. Giróscopo con los ángulos a, b utilizados en el texto 326
15.14. Estabilizador en un barco 327
15.15. Doble estabilizador con motor en un barco 328
15.16. Dos instantes de un giróscopo que muestran la rotación
de la tierra respecto a un sistema inercial 329
15.17. Fotografía de un sistema de navegación inercial
con giróscopos deun caza de combate 329
15.18. Girotacómetro absoluto para medir rotaciones en torno
al eje perpendicular a la base 330
15.19. Plataforma giroestabilizada para la navegación inercial 331
15.20. Brújula giroscópica 332
16.1. Centro de percusiones 343

16.2. Péndulo balístico 344
16.3. Círculos ligados 347
16.4. Raqueta 349
16.5. Sistema bola y raqueta 350
16.6. Bola golpeada en rotación 351
A.1. Triedro de Frenet 355

A.2. Triedros de Frenet y geodésico 359
D.1. Comparación trompo pesado e inercial (mov. descendente) 387
D.2. Comparación trompo pesado e inercial (mov. ascendente) 389
D.3. Comparación del trompo pesado con el inercial 389
Í n d i c e d e ta bl a s
C.1. Clasificación de las direcciones del espacio 384

P ró logo
El objetivo principal de libro es el de poner a disposición del lector un material que

les permita conocer el contenido de la mecánica que se enseña en la mayoría de las
escuelas de ingeniería industrial y en cuyo programa se incluyen temas de cinemá-
tica, estática y dinámica.
Un primer capítulo se dedica a la cinemática general, que representa un tratamien-
to avanzado de la cinemática de sistemas indeformables, con aportaciones novedo-
sas que pueden ser de interés para algunos lectores.
Los capítulos dedicados a la cinemática plana y esférica ofrecen un desarrollo Ínte-
gramente vectorial de los temas característicos de esta parte de la mecánica e inclu-
yen algunos resultados originales introducidos donde se ha detectado su necesidad
por razones de completitud.
Posteriormente se presentan una serie de temas de estática, nematostática y diná-
mica del punto material, estos últimos divididos en varios capítulos que incluyen el
movimiento relativo y la dinámica del punto ligado a curvas y superficies.
La dinámica del sólido rígido forma parte del estudio de cualquier curso universi-
tario en Mecánica. Los problemas elementales de dinámica del sólido, a diferencia
de lo que ocurre con el punto material, no suelen conducir a ecuaciones resolubles
mediante técnicas de integración elementales. Solo algunos problemas particulares
de los que pueden plantearse en sistemas sencillos admiten solución mediante fun-
ciones algebraicas. Algunos más son reducibles a cuadraturas. El resto desemboca,
en general, en sistemas de seis ecuaciones diferenciales de segundo orden, con
pocas posibilidades de aligeramiento. Además y desgraciadamente, las materias
de mecánica fundamental suelen desarrollarse antes de que el lector haya podido
xxii Mecánica para ingenieros
completar un conocimiento suficiente sobre ecuaciones diferenciales y funciones

especiales. Por esta razón, la mayoría de los libros modernos de mecánica funda-
mental ofrecen una teoría que elude las situaciones en las que se requiere un apa-
rato matemático excesivo y, por otra parte, los manuales de mecánica técnica se
centran en análisis simplificados y particulares.
Este texto, de mecánica fundamental, pretende mantener un equilibrio razonable
entre complejidad matemática y generalidad de planteamiento, dedicando aten-
ción a cuestiones de interés en ingeniería como, por ejemplo, el análisis de las fuer-
zas que han de aplicarse para conseguir un movimiento determinado de un sistema.
Concretamente, se incluyen un capítulo de cinética que recoge las relaciones gene-
rales entre las variables fundamentales (cantidad de movimiento, momento cinéti-
co y energía cinética) y los casos particulares más útiles y otro capítulo de dinámica
del sólido rígido en el que se incluyen las leyes que rigen la evolución del sólido
rígido, tanto las de validez general como las que son de aplicación en condiciones
especiales.
Tres capítulos se dedican al sólido rígido ligado (con eje fijo, con movimiento plano y
con punto fijo). Se ha incorporado un capítulo de motorización de mecanismos que
permite analizar de forma sencilla modelos simplificados de sistemas reales de gran
interés en ingeniería. Un último capítulo se ocupa de las percusiones.
Aunque se trata de una presentación que insiste en los principios fundamentales,
de fuerte base conceptual, se señalan numerosos aspectos útiles para su aplicación
práctica y se desarrollan ejemplos sobre modelos de sistemas reales como es el
caso de reguladores, juntas de transmisión, equilibrado estático y dinámico, vehí-
culos, giróscopos, etc.
Las ideas expuestas en este libro por sus autores son el resultado de muchos años
de docencia sobre la materia en los que a la reflexión personal sobre cada tema se
han unido el intercambio cotidiano con el resto de profesores de la asignatura y el
contacto personal con los alumnos en el desarrollo del curso académico. A su vez,
son fruto de una continuada línea de preocupación por la corrección metodológica
en la ordenación y exposición de contenidos observada por el antiguo Departa-
mento de Física Aplicada a la Ingeniería Industrial, actualmente Departamento de
Física Aplicada e Ingeniería de Materiales, siguiendo la metodología implantada por
el profesor Scala durante sus muchos y fructíferos años de docencia. Es necesario
también reconocer especialmente la contribución de los profesores Ramiro y De
Vicente quienes han compartido con los autores numerosos años innovación y re-
organización de la asignatura y que han inspirado gran parte del material contenido
en el texto.
También se incluyen cuatro apéndices con material complementario. El más exten-
so, apéndice C, es un resumen de geometría de masas, tomando como base la pu-
blicación de Díaz de la Cruz y Scala [2].
Prólogo xxiii
Es deseo de los autores que este trabajo pueda ser útil a sus alumnos, a pesar de
las erratas que inevitablemente contiene y que, sin duda, sabrán advertir y corregir;
en la página https://sites.google.com/site/mecanicaparaingenieros/ se mantendrá
una lista actualizada de las que se hayan identificado.
Complementando esta publicación, el lector puede encontrar material adicional
en el portal de internet del departamento (http://mecfunnet.faii.etsii.upm.es) que
contiene recursos multimedia e interactivos (animaciones, simulaciones, etc.) de
gran ayuda para la comprensión de las lecciones de clase y donde se publicarán las
posibles aclaraciones sobre algunas cuestiones incluidas en este texto. Varios de
los ejercicios del libro están incorporados en dicha aplicación y pueden observarse
los dispositivos en movimiento con las figuras en color que están reproducidas en
blanco y negro en el texto.
En la bibliografía se relacionan algunos libros del Departamento con problemas de
examen [3] [4] y otros que presentan con gran detalle el análisis vectorial que se
precisa en la mecánica newtoniana [5] [6]. Asimismo se recogen varios libros que
además de las exposiciones teóricas contienen un gran número de problemas [7]
[8] [9] [10] [11]. Es importante que los alumnos consulten en diferentes fuentes con
objeto de establecer su propio criterio y conseguir una formación sólida.
Los Autores
Capı́tulo 1 general
Cinemática general
El objetivo de este capı́tulo es establecer de forma precisa un modelo matemá-

tico adecuado para describir la cinemática de los sistemas indeformables. El lector
que ya esté familiarizado con la cinemática del punto y del sólido rı́gido puede
pasar directamente a los ejercicios finales (sección 1.13) o al siguiente capı́tulo.
1.1 Introducción
En las próximas secciones se desarrolla una formulación de la cinemática de
sistemas indeformables. Se ha escalonado su exposición en los siguientes puntos
1. Derivación de vectores variables. Partiendo de la idea de terna ortonormal

que es función del tiempo, se deduce la existencia de un seudovector rotación
y se define la idea de sistema rı́gido de vectores.
2. Movimiento de un sistema rı́gido. En esta sección se estudia la evolución de

puntos móviles en un espacio de puntos. Se introduce la noción de sistema
rı́gido de puntos y se utiliza el vector rotación para determinar su campo
de velocidades. Además se presentan los conceptos de eje instantáneo de
rotación, axoides, campo de aceleraciones, etc.
3. Espacio cinemático. En este apartado se introduce una formalización de un

espacio en el que evolucionan puntos móviles y sistemas indeformables, pero
sin que exista un sistema fijo, sino que cualquier sistema es equivalente a
cualquier otro.
4. Composición de rotaciones. Aquı́ se estudia la evolución relativa de vectores

respecto a sistemas indeformables. Se reduce el movimiento de un vector
respecto a un sistema al tratado en la primera sección y se deducen las leyes
de composición de rotaciones y de derivación relativa de vectores.
5. Cinemática relativa. Finalmente, se presenta la evolución de un punto res-

pecto a un sistema indeformable, ası́ como la de un sistema indeformable
1
2 CAP
mecánica para ÍTULO 1. CINEMÁTICA GENERAL
ingenieros
respecto a otro, y se deducen las conocidas ecuaciones de la cinemática re-

lativa.
1.2 Evolución de una terna ortonormal

En esta sección se analiza la evolución de una terna ortonormal que se mueve
en un espacio vectorial. Se llegará a la existencia de un seudovector que determina
las derivadas temporales de los vectores de esta terna y se definirá el concepto de
sistema cinemático vectorial que representa un espacio rı́gido formado por vectores
que evolucionan manteniendo siempre el valor de sus módulos, ángulos, etc.
Se considera un espacio vectorial tridimensional euclı́deo V, en el que hay
definidas funciones vectoriales del tiempo.
El movimiento de los vectores unitarios de una terna ortonormal {i, j, k} que
evoluciona en el tiempo mantiene la norma unitaria y la ortogonalidad mutua entre
sus elementos, por lo que debe verificarse que, derivando respecto al tiempo,
di
nor i = i · i = cte. ⇒ 2i · =0
dt
dj
nor j = j · j = cte. ⇒ 2j · =0
dt
dk
nor k = k · k = cte. ⇒ 2k · =0
dt
dj di
i·j=0⇒i· +j· =0
dt dt
dk dj
j·k=0⇒j· +k· =0
dt dt
di dk
k·i=0⇒k· +i· =0
dt dt
es decir ⎧ % & % &
⎪
⎪
⎪ di di dk
⎪
⎪
⎪ = j· j− i· k
⎪
⎪
⎪ dt % dt & % dt &
⎪
⎨ dj
⎪ dj di
⎪
⎪ = k· k− j· i
⎪
⎪
⎪ d t % d t & % d t&
⎪
⎪
⎪ dk dk dj
⎪
⎪
⎩ dt = i · dt i − k · dt j
⎪
que se puede reescribir

⎧ % &
⎪
⎪
⎪ di dj dk di
⎪
⎪
⎪ = (k · )i + (i · )j + (j · )k × i
⎪
⎪
⎪ dt dt dt dt
⎪
⎪
⎪ % &
⎨ dj
⎪ dj dk di
⎪
⎪ = (k · )i + (i · )j + (j · )k × j
⎪
⎪
⎪ dt dt dt dt
⎪
⎪
⎪ % &
⎪
⎪
⎪ dk dj dk di
⎪
⎩ d t = (k ·
⎪ )i + (i · )j + (j · )k × k
dt dt dt
1.2 EVOLUCIÓN DE UNA TERNA ORTONORMAL 3
donde llamando ! "

dj dk di
ω = (k · )i + (i · )j + (j · )k
dt dt dt
se tiene ⎧
⎪
⎪ di
⎪
⎪
⎪
⎪ = ω×i
⎪
⎪
⎪ dt
⎪
⎪
⎨ dj
⎪
⎪
⎪ = ω×j
⎪
⎪
⎪ dt
⎪
⎪
⎪ dk
⎪
⎪
⎩ = ω×k
dt
Además, para cualquier vector A que sea una combinación lineal de coeficientes
constantes a, b, c de i, j, k se tiene la misma relación
dA di dj dk
=a +b +c =
dt dt dt dt
dA
= aω × i + bω × j + cω × k = ω × A
dt
El vector ω es el vector rotación de la terna. Realmente es un seudovector que al
ser multiplicado vectorialmente determina un verdadero vector.
Si dos ternas ortonormales tienen el mismo vector rotación, los vectores de una
tienen componentes constantes en la otra. En efecto, sea e un vector de una terna
cuyas componentes en la otra terna, i, j, k, se suponen variables en el tiempo, es
decir, a(t), b(t), c(t). Como las componentes de e son constantes en la primera terna
su derivada con respecto al tiempo es
de
=ω×r
dt
y si se expresa en la segunda terna debe cumplirse que
de di dj dk da db dc
=a +b +c + i+ j+ k
dt dt dt dt dt dt dt
pero como las derivadas de los vectores de cualquier base se obtienen premultipli-
cando por la rotación, se puede escribir
de da db dc
=ω×a+ i+ j+ k
dt dt dt dt
con lo que
da db dc
= = =0
dt dt dt
como se querı́a demostrar.
Dada una terna ortonormal móvil, se puede definir una relación de equivalencia
basada en tener el mismo vector rotación. El cociente de dividir el conjunto de
ternas ortonormales entre esta relación define el conjunto de sistemas cinemáticos
4 CAP
ingenieros
vectoriales. Este concepto representa el resultado de agrupar ternas de vectores que

se mueven solidariamente entre sı́, o, lo que es lo mismo, hacer abstracción de la
terna particular elegida en un sistema de vectores que se mueve en bloque.
Un sistema cinemático vectorial móvil define un seudovector ω(t), llamado
vector rotación tal que para cada vector A solidario a dicho sistema, se verfica
dA
=ω×A
dt
1.3 Campo de velocidades de un sistema rı́gido

Dado un intervalo temporal T = [t0 , t1 ] y un espacio euclı́deo tridimensional
E, se pueden considerar las aplicaciones de T en E como puntos móviles que evo-
lucionan en E durante el intervalo T .
A continuación se formula el concepto de sistema rı́gido que evoluciona en
un espacio E durante un intervalo T que recoje la condición de invariancia de
las distancias. Este sistema modela la evolución de un conjunto de puntos que se
mueven manteniendo dicha invariancia.
Un sistema rı́gido de puntos móviles es una función κ(e, t) que asigna a cada
punto del espacio E y cada instante de T , una nueva posición en E, que verifica las
condiciones
la función κ en t0 es la identidad.
∀e ∈ E κ(t0 , e) = e
la función conserva las distancias
∀(t, e1 , e2 ) ∈ T × E × E d(e1 , e2 ) = d(κ(t, e1 ), κ(t, e2 ))
Se define el sistema fijo como aquél que satisface
∀(t, e) ∈ T × E κ(t, e) = e
Un espacio euclı́deo tridimensional E define un espacio vectorial normado tri-

dimensional V, formado por los vectores PQ (P, Q)∈ E × E y la norma nor PQ =
d2 (P,Q), como es bien conocido. Un sistema rı́gido de puntos móviles define en V
un sistema cinemático vectorial cuyo vector rotación determina las derivadas res-
pecto al tiempo de todos los vectores κ(t, e1 ), κ(t, e2 ) que unen dos puntos κ(t, e1 ),
κ(t, e2 ) que son las posiciones que asigna el sistema κ a los puntos de posición
inicial e1 , e2 .
La posición de los puntos de un sistema κ puede establecerse en una refe-
rencia {i, j, k} del sistema empleando tres coordenadas constantes x, y, z, tales que
OP = xi + yj + zk, y respecto al sistema fijo mediante su vector de posición
O1 P = O1 O + OP
1.3 CAMPO DE VELOCIDADES DE UN SISTEMA RÍGIDO 5
Su derivada respecto al tiempo es su velocidad que puede escribirse
d O1 O d OP
vP = + = vO + ω × OP (1.1)
dt dt
siendo ω el vector rotación del sistema cinemático vectorial de κ, ya que OP es
un vector solidario a dicho sistema. Esta expresión se conoce como fórmula del
campo de velocidades de un sistema rı́gido.
Conocida la rotación ω de κ y la velocidad vO de uno de sus puntos se puede
reproducir la velocidad de cualquier otro punto de κ. Este par (ω, vO ), se denomina
grupo cinemático o torsor cinemático del sistema en O y determina el campo de
velocidades de todo el sistema.
Dados dos puntos A, B de κ, se puede escribir
vB = vA + ω × AB
multiplicando por el vector unitario u dirigido de A a B, se tiene
vA · u = vB · u
es decir, la proyección de la velocidad de dos puntos sobre la recta que los une es
la misma. Este resultado se conoce como teorema de las velocidades .
De la ecuación , se infiere que
vP · ω = vO · ω
resultando constante este valor con independencia del punto en el que se determine.
El movimiento de un sistema rı́gido define un vector ω y una constante vP · ω
que no dependen del punto O elegido; se denominan invariantes del grupo ci-
nemático.
Consecuencia inmediata de la expresión del campo de velocidades es que si
un punto P está situado respecto a un poliedro de vérfices A1 , . . . ,An A1 , . . . , An
mediante unas coordenadas baricéntricas µ1 , . . . , µn , es decir, si
! !
OP = µi OAi ∧ µi = 1
entonces la velocidad de P es la misma combinación lineal de las velocidades de

los puntos Ai del sistema rı́gido. En efecto
! ! ! " #
vP = vO + ω × OP = µi vO + ω × µi OAi = µi vO + ω × OAi
es decir !
vP = µi vA i
lo que evidencia la propiedad enunciada.
La aceleración de un punto P puede obtenerse derivando el campo de velocida-
des
aP = aO + ω̇ × OP + ω × (vP − vO )
6 CAP
ingenieros
aP = aO + ω̇ × OP + ω × (ω × OP)
Si un punto P está situado respecto a un poliedro de vérfices A1 , . . . ,An mediante
unas coordenadas baricéntricas µ1 , . . . , µn , entonces la aceleración de P es la mis-
ma combinación lineal de las aceleraciones de los puntos Ai del sistema rı́gido.
La demostración es igual a la realizada para la propiedad análoga del campo de
velocidades.
Una consecuencia inmediata del campo de velocidades es que todos los puntos
que se encuentren en una recta paralela a la rotación tienen la misma velocidad.
El segundo invariante del grupo cinemático establece un valor mı́nimo de la
velocidad, pues la proyección de la velocidad sobre la dirección del vector rotación
es constante.
Se puede investigar si hay algún punto cuya velocidad sea precisamente esta
proyección, es decir, un punto en el que vP × ω = 0. Debido a la constancia de
la velocidad a lo largo de una recta paralela a ω, se investiga el punto que se en-
cuentre sobre la misma de forma que ω sea perpendicular a OH, es decir, H es la
proyección de O sobre la recta.
vH × ω = vO × ω + (ω × OH) × ω = 0
vH × ω = vO × ω + nor ω − (ω · OH) × ω = 0
de donde
vO × ω
OH = − (1.2)
nor ω
que existe y es único siempre que la rotación no sea nula. Por lo tanto, en es-
tas condiciones, siempre existe una única recta de puntos del sistema rı́gido eje
instantáneo de rotación (EIR) cuya velocidad es mı́nima. Esta velocidad es la ve-
locidad de deslizamiento y viene dada por
vO · ω
vd = ω
nor ω
Dado que la velocidad de deslizamiento no es necesariamente nula, al EIR se le
designa a veces como eje instantáneo de rotación y mı́nimo deslizamiento.
La ecuación paramétrica del EIR (parámetro λ) es, respecto al sistema fijo
vO × ω
O1 P = O1 H + HP = O1 O + OH + HP = O1 O − + λω (1.3)
nor ω
1.4 Espacio cinemático

La evolución de un sistema siempre se supone referida a otro sistema que
implı́citamente se considera fijo. Respecto a éste, puede hablarse de velocidades
de puntos, trayectorias, cambios o constancia de las posiciones, etc. La relativi-
dad de los conceptos cinemáticos descarta la consideración ab initio de un sistema
1.4 ESPACIO CINEMÁTICO 7
privilegiado que pueda considerarse fijo. Sin embargo, la inmensa mayorı́a de los
tratados de cinemática parte de la existencia de este sistema.
El problema de considerar un espacio único en el que evolucionan puntos móvi-
les consiste en que implı́citamente define puntos fijos (aquéllos cuya posición es la
misma en todo el intervalo temporal considerado). En este trabajo se asume que la
evolución de puntos en un espacio se define una vez establecido un sistema inde-
formable particular que fije dicho espacio. Por eso, en esta sección se introduce la
idea de espacio cinemático como un conjunto de espacios, uno por cada instante en
los que puntos móviles ocupan posiciones en los distintos instantes de tiempo. Un
sistema indeformable introduce una conexión rı́gida entre los espacios que definen
los puntos fijos en dicho sistema. A continación se procede a la sistematización
formal de estas ideas.
El espacio cinemático C es una terna:
C = (T, E, e)
en la que
T es un intervalo [t0 , t1 ] ⊂ R
E es un conjunto de espacios euclı́deos tridimensionales con la distancia

ordinaria.
e es una aplicación biyectiva que asocia a cada instante de T un espacio de

E. Se denotará e(t) : t ∈ T → e ∈ E
Un punto cinemático P de C es una función p(t) : t ∈ T → p ∈ e(t) que asocia
a cada instante de T un punto del espacio e(t).
Un sistema indeformable κ es una aplicación continua que asigna a cada par
(t, p0 ) ∈ T × e(t0 ) un punto κ(t, p0 ) ∈ e(t) y que verifica que:
es invertible en el sentido que existe una función κ−1 tal que dado un punto
pt ∈ e(t) es κ−1 (t, pt ) = p0 tal que κ(t, p0 ) = pt .
preserva las distancias, es decir
∀(p0 , q0 , t) ∈ e(t0 ) × e(t0 ) × T d(κ(t, p0 ), κ(t, q0 ) = d(p0 , q0 )
Sea V(e) el espacio vectorial definido por los vectores pq, (p, q) ∈ e × e. Un
vector cinemático A de C es una función A(t) : t ∈ T → a ∈ V(e(t)) que asocia a
cada instante de T un punto del espacio vectorial V(e(t)). El concepto de sistema
indeformable recién introducido define también una aplicación, que se llamará κ
para una mejor legibilidad, que asocia a cada (v0 , t) ∈ V(e(t0 )) × T un vector en
V(e(t)) de forma que
κ(t, pq) = κ(p, t)κ(q, t)
transformación invertible en el sentido que dado un vector vt ∈ V(e(t)), κ−1 (t, vt ) =
v0 tal que κ(t, v0 ) = vt y que preserva las distancias.
8 CAP
ingenieros
Se dice que un punto P es solidario a un sistema indeformable κ cuando
∀t ∈ T p(t) = κ(t, p(t0 ))
Dado un sistema indeformable κ0 , al que se llamará sistema fijo, cualquier

punto cinemático define en e(t0 ) una función que asigna a cada t ∈ T otro pun-
to p(t) ∈ e(t0 ) esta función se llamará Pκ0 (t) y es determinada por la expresión
Pκ0 (t) = κ0−1 (t, p(t))
El subı́ndice y la expresión de la dependencia temporal serán suprimidos cuando

el contexto permita presuponer un sistema fijo predeterminado.
Igualmente, dado un sistema fijo, cualquier sistema indeformable permite defi-
nir en e(t0 ) una función que asigne a cada (p0 , t) ∈ e(t0 ) × T otro punto p(t) ∈ e(t0 ),
de forma que
κκ0 (t, p) = κ0−1 (t, κ(t, p))
Esta transformación determina un movimiento de un sistema rı́gido de puntos
móviles definido en el espacio euclı́deo e(t0 ) a lo largo del intervalo T , que se
denominará movimiento de κ respecto a κ0 y que conserva las distancias.
Además, dado un sistema κ0 fijo, κ define una transformación temporal sobre
los vectores de V(e(t0 )) de la forma
κκ0 (t, v) = κ−1

0 (t, κ(t, v))
determinando un sistema cinemático vectorial.

Un vector A es solidario a un sistema κ si
∀t ∈ T κ−1 (t, a(t)) = a(t0 )
1.5 Composición de rotaciones

Se puede definir la derivada temporal de un vector A(t) respecto a un sistema
indeformable κ como la derivada temporal del vector κ−1 (t, A(t)) , es decir,
!
d A !! d κ−1 (t, A(t))
!! =
dt κ dt
Evidentemente, si i, j, k son los vectores de una terna ortonormal ligada a κ, enton-
ces
κ−1 (t, i(t)) = i(t0 ), ∧ κ−1 (t, j(t)) = j(t0 ), ∧ κ−1 (t, k(t)) = k(t0 )
y por tanto ! ! !
d i !! d j !! d k !!
!! = !! = ! =0
dt κ dt κ d t !κ
al igual que sucede con cualquier otro vector solidario a κ.
1.5 COMPOSICIÓN DE ROTACIONES 9
Se infiere inmediatamente que la derivada temporal de A = ai + bj + ck respecto

a κ es el vector !
d A !! da db dc
!! = i+ j+ k
dt κ dt dt dt
Sea un vector e de un sistema κ2 . Se calcula su derivada temporal con respecto
al sistema κ0 !
d e !!
! = ω20 × e
d t !κ0
donde ω20 es el vector rotación del sistema cinemático vectorial que define κ2
respecto a κ0 . Desde ahora se denominará a este vector, la rotación de κ2 respecto a
κ0 . Si las componentes de e en una base de un sistema κ1 son a(t), b(t), c(t) entonces
! ! ! !
d e !! di ! dj ! dk ! da db dc
!! = a 1 !!! + b 1 !!! + c 1 !!! + i1 + j1 + k1
d t κ0 d t κ0 d t κ0 d t κ0 d t dt dt
que es
! ! ! ! ! !
d e !! di ! dj ! dk ! d e !! d e !!
!! = a 1 !!! + b 1 !!! + c 1 !!! + !! = ω10 × e + !
d t κ0 d t κ0 d t κ0 d t κ0 d t κ1 d t !κ1
y por lo tanto !
d e !!
ω10 × e + ! = ω20 × e
d t !κ1
con lo que !
d e !!
! = (ω20 − ω10 ) × e
d t !κ1
es decir, los vectores de un sistema indeformable κ2 evolucionan respecto a κ1
definiendo una derivada temporal respecto a éste último, dada por
!
d e !!
! = ω21 × e
d t !κ1
donde ω21 = ω20 − ω10 es la rotación del sistema κ2 respecto al sistema κ1 .
Es evidente deducir la ley de composición de rotaciones ω31 = ω21 + ω32 que
puede enunciarse de la forma:
Dados tres sistemas indeformables κ1 , κ2 , κ3 , se verifica que
ω31 = ω21 + ω32
de la que se deduce la reciprocidad de rotaciones ω21 = −ω12 .

Para otro sistema κ3 , se tiene
! !
d e !! d e !!
!! = ω30 × e + !
d t κ0 d t !κ3
con lo que se demuestra la ley de derivación respecto a dos sistemas cinemáticos
! !
d e !! d e !!
!! = ! + ω13 × e (1.4)
d t κ3 d t !κ1
10 CAP
ingenieros
la cual establece que

la derivada de un vector respecto a un sistema κ1 , es igual a su derivada res-
pecto a un sistema κ2 más el producto vectorial de la rotación de κ2 respecto a κ1
por dicho vector.
1.6 Cinemática relativa

Se define la velocidad de un punto P respecto a un sistema κ como la derivada
temporal respecto a κ del vector OP donde O es un punto de κ.
Sean un punto P, un sistema indeformable κ1 y un punto O1 de κ1 . Se define la
velocidad relativa de P respecto a κ como
!
d O1 P !!
vP /κ = !
1 d t !κ1
Sea ahora un sistema indeformable κ2 y uno de sus puntos O2 . Se define ası́mismo
!
d O2 P !!
vP /κ = !
2 d t !κ2
Se va a indagar sobre la relación entre estas dos velocidades relativas. Se dis-

pone
O1 P = O1 O2 + O2 P
entonces ! !
d O1 O2 !! d O2 P !!
vP /κ = ! + !
1 d t ! κ1 d t ! κ1
que es igual a
vP /κ = vO + ω21 × O2 P + vP /κ
1 2 /κ1 2
Si P fuese un punto de κ2 entonces el campo de velocidades relativas es
vP /κ = vO + ω21 × O2 P
1 2 /κ1
en caso contrario
vP /κ = vO + ω21 × O2 P + vP /κ
1 2 /κ1 2
donde el último término representa la velocidad relativa de P respecto al sistema

móvil y
vO / + ω21 × O2 P
2 κ1
es la velocidad respecto a κ1 del punto del sistema κ2 que se encuentra en la misma
posición que P. Esta velocidad es la velocidad de arrastre del sistema móvil res-
pecto al fijo en P. Por lo tanto, la velocidad de un punto P respecto a un sistema κ1
es la velocidad de P respecto a κ2 más la velocidad de arrastre de κ2 respecto a κ1
en P.
vP /κ = vP /κ + va (κ2 , κ1 , P)
1 2
1.6 CINEMÁTICA RELATIVA 11
La aceleración del punto P respecto al sistema κ1 se obtiene derivando tempo-

ralmente respecto a dicho sistema la velocidad relativa de P respecto a κ1 y puede
demostrarse que tampoco depende el sistema que el contexto determina como fijo.
aP /κ =
1
vO + ω̇21 × O2 P + ω21 × (vP /κ + ω21 × O2 P) + ω21 × vP /κ + aP /κ

2 /κ1 2 2 2
aP /κ = aP /κ + aO + ω̇21 × O2 P + ω21 × (ω21 × O2 P) =

1 2 2 /κ1
aa (κ2 , κ1 , P) + 2ω21 × vP /κ
2
El término
aO + ω̇21 × O2 P + ω21 × (ω21 × O2 P) = aa (κ2 , κ1 , P)

2 /κ1
representa la aceleración de arrastre de κ2 respecto a κ1 en P, el término
aP /κ
2
representa la aceleración relativa de P respecto a κ2 y el término
2ω21 × vP /κ
2
es la aceleración de Coriolis de P respecto a κ1 , κ2 .

Para los movimientos relativos entre dos sistemas indeformables cabe generali-
zar los conceptos utilizados en la cinemática de sistemas respecto a un sistema fijo,
pudiendo tomar cualquier sistema indeformable el papel de sistema fijo y estudian-
do el movimiento de cualquier otro sistema respecto a él, con lo que el campo de
velocidades relativas de un punto P de κ respecto a κ0 es
vP /κ = vO /κ + ω × OP
0 0
y el de aceleraciones es
aP /κ = vO /κ + ω̇ × OP + ω × (ω × OP)
0 0
El campo de velocidades de un sistema indeformable, dado por la ecuación
vP = vO + ω × OP
es idéntico al campo de momentos definidos por un sistema de vectores deslizan-

tes, de resultante ω y momento vO respecto a un punto O. Por lo tanto, cualquier
campo de velocidades de un sólido rı́gido puede describirse mediante un sistema
de rotaciones que no necesita tener más que dos. En efecto, el torsor cinemático se
concreta en una rotación aplicada sobre una recta bien definida (ω) y una traslación
de valor, dirección y sentido conocidos (vector libre). Esta última equivale a un par
de rotaciones (ω′ , −ω′ ) en un plano perpendicular a la traslación, en la que una de
ellas (ω′ ) puede situarse sobre una recta que corta al soporte de ω. De esta forma ω
12 CAP
ingenieros
y ω′ pueden sustituirse por su resultante ω′′ y el campo instantáneo de velocidades

es el correspondiente a dos rotaciones ω y ω′′ sobre rectas determinadas que, en
general, se cruzan en el espacio. Existe una infinidad de valores posibles para las
rotaciones finales pero cualquiera de los sistemas de dos rotaciones ası́ obtenidos
resultan equivalentes, es decir, poseen el mismo torsor.
Además, la composición de movimientos se traduce en la adición de los siste-
mas de rotaciones (tomados como sistemas de vectores deslizantes) que represen-
tan cada uno de los movimientos relativos.
Según se ha visto, el campo de velocidades del sistema κ3 respecto al sistema
κ1 viene definido por la expresión de la velocidad para un punto cualquiera A de
κ3 ,
vA = vA /κ + va (κ2 , κ1 , A) = vr (κ3 , κ2 , A) + va (κ2 , κ1 , A)
2
lo que representa la suma de momentos respecto a A de las rotaciones que definen

los movimientos de κ3 respecto a κ2 y de κ2 respecto a κ1 . Dado que dos sistemas de
vectores deslizantes que poseen el mismo campo de momentos en todo el espacio
son equivalentes, se deduce que el sistema que define la velocidad del sistema κ3
respecto a κ1 es la unión de los sistemas de rotaciones que definen los velocidades
de κ2 respecto a κ1 y de κ3 respecto a κ2 .
S31 = S21 + S32
1.7 Axoides
Si se considera el movimiento de un sistema indeformable κ respecto a otro κ0 ,
se tiene el campo de velocidades y aceleraciones deducido en la sección anterior.
Se tiene igualmente un eje instantáneo de rotación y un grupo cinemático. Se define
el axoide fijo como la superficie reglada fija que contiene las posiciones de todos
los ejes instantáneos de rotación en el momento en que lo son. Se define el axoide
móvil como la superficie reglada móvil que contiene a los ejes instantáneos de
rotación de todos los instantes del movimiento. Ambos axoides están siempre en
contacto a lo largo del eje instantáneo de rotación de cada momento. La velocidad
de los puntos de dicho eje es la velocidad de deslizamiento, que está dirigida seún
el eje.
Los axoides siempre permanecen tangentes a lo largo del eje instantáneo de
rotación. En efecto, si se considera el conjunto I de puntos cinemáticos I que
siempre se encuentran sobre el eje instantáneo de rotación, se pueden definir los
axoides fijo y móvil como los lugares geométricos formado por la unión de las
trayectorias de los puntos de I respecto los sistemas fijo y móvil. Pues bien, estas
trayectorias son tangentes a las velocidades y éstas son siempre paralelas al mismo
plano. Sea I un punto de I. Sus velocidades respecto a κ, κ0 están relacionadas
mediante
vκ0 = vκ + va (κ, κ0 , I)
1.7 AXOIDES 13
de forma que las direcciones generadas por los vectores vκ0 , ω (las del plano tan-
gente al axoide fijo) y las generadas por vκ0 , ω (las del plano tangente al axoide
móvil) son las mismas (la dirección de va (κ, κ0 , I) es la de ω), de lo que se conclu-
ye la tangencia permanente entre los axoides.
Sean dos superficies: una fija Σ1 y una móvil Σ que permanecen siempre tan-
gentes; se dice entonces que son superficies conjugadas. La velocidad de desli-
zamiento entre ellas es la del punto de Σ que está en contacto con Σ1 . Como las
superficies ni se juntan ni se separan, la velocidad de deslizamiento debe ser tan-
gente al plano tangente común. El movimiento general se reduce al deslizamiento
en el punto de tangencia más una rotación que puede descomponerse en
rodadura: es la componente de la rotación paralela al plano tangente común.
pivotamiento: es la componente de la rotación normal al plano tangente
común.
Un caso particular de movimiento entre susperficies conjugadas es el de los
axoides, que se reduce a una rodadura en torno al EIR y un deslizamiento según
dicho eje, lo que puede interpretarse como un movimiento helicoidal instantáneo.
El axoide fijo viene determinado, si se parte de (1.3), por la ecuación paramétri-
ca
ω × vO
r1 (t, λ) = O1 O + + λω
ω2
que proyectada sobre unos ejes fijos define el axoide fijo. El axoide móvil se deter-
mina por la ecuación obtenida a partir de (1.2)
ω × vO
r(t, λ) = + λω
ω2
proyectada sobre unos ejes móviles.
Si se tiene un movimiento en el que la velocidad de deslizamiento es nula,
entonces, dado que la velocidad de arrastre del sistema móvil respecto al fijo es
nula, la velocidad de cualquier punto que se mueva sobre el EIR(t) respecto a un
sistema es igual a la que tiene respecto al otro. Por lo tanto, las curvas de uno y
otro axoides son aplicables y los axoides son un par de superficies isométricas.
Puede imaginarse la generación del axoide móvil a partir de una superficie plegada
sobre el fijo que se va desarrollando y generando el móvil a partir del EIR de cada
momento. Por ejemplo, si el axoide móvil es un plano, se tiene la situación de
la figura 1.1 que corresponde a una forma de generación de movimiento que es
el equivalente bidimensional de lo que en una dimensión es el desarrollo de una
evolvente a partir de la evoluta.
En el caso en que un axoide sea desarrollable, el otro también debe serlo. En
efecto, considérese el movimiento del plano desarrollado de uno de ellos que, por
lo tanto, rueda sin deslizar sobre el axoide. Otro plano que se desplace respecto
al anterior a la velocidad de iento del otro axoide, será tangente a dicho axoide
respecto al cual tendrá un movimiento de rodadura pura. Por lo tanto, este segundo
plano desarrolla el otro axoide, como se querı́a hacer evidente.
14 CAPÍTULO 1. CINEMÁTICA GENERAL
mecánica para ingenieros
Figura 1.1: Axoides fijo y móvil
1.8 Reciprocidad
Cuando dos sistemas indeformables κ1 , κ2 , evolucionan, sus rotaciones respec-
tivas son, como ya se ha visto, opuestas
ω21 = −ω12
sus derivadas respecto al tiempo

! ! !
d ω21 !! d ω21 !! d ω12 !!
!! = !! + ω × ω = − !!
d t !κ1 d t ! κ2 21 21 d t !κ2
también son opuestas. Siempre que en este texto se haga referencia a ω̇i j se pre-
supondrá que esta derivada está definida respecto al sistema i o al j, ya que no tiene
sentido hablar de la derivada de un vector sin suponer un sistema indeformable que
actúe como fijo.
La velocidad de un punto P2 de κ2 respecto a κ1 es, tomando un punto cual-
quiera como apoyo,
vP / = va (κ2 , κ1 , P2 )
2 κ1
o bien, si se calcula su velocidad respecto a κ2 , que debe ser nula, a través de su

velocidad respecto a κ1
0 = vP / + va (κ1 , κ2 , P2 )
2 κ1
Sumando las dos ecuaciones se tiene
va (κ2 , κ1 , P2 ) = −va (κ1 , κ2 , P2 )
para cualquier P2 . Es decir, las velocidades de los puntos del sistema κ1 respecto a
κ2 son opuestas a las de los puntos del κ2 respecto a κ1 que ocupen la misma posi-
ción. Las aceleraciones ya no verifican esta propiedad, excepto en el eje instantáneo
de rotación.
1.9 SUPERFICIES TANGENTES 15
Los axoides de los movimientos recı́procos siempre coinciden en la misma

recta y los axoides fijo y móvil se corresponden con los axoides móvil y fijo del
movimiento recı́proco. Además, el primer invariante del grupo cinemático (la rota-
ción) es opuesta y el segundo invariante es el mismo.
1.9 Superficies tangentes

Un movimiento muy importante en la cinemática general de sólido lo consti-
tuye aquél en el que un sistema móvil se apoya sobre uno fijo sobre el que puede
deslizar. Ya se ha visto al tratar los axoides que éstos constituyen un caso particular
de este movimiento en el que la velocidad de deslizamiento es paralela a la rotación
y ésta es únicamente de rodadura. En general, una superficie móvil f (x, y, z) = 0
al moverse determina una superficie conjugada fija con la que está en contacto a
lo largo de una curva. El conjunto de superficies con las que f (x, y, z) = 0 está en
contacto sólo en un punto es infinito. Este tipo de movimiento, que es más general
que aquél en que el contacto se produce en una curva, se denomina movimiento
general de dos superficies en contacto y se procede a estudiar.
En primer lugar se trata el caso, más sencillo, de un plano π que se mueve obre
una curva Γ1 de una superficie Σ1 adoptando la orientación del plano tangente a la
superficie en el punto P de apoyo, es decir, se trata de un plano que es solidario al
triedro geodésico de Γ1 sobre Σ1 (apéndice A). El punto de apoyo no es solidario
al sistema fijo Σ1 pero sı́ al plano móvil π. La trayectoria del punto P respecto al
sistema fijo se denomina vı́a.
La rotación del plano π respecto a Σ1 es
ω10 = (T t + Hh + Γg)ℓ˙1
donde los vectores t, g, h son los del triedro geodésico a la superficie fija, T, H, Γ
son las curvaturas de torsión geodésica, normal y de flexión geodésica de la vı́a en
la superficie y ℓ1 es la abscisa curvilı́nea de P sobre la vı́a.
Se consideran ahora dos superficies en contacto Σ1 fija y Σ2 móvil, con dos
curvas Γ1 , Γ2 y los planos π1 , π2 que siguen el movimiento del triedro geodésico
del punto de tangencia P. La superficie móvil se mueve deslizando, rodando y pivo-
tando sobre la fija en P. Sea β el ángulo que forman los vectores tangentes a Γ1 , Γ2 ,
de forma que
ωπ2 π1 = β̇g
se tiene entonces
ω = (T t + Hh + Γg)ℓ˙1 − (T ′ t′ + H ′ h′ + Γ ′ g)ℓ˙2 + β̇g
que está determinado si se conocen ℓ1 (t), ℓ2 (t), β(t) (además de las curvas y super-
ficies Σ1 , Σ2 , Γ1 , Γ2 ). Es decir, estos son los parámetros necesarios para definir el
movimiento.
16 CAP
ingenieros
La velocidad de deslizamiento, es decir, la velocidad de arrastre de la superficie

móvil respecto a la fija en el punto de contacto, es la diferencia entre las velocidades
a las que el punto de tangencia recorre las curvas fija y móvil,por lo que
ℓ˙1 t − ℓ˙2 t′ = va (Σ2 , Σ1 , P)
Un caso particular consiste en hacer que las superficies rueden y pivoten sin desli-
zar entre sı́. En este caso, la velocidad de arrastre de κ respecto a κ1 en P es nula,
por lo que la velocidad de P respecto a ambos sistemas es la misma vP = ℓ̇t y los
sistemas comparten triedro geodésico. Por consiguiente se puede escribir
! " ! " ! "
1 1 1 1 1 1
ω= − ′ vP − vP × g − ′ + vP × h − ′
τ τ ρn ρn ρg ρ g
En estas circunstancias, dadas las superficies Σ, Σ1 y las vı́as sobre ellas, el movi-
miento queda definido a falta de la velocidad con la que se sucede.
Si el movimiento relativo entre las superficies es una rodadura pura, entonces
la rotación de pivotamiento ! "
1 1
vP × h −
ρg ρ′g
debe anularse, por lo que las curvaturas de flexión geodésica de las curvas de
rodadura deben ser iguales. En particular, si una curva es una geodésica de una
superficie la otra debe ser una geodésica de la otra superficie.
1.10 Movimiento hodocinético

La condición de rodadura sin deslizamiento para la determinación del movi-
miento no sirve para generar todas las evoluciones de un sistema indeformable
respecto a otro. En general la cinemática del sólido no define un punto de velocidad
nula y por lo tanto la materialización de dos superficies con vı́as y sin deslizamiento
no permite generar cualquier movimiento. Sin embargo, si se da otra vı́a sobre Σ,
el movimiento queda determinado a falta de la velocidad a la que se sucede.
Cualquier movimiento que se desee generar se puede materializar de la siguien-
te forma:
se obtiene un par de superficies fijas Σa , Σb tangentes a una superficie móvil

Σ
se materializan en forma de carriles sobre Σa , Σ las vias del punto de tangen-

cia entre estas superficies
se materializa sobre Σ o sobre Σb la trayectoria del punto de tangencia entre

estas superficies
se unen las superficies mencionadas mediante un punto que pueda deslizar

libremente sobre los carriles
1.11 BASES DE FRENET 17
Figura 1.2: Movimiento hodocinético
Este método de sı́ntesis de un mecanismo, que es capaz de generar cualquier

movimiento de un sistema indeformable, recibe el nombre de método hodocinético.
También se puede generar el movimiento a partir de los axoides y las correspon-
dientes vı́as.
1.11 Bases de Frenet

En esta sección se aborda el estudio del movimiento del sistema indeformable
κ que determina la base de Frenet t, n, b de una curva r = V(ℓ) (Apéndice A) de-
finida en un sistema κ1 que hará las veces de sistema fijo. Se supone que el origen
de la base se desplaza por la curva posicionándose en todo momento por la fun-
ción ℓ(t). La ı́ntima relación entre la cinemática del punto y el triedro intrı́nseco o
triedro de Frenet de su trayectoria, puede verse en el capı́tulo 6 de Fı́sica General
I de Sánchez Pérez [1]. Las fórmulas de Frenet (Apéndice A) determinan las deri-
vadas respecto a la abscisa curvilı́nea ℓ de los vectores de la terna, de modo que,
expresadas mediante el vector de Darboux, se tiene
⎧ dt
⎪
⎪
⎪ = Ω×t
⎪
⎪
⎪ dℓ
⎪
⎪
⎨ dn
⎪
⎪
⎪
⎪ = Ω×n
⎪
⎪ dℓ
⎪
⎪
⎪ db
⎪
⎩ = Ω×b
dℓ
donde
t b
Ω= +
τ ρ
18 CAP
ingenieros
con lo que el vector rotación que verifica

⎧ dt
⎪
⎪
⎪ = ω×t
⎪
⎪
⎪ dt
⎪
⎪
⎨ dn
⎪
⎪
⎪
⎪ = ω×n
⎪
⎪
⎪ dt
⎪
⎪
⎪ db
⎩ = ω×b
dt
es
dℓ
ω= Ω
dt
Por otra parte, la velocidad del origen de la base es
dℓ
vO = t
dt
Para localizar la proyección del origen de la base sobre el EIR, se utiliza la fórmula
(1.2) ya deducida junto con la dos expresiones anteriores, resultando
1
n
vO × ω ρ
OH = − =
nor ω 1 1
2
+ 2
ρ τ
lo que permite afirmar que H se encuentra en la normal principal a la curva y el
EIR es una recta paralela al plano rectificante.
1.12 Resumen
Un sistema indeformable κ define, respecto a cualquier otro otro sistema κ0
un vector rotación ω tal que la derivada temporal de cualquier vector A de κ
respecto a κ0 es %
d A %%
% =ω×A
d t % κ0
Los campos de velocidades y rotaciones son
vP /κ = vO /κ + ω × OP
0 0
aP /κ = aO /κ + ω̇ × OP + ω × (ω × OP)
0 0
Las fórmulas de la cinemática relativa son
vP /κ = vP /κ + va (κ2 , κ1 , P) = vrel + varr

1 2
aP /κ = aP /κ aO + ω̇21 × O2 P + ω21 × (ω21 × O2 P) + 2ω21 × vP /κ

1 2 2 /κ1 2
es decir
aP /κ = arel + aarr + acor
1
1.13 EJERCICIOS RESUELTOS 19
1.13 Ejercicios resueltos

1.13.1 Determinación del movimiento de un sistema indeformable a
partir de las velocidades de tres de sus puntos
Se conocen las velocidades de los puntos A, B y C de un sistema inde-
formable mediante sus componentes en una base cartesiana ortonormal, es
decir
A(1, 0, 0) vA (0, 3, −2)
B(0, 1, 0) vB (−3, 0, 1)
C(0, 0, 1) vC (2, −1, 0)
Compruebe que los datos son consistentes y determine el torsor cinemático,
la velocidad del origen de coordenadas y el eje instantáneo de rotación.
Resolución:
Para que los datos sean consistentes debe satisfacerse el teorema de las ve-
locidades proyectadas sobre cada uno de los lados del triángulo ABC, lo que se
comprueba a continuación:
AB(−1, 1, 0) vA · AB = 3 = vB · AB
BC(0, −1, 1) vB · BC = 1 = vC · BC
CA(1, 0, −1) vC · CA = 2 = vA · CA
La determinación de la rotación instantánea puede efectuarse a partir de las

identidades
vA − vB = AB × ω vB − vC = BC × ω
es decir
!! !
!! i j k !!!
! !
vA − vB = (3, 3, −3) = AB × ω = !! −1 1 0 !! = (r, r, −q − p)
!! !!
! p q r !
por lo que r = 3 y q + p = 3.
!! !
!! i j k !!!
! !
vB − vC = (−5, 1, 1) = BC × ω = !! 0 −1 1 !! = (−3 − q, p, p)
!! !!
! p q 3 !
resultando p = 1 y q = 2. Por tanto
ω = pi + qj + rk = i + 2j + 3k
La velocidad de deslizamiento es
vA · ω
v∗ = =0
|ω|
20 mecánica para
CAPingenieros
ÍTULO 1. CINEMÁTICA GENERAL
quedando determinado el torsor cinemático por ambos valores.

La velocidad del origen es
!! !
!! i j k !!!
! !
vO = vA + OA × ω = (0, 3, −2) + !! 1 0 0 !! = (0, 3, −2) + (0, −3, 2) = 0
!! !
! 1 2 3 !!
Por consiguiente, el eje instantáneo de rotación pasa por el origen de coorde-

nadas y su ecuación es
x y z
= =
1 2 3
En este caso, y en lo que respecta a las velocidades, el movimiento del sistema
indeformable es equivalente a una rotación pura en el instante considerado. Esta
equivalencia no es aplicable, en general, a las aceleraciones que en este ejemplo
no pueden determinarse al no poseer información sobre la evolución temporal del
sistema.
1.13.2 Movimiento general de un sistema indeformable

Un sistema indeformable κ referido mediante {O, i, j, k} se mueve respecto
de otro sistema κ1 {O1 , i1 , j1 , k1 } conociéndose la velocidad de O, vO/κ1 , y la rota-
ción ω01 de κ respecto de κ1 . A su vez, κ1 se mueve respecto de κ2 {O2 , i2 , j2 , k2 }
y se conocen vO1 /κ2 y ω12 . Por último, κ2 se mueve respecto de κ3 {O3 , i3 , j3 , k3 }
siendo datos vO2 /κ3 y ω23 . Sabiendo que en el instante considerado todas las
ternas de referencia tienen la misma dirección y que los parámetros indicados
adoptan los siguientes valores:
vO /κ = 2i1 + j1 + k1 ω01 = 3i1 − 2j1 + 2k1 O1 O = j 1 + k 1

1
vO / = −4i2 − 2j2 + k2 ω12 = −i2 + j2 + 2k2 O2 O1 = j2 + k2
1 κ2
vO = −i3 + j3 − 2k3 ω23 = −i3 + 2j3 − 3k3 O3 O2 = j3 + k3
2/ κ3
determine el eje instantáneo de rotación del movimiento de κ respecto de κ3

expresándolo mediante su ecuación en la referencia cartesiana {O3 , i3 , j3 , k3 }.
Resolución:
La rotación instantánea del movimiento de κ respecto de κ3 es la resultante del
sistema de rotaciones aplicadas, es decir
ω = ω01 + ω12 + ω23 = i3 + j3 + k3
La velocidad de O3 en el movimiento de κ respecto a κ3 es suma de las tras-

laciones entre las parejas de sistemas que definen el movimiento general mas el
momento resultante de las correspondientes rotaciones. Por tanto
v(κ, κ3 , O3 ) =
vO /κ + vO + vO + ω01 × OO3 + ω12 × O1 O3 + ω23 × O2 O3

1 1 /κ2 2 /κ3
y sustituyendo los valores indicados
v(κ, κ3 , O3 ) = 6i3 + 6j3 − 6k3
El EIR se obtiene mediante la expresión (1.2)
v(κ, κ3 , O3 ) × Ω
OH = − = −4i3 + 4j3
nor Ω
Por consiguiente, la ecuación del EIR es
x3 + 4 = y3 − 4 = z3
1.13.3 Determinación de los triedros de Frenet y geodésico

Se considera la hélice circular definida por
⎫
x = R cos ϕ ⎪
⎪
⎪
⎪
⎬
y = R sen ϕ ⎪
⎪
⎪
⎪
⎭
z = kϕ
donde ϕ puede adoptar cualquier valor real.

Determine las componentes de los triedros de Frenet y geodésico correspon-
dientes a dicha curva sobre la superficie cilı́ndrica x2 + y2 = R2 , expresando
las componentes de los vectores de cada terna en la base ortonormal de las
coordenadas cartesianas.
Obtenga, también, las curvaturas de torsión geodésica, normal y de flexión
geodésica.
Resolución:
Con las derivadas primera, segunda y tercera del vector de posición r(ϕ)
x′ = −R sen ϕ x′′ = −R cos ϕ x′′′ = R sen ϕ

y′ = R cos ϕ y′′ = −R sen ϕ y′′′ = −R cos ϕ
z′ = k z′′ = 0 z′′′ = 0
y utilizando las fórmulas (A.9) del apéndice A se obtienen
r′ 1
t= ′
= √ (−R sen ϕ, R cos ϕ, k)
|r | R2 + k2
r′ × r′′ 1
b= = √ (k sen ϕ, −k cos ϕ, R)
|r′ × r′′ | R + k2
2
n = b × t = (− cos ϕ, − sen ϕ, 0)
22 mecánica para
CAPingenieros
ÍTULO 1. CINEMÁTICA GENERAL
Como el primer vector de la base local de las coordenadas cilı́ndricas es uρ =

(cos ϕ, sen ϕ, 0), resulta b · uρ = 0, es decir, b se encuentra en el plano tangente
a la superficie cilı́ndrica, lo que también se comprueba observando que el vector
n es opuesto al vector uρ por lo que n ha de ser normal a dicha superficie. Como
consecuencia de todo ello, si se escoge g dirigido hacia el eje del cilindro, ambos
triedros coinciden al ser g = n y h = b.
La curvatura normal es
1 |r′ × r′′ | R
= 3
= 2
ρ ′
|r | R + k2
La curvatura de torsión geodésica es
1 (r′ , r′′ , r′′′ ) k

= =
τ nor(r′ × r′′ ) R2 + k2
La curvatura de flexión geodésica es nula al ser la hélice una lı́nea geodésica

por coincidir la normal principal y la normal a la superficie en todos sus puntos.
Todo lo dicho puede verificarse también, a partir de la relación entre curvaturas
(A.10), teniendo en cuenta que, en este caso, α = 0 = cte.
Cuestiones y ejercicios
1) Demuestre que el vector rotación es un seudovector.
2) Defina un sistema cinemático vectorial.
3) ¿Qué es un sistema rı́gido de puntos móviles?
4) En un sistema rı́gido, escriba la expresión que relaciona las velocidades de

dos puntos cualesquiera, indicando el significado de las magnitudes utiliza-
das.
5) Enuncie el teorema de las velocidades proyectadas para un sistema rı́gido.
6) ¿Qué es el grupo cinemático de un sistema rı́gido?
7) ¿Cómo se define el eje instantáneo de rotación? ¿Es nula la velocidad en los

puntos de dicho eje?
8) Deduzca la ecuación vectorial del EIR.
9) ¿Qué es la velocidad de deslizamiento? ¿Cómo se determina?
10) En un sistema rı́gido, escriba la expresión que relaciona las aceleraciones de

dos puntos cualesquiera, indicando el significado de las magnitudes utiliza-
das.
11) ¿Cómo se define matemáticamente el espacio cinemático? ¿y un sistema in-

deformable?
12) Escriba la expresión de la derivada temporal de un vector de un sistema

indeformable κ que se mueve respecto a otro sistema κ1 .
13) Demuestre que, en general, no se satisface para las aceleraciones de un siste-

ma indeformable una relación semejante a la del teorema de las velocidades
proyectadas, ¿en qué condiciones particulares dos puntos de un sólido veri-
fican dicha relación?
14) Si un punto material, P, se mueve respecto de un sistema κ1 que, a su vez, es

móvil respecto de κ2 , escriba las expresiones de la velocidad y aceleración
de P indicando el significado de cada una de las magnitudes empleadas.
15) ¿Qué son los axoides en el movimiento de un sistema indeformable?
16) ¿Qué son superficies conjugadas? Indique algún ejemplo.
17) ¿Cómo se reduce el movimiento de una superficie conjugada respecto a la

otra en el punto común de contacto?
18) ¿Cómo es el movimiento relativo entre los axoides cuando es nula la veloci-
dad de deslizamiento?
19) ¿Qué relación existe entre las velocidades cuando se considera el movimien-
to de un sistema κ1 respecto a otro κ2 o el movimiento de κ2 respecto a κ1 ?
¿y entre las aceleraciones?
20) Determine la rotación del movimiento relativo entre dos superficies que se
mueven con rodadura pura en función de la velocidad del punto de tangencia
y de parámetros geométricos de ambas superficies.
21) Explique lo que se entiende por movimiento hodocinético.
22) Deduzca la expresión que proporciona el vector que define la mı́nima dis-
tancia entre el origen de una base de Frenet y el EIR del movimiento de la
misma. Justifique que el EIR es paralelo al plano rectificante.
23) En una curva plana, determine la distancia entre el origen de la base de Frenet
y el EIR del movimiento de la misma sobre la curva.
Capı́tulo 2 plana
Cinemática plana
Se presenta en este capı́tulo la cinemática plana, caso particular de la cinemá-

tica del sólido rı́gido, en la que se manifiestan interesantes caracterı́sticas y pro-
piedades del movimiento del sólido que encuentran su aplicación en numerosos
mecanismos frecuentes en las máquinas y dispositivos mecánicos.
2.1 Movimiento plano como caso particular de la cinemá-

tica de un sistema indeformable
Un caso particular del movimiento general del sólido rı́gido es el movimiento
plano que es aquél en el que todos los puntos siguen trayectorias paralelas a un
plano fijo. La mayor parte de los mecanismos utilizados en la técnica obedecen a
la cinemática plana.
En esta sección se deducen las particularidades que un movimiento plano in-
duce en la cinemática de un sistema indeformable. Se parte de la definición y se
revisan las propiedades más importantes. Se supone que existe un sistema al que el
contexto marca como fijo y al que se refieren los conceptos de velocidades o deri-
vadas temporales de vectores. Cuando se estudia el movimiento de un elemento de
una máquina suele adoptarse como sistema fijo un sistema de referencia solidario
con la bancada de aquella. Si se analiza el movimiento de un elemento de una cade-
na cinemática respecto a otro elemento de la misma, normalmente adyacente, este
último elemento es el que se adopta como fijo con independencia de que sea móvil,
o no, respecto al sistema de referencia en el que se describe la cadena cinemática
en su conjunto.
Se dice que un sistema indeformable S tiene un movimiento plano en un inter-
valo temporal (t0 , t1 ) cuando existe un plano fijo π1 , llamado plano director tal que
las trayectorias que durante el intervalo (t0 , t1 ) describen todos los puntos de S son
paralelas al plano π1 .
Si existe un plano fijo π1 direccionado por un vector u y tres puntos no alinea-
dos A, B, C del sistema móvil S cuyas velocidades son paralelas a π1 y situados
de forma que el plano ABC no sea perpendicular a π1 , entonces el sistema tiene
25
26 CAPÍTULO 2. CINEMÁTICA PLANA
movimiento plano y su plano director es π1 .

Para la demostración de esta propiedad, se parte de la hipótesis
vA · u = vB · u = vC · u = 0
Por otra parte, el campo de velocidades determina las relaciones

!
vB = vA + ω × AB
vC = vA + ω × AC
multiplicando escalarmente por u, se tiene

!
vB · u = vA · u + (ω, AB, u) ⇒ ω · (AB × u) = 0
vC · u = vA · u + (ω, AC, u) ⇒ ω · (AC × u) = 0
con lo que la rotación ω es perpendicular a dos vectores (AB × u, AC × u) lineal-

mente independientes y paralelos al plano π1 , lo que implica que ω es normal al
plano π1 . Entonces, la velocidad de cualquier otro punto P del sistema
vP = vA + ω × AP
al ser multiplcada escalarmente por u, proporciona
vP · u = vA · u + (ω, AP, u) = 0 + 0 = 0
Por lo tanto, las velocidades de todos los puntos de S son paralelas a π1 , como se
querı́a demostrar.
Además, en la demostración se ha revelado una importante propiedad: en un
movimiento plano, el vector rotación es perpendicular al plano director.
En un movimiento plano, el segundo invariante del grupo cinemático (el pro-
ducto escalar de la velocidad de cualquier punto por el vector rotación) es nulo, lo
que implica la existencia, cuando la rotación no se anule, de un eje de puntos cuya
velocidad es nula (eje instantáneo de rotación, EIR), perpendicular al plano direc-
tor. Por lo tanto, los axoides son superficies cilı́ndricas de generatrices normales
al plano director, que permanecen siempre tangentes a lo largo de una generatriz
sobre la que se produce un movimiento de rodadura pura.
Por otra parte, las velocidades de todos los puntos situados en una perpendi-
cular al plano director son iguales y sus trayectorias, por lo tanto, son paralelas.
Esto sugiere el estudio del movimiento de sólo los puntos de estas rectas situados
sobre el plano director. Los puntos de S que evolucionan sobre π1 constituyen el
plano móvil π. La cinemática plana puede entonces reducirse al estudio de la evo-
lución de un plano móvil π que se mueve sobre un plano fijo π1 . El punto del eje
instantáneo de rotación situado sobre π recibe el nombre de centro instantáneo de
rotación (CIR). Éste puede definirse como el punto del plano móvil cuya velocidad
respecto al fijo es nula. Lo denotaremos por I(t), donde la ausencia de subı́ndice
y la dependencia temporal subrayan el hecho de que un punto del sistema móvil
2.2 BASE Y RULETA 27
es CIR en un instante dejando de serlo justo después de ese instante, cuando otro
punto del plano móvil recoja el tı́tulo de centro instantáneo de rotación.
La intersección del axoide fijo con π1 recibe el nombre de base o polar fija.La
intersección del axoide móvil con π recibe el nombre de ruleta o polar móvil. En el
transcurso del movimiento plano, la ruleta rueda sin deslizar sobre la base. Puede
redefinirse la ruleta como el lugar geométrico de los puntos del plano móvil que en
algún instante temporal hayan sido o vayan a ser centros instantáneos de rotación.
Igualmente, puede redefinirse la base como el lugar geométrico de puntos del plano
fijo sobre los que se encuentra en algún momento el centro instantáneo de rotación
correspondiente a un determinado instante temporal.
El punto que sin ser solidario al sistema fijo ni al sistema móvil se mueve de
forma que su posición en cada instante sea la del centro instantáneo de rotación de
ese instante, se llama seguidor de polos. Se notará como I∗ para recalcar el hecho
de que no pertenece al plano fijo, π1 , ni al plano móvil, π. El seguidor de polos
se sitúa en cada instante sobre el CIR de ese instante. De este modo, se puede dar
una definición equivalente de la base y ruleta como las trayectorias del seguidor de
polos en respecto a los planos fijo y móvil respectivamente.
Si se escribe la fórmula del campo de velocidades del plano móvil tomando
como punto de referencia el CIR, se tiene
vP = ω × IP
lo que determina la propiedad fundamental del CIR que establece que las normales
a las trayectorias de todos los puntos de π se cortan en el centro instantáneo de
rotación.
2.2 Base y ruleta

Para determinar la posición del CIR, se debe partir de la definición del movi-
miento plano que lo genera. Un movimiento plano puede definirse de la siguiente
forma. Sean dos bases de referencia O1 x1 y1 , Oxyz situadas sobre los planos fijo
y móvil respectivamente, de forma que i × j = i1 × j1 = k. Sean ası́mismo ξ, η
las coordenadas del origen O de la base móvil en la base fija y sea ϕ el ángulo
azimut del primer eje móvil respecto al primer eje fijo orientado por el tercer eje
k. Cada terna de valores ξ, η, ϕ, determina una posición de la base móvil respec-
to a la fija y, por lo tanto, la de todos los puntos del plano móvil. Las funciones
del tiempo ξ(t), η(t), ϕ(t) determinan el movimiento plano. Si se prescinde de t, por
ejemplo conociendo las funciones ξ(ϕ), η(ϕ), se define una secuencia de posiciones
del plano móvil respecto al fijo, prescindiendo de la velocidad a la que se suceden.
En primer lugar se comprueba que ω = ϕ̇ k. En efecto, en un movimiento plano
(véase la sección anterior), la rotación es perpendicular al plano y puede escribirse
ω = ω k. Además, se sabe que la derivada temporal de cualquier vector del sistema
móvil es el resultado de premultiplicarlo vectorialmente por el vector rotación. En
Figura 2.1: Bases fija y móvil
particular
di
= ωk × i = ωj
dt
Por otra parte, por la definición de ϕ, se tiene
⎫
i = cos ϕ i1 + sen ϕ j1 ⎪
⎪
⎬
⎪
j = − sen ϕ i + cos ϕ j ⎪
1
⎭
1
Derivando la primera y teniendo en cuenta la segunda de las expresiones anteriores
di
= (−ϕ̇ sen ϕ i1 + ϕ̇ cos ϕ j1 ) = ϕ̇ j
dt
por lo que, identificando, se obtiene ω = ϕ̇.
Para hallar la posición del CIR, se parte de su propiedad definitoria, la nulidad
de su velocidad,
0 = vO + ω × OI(t)
por lo que
−vO = ϕ̇ k × OI(t)
postmultiplicando por k
−vO × k = ϕ̇ (k × OI(t)) × k
desarrollando el doble producto vectorial, se tiene,
−vO × k = ϕ̇ OI(t) − (OI(t) · k) k
pero, como los puntos O e Im (t) están en π, el vector OI(t) es perpendicular a k con
lo que
−vO × k = ϕ̇ OI(t)
2.2 BASE Y RULETA 29
y, si ϕ̇ no es nulo (si fuese nulo, todos los puntos del sólido tendrı́an la misma ve-
locidad, es decir, se tendrı́a un movimiento instantámeo de translación, no estando
definido el CIR)
v ×k (ξ̇ i1 + η̇ j1 ) × k
OI(t) = − O =−
ϕ̇ ϕ̇
−η̇ i1 + ξ̇ j1
OI(t) =
ϕ̇
con lo que ! " ! "
η̇ ξ̇
O1 I(t) = O1 O + OI(t) = ξ − i1 + η + j
ϕ̇ ϕ̇ 1
que, en paramétricas es
⎧ η̇
⎪
⎪
⎪ x (t) = ξ −
⎪
⎪
⎨ 1 ϕ̇
⎪
⎪
⎪ ξ̇
⎪
⎩ y1 (t) = η +
⎪
ϕ̇
ecuaciones paramétrico temporales de las coordenadas del seguidor de polos I∗ en
la base fija, ası́ como de la base.
Posicionando el CIR respecto a la base móvil se obtiene la ruleta.
−η̇ i1 + ξ̇ j1
OI(t) =
ϕ̇
teniendo en cuenta que
⎧
⎨ i1
⎪
⎪ = cos ϕ i − sen ϕ j
⎪
⎪
⎩ j
1
= sen ϕ i + cos ϕ j
se tiene
ξ̇ sen ϕ − η̇ cos ϕ ξ̇ cos ϕ + η̇ sen ϕ
OI(t) = i+ j
ϕ̇ ϕ̇
con lo que las ecuaciones
⎧
⎪
⎪
⎪ ξ̇ sen ϕ − η̇ cos ϕ
⎪
⎪
⎪ x(t) =
⎨ ϕ̇
⎪
⎪
⎪ ξ̇ cos ϕ + η̇ sen ϕ
⎪
⎪
⎩ y(t) =
⎪
ϕ̇
son las ecuaciones paramétrico temporales de las coordenadas del seguidor de po-
los I∗ en la base móvil, ası́ como de la ruleta.
Si en vez de tener el movimiento plano totalmente determinado en el tiempo,
se tiene la secuencia de posiciones sin la velocidad de su recorrido, entonces tam-
bien se pueden obtener ecuaciones paramétricas de las coordenadas del seguidor
de polos y, la base y la ruleta. Teniendo en cuenta que
d d
= ϕ̇
dt dϕ
se obtienen las siguientes ecuaciones paramétrico angulares de base y ruleta

⎧ ′
⎨ x1 (ϕ) = ξ − η
⎪
⎪
⎪
⎪
⎩ y (ϕ) = η + ξ′
1
⎧ ′ ′
⎨ x(ϕ) = ξ sen ϕ − η cos ϕ
⎪
⎪
⎪
⎪
⎩ y(ϕ) = ξ′ cos ϕ + η′ sen ϕ
donde la derivación respecto a ϕ se denota con el sı́mbolo ′ . Queda establecido que

la base y la ruleta vienen definidas por la secuencia de posiciones del plano móvil
sobre el fijo, sin que sea necesario saber en qué instante tiene lugar cada una de
ellas.
2.3 Movimiento de una base de Frenet

En esta sección se considera el caso particular del movimiento de la base de
Frenet F de una curva plana Γ.
Figura 2.2: Base de Frenet
Se supone se ha definido una abscisa curvilı́nea ℓ sobre Γ y que la base de

Frenet está compuesta por los vectores t, n, b de forma que la velocidad del origen
de la base es
dℓ
vO = t
dt
El vector de Darboux representa la rotación de una base de Frenet de una curva
referida al arco recorrido. Para obtener la rotación referida al tiempo transcurrido,
se parte de las fórmulas de Frenet, expresadas según el vector de Darboux (A.7)
t b
Ω= +
τ ρ
2.4 GEOMETRÍA DE BASE Y RULETA 31
donde τ, ρ son los radios de curvatura de torsión y flexión respectivamente. Para

una curva plana , se tiene
b
Ω=
ρ
y las ecuaciones de Frenet se obtienen, sustituyendo e por t, n, b en la ecuación
de
=Ω×e
dℓ
con lo que sus derivadas respecto al tiempo son
de dℓ de dℓ
= = Ω×e
dt dt dℓ dt
de lo que se deduce que la rotación cinemática de la base F es
dℓ dℓ b
ω= Ω=
dt dt ρ
El centro instantáneo de rotación está situado respecto al punto O mediante la ecua-
ción
dℓ b dℓ
× t
ω × vO dt ρ dt
OI = = ! "2 = ρn
|ω|2 dℓ 1
dt ρ
es decir,
el centro instantáneo de rotación de la base de Frenet de una curva que se
mueve sobre dicha curva es el centro de curvatura de flexión de esta última.
Consecuencia inmediata de esta propiedad es que la ruleta del movimiento de
la base de Frenet de una curva es su propia recta normal, mientras que la base es el
lugar geométrico de los centros de curvatura. La curva puede entonces generarse
haciendo rodar sin deslizar una recta sobre el lugar geométrico de los centros de
curvatura. Cuando una curva se origina de esta forma, se dice que es la evolvente
de la curva base, llamada evoluta. Por lo tanto,
la evoluta de una curva es la envolvente de sus rectas normales.
2.4 Geometrı́a de base y ruleta

En esta sección se van a relacionar la velocidad de sucesión de polos, la rota-
ción y las curvaturas de base y ruleta.
Como estas dos curvas siempre permanecen tangentes, se puede definir una
base de referencia que se mueva solidariamente a una base de Frenet de las dos
curvas. La rotación de esta base F respecto a la base, es, según se ha visto en la
sección anterior,
b dℓ
ωF /π = 1
1 ρ1 d t
y respecto a la ruleta,
b dℓ
ωF /π =
ρ dt
donde b1 , b son los vectores binormales de base y ruleta y ρ1 , ρ sus radios de curva-
tura de flexión. Si la abscisa curvilı́nea sobre la base y sobre la ruleta (ℓ) es positiva
cuando se mide desde su origen en el sentido de t, la velocidad del seguidor de
polos es
dℓ
vI ∗ = t
dt
independientemente de que ℓ se mida sobre la base o sobre la ruleta, es decir, en el
plano fijo o en el plano móvil.
Restando las dos rotaciones anteriores, se obtiene la rotación del plano móvil
respecto al fijo
b dℓ b dℓ
ω = ωF /π − ωF /π = 1 −
1 ρ1 d t ρ d t
que, teniendo en cuenta que
b 1 = t × n1 b=t×n
se escribe ! "
n n1
dℓ
ω=− − × t
ρ1 ρ dt
o bien, en función de la velocidad del seguidor de polos
! "
n1 n
ω = vI ∗ × −
ρ1 ρ
La expresión anterior permite despejar el valor de la velocidad del seguidor de
polos multiplicando por la derecha ambos miembros por el vector n1 , resultando
ω×n
vI ∗ = n · n 1
1 1
−
ρ ρ1
2.5 Movimiento de tres planos

Sean π1 , π2 , π3 tres planos paralelos que evolucionan definiendo los movimien-
tos planos relativos: π2 /π1 , π1 /π2 , π3 /π1 , π1 /π3 , π3 /π2 , π2 /π3 De acuerdo con lo
demostrado en la sección 1.8, la posición geométrica de los centros instantáneos
de los movimientos πi /π j , π j /πi es la misma, con lo que se tiene tres posiciones
geométricas únicamente.
Se procede a calcular la velocidad respecto a π1 del centro instantáneo de rota-
ción del movimiento de π3 /π2 . Por una parte, al tratarse de un punto del plano π3
se tiene
v = ω31 × I31 I23
2.6 CAMPOS DE VELOCIDADES Y ACELERACIONES 33
por otra parte, se puede calcular su velocidad a partir de los campos de velocidades
de π2 /π1 , π3 /π2 utilizando las fórmulas de la cinemática relativa.
v = ω21 × I21 I32 + vA (π3 , π2 , I32 )
donde el último sumando es nulo por ser la velocidad del centro instantáneo de
rotación del movimiento π3 /π2 respecto a π2 . Queda, por lo tanto, que
ω21 × I21 I32 = ω31 × I31 I23
es decir, la velocidad respecto a cualquier plano del CIR del movimiento plano
relativo entre dos planos móviles, 3 y 2, puede calcularse como si perteneciera al
plano π3 o al plano π2 .
Además, la ecuación anterior indica que los vectores I21 I32 y I31 I32 son para-
lelos, lo que permite enunciar el teorema de los tres centros:
Los centros instantáneos de rotación de los movimientos relativos de tres pla-
nos que evolucionan sobre el mismo plano geométrico están alineados.
2.6 Campos de velocidades y aceleraciones

En un movimiento plano, dada la nulidad de la velocidad del CIR, se tiene
vP = ω × IP
que corresponde a una rotación instantánea en torno al CIR, lo que justifica su

denominación, es decir, las velocidades de todos los puntos resultan ser
proporcionales a la distancia al CIR
perpendiculares a la recta que una el punto con el CIR
Debe entenderse que aunque en un instante dado, t1 las velocidades de todos los
puntos del sistema móvil obedezcan a la misma ley que los de un sistema con rota-
ción permanente ω(t1 ) en torno a I(t1 ), no se debe abusar de la analogı́a, que no se
cumple para las aceleraciones ni se mantiene en otro instante t2 en el que existirá
otro centro instantáneo I(t2 ) y otra rotación ω(t2 ). En este contexto es impres-
cindible entender lo que cada sı́mbolo representa pues al objeto de no complicar
excesivamente la notación no es posible introducir todos los signos que serı́an ne-
cesarios. Ası́ I(t1 ) es el punto del plano móvil que en t = t1 es CIR e I(t2 ) es el
punto del plano móvil, en general distinto del anterior, que es CIR en t = t2 . Por
ello, cuando se consideran dos puntos A, B, del plano móvil, el vector AB varı́a
de un instante a otro pero no su norma, sin embargo, los vectores AI(t1 ) y AI(t2 )
no tienen, en general, el mismo módulo, ni tampoco los vectores AI∗ (t1 ) y AI∗ (t2 )
lo que es importante cuando surge la necesidad de derivar respecto al tiempo estos
vectores.
La velocidad de cualquier punto, P, del plano móvil puede expresarse a partir

de la de otro punto, A, mediante
vP = vA + ω × AP
de donde se deduce la aceleración por derivación respecto al tiempo
aP = aA + ω̇ × AP + ω × (ω × AP)
porque al ser AB un vector de módulo constante su derivada temporal se obtiene

premultiplicándolo por la rotación instantánea a la que está sometido. Si, en el
instante considerado, se escoge como punto A el CIR I, las expresiones anteriores
se escriben
vP = ω × IP
aP = aI + ω̇ × IP + ω × (ω × IP)
Además, puesto que el seguidor de polos, I∗ , siempre se encuentra sobre I, también
son válidas las siguientes expresiones en cualquier instante
vP = ω × I∗ P (2.1)
aP = aI + ω̇ × I∗ P + ω × (ω × I∗ P) (2.2)
por lo que cabe obtener la aceleración de P a partir de (2.1), es decir
d I∗ P
aP = ω̇ × I∗ P + ω ×
dt
pero ahora
d I∗ P
! ω × I∗ P
dt
porque el módulo de I∗ P no es, en general, constante. No obstante puede calcularse
su derivada introduciendo un punto O1 del plano fijo mediante
d I∗ P d ! "
= O1 P − O1 I∗ = vP − vI ∗ = ω × I∗ P − vI ∗
dt dt
resultando
aP = −ω × vI ∗ + ω̇ × I∗ P + ω × (ω × I∗ P) (2.3)
Comparando las igualdades (2.2) y (2.3) se obtiene la aceleración del CIR
ω × aI
aI = −ω × vI ∗ ⇒ vI ∗ =
ω2
que es la aceleración en el instante t del punto del plano móvil cuya velocidad es
nula en t y no debe confundirse con la aceleración del seguidor de polos aI ∗ .
Si la expresión anterior se multiplica vectorialmente por la izquierda por ω, se
obtiene
ω × aI = −ω × (ω × vI ∗ ) = ω2 vI ∗
2.6 CAMPOS DE VELOCIDADES Y ACELERACIONES 35
por lo que resulta otra expresión para la velocidad del seguidor de polos:
ω × aI
vI ∗ =
ω2
El campo de aceleraciones queda
aP = −ω × vI ∗ + ω̇ × IP + ω × (ω × IP)
y desarrollando el doble producto vectorial, y al ser ω · IP = 0, se obtiene
aP = −ω × vI ∗ + ω̇ × IP − ω2 IP (2.4)
La similitud con el caso de una rotación permanente en torno a I(t) es más débil que
en el caso de las velocidades. En efecto, la expresión anterior es la de un sistema
plano que rotase permanentemente en torno a I(t) con velocidad angular ω(t) y
aceleración angular ω̇ más una aceleración constante para todo el sistema de valor
aI = −ω × vI ∗ .
Una primera aplicación del campo de aceleraciones es la localización del punto
Γ, si existe, de aceleración nula (polo de aceleraciones). Haciendo aP = 0 en (2.4)
y multiplicando por k por la derecha, resulta
(ω × vI ∗ ) × k = ω vI ∗ = ω̇ IΓ − ω2 IΓ × k
que junto con la ecuación
ω × vI ∗ = ω̇ k × IΓ − ω2 IΓ
permite obtener, tras multiplicar la primera por ω̇ y la segunda por ω2 y restar
ω ω̇ vI ∗ − ω3 k × vI ∗ = (ω̇2 + ω4 )IΓ
lo que determina
ωω̇vI ∗ − ω3 k × vI ∗
IΓ =
ω̇2 + ω4
que existe siempre que ω, ω̇ no sean simultáneamente nulas, cuando la aceleración
de todos los puntos es la misma.
También se puede localizar el polo de aceleraciones, Γ, a partir de cualquier
otro punto, O, mediante un procedimiento similar. Si la expresión
aΓ = aO + ω̇ × OΓ − ω2 OΓ = 0
se multiplica sucesivamente por ω2 y por ω̇× y se suman los resultados, se obtiene

finalmente
ω̇ × aO + ω2 aO
OΓ =
ω̇2 + ω4
36 mecánica para ingenieros
CAPÍTULO 2. CINEMÁTICA PLANA
2.7 Circunferencias de las inflexiones y de las inversiones

Una segunda aplicación de los campos de velocidades y aceleraciones es la
determinación de los lugares geométricos de los puntos cuyas velocidades y acele-
raciones sean paralelas o perpendiculares, es decir, de los puntos cuyas trayectorias
presentan un punto de inflexión o un punto de velocidad estacionaria.
El primer lugar se determina mediante la ecuación
vP × aP = (ω × IP) × (aI − ω2 IP) = 0
es decir
(ω × IP) × (aI − ω2 IP) = (IP, ω, vI ∗ )ω + ω2 nor(IP)ω = 0
o sea !
aI aI " ! a "
I
nor(IP) − · IP = 0 ⇒nor IP − = nor
ω2 2ω2 2ω2
que es la ecuación de una circunferencia de centro C f posicionado desde I por la
expresión
a
ICf = I 2
2ω
y radio # ! a "
I
rinf = nor
2ω2
que se conoce como circunferencia de las inflexiones. La expresión obtenida para
esta circunferencia degenera en el caso en que la rotación sea nula, cuando no existe
CIR, ya que todos los puntos tienen la misma velocidad. En estas circunstancias el
lugar geométrico de puntos con velocidad paralela a la aceleración es una recta
normal a la velocidad de translación que pasa por el polo de aceleraciones Γ. En
caso de ser, además, ω̇ nula, todos los puntos tienen la misma velocidad y la misma
aceleración.
El segundo lugar geométrico buscado es el de puntos cuyas velocidades y ace-
leraciones son perpendiculares, es decir
v P · aP = 0 ⇒ (ω × IP) · (−ω × vI ∗ + ω̇ k × IP) = 0
que se escribe
−ω2 vI ∗ · IP + ωω̇ nor(IP) = 0
es decir ! ωv ∗ "
ωvI ∗ I
nor(IP − · IP) = nor
2ω̇ 2ω̇
circunferencia de centro Ci posicionado desde I por el vector
ωvI ∗
ICi =
2ω̇
2.8 PERFILES CONJUGADOS 37
y radio ! " ωv ∗ #
I
rinv = nor
2ω̇
que se denomina circunferencia de las inversiones. La expresión obtenida para esta
circunferencia degenera en el caso en que la rotación sea nula, cuando no existe
CIR ya que todos los puntos tienen la misma velocidad. En estas circunstancias,
el lugar geométrico de puntos con velocidad perpendicular a la aceleración es una
recta paralela a la velocidad de translación que pasa por el polo de aceleraciones
Γ. En caso de ser, además, ω̇ nula, todos los puntos tienen la misma velocidad y
la misma aceleración. Si es nula ω̇ pero no lo es ω, entonces sı́ existe el centro
instantáneo de rotación y el lugar geométrico es una recta paralela a su aceleración
y que pasa por I.
2.8 Perfiles conjugados

Cuando en un movimiento plano dos curvas, una móvil y una fija permanecen
siempre tangentes entre sı́, se dice que forman una pareja de perfiles conjugados. El
punto que sigue al de tangencia se llama punto caracterı́stico de la pareja de perfiles
conjugados. En el movimiento del perfil conjugado móvil, éste define una familia
de posiciones en el plano fijo, sus huellas. El perfil conjugado fijo es tangente a
todas ellas, por lo que se puede determinar como la envolvente de la familia de
posiciones que el perfil conjugado móvil determina sobre el plano fijo.
Esta propiedad permite la determinación del perfil conjugado fijo dado el móvil.
En efecto, sea
f (x, y) = 0
la ecuación del móvil y sean ξ, η, ϕ las coordenadas que posicionan el plano móvil
respecto al fijo (fig. 2.1). Las coordenadas (x1 , y1 ) de un punto del plano fijo se
relacionan con las coordenadas (x, y) del punto del plano móvil que en ese instante
ocupa la misma posición que aquél mediante
⎫
x = (x1 − ξ) cos ϕ + (y1 − η) sen ϕ ⎪ ⎪
⎬
⎪ (2.5)
y = −(x − ξ) sen ϕ + (y − η) cos ϕ) ⎪
1 1
⎭
Por tanto, la ecuación de la posición que la curva móvil define en el plano fijo es
f ((x1 − ξ) cos ϕ + (y1 − η) sen ϕ, −(x1 − ξ) sen ϕ + (y1 − η) cos ϕ)) = 0 (2.6)
si se tiene la información ξ(t), η(t), ϕ(t), entonces la ecuación anterior define una
familia de curvas h(x1 , y1 , t) = 0 dependientes del parámetro t. Para hallar la en-
volvente, se considera el sistema
⎧
⎪
⎪ h(x1 , y1 , t) = 0
⎪
⎪
⎨
⎪
⎪
⎪ ∂h
⎪
⎩ = 0
∂t
que determina las funciones

⎧
⎨ x1
⎪
⎪ = x1 (t)
⎪
⎪
⎩ y
1
= y1 (t)
que definen el punto caracterı́stico en función del tiempo respecto al plano fijo, es
decir, el perfil conjugado fijo.
Si sólo se conocen las funciones ξ(ϕ), η(ϕ) entonces la sustitución en (2.6)
conduce a la familia de curvas
g(x1 , y1 , ϕ) = 0
cuya envolvente viene definida por el sistema

⎧
⎪
⎪
⎪ g(x1 , y1 , ϕ) = 0
⎪
⎨
⎪
⎪
⎪ ∂h
⎪
⎩ = 0
∂ϕ
del que se obtiene ⎧

⎨ x1
⎪
⎪ = x1 (ϕ)
⎪
⎪
⎩ y
1
= y1 (ϕ)
como coordenadas del punto caracterı́stico en función de ϕ. El perfil conjugado
fijo, se puede obtener conocido el móvil y la secuencia de posiciones del plano
móvil respecto al fijo, sin ser necesario el conocimiento del instante en que tienen
lugar.
La misma técnica sirve para obtener el perfil conjugado móvil conocido el fijo,
de ecuación
f (x1 , y1 ) = 0
La familia de curvas definidas en el plano móvil es
f (ξ + x cos ϕ − y sen ϕ, η + x sen ϕ + y cos ϕ) = 0
y su envolvente se determina derivando respecto al parámetro t o ϕ como en el caso

anterior.
El movimiento del perfil conjugado móvil sobre el fijo es una rodadura (ω)
más un deslizamiento (la velocidad del punto del perfil móvil que se apoya sobre
el perfil fijo). La velocidad de deslizamiento es
vD = ω × IP
que debe ser paralela a la tangente común a ambos perfiles, por lo que IP es normal
a la pareja, lo que determina la propiedad fundamental de los perfiles conjugados:
el centro instantáneo de rotación se encuentra sobre las normales a las parejas de
perfiles conjugados.
2.9 FÓRMULA DE EULER-SAVARY 39
2.9 Fórmula de Euler-Savary

Sea un movimiento plano en el que existe una base y una ruleta que verifica,
como se ha deducido en la sección anterior
! "
n1 n
ω = vI ∗ × −
ρ1 ρ
o bien, ! "
IA IB
ω = vI ∗ × −
|AI|2 |BI|2
donde A, B son los centros de curvatura de base y ruleta, e I21 = I (fig. 2.3).
Se define una referencia I, τ3 , ν3 en la base de Frenet de las polares fija y móvil.
I31 A
I34
I32 I41
B
C
D
4
P I42
r 4 2
R
3 1
B
I21 3
Figura 2.3: Fórmula de Euler-Savary
Se considera ahora una pareja de perfiles conjugados Γ1 , Γ, y la base de Frenet

común que definen P, τ4 , ν4 . Como ya se sabe, el CIR del movimiento de este
plano π4 respecto al plano fijo π1 es el centro de curvatura, C, de Γ1 . El CIR de
π4 respecto al plano móvil π2 es el centro de curvatura, D, de Γ2 . Se va a calcular
la velocidad de sucesión de polos vI ∗ a través del plano π4 . Como I siempre se
encuentra sobre ν4 , su velocidad relativa a π4 es paralela a ν4 . Por otra parte, la
velocidad de arrastre de π4 respecto a π1 en I es
va (π4 , π1 , I) = ω41 × CI
por lo tanto
ν4 × (vI ∗ × ν4 ) = ω41 × CI ⇒ CI × (ν4 × (vI ∗ × ν4 )) = CI × (ω41 × CI)
obteniéndose
|CI|2 ω41 = CI × (ν4 × (vI ∗ × ν4 )) = CI × vI ∗
que permite despejar ω41

CI × vI ∗
ω41 =
|CI|2
considerando el movimiento respecto a π se llega al resultado similar
DI × vI ∗
ω42 =
|DI|2
con lo que
! " ! "
CI DI IC ID
ω = ω41 − ω42 = − × vI ∗ = vI ∗ × −
|CI|2 |DI|2 |CI|2 |DI|2
Esta expresión es la fórmula que relaciona la velocidad de sucesión de polos
con la rotación y las curvaturas de los perfiles conjugados fijo y móvil, y es una
generalización de la que ya se dedujo para base y ruleta. Recibe el nombre de
fórmula de Hartmann y corresponde a la expresión
! "
IC ID
ω = vI ∗ × −
|CI|2 |DI|2
Por lo tanto, si C, D, E, F son los centros de curvatura de dos parejas de perfiles
conjugados del mismo movimiento plano, se verifica
! " ! "
IC ID IE IF
vI ∗ × − = vI ∗ × −
|CI|2 |DI|2 |EI|2 |FI|2
que en el caso de elegir como pareja de perfiles conjugados la base y la ruleta del
movimiento, contando con la ecuación inicial, se tiene
! " ! "
IA IB IC ID
vI ∗ × − = vI ∗ × −
|AI|2 |BI|2 |CI|2 |DI|2
que se conoce como ecuación de Euler-Savary. Realmente es una única ecuación,
pues todos los sumandos que intervienen en ella tienen la dirección perpendicular
al plano. En algunas ocasiones es conveniente proyectar esta ecuación sobre el eje
z y tomar las siguientes cantidades
vI ∗ = vI ∗ τ3
IA = Rb ν3
IB = Rr ν3
IC = (r + Rf )ν4
ID = (r + Rm )ν4
sen ϕ = ν3 · ν4
2.9 FÓRMULA DE EULER-SAVARY 41
donde las magnitudes representadas por la letra R corresponden a radios de curva-

tura, con sugno más o menos según la ubicación del centro de curvatura respecto
de los vectores de las bases de referencia (I, τ3 , ν3 ) y (P, τ4 , ν4 ). con lo que susti-
tuyendo y proyectando sobre k queda
! "
1 1 1 1
− = − sen ϕ
Rb Rr r + Rf r + Rm
Cuando se considera que el perfil conjugado móvil se reduce a una curcunfe-
rencia cuyo radio tiende a cero (el perfil tiende a un punto P), el perfil conjugado
fijo es su trayectoria, cuyo radio de curvatura se determina haciendo Rm = 0 en la
fórmula anterior.
I41
P
v
I
vI* ( v)
Figura 2.4: Perfil conjugado móvil reducido a un punto
Por otra parte parte, dado que, como ya se ha especificado, la componente de la

velocidad de sucesión de polos tangencial a los perfiles es la velocidad de arrastre
del plano π4 respecto a π1 en I, sigue las leyes del campo de velocidades y, por lo
tanto, dado que P, I se encuentran alineados con el centro instantáneo I41 , se tiene
que la velocidad de P y la componente según su dirección de la vI ∗ son las de dos
puntos del sistema π4 que rotan en torno a I41 y por lo tanto
paralelas
directamente proporcionales a sus distancias al I41 .

En particular, si el perfil conjugado móvil tiende a un punto, éste se identifica con
P e I41 es el centro de curvatura de su trayectoria. Por lo tanto, dada la velocidad de
I41
'
I41
P
v' v
vI* ( v' )
Q
vI*
I
vI* ( v)
Figura 2.5: Método de Hartmann
un punto P y el centro de curvatura de su trayectoria, se puede determinar la com-

ponente de la velocidad de sucesión de polos paralela a la velocidad de P (figura
2.4).
Por consiguiente, dadas las velocidades de dos puntos y los centros de curvatura
de sus trayectorias, queda determinada la velocidad de sucesión de polos. Este
método recibe el nombre de método de Hartmann (figura 2.5).
2.10 Teorema de Rutz

En esta sección se presenta un teorema que permite generar perfiles conjuga-
dos. Sean tres planos π1 , π2 , π3 superpuestos que evolucionan definiendo los co-
rrespondientes movimientos relativos recı́procos. Si existe un punto P3 del plano
π3 que durante todo el movimiento se encuentra situado en la recta que contiene a
los centros instantáneos de los movimientos relativos de los tres planos, entonces
las trayectorias de P3 respecto a los planos π1 , π2 son una pareja de perfiles conju-
gados. En efecto, las velocidades de P3 respecto a π1 , π2 son paralelas por lo que
las trayectorias son tangentes. Este resultado, conocido como teorema de Rutz, per-
mite generar perfiles conjugados para cualquier movimiento de la siguiente forma.
Dado el movimiento de un plano π2 respecto a otro π1 , puede elegirse una

2.10 TEOREMA DE RUTZ 43
Base
Ruleta
Figura 2.6: Evolventes de cı́rculo
curva Γ1 de π1 , sobre la que se hace rodar sin deslizar una recta δ3 de modo que
siempre contenga al punto I21 . El centro instantáneo de rotación I32 del movimiento
de δ3 respecto a π2 debe encontrarse sobre la recta δ3 , en virtud del teorema de los
tres centros; la polar del plano π2 de este movimiento es una curva Γ2 de π2 . Sea
un punto P3 ∈ δ3 Las trayectorias de P3 respecto a los planos π1 , π2 son perfiles
conjugados en virtud del teorema de Rutz. Estas trayectorias son las evolventes de
Γ1 , Γ2 , por lo que este método de generar perfiles conjugados recibe el nombre de
método de las evolventes.
Por ejemplo, sea el movimiento plano definido por los cı́rculos π1 , π2 que rue-
dan sin deslizar y tienen sus centros fijos respecto a un sistema π0 (figura 2.6).
Se elige como curva Γ1 una circunferencia concéntrica con el cı́rculo π1 . Como
el centro instantáneo I21 está siempre en el mismo sitio respecto a π0 , la recta δ3
siempre pasa por este punto y es tangente a Γ1 , sobre la que rueda sin deslizar. La
trayectoria de un punto cualquiera de δ3 respecto a Γ1 es una evolvente de cı́rculo.
La curva de π2 a la que es tangente δ3 es también un cı́rculo Γ2 , de modo que la
trayectoria de un punto cualquiea de δ3 respecto a π2 es otra evolvente de cı́rculo.
Por lo tanto, las evolventes de cı́rculo constituyen una pareja de perfiles conjuga-
dos de este movimiento. Estas curvas son esenciales en la definición de perfiles de
engranajes.
Otro método de generación de perfiles conjugados lo constituye el de la ruleta
auxiliar. Si se hace rodar una curva cualquiera (ruleta auxiliar) sobre la base y ruleta
de un movimiento plano, haciendo concidir los centros instantáneos definidos, las
trayectorias de un punto P3 del plano de la ruleta auxiliar respecto a los planos fijo
y móvil son siempre tangentes ya que las velocidades de P3 respecto a etos planos
son perpendiculares a la recta que une dicho punto con el CIR y por lo tanto son
paralelas.
Por ejemplo, haciendo rodar una circunferencia sobre un movimiento en el

que la base y la ruleta son circunferencias exteriores, se pueden generar hipo y
epicicloides que se comportan como perfiles conjugados.
2.11 Cinemas
En las aplicaciones técnicas de la cinemática se han considerado los cinemas
como unas herramientas de gran utilidad. La idea de los cinemas es disponer de
mapas de velocidades y aceleraciones en los que se pueda visualizar la distribución
de estas magnitudes en un mecanismo.
En lo que sigue se hará referencia al mapa del mecanismo mm , que hace re-
ferencia a una representación plana de las distintas partes de un mecanismo con
las posiciones que adoptan en un cierto momento. En este plano se contemplan los
puntos de las distintas partes del mecanismo, de forma que existen puntos super-
puestos pertenecientes a distintos órganos móviles.
El cinema de velocidades es una aplicación de los puntos del mapa del me-
canismo en un plano, llamado mapa de velocidades mv que verifica las siguientes
condiciones
existen definidos un origen o en el mapa de velocidades y un factor de escala

β con dimensiones de tiempo.
para cada punto A ∈ mm el cinema asigna otro punto a ∈ mv de forma que
oa = βvA
Es inmediato deducir las siguientes propiedades del cinema de velocidades
dados dos puntos A, B ∈ mm pertenecientes al mismo órgano rı́gido, los

vectores AB, ab son perpendiculares. En efecto,
ab = ob − oa = β(vB − vA ) = βω × AB
donde ω es la rotación del órgano al que pertenecen A, B.
Dados tres puntos A, B, C ∈ mm pertenecientes al mismo órgano rı́gido,

los triángulos A, B, C y a, b, c son semejantes. En efecto, los lados de este
último son perpendiculares a los del primero, según el resultado anterior. Por
lo tanto los ángulos de los dos triángulos son iguales.
El cinema de aceleraciones es una aplicación de los puntos del mapa del me-
canismo en un plano, llamado mapa de aceleraciones ma que verifica las siguientes
condiciones
existen definidos un origen o′ en el mapa de velocidades y un factor de escala

γ con dimensiones del cuadrado de un tiempo.
2.11 CINEMAS 45
para cada punto A ∈ mm el cinema asigna otro punto a′ ∈ ma de forma que
o′ a′ = γaA
Es inmediato deducir las siguientes propiedades del cinema de velocidades
dados dos puntos A, B ∈ mm pertenecientes al mismo órgano rı́gido, el ángu-

lo que forman los vectores AB, a′ b′ es independiente de la elección de estos
puntos dentro de su órgano rı́gido. En efecto,
a′ b′ = o′ b′ − o′ a′ = γ(aB − aA ) = γ(ω̇ × AB − ω2 AB)
donde ω es la rotación del órgano al que pertenecen A, B. Este vector consta

de una parte paralela a AB, (−ω2 AB) y otra perpendicular AB, (ω̇×AB) cuya
relación es constante.
Dados tres puntos A, B, C ∈ mm pertenecientes al mismo órgano rı́gido, los

triángulos A, B, C y a, b, c son semejantes. En efecto, según el resultado
anterior, los ángulos de los dos triángulos son iguales.
Dados dos puntos A, B ∈ mm del mismo órgano rı́gido, la componente de

a′ b′ según el vector unitario u paralelo a AB (u = |AB
AB| ) es
γ |ab|2
a′ b′ · u = −
β2 |AB|
donde a, b son los puntos correspondientes de mv . En efecto, de
a′ b′ = o′ b′ − o′ a′ = γ(aB − aA ) = γ(ω̇ × AB − ω2 AB)
se tiene
(ω|AB|)2 γ |ab|2
a′ b′ · u = −γω2 |AB| = −γ =− 2
|AB| β |AB|
Si se dispone de una representación a escala α del mecanismo, de forma que
A′ B′ = αAB, entonces se tendrı́a
γα |ab|2
a′ b′ · u = − (2.7)
β |A′ B′ |
Figura 2.7: Mecanismo de biela-manivela
Figura 2.8: Cinema de velocidades del mecanismo de biela-manivela
Figura 2.9: Cinema de aceleraciones del mecanismo de biela-manivela

2.11 CINEMAS 47
Estos resultados agilizan la construcción de cinemas. Por ejemplo, sea el meca-

nismo biela-manivela de la figura 2.7, del que se conoce la velocidad y aceleración
de A. Se trata de obtener los cinemas de velocidades y aceleraciones de las barras
OA (manivela) y AB (biela).
Para trazar el cinema de velocidades (figura 2.8) se parte de la velocidad de A
que es conocida y permite posicionar a. A continuación se traza la perpendicular
a AB desde A que debe contener a b en virtud del primer resultado deducido para
los cinemas de velocidades. Como por otra parte, la dirección de la velocidad de
B se conoce, se traza otra recta paralela a dicha dirección desde O. La intersección
de ambas rectas es b. La barra OA se aplica en la oa, mientras que la barra AB se
aplica en la barra ab.
El cinema de aceleraciones se inicia con la aceleración de A que se supone
conocida de forma que a′ se sitúa en ma (figura 2.9). A partir de a′ se lleva una
longitud a′ b′ · u sobre u calculada según la tercera propiedad del cinema de ace-
leraciones. A partir del extremo de este segmento se traza una perpendicular a u
sobre la que debe encontrarse b′ . Como la dirección de la aceleración de B es la del
carril sobre el que se mueve, b′ debe encontrarse en la paralela a este carril desde
o′ . De esta forma se determina b′ ası́ como el segmento homólogo del AB (a′ b′ ) y
del OA (o′ a′ ).
Las velocidades y aceleraciones de todos los puntos solidarios a una u otra
barra se obtienen en el sistema posicionando en los cinemas los puntos homólogos
correspondientes guardando la semejanza y orientación de las formas geométricas
correspondientes.
Figura 2.10: Sistema de referencia intermedio
Un planteamiento similar que con frecuencia se utiliza en textos sobre mecanis-

mos es considerar un sistema de referencia intermedio para obtener las velocidades
y aceleraciones de los puntos de cualquier plano móvil (barra) del mecanismo me-
diante composición de movimientos (figura 2.10).
En la evolución de AB, la base {A , iA , jA } se mueve manteniéndose paralela a
sı́ misma (en traslación), por lo que el movimiento de AB es una rotación respecto
de aquella base, idéntica a la rotación respecto al plano fijo.
Figura 2.11: Determinación de la aceleración normal an BA
Suele escribirse
vB = vA + vBA = vrel + varr = vA + ω × vAB
y análogamente
aB = aA + aBA = arel + aarr = aA + ω̇ × vBA − ω2 AB = aA + an BA + at BA
no existiendo aceleración de Coriolis porque el movimiento de arrastre es una tras-

lación.
Una vez que se ha determinado la velocidad vAB en el cinema (segmento ab) la
componente normal de la aceleración aBA puede obtenerse gráficamente mediante
la construcción de la figura 2.11.
Para que el segmento BH represente directamente la componente normal de la
aceleración b′ a′ en el cinema de aceleraciones, la escala γ de este cinema ha de
escogerse en función de las escalas de longitudes y velocidades. De acuerdo con la
expresión (2.7) que precisamente representa dicha componente normal, se deduce
que debe ser
β2
γ=
α
Este método es especialmente útil cuando los elementos de la cadena cinemáti-
ca son articulaciones pues cada articulación es un punto que está en reposo respecto
a cada uno de los elementos que se enlazan por la articulación. Sin embargo, si el
enlace es con deslizamiento, como en el caso de una barra con uno de sus extre-
mos (corredera) desplazándose a lo largo de una guı́a de la barra adyacente, hay
que revisar el procedimiento indicado. En estos casos suele utilizarse otro sistema
de referencia, el de la propia barra que incorpora la guı́a, considerándose el movi-

miento relativo de la corredera respecto a este sistema. Si la barra de la guı́a está
girando es necesario introducir el término de aceleración de Coriolis.

2.12.1 Movimiento relativo de dos cilindros
Una rueda circular κ de radio r gira por el interior de un cilindro fijo κ1
de radio R, de forma que su centro describe una circunferencia completa en
un tiempo T . Los centros de κ y κ1 están unidos por la varilla κ2 . Se trata
de determinar las velocidades angulares del cı́rculo respecto al sistema fijo y
respecto a la varilla, suponiendo que ésta gira en sentido antihorario.
2
C
Resolución:
Según el valor dado para el periodo del movimiento circular de la varilla, puede
establecerse
2π
ωκ κ = k
2 1 T
El centro instantáneo de rotación del movimiento del cı́rculo κ respecto a la varilla
κ2 es el centro, C, del cı́rculo. Su velocidad respecto al sistema fijo puede calcularse
utilizando el campo de velocidades del cı́rculo y de la varilla. Si u es un vector
unitario en la dirección y sentido del vector que va del centro del cilindro κ1 al
centro del cı́rculo κ, entonces
ωκ κ × (R − r)u = ωκκ × (−r)u

2 1 1
de donde se deduce que

R − r 2π
ωκκ = − k
1 r T
La rotación del cı́rculo respecto a la varilla se obtendrá restando las que tienen
estos dos sistemas respecto al sistema fijo.
!R − r " 2π 2πR
ωκκ = ωκκ − ωκ κ = − +1 k=− k
2 1 1 2 r T rT
2.12.2 Movimiento de un segmento que desliza sobre dos rectas per-

pendiculares
Un segmento AB se mueve en el plano de forma que el extremo A per-
manece siempre sobre el eje O1 x1 de una referencia fija O1 x1 y1 , mientras el
extremo B lo hace sobre el eje O1 y1 .
1) Obtenga la base y la ruleta del movimiento por consideraciones geomé-

tricas.
2) Encuentre la base y la ruleta del movimiento por aplicación de la fórmula
general.
3) Determine ası́mismo el perfil conjugado del segmento AB.
Resolución:
1) Consideraciones geométricas.
Este método consiste en la aplicación de leyes del CIR que permitan posicio-
narlo en un instante genérico e inferir alguna propiedad permanente respecto
al sistema fijo y otra que lo posicione respecto al sistema móvil. La primera
define un lugar geométrico de puntos que forma la base. La segunda deter-
mina la ruleta. En este problema es inmediato identificar las trayectorias de
los puntos A y B y trazar las perpendiculares a las mismas, obteniendo el

CIR, como muestra la figura 2.12.
Se trata ahora de identificar alguna propiedad que posicione el CIR respecto
a los sistemas fijo y móvil que no dependa de la posición particular repre-
sentada. La siguiente figura muestra algunos parámetros geométricos.
Figura 2.12: CIR de la barra AB
Figura 2.13: Evolución del CIR de la barra AB
Se observa que la distancia de I al origen de coordenadas del sistema fijo

siempre es 2a, por lo que la base es la circunferencia de centro el origen de
coordenadas y radio 2a.
La distancia del CIR al punto medio del segmento AB siempre es a, por lo
que la ruleta es una circunferencia centrada en dicho punto y radio a.
2) Fórmula general.
Para aplicar la fórmula general del método analı́tico, es necesario definir una
referencia móvil Oxy ligada al segmento AB cuya posición puede definirse
mediante las coordenadas ξ, η de su origen y el ángulo ϕ que forman los
primeros ejes fijo y móvil (de fijo a móvil, según z). Por ejemplo, puede
escogerse la referencia móvil de la figura 2.14
Figura 2.14: Referencias fija y móvil en el movimiento de AB
Para utilizar las ecuaciones analı́ticas de base y ruleta conviene calcular pre-
viamente las expresiones ξ(ϕ), η(ϕ) y sus derivadas, es decir
!
ξ = 2 a sen ϕ ⇒ ξ′ = 2 a cos ϕ
η = 0 ⇒ η′ = 0
Las ecuaciones de la base son

!
x1 = ξ − η′
y1 = η + ξ′
y sustituyendo se tiene
!
x1 = 2 a sen ϕ
y1 = 2 a cos ϕ
donde, eliminando ϕ, resulta
x12 + y21 = (2 a)2
circunferencia de centro O1 y radio 2 a como ya se habı́a indicado.

Las ecuaciones de la ruleta son
!
x = ξ′ sen ϕ − η′ cos ϕ
y = ξ′ cos ϕ + η′ sen ϕ
por lo que sustituyendo igual que en el caso anterior
⎧
⎪
⎪
⎪ x = 2 a sen ϕ cos ϕ = a sen 2ϕ
⎪
⎪
⎨
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ 1 + cos 2ϕ
⎩ y = 2 a cos2 ϕ = a
2
y eliminando ϕ
x2 + (y − a)2 = a2
es decir, una circunferencia de centro C (el punto de coordenadas (0, a)), y
radio a como ya se habı́a obtenido.
3) Perfil conjugado.
Por último, se determinará el perfil conjugado del segmento AB. Para ello,
se recuerda que hay que partir de la ecuación implı́cita del perfil conjugado
móvil
f (x, y) = 0 que en este caso es x = 0
en la que se sutiyuyen las expresiones (2.5)
⎫
⎪
x = (x1 − ξ) cos ϕ + (y1 − η) sen ϕ ⎪
⎬
⎪
y = −(x − ξ) sen ϕ + (y − η) cos ϕ ⎪
1
⎭
1
resultando
) *
h(x1 , y1 , ϕ) = x1 − ξ(ϕ) cos ϕ + y1 sen ϕ = 0
es decir
x1 y1
+ − 2a = 0
sen ϕ cos ϕ
La derivada parcial respecto a ϕ de la ecuación anterior es
x1 y1
cos ϕ − sen ϕ = 0
sen2 ϕ cos2 ϕ
La eliminación de ϕ entre h(x1 , y1 , ϕ) = 0 y su derivada es inmediata despe-
jando de esta última
x
(tan ϕ)3 = 1
y1
que sustituida en la primera determina la ecuación del perfil conjugado fijo
2 2 2
x13 + y13 = (2 a) 3
que resulta una astroide.

2.12.3 Determinación del perfil de una leva

Se desea encontrar el perfil de una leva κ que gire alrededor de un eje fijo
y al apoyarse sobre una recta δ paralela al eje de abscisas de un sistema fijo
determine que la ordenada de δ sea
yδ = −(a sen ϕ + b)
donde ϕ es el ángulo girado por la leva desde el instante inicial, tal y como
indica la figura.
O x
Resolución:
El movimiento a considerar es el relativo entre la leva y la recta δ por lo que
puede efectuarse un cambio de referencia fija adoptando ésta sobre la recta δ tal
que ésta coincida con Ox1 y el eje Oy1 corte al eje de la leva. Si se elige un sistema
de coordenadas móviles con origen en el eje de la leva y primer eje definido por
ϕ0 = 0, el movimiento plano de la leva se caracteriza por
!
ξ = 0
η = a sen ϕ + b
Se trata de encontrar el perfil móvil conjugado de la recta y1 = 0. Al considerar
la familia de curvas definidas en κ, se tiene
η + x sen ϕ + y cos ϕ = 0
es decir
x sen ϕ + y cos ϕ = −a sen ϕ − b
su derivada respecto al parámetro es
x cos ϕ − y sen ϕ = −a cos ϕ
El sistema de ecuaciones
⎧
⎪
⎨ x sen ϕ + y cos ϕ = −a sen ϕ − b
⎪
⎪
⎪
⎩ x cos ϕ − y sen ϕ = −a cos ϕ
define la curva buscada. Para identificarla más fácilmente, se despejan x, y en fun-

ción del parámetro. La abscisa se obtiene multiplicando la ecuación superior por el
seno de ϕ y sumándole la segunda ecuación multiplicada por el coseno del mismo
ángulo. La ordenada se realiza de forma similar, obteniéndose
⎫
x = −a − b sen ϕ ⎪⎪
⎬
⎪
⎪ ⇒ (x + a)2 + y2 = b2
y = −b cos ϕ ⎭
por lo que el perfil conjugado móvil resulta ser una circunferencia centrada en el
punto (−a, 0) y de radio b .
2.12.4 Base y ruleta del movimiento de una barra en una clase de

cuadrilátero articulado
Sean cuatro barras AB, CD, AD, BC , de longitudes L, L, d, d respectivamen-
te que se encuentran articuladas en sus extremos A, B, C, D, como muestra la
figura.
Se desea hallar la base y la ruleta del movimiento de la barra CD respecto a la

barra AB.
Resolución:
El movimiento solicitado es equivalente al que describe la barra CD respecto
al plano fijo cuando se considera fija la barra AB. En este supuesto los puntos C y
D se mueven en los extremos de sendas manivelas, BC y AD, por lo que el CIR del
movimiento indicado se encuentra en la intersección de las barras AD, BC.
Sean ℓa , ℓb , ℓc , ℓd (d > L) las distancias del centro instantáneo hasta los puntos
A, B, C, D, respectivamente. Por tanto
ℓa + ℓ d = d ∧ ℓb + ℓ c = d
y por simetrı́a
ℓa = ℓc ∧ ℓb = ℓd
con lo que
ℓa + ℓb = d ∧ ℓd + ℓc = d
lo que indica que la suma de distancias del CIR a los puntos A,√B es constante e
igual a d. La base es por tanto una elipse de focos A, B y ejes d, d2 − L2 .
Por otra parte, la suma de distancias del CIR a los puntos C, D √ es constante e
igual a d. La ruleta es por tanto una elipse de focos C, D y ejes d, d2 − L2 .
En la figura 2.15 se representan la base y la ruleta.
Figura 2.15: Base y ruleta del movimiento de la barra AB

2.12.5 Base y ruleta del movimiento de una recta que se apoya sobre
una circunferencia y una tangente a la misma
Una recta δ se mueve sobre un plano fijo de forma que uno de sus puntos
A desliza sobre el eje de abscisas mientras que la recta se apoya en una
circunferencia fija de radio R y centro (0, R). Encuentre la base y la ruleta del
movimiento.
O1
A
Resolución:
En primer lugar, como la trayectoria de A es conocida,se puede trazar la per-
pendicular a la misma, que seguro contendrá al CIR.
Por otra parte, recta y circunferencia constituyen una pareja de perfiles con-
jugados, por lo que el CIR deberá encontrarse sobre la normal común. Estas dos
rectas determinan la posición del CIR que se indica en la figura 2.16.
M
O1
Q
A
Figura 2.16: Base y ruleta del movimiento de la recta AP

Si se examinan los triángulos MAQ, O1 PQ, se concluye que son iguales por
lo que el triángulo AO1 I es isósceles. Esto quiere decir que el centro instantáneo
de rotación siempre se encuentra a la misma distancia de punto O1 (centro de la
circunferencia fija) que del primer eje fijo, lo que determina que la base es una
parábola de foco O1 y directriz el primer eje fijo.
Además, la distancia del CIR hasta el punto A es igual a la distancia hasta una
recta δ′ paralela a δ situada a una distancia R de A y que pasa por O1 . Esto permite
deducir que la ruleta es otra parábola de foco A y directriz δ′ como se ve en la
figura 2.16.
2.12.6 Movimiento de un vehı́culo articulado sobre el eje trasero de la

unidad tractora
El vehı́culo articulado de la figura consta de un primer sistema que se lla-
mará tractor τ y un segundo sistema arrastrado o remolque γ. Las dimensiones
se muestran en la figura y el punto de articulación es el punto medio C del eje
posterior de τ. Se definen los siguientes ángulos
α es el ángulo que forma la rueda directriz de τ con su eje antero-
posterior. Se tomará positivo si tiene el sentido del dibujado en la figura.
ϕ es el ángulo que forma el eje antero-posterior de τ con la dirección que

tenı́a en el instante inicial. Se tomará positivo en el sentido indicado en
la figura.
θ es el ángulo entre los ejes antero-posteriores de τ y γ y se tomará

positivo según el sentido del representado en la figura.
ee
1. Sitúe el centro instantáneo de rotación de τ, posicionándolo sobre el eje

trasero de τ en función de a, α.
2. Sitúe el centro instantáneo de rotación de γ, posicionándolo sobre el eje

trasero de τ en función de a, θ.
3. Plantee una ecuación diferencial que ligue el d ϕ con d θ en función de

α, θ.
4. Suponiendo que α se mantiene constante durante una maniobra del ve-

π
hı́culo y que en el instante inicial es θ = 0, obtenga θ(ϕ) cuando es α = .
6
5. suponiendo ahora que α = 0 durante todo el movimiento y que en el ins-
π
tante inicial θ = , obtenga θ(t) y su valor cuando el espacio ℓ recorrido
2
por τ tiende a infinito.
Resolución:
1. Como la velocidad del centro de la rueda directriz es paralela a dicha rueda,

el CIR debe encontrarse sobre el eje de dicha rueda. Por la misma razón
debe encontrarse sobre el eje trasero. La intersección está (figura 2.17) a una
distancia
a
CI1 =
tan α
de C.
I2
I1
ee
Figura 2.17: CIR’s del tractor y del remolque
2. Por las mismas razones que se han presentado en el apartado anterior, el CIR
de γ se encontrará sobre el eje antero-posterior a una distancia de C
a
CI2 =
sen θ
3. Como C es un punto común a ambos sistemas, se puede obtener la relación

entre las veocidades angulares de ambos sistemas con la ecuación
a a
ω1 = ω2
tan α sen θ
por lo que ! sen θ "
d θ = (ω1 − ω2 )d t = 1 − dϕ
tan α
y
dθ
= dϕ
sen θ
1−
tan α
4. La integración de la ecuación anterior es inmediata con el cambio
θ
t = tan
2
2d θ
dϕ =
1 + t2 − 2bt
1
donde b = . Se tiene, suponiendo ϕ0 = 0,
tan α
# $ %
2 1 1
ϕ= − dt
t2 − t1 t − t2 t − t1
2 t − t2
ϕ= ln K
t2 − t 1 t − t1
t2 − t1
ϕ
t − t Ke 2
t = 2 1 t −t
2 1
ϕ
1 − Ke 2
Sustituyendo los datos del enunciado se tiene
√
θ 1 − e 2ϕ
tan = √ √ √ √ √
2 3 − 2 − ( 3 + 2)e 2ϕ
√
3
Nótese que cuando ϕ → ∞ se cumple sen θ → , es decir el vehı́culo
3
tiende a adoptar una posición tal que los dos sistemas comparten la misma
posición del CIR y tienden a moverse solidariamente.
π
5. Cuando α = 0 y θ0 = 2
a v
ω2 =v ⇒ d θ = − sen θd t
sen θ a
con lo que
ℓ 1
= ln !θ"
a
tan
2
ℓ
θ −
tan = e a
2
donde se aprecia que θ → 0 cuando ℓ → ∞.
2.12.7 Movimiento de un vehı́culo articulado en un punto situado detrás

del eje trasero de la unidad tractora
El vehı́culo articulado de la figura consta de un primer sistema que se lla-
mará tractor τ y un segundo sistema arrastrado o remolque γ. Las dimensiones
se muestran en la figura y el punto de articulación es el punto C. Se definen
los siguientes ángulos
α es el ángulo que forma la rueda directriz de τ con su eje antero-

posterior. Se tomará positivo si tiene el sentido del dibujado en la figura.
ϕ es el ángulo que forma el eje antero-posterior de τ con la dirección

que tenı́a en el instante inicial. Se tomará positivo el representado en la
figura.
θ es el ángulo entre los ejes antero-posteriores de τ y γ y se tomará

positivo según el sentido del representado en la figura.
1. Sitúe el centro instantáneo de rotación de τ, posicionándolo sobre la nor-

mal a la trayectoria de C en función de a, α.
2. Sitúe el centro instantáneo de rotación de γ, posicionándolo sobre la

normal a la trayectoria de C en función de a, θ.
3. Plantee una ecuación diferencial que ligue el d ϕ con d θ en función de

α, θ.
4. Suponiendo que α se mantiene constante durante una maniobra del ve-

hı́culo, obtenga θ(ϕ).
5. Imponiendo ahora que α = 0 durante todo el movimiento y que en el ins-

π
tante inicial θ = , obtenga θ(t) y su valor cuando el espacio ℓ avanzado
2
por τ tiende a infinito.
Resolución:
1. Como la velocidad del centro de la rueda directriz es paralela a dicha rueda,

el CIR debe encontrarse sobre el eje de dicha rueda. Por la misma razón
debe encontrarse sobre el eje trasero. La intersección está (figura 2.18) a una
distancia
a
CI1 =
tan α
del centro del eje trasero y por lo tanto a una distancia
a
CI1 =
sen α
de C.
Figura 2.18: CIR’s del tractor y del remolque
2. Por las mismas razones que se han presentado en el apartado anterior, el CIR
de γ se encuentra a una distancia de C
a
CI2 =
2 sen(θ − α)
3. Como C es un punto común a ambos sistemas, se puede obtener la relación

entre las veocidades angulares de ambos sistemas con la ecuación
a a
ω1 = ω2
2 sen α 2 sen(θ − α)
por lo que
! sen θ "
d θ = (ω1 − ω2 )d t = 1 − dϕ
sen α
y
d (θ − α)
= dϕ
sen(θ − α)
1−
sen α
4. La integración de la ecuación anterior es inmediata con el cambio
θ−α
t = tan
2
2d θ
dϕ =
1 + t2 − 2bt
1
donde b = . Se tiene, suponiendo ϕ0 = 0,
sen α
# $ %
2 1 1
ϕ= − dt
t2 − t 1 t − t2 t − t1
2 t − t2
ϕ= ln K
t2 − t1 t − t1
t2 − t1
ϕ
t − t Ke 2
t = 2 1 t −t
2 1
ϕ
1 − Ke 2
y sustituyendo los datos del enunciado se tiene
ϕ
1 α
tan α
α − tan 2 e
θ−α tan
tan = 2
2 ϕ
tan
1 − Ke α
Nótese que cuando ϕ → ∞ el vehı́culo tiende a adoptar una posición tal que
los dos sistemas comparten la misma posición del CIR y tienden a moverse
solidariamente.
5. En este caso
a 2v
ω2 =v ⇒ dθ = − sen θ d t
2 sen θ a
con lo que
2ℓ 1
= ln !θ"
a
tan
2
2ℓ
θ −
tan = e a
2
donde se aprecia que θ → 0 cuando ℓ → ∞.
2.12.8 Análisis de las relaciones cinemáticas en una caja de cambios
En una caja de cambios como la que se presenta en la figura, se pueden

conseguir distintas relaciones de transformación de las velocidades vinculando
unos elementos a otros, mediante un sistema de embragues que no se ha
representado. En particular se tienen los siguientes elementos
Corona, κ, cilindro exterior, de radio 4R, por dentro del cual ruedan sin
deslizar los satélites.
Dos satélites, σ1 , σ2 , de radio R que, además de rodar por el interior de

la corona también lo hacen por el exterior del planetario.
Planetario, π, cilindro concéntrico a la corona y de radio 2R.
Portasatélites, γ, barra que puede girar en torno al eje común de la co-

rona y el planetario y que arrastra o es arrastrado por los centros de los
satélites. Mientras no se impida el movimiento de los satélites respecto al
portasatélites, por medio de frenos o embragues, aquéllos pueden girar
libremente en torno a los vástagos con los que el portasatélites sujeta
sus centros.
Puede ver una secuencia animada de este problema en la página web del
Departamento de Fı́sica Aplicada (http://mecfunnet.faii.etsii.upm.es).
Se trata de resolver las siguientes cuestiones
1. Si se bloquea el planetario, es decir, si no se le permite girar, determine

la relación rA entre las rotaciones de la corona y el portasatélites.
ωκ
rA =
ωγ
2. Si se bloquea el portasatélites, determine la relación rB entre las rotacio-

nes de la corona y del planetario
ωκ
rB =
ωπ
3. Si se bloquea el giro de los satélites respecto al portasatélites, determine

la relación rC entre las rotaciones de la corona y del portasatélites
ωκ
rC =
ωγ
4. Si se bloquea la corona, determine la relación rD entre las rotaciones del

portasatélites y del planetario
ωγ
rD =
ωπ
Resolución:
1. En primer lugar, dado que la corona y el portasatélites no tienen conexión

directa, se procede a identificar la rotación de los satélites en función de la
del portasatélites. Se tienen entonces los sistemas π, γ, σ1 si se selecciona
el primer satélite. El CIR Iσ γ es el centro del satélite y su velocidad se
1
calculará como perteneciente al portasatélites o como al satélite (véase la
sección 2.5).
ωγ 3R = Rωσ ⇒ ωσ = 3ωγ
1 1
A continuación, una vez conocida la rotación de los satélites en función de

la del portasatélites se procede a identificar la de la corona a partir de la
de los satélites pues al estar estos elementos en contacto se puede trabajar
con la velocidad del CIR de su movimiento relativo. Se tienen ahora los
siguientes tres planos π, σ1 , κ donde en este caso π es fijo como se deduce
del enunciado). Se procede a igualar la velocidad del CIR Iκσ (el punto de
1
tangencia entre ambos) calculada mediante los campos de velocidades de κ
y de σ1 .
1
ωσ 2R = ωκ 4R ⇒ ωκ = ωσ
1 2 1
y por lo tanto
ωκ 3
rA = =
ωγ 2
2. En este caso, coo tampoco hay conexión directa entre planetario y corona,
se halla en primer lugar la rotación del satélite σ1 considerando los planos
γ, π, σ1 donde γ es el plano fijo en este caso. El CIR Iσ π es el punto de
1
contacto entre satélite y planetario. Su velocidad puede calcularse con el
campo de velocidades de π o de σ1
ωπ 2R = −ωσ R ⇒ ωσ = −2ωπ
1 1
donde el signo negativo es consecuencia de que los CIR Iπγ , Iσ γ se encuen-

1
tran a distintos lados de Iσ π . A continuación se obtendrá la rotación de κ a
1
partir de la recién hallada ωσ ya que están en contacto. Se consideran los
1
planos γ, σ1 , κ y se calcula la velocidad de Iκσ mediante los campos de σ1
1
y de κ
1
ωσ R = ωκ 4R ⇒ ωκ = ωσ
1 4 1
por lo que la relación buscada es
ωκ 1
rB = =−
ωπ 2
3. En este caso, todos los sistemas tienen el mismo CIR respecto al sistema
fijo. Como los centros instantáneos relativos deben tener la misma velocidad
calculada mediante un campo de velocidades u otro, se deduce que todos los
elementos tienen la misma rotación.
ωκ
rC = =1
ωγ
4. En este caso se procederá a identificar en primer lugar la rotación del satélite

σ1 , pues no hay conexión entre portasatélites y planetario. Se tienen entonces
los planos κ, π, σ1 y el CIR Iσ π . Su velocidad propociona la ecuación
1
ωπ 2R = −ωσ 2R ⇒ ωσ = −ωκ
1 1
Una vez conocida la rotación del satélite en función de la del planetario se

procede a identificar la del portasatélites. Se toman los planos κ, σ1 , γ y se
calcula la velocidad de Iγσ
1
1
ωσ R = −ωγ 3R ⇒ ωγ = − ωσ
1 3 1
con lo que la relación solicitada es
ωγ 1
rD = =
ωπ 3
2.12.9 Estacionamiento de un vehı́culo

Un vehı́culo cuya anchura d es igual a su distancia entre ejes se estaciona
mediante un maniobra marcha atrás que consiste en
con el volante totalmente girado a la derecha se retrocede hasta que el

vehı́culo ha girado un ángulo α
con el volante totalmente girado a la izquierda se continúa retrocediendo

hasta que el vehı́culo se encuentra paralelo a su posición inicial.
Al final de la maniobra el vehı́culo ha retrocedido una longitud a según su eje

antero posterior y se ha desplazado hacia su costado derecho una longitud b,
como muestra la figura.
1. Determine la trayectoria del centro de la rueda trasera derecha del vehı́cu-

lo.
2. Obtenga a y b en función de d y de α.
3. Determine la curva del plano a, b que representa el conjunto de posicio-

nes alcanzable mediante la doble maniobre descrita.
Resolución:
1. En la primera parte de la maniobra se gira en torno a un punto fijo O1 según

un arco de circunferencia de radio d, ángulo α y centro O1 . La segunda parte
de la maniobra es otro giro en torno a O2 , de radio 2d y ángulo α. Los dos
arcos de circunferencia se unen en un punto alineado con sus centros.
Figura 2.19: Trayectoria de una rueda trasera en el estacionamiento
2. Según la figura 2.19

⎧
⎪
⎨ a = 3d sen α
⎪
⎪
⎪
⎩ b = 3d(1 − cos α)
Figura 2.20: Posiciones alcanzables en el estacionamiento

3. Eliminando el parámetro se tiene
a2 + (b − 3d)2 = 9d2
circunferencia de centro en el eje trasero a una distancia 3d a la derecha del

vehı́culo y radio 3d.
1) Defina el movimiento plano de un sólido rı́gido y deduzca a partir de esta
definición las principales caracterı́sticas generales de este tipo de movimien-
tos.
2) Defina centro instantáneo de rotación, base y ruleta de un movimiento plano.
3) Escriba las ecuaciones paramétricas de la base y de la ruleta de un movi-

miento plano cuando se adopta el tiempo como parámetro. Escriba las mis-
ma ecuaciones cuando el parámetro es la posición angular de la referencia
móvil respecto a la fija.
4) Demuestre que el centro instantáneo de rotación de la base de Frenet de una

curva que se mueve sobre dicha curva es el centro de curvatura de flexión de
esta última.
5) Defina las curvas evolvente y evoluta.
6) Defina la velocidad del seguidor de polos. Obtenga dicha velocidad en fun-

ción de la rotación instantánea y de caracterı́sticas geométricas de la base y
de la ruleta.
7) Si se conocen las ecuaciones paramétricotemporales de la ruleta, ¿cómo se

determina la velocidad de sucesión de polos? ¿Y si el dato son las ecuaciones
similares de la base?
8) En los movimientos relativos de tres planos superpuestos, deduzca la ecua-

ción vectorial que satisfacen los centros instantáneos de rotación y las rota-
ciones instantáneas precisas.
9) Describa los campos de velocidades y aceleraciones en el movimiento plano.
10) ¿Qué es el polo de aceleraciones en un movimiento plano? ¿Existe siempre?
11) Deduzca una ecuación vectorial para determinar el polo de aceleraciones.
12) ¿A qué se denomina circunferencia de las inflexiones? ¿ y circunferencia de

inversiones?
13) Determine vectorialmente la posición de los centros de las circunferencias

de inflexiones y de inversiones y el valor de sus radios.
14) Represente gráficamente las circunferencias de inversiones e inflexiones adop-

tando como referencia la formada por la tangente común a la base y a la ru-
leta por el CIR y una recta normal a la misma, interpretando adecuadamente
las posiciones relativas de la base y de la ruleta y los sentidos de ω y ω̇.
15) ¿Qué son perfiles conjugados?
16) Escriba las ecuaciones que permiten deducir el perfil conjugado fijo a partir
del móvil y viceversa.
17) ¿Cuál es la propiedad fundamental de los perfiles conjugados?
18) ¿Cuál es el perfil conjugado fijo que correponde a un punto determinado del
plano móvil?
19) Se desea encontrar el perfil de una leva κ que gire alrededor de un eje fijo y
al apoyarse sobre una recta δ paralela al eje de abscisas de un sistema fijo
determine que la ordenada de δ sea
!
ydelta = − a2 sen2 ϕ + b2 cos2 ϕ
donde ϕ es el ángulo girado por la leva desde el instante inicial, de acuerdo

con una figura similar a la del ejercicio 2.12.3
20) Deduzca la ecuación vectorial de Euler-Savary.
21) Escriba la fórmula de Euler-Savary indicando en una figura las referencias

adoptadas para la misma.
22) ¿En qué consiste el método de Hartmann para la determinación de la veloci-

dad de sucesión de polos?
23) ¿Cuál es la principal aplicación del teorema de Rutz?
24) ¿Qué son los cinemas de velocidades y aceleraciones?

Capı́tulo 3 esférica
Cinemática esférica
En este capı́tulo se presentan las caracterı́sticas notables de la cinemática del

sólido rı́gido con un punto fijo. Las expresiones obtenidas son imprescindibles en
el estudio de la dinámica del sólido rı́gido que se utilizarán más adelante.
Independientemente de su amplia aplicabilidad en la dinámica, la cinemática
del sólido rı́gido con un punto fijo permite analizar el movimiento de algunos me-
canismos relacionados con la transmisión de rotaciones entre ejes que se cortan y
que son de amplia utilización en numerosas máquinas, como la junta Cardan en el
automóvil.
3.1 Posición de un sólido con un punto fijo

Cuando un sólido experimenta un movimiento plano, sólo se necesitan tres
parámetros para determinar su posición. Cuando el sólido gira en torno a un eje fijo,
sólo es necesario un‘parámetro para determinarla. Cuando se conoce la posición de
un punto fijo del sólido, entonces sólo se necesitan tres parámetros para determinar
su posición. Es inmediato reducir el problema de la determinación de la posición de
un sólido con un punto fijo al de la determinación de la posición de una referencia
tridimensional vinculada al sólido, pues conocida ésta, los puntos del sólido se
ubican mediante sus coordenadas que son constantes. Se trata de determinar los
tres vectores de una base ortonormal considerada móvil respecto a una referencia
fija. En principio se tienen nueve parámetros (las componentes de los tres vectores
móviles en la base fija), pero las condiciones debidas a la ortonormalidad de la base
imponen seis restricciones más, a saber, que los tres vectores han de ser unitarios y
que deben ser perpendiculares entre sı́. Quedan, pues, tres únicos parámetros para
determinar la posición de la base móvil respecto a la fija. Estos tres parámetros
pueden elegirse de entre una gran variedad de ellos, pero los más frecuentes son
los ángulos de Euler, que se procede a definir.
Sea una base fija ortonormal {i1 , j1 , k1 } y una móvil {i, j, k}. Se definen los si-
guientes elementos:
lı́nea de nodos: es el eje cuya recta soporte es la de la intersección entre los
71
72 CAPÍTULO 3. CINEMÁTICA ESFÉRICA
Figura 3.1: Ángulos de Euler del sistema S respecto a S 1
planos x1 y1 y xy y cuyo sentido es el que hace que la terna de ejes nz1 z tenga
orientación positiva. En términos analı́ticos la lı́nea de nodos viene definida
por la fórmula
k1 × k
n=
|k1 × k|
ángulo de precesión (0 ≤ ϕ < 2π): es el azimut de la lı́nea de nodos res-
pecto a x1 orientado por z1 . Analı́ticamente se determina por sus razones
trigonométricas:
cos ϕ = i1 · n ∧ sen ϕ = j1 · n
ángulo de nutación (0 ≤ ϕ ≤ π): es el angulo que forman los ejes z1 , z.

Analı́ticamente se determina por su coseno:
cos θ = k1 · k
ángulo de rotación propia (0 ≤ ϕ < 2π): es el azimut de x respecto a la

lı́nea de nodos orientado por z. Analı́ticamente se determina por sus razones
trigonométricas:
cos ψ = i · n ∧ sen ψ = −j · n
Los ángulos de Euler (ϕ, θ, ψ) están definidos para todas las configuraciones,
excepto para el caso en que los ejes z1 , z sean paralelos. Si este estado se man-
tiene durante intervalos no nulos de tiempo, el sólido experimenta realmente un
3.1 POSICIÓN DE UN SÓLIDO CON UN PUNTO FIJO 73
movimiento con un eje fijo, y sólo se necesita un parámetro para posicionarlo. Si

el paralelismo es un hecho puntual, pueden definirse los ángulos de Euler por con-
tinuidad temporal.
La base móvil siempre puede construirse partiendo de la posición de la base
fija y de los tres ángulos de Euler, suponiendo que no se dan las condiciones de
degeneración aludidas en el párrafo anterior. Este proceso se realiza mediante tres
rotaciones sucesivas que transforman la terna {i1 , j1 , k1 } en la {n, u1 , k1 }, {n, u, k}
y, finalmente, en la {i, j, k}. En la figura 3.1 se presenta la evolución completa y
los giros sucesivos en las figuras, 3.2, 3.3 y 3.4, en las que el plano del dibujo es
perpendicular al eje de la rotación respectiva.
1. Giro ϕ en torno a k1 : en este giro se obtiene la terna {n, u1 , k1 } a partir de la
fija, como muestra la figura 3.2 según las ecuaciones
Figura 3.2: Giro de S respecto a S 1 alrededor de k1
⎧
⎪
⎨ n = cos ϕi1 + sin ϕj1
⎪
⎪
⎪ (3.1)
⎩ u1 = − sin ϕi1 + cos ϕj1
o sus inversas ⎧
⎪
⎨ i1 = cos ϕn − sin ϕu1
⎪
⎪
⎪ (3.2)
⎩ j1 = sin ϕn + cos ϕu1
2. Giro θ en torno a n: en este giro se obtiene la terna {n, u, k} a partir de la

{n, u1 , k1 }, como muestra la figura 3.2 según las ecuaciones
⎧
⎪
⎨ u = cos θu1 + sin θk1
⎪
⎪
⎪ (3.3)
⎩ k = − sin θu1 + cos θk1
o sus inversas ⎧
⎪
⎨ u1 = cos θu − sin θk
⎪
⎪
⎪ (3.4)
⎩ k1 = sin θu + cos θk
Figura 3.3: Giro de S respecto a S 1 alrededor de n
3. Giro ψ en torno a z: en este giro se obtiene la terna {i, j, k} a partir de la

{n, u, k}, como muestra la figura 3.4 según las ecuaciones
Figura 3.4: Giro de S respecto a S 1 alrededor de k
⎧
⎪
⎨ i = cos ψn + sin ψu
⎪
⎪
⎪ (3.5)
⎩ j = − sin ψn + cos ψu
o sus inversas ⎧
⎪
⎨ n = cos ψi − sin ψj
⎪
⎪
⎪ (3.6)
⎩ u = sin ψi + cos ψj
Las ecuaciones (3.1), (3.3), (3.5) permiten obtener los vectores de las nuevas
ternas a partir de las antiguas encadenando, si es necesario, todas las expresiones.
3.1 POSICIÓN DE UN SÓLIDO CON UN PUNTO FIJO 75
Ası́, por ejemplo, el vector k puede obtenerse en la base fija a partir de (3.3)
k = − sin θu1 + cos θk1
e insertando (3.1)
k = − sin θ(− sin ϕi1 + cos ϕj1 ) + cos θk1
k = sin θ sin ϕi1 − sin θ cos ϕj1 + cos θk1 (3.7)

Igualmente, las ecuaciones (3.2), (3.4), (3.6) permiten obtener los vectores de las
antiguas ternas a partir de las nuevas encadenando, si es necesario, todas las expre-
siones. Ası́, por ejemplo, el vector k1 , de (3.4)
k1 = sin θu + cos θk
y sustituyendo mediante (3.6), se tiene
k1 = sin θ(sin ψi + cos ψj) + cos θk
k1 = sin θ sin ψi + sin θ cos ψj + cos θk (3.8)

De forma general puede utilizarse la expresión matricial de cada giro resultan-
do
⎛ ⎞ ⎛ ⎞⎛ ⎞⎛ ⎞⎛ ⎞
⎜⎜⎜ i1 ⎟⎟⎟ ⎜⎜⎜ cos ϕ − sen ϕ 0 ⎟⎟⎟ ⎜⎜⎜ 1 0 0 ⎟⎟ ⎜⎜ cos ψ − sen ψ 0 ⎟⎟ ⎜⎜ i ⎟⎟
⎟ ⎜ ⎟⎟ ⎜⎜ ⎟⎟
⎜⎜⎜ ⎟⎟⎟ ⎜⎜⎜ ⎟⎜ ⎟⎜
⎜⎜⎜ j1 ⎟⎟⎟ = ⎜⎜⎜ sen ϕ cos ϕ 0 ⎟⎟⎟⎟⎟ ⎜⎜⎜⎜⎜ 0 cos θ − sen θ ⎟⎟⎟⎟⎟ ⎜⎜⎜⎜⎜ sen ψ cos ψ 0 ⎟⎟⎟⎟⎟ ⎜⎜⎜⎜⎜ j ⎟⎟⎟⎟⎟
⎜⎝ ⎟⎠ ⎜⎝ ⎟⎠ ⎜⎝ ⎟⎠ ⎜⎝ ⎟⎠ ⎜⎝ ⎟⎠
k1 0 0 1 0 sen θ cos θ 0 0 1 k
y de forma más compacta

⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
⎜⎜⎜ i1 ⎟⎟⎟ ⎜⎜⎜ i ⎟⎟⎟ ⎜⎜⎜ i ⎟⎟⎟
⎜⎜⎜ ⎟⎟⎟ ⎜⎜⎜ ⎟⎟⎟ ⎜ ⎟
⎜⎜⎜ j1 ⎟⎟⎟ = Mϕ Mθ Mψ ⎜⎜⎜ j ⎟⎟⎟ = Mmf ⎜⎜⎜⎜⎜ j ⎟⎟⎟⎟⎟
⎜⎝ ⎟⎠ ⎜⎝ ⎟⎠ ⎜⎝ ⎟⎠
k1 k k
donde las matrices 3 × 3, Mϕ , Mθ y Mψ representan, respectivamente, los tres giros

descritos. El producto de las tres proporciona la matriz de paso de la base móvil a
la fija, Mmf , dada por
⎛ ⎞
⎜⎜⎜ cos ϕ cos ψ − sen ϕ cos θ sen ψ − cos ϕ sen ψ − sen ϕ cos θ cos ψ sen ϕ sen θ ⎟⎟⎟
⎜⎜⎜ ⎟⎟⎟
⎜⎜⎜ sen ϕ cos ψ + cos ϕ cos θ sen ψ − sen ϕ sen ψ + cos ϕ cos θ cos ψ − cos ϕ sen θ ⎟⎟⎟
⎜⎝ ⎟⎠
sen θ sen ψ sen θ cos ψ cos θ
Como la transformación global es ortogonal, la matriz de la transformación

inversa, Mfm es la traspuesta de la anterior.
76 mecánica para
CAPingenieros
ÍTULO 3. CINEMÁTICA ESFÉRICA
3.2 Rotaciones de Euler

Una vez determinada la posición del sólido con punto fijo mediante los ángulos
de Euler, se va a expresar su rotación en función de estos ángulos. La rotaciones
relativas de las bases intermedias son inmediatas:
ωnu1 k1 /i1 j1 k1 = ϕ̇k1
ωnuk/nu1 k1 = θ̇n
ωi jk/nuk = ψ̇k
con lo que la rotación del sólido es
ω = ωi jk/nuk + ωnuk/nu1 k1 ωnu1 k1 /i1 j1 k1
ω = ϕ̇k1 + θ̇n + ψ̇k (3.9)
La base {n, k1 , k} se denomina base de Euler y las componentes de la rotación del

sólido en dicha base, reciben el nombre de rotaciones de Euler, resultando que son
las derivadas de los ángulos de Euler respecto al tiempo θ̇, ϕ̇, ψ̇.
Las rotaciones de Euler θ̇, ϕ̇, ψ̇ reciben los nombres de nutación, precesión y
rotación propia respectivamente.
En algunas ocasiones es necesario utilizar las componentes de rotación en la
base móvil, lo que es inmediato teniendo en cuenta que (3.8)
k1 = sin θ sin ψi + sin θ cos ψj + cos θk
y que (3.6)
n = cos ψi − sin ψj
ya que (3.9) queda
ω = ϕ̇(sin θ sin ψi + sin θ cos ψj + cos θk) + θ̇(cos ψi − sin ψj) + ψ̇k
con las componentes

⎧
⎪
⎪
⎪ ω x = ϕ̇ sin θ sin ψ + θ̇ cos ψ
⎨
⎪
⎪ ωy = ϕ̇ sin θ cos ψ − θ̇ sin ψ (3.10)
⎪
⎩ ω = ψ̇ + ϕ̇ cos θ
z
De la misma forma, se pueden obtener las componentes en la base fija

⎧
⎪
⎪
⎪ ω x1 = ψ̇ sin θ sin ϕ + θ̇ cos ϕ
⎨
⎪
⎪ ω y1 = − ψ̇ sin θ cos ϕ + θ̇ sin ϕ (3.11)
⎪
⎩ ω
z1 = ψ̇ cos θ + ϕ̇
3.3 EJE INSTANTÁNEO Y AXOIDES 77
3.3 Eje instantáneo y axoides

En el caso de movimiento de un sólido rı́gido con un punto O fijo, el segundo
invariante cinemático (el producto escalar de la rotación por la velocidad de cual-
quier punto) es, obviamente, nulo. La velocidad de un punto cualquiera obedece al
campo de velocidades:
vP = ω × OP
Siempre que la rotación no sea nula, existe un eje instantáneo de rotación cuyos
puntos tienen velocidad nula y que pasa por el punto fijo O. Los axoides fijo y
móvil son sendas superficies cónicas con vértice común O que ruedan sin deslizar
entre sı́ a lo largo del eje instantáneo de rotación. Reciben el nombre de conos de
Poinsot.
Supuesta conocida la evolución del sólido, es decir, conocidas las funciones
del tiempo ϕ(t), θ(t), ψ(t), la posición del eje instantáneo de rotación viene dado en
paramétricas y en la base fija, según la fórmula (3.11)
⎧
⎪
⎪
⎪ x1 = λ(ψ̇ sin θ sin ϕ + θ̇ cos ϕ)
⎨
⎪
⎪ y1 = λ(−ψ̇ sin θ cos ϕ + θ̇ sin ϕ)
⎪
⎩ z = λ(ψ̇ cos θ + ϕ̇)
1
ecuación paramétrica (parámetros λ, t) del cono de Poinsot fijo o ecuación pa-

ramétrica (parámetro λ) en función del tiempo del eje instantáneo de rotación .
De igual forma, utilizando (3.10), se tiene en la base móvil
⎧
⎪
⎪
⎪ x = λ(ϕ̇ sin θ sin ψ + θ̇ cos ψ)
⎨
⎪
⎪ y = λ(ϕ̇ sin θ cos ψ − θ̇ sin ψ)
⎪
⎩ z = λ(ψ̇ + ϕ̇ cos θ)
ecuación paramétrica (parámetros λ, t) del cono de Poinsot móvil, o ecuación pa-

ramétrica (parámetro λ), en función del tiempo, del eje instantáneo de rotación.
Igual que en el movimiento plano, se puede definir en el esférico el concepto
de conos conjugados. Si
r = λu(µ)
es el cono móvil y T (t) la matriz de paso de la base móvil a la fija, entonces
r1 = λT (t) · u(µ)
representa la familia de superficies (parámetro t) cuya envolvente determina el cono

conjugado fijo.
Al igual que sucede con el movimiento plano, no es necesario conocer las fun-
ciones ϕ(t), θ(t), ψ(t) sino sólo la secuencia de posiciones (por ejemplo, θ(ϕ), ψ(ϕ)),
para determinar los conos de Poinsot, ası́ como el cono conjugado de uno dado. Se
omite el desarrollo matemático que el lector puede completar de forma similar a lo
que se hizo en cinemática plana.
78 CAP
mecánica para ÍTULO 3. CINEMÁTICA ESFÉRICA
ingenieros
3.4 Movimientos de nutación nula

Un tipo particular de movimiento de la cinemática esférica es el que se conoce
como movimiento de nutación nula, precesión y rotación propia uniformes. En este
caso, al ser la nutación nula, los terceros ejes fijo y móvil siempre forman el mismo
ángulo θ = θ0 . La suma vectorial de las rotaciones propia y de precesión, que son
constantes, constituyen una suma rı́gida para los sistemas {n, u, k}, {n, u1 , k1 } que
son solidarios. Los ángulos α, α1 entre el eje instantáneo de rotación y los ejes
z, z1 son constantes, por lo que los conos de Poinsot son de revolución en torno a
los terceros ejes fijo y móvil. Estos conos ruedan exterior o interiormente (el fijo
interior al móvil o viceversa) sin deslizar entre ellos. En la figura se representa el
plano u1 , u, z1 , z sobre el que se debe realizar la suma de la rotación propia ψ̇ según z
y la precesión ϕ̇ según z1 . Según el resultado de esta suma (la rotación) pertenezca
a un sector marcado con un 1, 2, 3, se tendrá una rodadura exterior, exterior del
cono móvil sobre el fijo o interior del móvil dentro del fijo respectivamente.
Figura 3.5: Clases de rodadura
El tercer eje móvil gira uniformemente en torno al fijo en un cono de revolu-

ción y el sólido gira a su vez uniformemente alrededor del tercer eje móvil. En la
siguiente figura se representa el caso de una rodadura exterior.
3.5 Movimiento de tres sistemas con un punto fijo

Sean κ1 , κ2 , κ3 tres sistemas indeformables con un punto fijo común O, que evo-
lucionan definiendo los movimientos esféricos relativos: κ2 /κ1 , κ1 /κ2 , κ3 /κ1 , κ3 /κ2 ,
κ2 /κ3 Como ya se ha demostrado, la posición geométrica de los ejes instantáneos
de los movimientos κi /κ j , κ j /κi es la misma, con lo que se tiene tres posiciones
geométricas únicamente.
3.5 MOVIMIENTO DE TRES SISTEMAS CON UN PUNTO FIJO 79
O
Figura 3.6: Rodadura exterior
Si se determina la velocidad respecto a π1 de un punto del eje instantáneo de

rotación del movimiento de κ3 /κ2 , I23 , considerando que se trata de un punto de κ3 ,
se tiene
v = ω31 × OI23
Por otra parte, se puede calcular su velocidad a partir de los campos de velocidades
de κ2 /κ1 , κ3 /κ2 utilizando las fórmulas de la cinemática relativa.
v = vr (κ2 , κ1 , I32 ) + va (κ3 , κ2 , I32 )
donde el último sumando es nulo por ser la velocidad de los puntos del eje instan-
táneo de rotación del movimiento κ3 /κ2 respecto a κ2 . Por lo tanto, resulta
v = vr (κ2 , κ1 , I32 ) = ω21 × OI32 = ω31 × OI23
es decir, la velocidad de un punto cualquiera del EIR32 de un movimiento esférico

respecto a cualquier otro sistema puede calcularse como si perteneciera al sistema
κ3 o al sistema κ2 .
Además, la ecuación anterior indica que los vectores OI31 , OI32 , OI21 son co-
planarios, lo que permite enunciar el teorema de los tres ejes:
Los ejes instanténeos de rotación de los movimientos relativos de tres sistemas
que evolucionan con el mismo punto fijo son coplanarios.
80 CAP
ingenieros
3.6 Teorema de Rutz en la cinemática esférica

En esta sección se presenta un teorema que permite generar conos conjugados.
Sean tres sistemas κ1 , κ2 , κ3 que evolucionan con un punto fijo común, definiendo
los correspondientes movimientos relativos recı́procos. Si existe una generatriz d3
de κ3 que durante todo el movimiento se encuentra situada en el plano que contiene
a los ejes instantáneos de los movimientos relativos de los tres sistemas, entonces
las trayectorias de d3 respecto a los sistemas κ1 , κ2 son una pareja de conos conju-
gados. En efecto, las velocidades de los puntos de d3 respecto a κ1 , κ2 son paralelas
(son tangentes al plano de los ejes) por lo que las trayectorias son conos tangentes.
Este resultado, conocido como teorema de Rutz para la cinemática esférica, permite
generar conos conjugados para cualquier movimiento de la siguiente forma.
Dado el movimiento de un sistema κ2 respecto a otro κ1 , puede elegirse un
cono Γ1 de κ1 , sobre el que se hace rodar sin deslizar un plano π3 de modo que
siempre contenga al eje e21 . El eje instantáneo de rotación e32 del movimiento de
π3 respecto a κ2 debe encontrarse sobre el plano π3 , en virtud del teorema de los
tres ejes; el cono de Poinsot del sistema κ2 de este movimiento es un cono Γ2 de κ2 .
Sea un eje d3 ∈ π3 Las trayectorias de d3 respecto a los sistemas κ1 , κ2 son conos
conjugados en virtud del teorema de Rutz. Estas trayectorias son las evolventes de
Γ1 , Γ2 , por lo que este método de generar conos conjugados recibe el nombre de
método de las evolventes.
Por ejemplo, sea el movimiento esférico definido por los conos de revolución
κ1 , κ2 que ruedan sin deslizar y tienen sus ejes fijos respecto a un sistema κ0 . Se
elige como cono Γ1 un cono coáxico con el cono κ1 . Como el eje instantáneo e21
está siempre en el mismo sitio respecto a κ0 , el plano π3 siempre pasa por este eje y
es tangente a Γ1 , sobre el que rueda sin deslizar. La trayectoria de un eje cualquiera
de δ3 respecto a Γ1 es una evolvente de cono. El cono de κ2 al que es tangente π3 es
también un cono de revolución Γ2 , de modo que la trayectoria de un eje cualquiera
de π3 respecto a κ2 es otra evolvente de cono. Por lo tanto, las evolventes de cono de
revolución constituyen una pareja de conos conjugados de este movimiento. Estas
superficies constituyen los engranajes cónicos.
Otro método de generación de conos conjugados lo constituye el del cono auxi-
liar. Si se hace rodar un cono (cono auxiliar) sobrelos de Poinsot de un movimiento
esférico, haciendo concidir los ejes instantáneos definidos, las trayectorias de un
eje d3 del sistema indeformable ligado al cono auxiliar respecto a los sistemas fijo
y móvil son siempre tangentes ya que las velocidades de los puntos de d3 respecto
a etos sistemas son perpendiculares a la recta que une dichos punto con el EIR y
por lo tanto son tangentes.
3.7 Cinemática general del sólido

En esta sección se retoma el movimiento más general de un sólido rı́gido, uti-
lizando las técnicas de posicionamiento desarrolladas en la cinemática del sólido
rı́gido con un punto fijo. En efecto, un sistema indeformable puede posicionarse si

se determina la ubicación de una referencia móvil {O i, j, k} respecto a una referen-
cia fija {O1 i1 , j1 , k1 } . Esto se consigue posicionando el origen O y la orientación
de la referencia móvil respecto a la fija. El primer problema corresponde a la deter-
minación de la posición de un punto respecto a un sistema, que se resuelve dando,
por ejemplo, sus tres coordenadas ξ, η, ζ en la referencia fija. El segundo problema
equivale a posicionar la terna de vectores móvil i, j, k respecto a la i1 , j1 , k1 , que se
resuelve, según se ha visto anteriormente, con los tres ángulos de Euler ϕ, θ, ψ.
Por lo tanto, se necesitan seis parámetros para posicionar un sistema indefor-
mable respecto a otro. Por ejemplo
(ξ, η, ζ, ϕ, θ, ψ)
Conociendo su evolución en el tiempo (ξ(t), η(t), ζ(t), ϕ(t), θ(t), ψ(t)), se tiene de-
terminado el movimiento. El campo de velocidades
vP = vO + ω × OP = ξ̇i1 + η̇j1 + ζ̇i1 + (ϕ̇k1 + θ̇n + ψ̇k) × (ξi1 + ηj1 + ζk1 )
puede expresarse en la referencia fija

vP = ξ̇i1 + η̇j1 + ζ̇i1 +
(ω x1 i1 + ωy1 j1 + ωz1 k1 ) × ((x1 − ξ)i1 + (y1 − η)j1 + (z1 − ζ)k1 )
donde las componentes de la rotación en la base fija se han encontrado en la sección
anterior.
El axoide fijo viene determinado por la ecuación paramétrica
ω × vO
r1 (t, λ) = O1 O + + λω
ω2
que proyectada sobre los ejes fijos define el axoide fijo. El axoide móvil se deter-
mina por la ecuación
ω × vO
r(t, λ) = + λω
ω2
proyectada sobre los ejes móviles.

3.8.1 Movimiento relativo de dos conos
π
Un cono de revolución κ2 de semiángulo radianes puede girar alrededor
6
de un eje fijo z1 y rodar sin deslizar por el exterior de otro cono κ3 de revolución
π
de semiángulo que a su vez puede rodar sin deslizar sobre el plano fijo
6
z1 = 0. El eje del cono κ3 gira alrededor de z1 arrastrado por la horquilla κ4 con
velocidad angular Ω. Determine la velocidad de rotación de κ2
Resolución:
Los puntos del eje del cono κ3 tienen una velocidad segun el eje direccionado
por k × a
√
3 1 √
Ωr = −ω31 r ⇒ ω31 = − 3Ωa
2 2
De la misma forma, si se considera un punto de la generatriz de tangencia entre

ambos conos se tiene
√
3 1
−ω31 r = ω21 r ⇒ ω21 = 3Ωk
2 2
3.8.2 Movimiento relativo de cuatro conos: diferencial
El sistema de la figura presenta cuatro conos de revolución idénticos de

π
semiángulo que pueden girar libremente en torno a los ejes x5 , z5 de un
4
marco κ5 . El cono κ1 gira con una velocidad −ω15 i5 respecto a κ5 .
1. Encuentre las velocidades respecto a κ5 de los demás conos.
2. Si se hace que el marco κ5 gire en torno a x5 con velocidad Ωi5 respecto

al sistema fijo, obtenga las velocidades del resto de conos respecto al
sistema fijo.
Resolución:
1. La bisectriz del primer cuadrante de x5 z5 es el eir del movimiento de κ2 res-

pecto a κ1 . Si se elige un punto de este eje y se calcula su velocidad mediante
los campos de velocidades de los conos correspondientes se tiene
ω25 = ω15 k5
aplicando el mismo razonamiento se tiene

!
ω35 = ω51 i5
ω45 = −ω51 k5
2. En este caso, sólo se ha de sumar Ωi5 a las velocidades respecto al marco κ5 .

⎧
⎪
⎪
⎪ ω1 = (Ω − ω51 )i5
⎪
⎪
⎪
⎨ ω2 = ω51 k5 + Ωi5
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ ω3 = (Ω + ω51 )i5
⎪
⎩ ω4 = −ω51 k5 + Ωi5
3.8.3 Movimiento de una junta Cardan

El mecanismo de la figura representa una junta Cardan que consta de los
siguientes elementos
una horquilla σ1 que gira con velocidad angular constante Ω1 alrededor

de un eje fijo z1
una cruceta κ de lados iguales y perpendiculares AA’, BB’ de longitud 2a
una segunda horquilla σ2 que puede girar en torno a un segundo eje fijo
z2 que forma un ángulo χ con z1
84 CAP
ingenieros
Los extremos A, A′ se alojan en dos cojinetes de la horquilla σ1 , de modo

que el único movimiento de la cruceta respecto a la horquilla σ1 es un giro α
alrededor de la recta que contiene a los puntos A, A′ . A su vez, la segunda
horquilla σ2 gira en torno al segundo lado BB′ de la cruceta un ángulo β. Se
toma un sistema de referencia móvil xyz cuyos primeros ejes están dirigidos
según los lados AA′ , BB′ . Se trata de determinar la relación entre el ángulo
girado por la segunda orquilla y el girado por la primera, ası́ como la relación
entre sus velocidades de giro.
Resolución:
Si se denomina ϕ al ángulo girado por la horquilla σ1 , se tiene, por considera-
ciones geométricas ⎧
⎪
⎪ sin2 χ tan2 ϕ
⎪
⎪
⎪
⎪ sin2 α =
⎨ cos2 χ + tan2 ϕ
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ 2 sin2 χ
⎩ tan β =
⎪
cos2 χ + tan2 ϕ
de donde se deduce que los ángulos α, β oscilan entre los valores absolutos 0, χ
pudiendo ser positivos y negativos. Además, cuando uno presenta un máximo, el
otro presenta un mı́nimo modular.
La rotación de la segunda horquilla se puede obtener por la composición de
movimientos de la primera, la cruceta y el giro en torno a esta última
γ̇k2 = ϕ̇k1 + α̇i + β̇j
Proyectando sobre z2 se tiene
cos χdϕ
dγ =
(cos2 χ + tan2 ϕ) cos2 ϕ
de modo que los ángulos girados desde el instante inicial están relacionados por la
ecuación
tan ϕ
γ = arctan
cos χ
gráficamente, se tiene las representaciones
que permiten observar las amplitudes de las oscilaciones de los ángulos α, β. Cuan-
to mayor sea el ángulo χ mayores son los giros en los cojinetes. Si χ es nulo, todo
el mecanismo se mueve rı́gidamente.
La siguiente figura muestra la evolución de los ángulos girados en los dos ejes
puede apreciarse que cada cuarto de vuelta girado por la primera horquilla se tiene
un giro de un cuarto de vuelta en la segunda, aunque entre cada dos cuartos de
vuelta los giros difieren tanto más cuanto mayo sea el ángulo que forman los ejes
de las horquillas. Se suele asumir que la velocidad de giro en ambas horquillas es
la misma. Esta es la aplcación fundamental de este mecanismo: transmitir el giro
de un eje a otro auando no está asegurado el paralelismo entre ellos.
A continuación se muestra la velocidad de la segunda horquilla suponiendo
que la primera gira con velocidad uniforme. Cuanto menos grande sea el ángulo
formado por los ejes de las horquillas, más uniforme es la velocidad de la segunda.
Sin embargo, si el ángulo crece, la velocidad de la segunda horquilla deja de ser
constante pudiendo ocasionar pares resistentes importantes y de carácter oscilatorio
que desaconsejan el uso de la junta Cardan para transmitir el movimiento entre ejes
si éstos se desalinean en un ángulo mayor que π/6 radianes.
1) ¿Por qué se denomina movimiento esférico al movimiento de un sólido rı́gi-
do con un puntop fijo?
2) ¿Cuántos parámetros (coordenadas) son necesarios para definir la posición

de un sólido rı́gido con un punto fijo? Indique la denominación del juego de
dichos parámetros que se utiliza más frecuentemente.
3) Se consideran dos sistemas cartesianos rectangulares con origen común, uno

fijo, S1 , y otro móvil, S. Defina los ángulos de Euler que permiten determinar
la posición de S respecto a S1 .
4) Señale la expresión vectorial que define la lı́nea de nodos como un eje.
5) Justifique si la definición del ángulo de precesión mediante cos ϕ = i1 · n es

correcta.
6) Escriba las definiciones vectoriales para cada uno de los ángulos de Euler.
7) ¿Qué valores adoptan los ángulos de Euler cuando S describe un movimien-

to de rotación respecto a S1 , coincidiendo los terceros semiejes de ambos
sistemas?
8) La relación entre las bases de S y S1 viene dada por

⎛ ⎞ ⎛⎜ √6 √
6 1
⎞⎛
⎟⎟⎟ ⎜ i1 ⎞⎟
⎜⎜⎜ i ⎟⎟⎟ ⎜⎜⎜ − √4 4√ 2 ⎟⎟⎟ ⎜⎜⎜ ⎟⎟
⎜⎜⎜ ⎟⎟⎟ ⎜⎜⎜ − 2 ⎟⎟⎟ ⎜⎜⎜ j1 ⎟⎟⎟⎟
⎜⎜⎝ j ⎟⎟⎠ = ⎜⎜⎜ √2 − √22 0
√ ⎟ ⎟ ⎜⎝ ⎟⎠
⎜⎝ 3 ⎠ k1
k 2
− 42
4 2
Determine los ángulos de Euler que definen la posición de S respecto a S 1 .
9) Defina la base de Euler.

10) Exprese vectorialmente la rotación ω de S respecto a S1 en función de las

rotaciones de Euler.
11) Deduzca las ecuaciones que determinan las componentes de la rotación ins-
tantánea, ω, en la base móvil y en la base fija, en función de los ángulos y
rotaciones de Euler.
12) Determine las relaciones inversas de las anteriores.
13) Justifique la posición del EIR en el movimiento esférico. ¿Cuáles son los
axoides?
14) ¿Cuál es la caracterı́stica geométrica fundamental de los movimientos de

nutación nula?
15) Enuncie el teorema de los tres ejes en el movimiento esférico.
16) Enuncie el teorema de Rutz de la cinemática esférica y señale alguna aplica-

ción del mismo.
17) Explique la forma habitual de referir la posición de un sólido rı́gido que se

mueve de la forma más general respecto a un sistema fijo.
Capı́tulo 4 estática de sistemas
Fundamentos de la Estática de
Sistemas
En este capı́tulo se establecen los principios generales del equilibrio de los

sistemas materiales, dedicando especial atención a los sólidos rı́gidos, ampliándose
los contenidos recogidos en el temario de la asignatura Fı́sica General I (capı́tulo 5
de Fı́sica General I[1]).
4.1 Introducción
El estudio del equilibrio de sistemas desempeña un papel muy importante en
algunas disciplinas, especialmente las relacionadas con la construcción. En esta
sección se estudian de forma somera las condiciones generales de equilibrio de
sistemas, ası́ como las formas básicas de sustentación de vigas y los esfuerzos
interiores que soportan.
En el equilibrio de sistemas son relevantes tanto las caracterı́sticas de los con-
juntos de fuerzas aplicadas como los movimientos (cinemática) que las ligaduras
permiten al sistema y que determinan las caracterı́sticas de las reacciones en los
vı́nculos. Excepto en el caso de fuerzas aplicadas de tipo másico, como el peso, no
intervienen en la estática de sistemas ni la geometrı́a de masas ni las magnitudes
cinéticas de dichos sistemas.
Además de a los sistemas en equilibrio, las técnicas de la estática pueden apli-
carse a sistemas de masa despreciable cuyas magnitudes cinéticas son tan pequeñas
que las ecuaciones de su estática y su dinámica resultan equivalentes. Existe una
gran cantidad de mecanismos utilizados para transmitir movimientos con multi-
plicación, división, reparto, suma, diferencia, etc., de fuerzas o momentos, en los
que no hay disipación y su masa es despreciable. El análisis cinemático de estos
mecanismos posibilita la obtención inmediata de las relaciones entre los pares y
fuerzas mediante la aplicación del principio de los trabajos virtuales en estática.
Por esta razón se ha incluido un parágrafo sobre transmisiones, que puede ser algo
sorprendente en un entorno estático.
89
90 CAP
mecánica ÍTULO
para 4. ESTÁTICA DE LOS SISTEMAS
ingenieros
Cabe destacar la importancia fundamental que desempeñan las ligaduras en los

problemas de estática. En efecto, en este contexto se manifiesta su doble dimensión:
cinemática, al impedir la realización de ciertos movimientos, y estática, al hacer
surgir para conseguirlo las fuerzas de ligadura. Ambas dimensiones se relacionan
por el hecho de que siempre resulta nulo el trabajo virtual de las fuerzas de ligadura
en los movimientos permitidos por dichas ligaduras.
Tı́picamente existen dos clases de problemas:
dado un sistema material, encontrar sus posiciones de equilibrio.
dada una situación de equilibrio encontrar las fuerzas o momentos de liga-

dura o aplicados que lo hacen posible.
Se aborda el equilibrio de sistemas desde dos perspectivas: la de las fuerzas

newtonianas y la del principio de los trabajos virtuales.
Posteriormente se tratan los esfuerzos interiores en vigas para finalizar con
la introducción del rozamiento en los problemas de estática y su aplicación en
sistemas roscados.
Figura 4.1: El Partenón de Atenas
4.2 Equilibrio de sistemas materiales

Para que un sistema material, S, se encuentre en equilibrio, todos los puntos
del mismo deben permanecer en reposo. Suponiendo que en un instante inicial, t0 ,
dichos puntos se encuentran inmóviles respecto a un sistema inercial, la condición
que asegura que el sistema material continúa en reposo es que la fuerza sobre cada
punto P de S sea permanentemente nula
∀t ∀P ∈ S FP = 0
4.3 LIGADURAS 91
Obviamente, esta condición es equivalente a exigir que para todo sistema S′ ⊂ S,

la resultante de las fuerzas exteriores (las interiores no contribuyen a la resultante
) que actúan sobre los puntos de S′ sea nula
∀t ∀S′ ⊂ S FS′ = 0
lo que implica algunos resultados adicionales
el momento respecto a cualquier punto del espacio de las fuerzas que actúan
sobre cada punto debe ser permanentemente nulo.
el momento respecto a cualquier punto del espacio de las fuerzas exteriores
que actúan sobre cada subsistema S′ de S debe ser permanentemente nulo.
Si el sistema de referencia no es inercial, el sistema de fuerzas a considerar
debe incluir las fuerzas de inercia que se introducirán al considerar la dinámica
relativa.
4.3 Ligaduras
En algunas ocasiones se utilizan dispositivos de sujeción que impiden algunos
movimientos de un sistema material. Por ejemplo, una bisagra anclada a una puerta
impide todos los movimientos que no sean un giro en torno al eje de la bisagra; un
punto apoyado sobre una superficie no puede moverse hacia el interior de ésta, etc.
Esta restricción del movimiento recibe el nombre de ligadura; el dispositivo mate-
rial utilizado para conseguirla se denomina vı́nculo. La limitación del movimiento
se asegura mediante un conjunto de fuerzas, que reciben el nombre de fuerzas de
ligadura, de reacción del vı́nculo o de enlace. Aunque existen ligaduras que evo-
lucionan en el tiempo, es decir, que las restricciones al movimiento que imponen
son distintas en cada instante, en esta sección consideraremos que todas son fi-
jas. Cuando se aborde el tema con más generalidad en la Mecánica Analı́tica, se
estudiará el caso de ligaduras móviles.
Una ligadura es ideal si el conjunto de fuerzas de enlace realiza trabajo nulo
sobre cada una de las posibles evoluciones del sistema que no prohı́be. Ası́, si se
obliga a que un punto P permanezca sobre un plano π con una ligadura ideal, la
fuerza de ligadura no debe contener ninguna componente paralela a π, pues enton-
ces podrı́a desarrollar trabajo sobre un posible desplazamiento de P; sin embargo,
sı́ será perpendicular a π, lo que le permitirá impedir desplazamientos según esta
dirección.
Las fuerzas que no son de ligadura reciben el nombre de fuerzas aplicadas.
Las fuerzas de ligadura dependen de las fuerzas aplicadas, pues según sean éstas,
variarán las fuerzas necesarias para impedir los movimientos correspondientes.
En gran cantidad de problemas de estática, se trata de encontrar el valor de
las fuerzas de ligadura. A priori, si éstas son ideales, se podrá conocer algo so-
bre el conjunto de fuerzas de enlace, pero no se determinará totalmente hasta la
resolución de las ecuaciones de equilibrio del sistema.
92 mecánica
CAP para ingenieros
ÍTULO 4. ESTÁTICA DE LOS SISTEMAS
Figura 4.2: La fuerza de ligadura impide que el punto abandone el plano
En lo que sigue se supondrá que, a no ser que se indique explı́citamente lo

contrario, todas las ligaduras son ideales.
4.4 Principio de los trabajos virtuales

El principio de los trabajos virtuales en Mecánica es un apreciado instrumento
para el estudio del equilibrio de sistemas. Su demostración se realiza en la Mecáni-
ca Analı́tica. En este punto se enuncia su versión para la estática de sistemas con
ligaduras estacionarias:
Para que un sistema material con ligaduras ideales e inicialmente en
reposo permanezca en equilibrio en un sistema inercial, es necesa-
rio y suficiente que sea nulo el trabajo desarrollado por las fuerzas
aplicadas al sistema sobre cada desplazamiento del mismo permiti-
do por las ligaduras.
Al igual que en la mecánica newtoniana, el equilibrio en sistemas no inerciales
exige incorporar las fuerzas de inercia.
El referido trabajo, si el sistema no se mueve, no se llega a realizar; Sin embar-
go, para identificar las situaciones de equilibrio se debe considerar el trabajo que se
realizarı́a sobre cada posible evolución del sistema compatible con las ligaduras,
por esto recibe el nombre de trabajo virtual. Para que el sistema esté en equilibrio,
este trabajo debe ser siempre nulo, es decir,
!
FP · δrP = 0
∀P∈S
siendo {δrP }P∈S un grupo de desplazamientos (uno para cada P) que respete conjun-
tamente las ligaduras. Cuando un conjunto σ ⊂ S de puntos del sistema se mueven
4.4 PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES 93
rı́gidamente, entonces el trabajo realizado por las fuerzas aplicadas al sistema en

los puntos P ∈ σ puede evaluarse de una forma más sencilla. En efecto, sea δα el
vector que define un giro diferencial de σ y Q ∈ σ un punto de σ. La condición de
sólido rı́gido determina
∀P ∈ σ δrP = δrQ + (δα) × QP
con lo que el trabajo queda

!
δT = FP · δrP =
∀P∈σ
!
δT = FP · (δrQ + (δα) × QP) =
∀P∈σ
! !
δT = FP · δrQ + FP · ((δα) × QP) =
∀P∈σ ∀P∈σ
δT = Fσ · δrQ + Mσ Q · δα
Si las fuerzas aplicadas a cada punto FP derivan de un potencial UP entonces

! ! !
FP · δrP = − grad UP · δrP = − δUP = −δU
∀ P ∈S ∀ P ∈S ∀ P ∈S
donde U es la suma de los potenciales de las fuerzas sobre cada punto y δU debe
ser nulo sobre cada desplazamiento del sistema S compatible con las ligaduras.
Cuando las posiciones permitidas por las ligaduras en un sistema se pueden
expresar por una relación biunı́voca con un conjunto de parámetros q1 , . . . , qn , en-
tonces la condición de equilibrio es que
∂U
∀i ∈ {1, . . . , n} =0
∂ qi
Obviamente, el equilibrio será estable si U presenta un mı́nimo.

Las fuerzas de ligadura no intervendrán nunca en la aplicación del principio de
los trabajos virtuales, por lo que éste se utiliza para localizar los puntos de equili-
brio que permite el sistema de fuerzas aplicadas. No obstante, en algunas ocasiones
se puede sustituir una ligadura por su sistema de fuerzas (con las restricciones de-
rivadas de su condición de ideales) , consideradas aplicadas, y utilizar el principio
de los trabajos virtuales para hallar los valores de dichas fuerzas que hagan que el
sistema se encuentre en equilibrio en la posición considerada. Estas fuerzas cons-
tituyen las fuerzas de ligadura, por lo que es posible utilizar el principio de los
trabajos virtuales para su obtención.
94 CAP
mecánica ÍTULO
ingenieros
4.5 Transmisiones
Un campo en el que la aplicación del principio de los trabajos virtuales resulta
especialmente fructı́fero es el de las transmisiones o mecanismos que transmiten
movimientos lineales o rotativos ası́ como fuerzas y momentos entre diferentes
sistemas mecánicos, por ejemplo, del motor a las ruedas de un automóvil. Asu-
miéndose que en estos mecanismos las ligaduras son ideales, no existen otras fuer-
zas aplicadas y las masas son lo bastante pequeñas para que su energı́a cinética
no sea significativa. En este caso, como se demostrará en las lecciones de mecáni-
ca analı́tica, puede aplicarse el principio de los trabajos vituales. Si el mecanismo
se conecta al exterior mediante n sólidos rı́gidos κ1 , . . . , κn , entonces, seleccionan-
do un punto Qi ∈ κi en cada uno de ellos, el análisis cinemático proporciona, en
general, m relaciones lineales entre sus velocidades vi y las rotaciones ωi de sus sis-
temas y por lo tanto 6n − m velocidades independientes. El principio de los trabajos
virtuales establece que
! n
(Fi · vi + Mi · ωi ) = 0
i=1
para cualquier movimiento posible del sistema, lo que proporciona 6n − m relacio-

nes entre las fuerzas y momentos que intercambia el sistema con el exterior.
En muchos mecanismos, sólo se intercambian con el exterior rotaciones en
torno a ejes predeterminados y e interesa obtener la relación entre los momentos
según dichos ejes. Estos sistemas se denominan sistemas de e ejes. Si existen m
relaciones entre las rotaciones de estos ejes (dadas tras el análisis cinemático),
entonces sólo hay e − m rotaciones independientes y e − m relaciones entre los
pares.
Por ejemplo, si en la caja epicicloidal de la figura se inmoviliza la corona,
cuando su radio es igual al diámetro del planetario, se obtiene la relación entre las
velocidades de giro del portasatélites y del planetario (véase el ejercicio 2.12.8)
Figura 4.3: Caja epicicloidal

4.5 TRANSMISIONES 95
ωp = 3ωps
con lo que los ángulos girados verifican
α̇p − 3α̇ps = 0
de forma que
Mps α̇ps + 3Mp α̇ps = 0
es decir,
Mps = −3Mp
Cuando un sistema tiene dos ejes y una relación entre las rotaciones en ambos,
entonces
M2 ω1
M1 ω1 + M2 ω2 = 0 ⇒ =−
M1 ω2
Existen multitud de mecanismos, llamados convertidores de par que funcionan de
acuerdo con este principio. Si la cinemática del mecanismo determina una relación
dada entre las rotaciones en dos ejes, la relación entre los momentos en ambos
ejes es la inversa de la opuesta. De esta forma, se pueden construir sistemas que
multipliquen o dividan un par aplicado.
De igual forma, si se construye un mecanismo que intercambie rotaciones en
tres ejes con el exterior de forma que su cinemática determine una relación entre
las tres rotaciones, se tienen dos relaciones entre sus pares, lo que constituye un
distribuidor de par, ya que dado el par en un eje, el par en los otros dos está
perfectamente determinado.
Por ejemplo, en el diferencial de la figura, los giros de la corona y de los dos
planetarios están relacionados por la ecuación
Figura 4.4: Diferencial

96 CAPÍTULO 4. ESTÁTICA DE LOS SISTEMAS
2ωc − ω1 − ω2 = 0 ⇒ 2α̇ − β̇ − γ̇ = 0
con lo que las ecuaciones de Lagrange, suponiendo despreciable la inercia de los
elementos del diferencial dan
M1
M2 = M3 = −
2
es decir, un reparto igualitario del par duplicado a la corona entre los planetarios.
Otro ejemplo de reparto de par es el de la siguiente figura que muestra una caja
epicicloidal en la que se encuentran un planetario (verde) de radio 2R, una corona
(amarilla) de radio 4R, dos satélites (rojos) de radio R y un portasatélites (azul)
arrastrado por los centros de los satélites.
Figura 4.5: Distribuidor de par
Se aplica a la corona un par Ma . Se trata de calcular el par aplicado en el pla-

netario Mb y en el portasatélites Mc para que el sistema permanezca en equilibrio.
El análisis cinemático del sistema proporciona la siguiente relación entre las
rotaciones de los tres elementos citados.
ωb − 3ωc + 2ωa = 0
con lo que se tiene ⎧
⎪
⎪ 1
⎨ Mb = 2 Ma
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ 3
⎪
⎩ Mc = − Ma
2
4.6 Equilibrio de un sólido rı́gido

La condición necesaria y suficiente para que un sólido rı́gido inicialmente en
reposo se mantenga en equilibrio en un sistema de referencia inercial es, según
4.7 REACCIONES EN LOS APOYOS 97
las ecuaciones de la dinámica del sólido rı́gido estudias en la asignatura Fı́sica

General I y que se revisarán más adelante, que el sistema de fuerzas aplicadas
sobre el sólido sea equivalente a cero según el criterio utilizado en sistemas de
vectores deslizantes.
Si el equilibrio se exige en un sistema no inercial el sistema de fuerzas nulo es
el formado por las fuerzas aplicadas y las de inercia.
Es decir, si la resultante del sistema de fuerzas aplicadas sobre el sólido es F,
su momento respecto a un punto O es MO , la resultante del sistema de fuerzas de
ligadura es R y su momento respecto a O es NO , entonces
F+R=0
NO + MO = 0
Cuando dos sólidos están en contacto en ausencia de rozamiento el sistema de
fuerzas que intercambian es un sistema de fuerzas normales a las superficies de
contacto y su sentido es siempre el correspondiente a una compresión. Si para un
conjunto de sólidos rı́gidos en contacto existe un sistema de reacciones normales
de compresión tal que se verifiquen las ecuaciones de equilibrio, entonces el sólido
se encuentra en equilibrio.
4.7 Reacciones en los apoyos

Cuando se tiene un sólido rı́gido ligado en equilibrio, el sistema de fuerzas
conjunto entre el de ligadura y el de fuerzas aplicadas es nulo. Esto quiere decir
que las componentes que permite el sistema de ligaduras admiten al menos un
conjunto de valores que hacen que el sistema global sea nulo. Un problema muy
tı́pico de la estática del sólido rı́gido consiste en el cálculo del sistema de fuerzas de
ligadura en una determinada situación de equilibrio. La metodologı́a de resolución
siempre es la misma.
1. Se halla la resultante F del sistema de fuerzas aplicadas, ası́ como su mo-
mento M O respecto a algún punto O seleccionado.
2. Se identifican las fuerzas de ligadura y se establece un conjunto de pará-

metros independientes que defina el sistema de vectores deslizantes de las
fuerzas de ligadura, es decir, su resultante R y su momento respecto a O, NO
3. Se plantean las ecuaciones de equilibrio del sólido
F+R=0
MO + NO = 0
Del estudio del sistema de ecuaciones anterior tomando como incógnitas las com-
ponentes del sistema de fuerzas de ligadura, se puede desprender alguno de los
siguientes resultados:
98 CAPpara
mecánica ÍTULO 4. ESTÁTICA DE LOS SISTEMAS
ingenieros
1. el sistema es compatible determinado. En este caso el sistema se denomina

isostático
2. el sistema es compatible indeterminado. En este caso el sistema se denomina

hiperestático. El sistema está más ligado que lo que es necesario y puede
suprimirse alguna ligadura sin que peligre el equilibrio.
3. el sistema es incompatible. En este caso el sistema se denomina hipostático.

El sistema está menos ligado que lo que es necesario y no puede asegurarse
el equilibrio.
Una vez más, cuando el equilibrio se produce en un sistema no inercial, a las

fuerzas indicadas, aplicadas más reacciones, hay que añadir las de inercia, reultan-
do nulo el sistema de fuerzas formado por todas ellas.
Cuando se pueda considerar que las fuerzas que actúan sobre un sólido rı́gi-
do se reducen a dos, se dice que dicho sólido es un elemento de dos fuerzas. Las
condiciones de equilibrio determinan que las dos fuerzas compartan la misma rec-
ta soporte, el módulo y la dirección, siendo sus sentidos diferentes; es decir, las
fuerzas forman una pareja de vectores. Un ejemplo de sistemas estáticos que se
componen de elementos de dos fuerzas los constituyen las estructuras de barras
articuladas. En ellas se disponen conjuntos de barras de peso despreciable unidas
al resto de la estructura o ancladas a un elemento fijo como el suelo mediante arti-
culaciones (fijas o móviles) dispuestas en sus extremos. Este par de fuerzas viene
definido por el módulo de cada una, su dirección (la del segmento que une sus
puntos de aplicación) y su sentido, que puede ser de compresión o de tracción.
Figura 4.6: Sistema de barras articuladas

4.8 SISTEMAS PLANOS 99
4.8 Sistemas planos

Un caso particular especialmente interesante lo constituyen los sistemas planos
de fuerzas actuando sobre un sólido rı́gido. En este caso, el sistema de fuerzas de
ligadura es coplanario con las fuerzas aplicadas es decir, puede reducirse a una
resultante coplanaria y su momento respecto a cualquier punto del plano es normal
al plano. En estas condiciones las condiciones de equilibrio se reducen a
F x + Rx = 0
F y + Ry = 0
Mz + Nz = 0
Estas ecuaciones son de amplia aplicabilidad en el estudio de vigas apoyadas. Una
combinación de cojinetes que asegure que el único movimiento posible del sólido
rı́gido sea una rotación en torno al eje de los cojinetes se denomina articulación.
Según la movilidad de una articulación se pueden construir diferentes tipos de li-
gadura sobre un sólido, de las que las más importantes son
apoyo articulado fijo: cuando su eje tenga una posición fija perpendicular al
plano de fuerzas. En este caso el único movimiento permitido al sólido es una
rotación en torno al eje de la articulación. El sistema de fuerzas de ligadura
se reduce a una resultante que puede tener cualquier módulo dirección y
sentido en el plano y un momento nulo respecto a cualquier punto del eje.
En el esquema de la figura 4.7 se indican las componentes del sistema de
fuerzas de ligadura RAx , RAy .
apoyo articulado móvil: cuando el eje de la articulación , normal al plano
de fuerzas, puede moverse paralelamente a dicho plano fijo. En este caso
el único movimiento permitido al sólido es una rotación libre en torno al
eje y una translación de los elementos del eje normal al eje y paralela al
plano de fuerzas. El sistema de fuerzas de ligadura se reduce a una resultante
normal al eje y a la dirección de posibles movimientos de sus puntos. En el
apoto correspondiente de la figura 4.7, se representa la única componente del
sistema de fuerzas de ligadura RBy .
empotramiento: en éste se sujeta al sólido por el punto de empotramiento y se
impide cualquier movimiento del mismo. El sistema de fuerzas de ligadura es
un sistema de vectores deslizantes sin ninguna restricción. En el esquema de
la figura 4.7, se incluyen en el esquema inferior las componentes del sistema
de fuerzas de ligadura RAx , RAy , NE (momento de empotramiento)
En sistemas planos de fuerzas con un sólido apoyado con articulaciones o em-
potramientos, se tienen 3 ecuaciones de equilibrio e I = 2F + M + 3 ∗ E incógnitas,
donde F, M, E son el número de apoyos articulados fijos, móviles y empotramien-
tos. Si I = 3 el sistema es, en general, isostático; si I > 3 el sistema es, en general,
hiperestático; si I < 3 el sistema es, en general, hipostático.
100 CAP
mecánica ÍTULO
ingenieros
Figura 4.7: Diferentes tipos de apoyo: articulado fijo, articulado móvil y de empo-
tramiento
4.9 Esfuerzos interiores en vigas

Cuando una viga esté en equilibrio, el conjunto de fuerzas que soporta en cual-
quiera de sus tramos es nulo. Sea AB una viga en equilibrio y un punto M interior
al segmento AB. Como el tramo AM está en equilibrio, en el punto M la viga re-
cibe de la parte MB una acción que compensa la de las fuerzas que actúan en el
tramo AM, es decir, una acción igual y contraria a la del sistema de fuerzas que
actúa en el tramo MB. Como el sistema de fuerzas que actúa sobre MB se puede
reducir a una resultante R y un momento respecto a M, MM , el esfuerzo interior en
M se divide en
esfuerzo normal N: es la componente de R colineal con la viga. Si tiene el

sentido de AB , se trata de un esfuerzo de tracción y en caso contrario, de
compresión.
esfuerzo cortante T: es la componente de R normal a la viga.
momento flector Mf : es la componente de MM normal a la viga. En los pun-

tos en los que no hay ningún momento aplicado se verifica que, si x es una
abscisa definida sobre la viga en sentido AB,
d Mf
= −T
dx
momento torsor Mt : es la componente de NM según el eje de la viga.
En la figura 4.8 se representan los esfuerzos interiores en un punto de una viga

sometida a un sistema plano de fuerzas. Los esfuerzos esquematizados son los
4.10 CONTACTO ENTRE DOS SUPERFICIES 101
Figura 4.8: Esfuerzos interiores en una viga
existentes cuando se suprime idealmente el tramo AM y representan el sentido que

habitualmente se considera positivo.
El cálculo de la distribución de esfuerzos interiores en vigas es muy importante
para el dimensionamiento de las mismas. El tema será tratado ampliamente en las
asignaturas que se ocupan del comportamiento mecánico de los materiales.
4.10 Contacto entre dos superficies

Cuando dos sólidos están en contacto en un punto P, la acción de uno sobre
otro se descompone en fuerzas y momentos caracterı́sticos, que se van a analizar
en esta sección.
g
M
Mp
N 1
2 F
Mr
Fd
Figura 4.9: Dos sólidos en contacto
Sean τ1 , τ2 dos sólidos cuyos contornos son las superficies Σ1 , Σ2 . Sea P el

102 CAPpara
ingenieros
punto común a ambas superficies en el que, además, son tangentes. Para fijar ideas,
se supondrá que Σ1 es fija y solidaria de un sistema inercial. Se adopta un sistema
de referencia {P, x, y, z} en el que el eje z es paralelo a la normal común g a las
superficies Σ1 , Σ2 y en el sentido desde Σ1 a Σ2 . Sea ası́mismo v la velocidad de
arrastre de τ2 respecto a τ1 en P. La impenetrabilidad de los sólidos impone la
siguiente condición cinemática
v · g = vz ≥ 0 (4.1)
pues en caso contrario τ2 penetrarı́a en τ1 .
Para garantizar la condición anterior, el sólido τ1 ejerce sobre τ2 una fuerza
paralela a g, de forma que
R · g = Rz = N ≥ 0 (4.2)
Si no existe rozamiento, la única incógnita adicional introducida por la liga-
dura, N, es compensada por la ecuación (4.1), teniendo en cuenta las siguientes
condiciones !
vz > 0 ⇒ N = Rz = 0
(4.3)
vz = 0 ⇒ N = Rz ≥ 0
Generalmente, entre las superficies de contacto de los sólidos hay una resistencia
al movimiento relativo de las mismas. Esto produce fuerzas de rozamiento que se
nombran según el movimiento que tienden a impedir y que son:
Rozamiento al deslizamiento
El rozamiento al deslizamiento se opone la la velocidad de deslizamiento
entre las dos superficies, es decir a vd = g × (v × g) = v x i + vy j. Su valor
máximo está acotado por el producto µN donde µ es un coeficiente adimen-
sional llamado coeficiente de resistencia al deslizamiento o coeficiente de
rozamiento. Es necesario indicar que la fuerza de rozamiento, Fd , no siem-
pre vale µN, sino que si puede impedir el deslizamiento con un valor menor,
tomará dicho valor. Por el contrario, cuando el deslizamiento existe, la fuer-
za de rozamiento sı́ estará al máximo. Es decir, si vd es el módulo de la
velocidad de deslizamiento v x i + vy j
⎧
⎪
⎪ v x i + vy j
⎪
⎨ vd > 0 ⇒ Fd = −µN
⎪
⎪ vd (4.4)
⎪
⎩ vd = 0 ⇒ |Fd | ≤ µN
Rozamiento a la rodadura
Como en el caso anterior, este rozamiento se opone al movimiento relativo de
rodadura, es decir a la componente tangencial de la rotación ω de τ2 respecto
a τ1 . Sea ωr la rotación de rodatura y ωr su módulo. El momento que ejerce
τ1 sobre τ2 tendrá la dirección de ωr , sentido contrario y un módulo máximo
δN donde δ es un coeficiente con dimensiones de longitud que recibe el
nombre de coeficiente de resistencia a la rodadura. Por lo tanto,
4.11 EQUILIBRIO CON ROZAMIENTO 103
⎧
⎪
⎪ ω x i + ωy j
⎪
⎨ ωr > 0 ⇒ Mr = −δN
⎪
⎪ ωr (4.5)
⎪
⎩ ωr = 0 ⇒ |Mr | ≤ δN
Rozamiento al pivotamiento
En este caso, se estudia la resistencia al movimiento relativo de pivotamiento.
El sólido τ2 recibe de τ1 un momento de resistencia al pivotamiento Mp
según la dirección de g y que se opone a la rotación de pivotamiento de τ2
respecto a τ1 , ωp = ωz k de módulo ω p , con un valor máximo ϵN donde ϵ es
el coeficiente de resistencia al pivotamiento y tiene dimensiones de longitud.
Por lo tanto
⎧
⎪
⎪ ωz k
⎨ ω p > 0 ⇒ Mp = −ϵN
⎪
⎪
⎪ ωp (4.6)
⎪
⎩ ω = 0 ⇒ |M | ≤ ϵN
p p
4.11 Equilibrio con rozamiento

Es bien sabido que las fuerzas de rozamiento tienden a oponerse al movimien-
to, por lo que generalmente ayudan a conseguir situaciones de equilibrio. Dado que
cuando no existe movimiento los valores que puede tomar la fuerza de rozamiento
pertenecen a un intervalo, las condiciones de equilibrio se expresarán, en general,
en forma de intervalos. Los lı́mites de estos intervalos vienen definidos por las si-
tuaciones en las que las fuerzas de rozamiento toman sus valores máximos, en un
sentido o en el otro. De esta forma, para identificar las situaciones de equilibrio,
pueden sustituirse las fuerzas de rozamiento por sus valores máximos, en un sen-
tido y otro, determinándose los extremos del intervalo de equilibrio. En muchas
ocasiones puede utilizarse el principio de los trabajos virtuales, una vez obtenidas
las reacciones normales, para identificar estos intervalos.

4.12.1 Sistema de barras articuladas
Se considera el sistema de la figura 4.6 en el que se conoce la distancia
BD = h y el valor Q de la fuerza aplicada en C. Determine las reacciones en los
apoyos y las tensiones en cada una de las barras indicando si son de tracción
o compresión.
Resolución:
Adoptando un sistema de referencia con origen en A, semieje Ax según AC y
semieje Ay hacia la parte superior de la figura, y advirtiendo que la reacción en B,
104 CAPpara
ingenieros
apoyo móvil, ha de ser perpendicular a BC, las ecuaciones de equilibrio sobre el

sistema completo determinan
⎫
RA x = 0 ⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎬
RAy + RBy − Q = 0 ⎪⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
RBy AB − Q AC = 0 ⎭
donde se han supuesto las reacciones
√ actuando en sentidos positivos.
3 √
Teniendo en cuenta que AB = h y BC = 3h, resulta
3
RA x = 0 RAy = −3Q RB x = 0 RBy = 4Q
lo que indica que el apoyo en A impide que la estructura se levante mientras que el
apoyo B evita que dicho punto descienda.
Para representar las tensiones se designan las barras por números de acuerdo
con el siguiente convenio:
barra 1 : AD barra 2 : AB barra 3 : BD barra 4 : BC barra 5 : DC
Si se suponen las tensiones de tracción en todas las barras, es decir, representadas

por vectores que se alejan de los nudos cuando se suprimen idealmente las barras
que concurren en cada nudo, el equilibrio de fuerzas en cada uno de los nudos de
la estructura determina las ecuaciones
⎧1
⎪
⎪
⎪
⎪ T + T + RA x = 0
⎨ 2 1 √2
⎪ √ √
nudo A ⎪
⎪ ⇒ T 1 = 2 3Q T 2 = − 3Q
⎪
⎪
⎪ 3
⎩ T1 + RAy = 0
2
⎧
⎨ T4 − T2 = 0
⎪
⎪ √
nudo B ⎪
⎪ ⇒ T 4 = − 3Q T 3 = −4Q
⎩ T 3 + RBy = 0
⎧ √
⎪
⎪
⎪ 3
⎨ −T 4 − 2 T 5 = 0
⎪
⎪
nudo C ⎪
⎪ ⇒ T 5 = 2Q que se satisface en ambas
⎪
⎪
⎪ 1
⎩ T5 − Q = 0
2
El equilibrio del nudo D confirma los valores obtenidos de las tensiones
⎧ √
⎪
⎪
⎪ 3 1
⎪
⎪
⎪ T5 − T1 = 0
⎨ 2 2
nudo D ⎪
⎪ √
⎪
⎪
⎪ 3 1
⎪
⎩− T1 − T3 − T5 = 0
2 2
4.12.2 Equilibrio helicoidal

Sean un cilindro homogéneo κ, radio a y una referencia inercial O1 x1 y1 z1 .
El cilindro se encuentra ligado, de forma que su única evolución posible es un
movimiento helicoidal en torno a su eje de revolución, que coincide con O1 z1 .
Se definen los parámetros z, ϕ, que representan la ordenada según O1 z1 de
su centro de masas y el ángulo girado por κ en torno a O1 z1 desde el instante
inicial. Inicialmente, z = 0; ϕ = 0. La ligadura impone la condición
z = aϕ tg α (4.7)
que define el movimiento helicoidal. Como único parámetro necesario para
posicionar el cilindro se adoptará el ángulo ϕ.
Se supone que la ligadura se materializa mediante dos estrechas bandas en
forma de helizoide en la superficies laterales de κ y de una placa fija horizontal
con un taladro cilı́ndrico, simulando una rosca que siguen la ecuación (4.7).
Además, se considera un coeficiente de rozamiento µ entre ambas superficies.
Se aplica una fuerza F > 0 y un par M > 0, M tg α < aF y se desea establecer
para qué valores de F , M , el cilindro mantiene el equilibrio.
Figura 4.10: Elementos básicos del acoplamiento helicoidal
El movimiento helicoidal es un tipo de movimiento muy importante en la técni-

ca, presentándose en una gran variedad de dispositivos como los mecanismos de
cremallera, uniones roscadas, tornillos sin fin, etc.
Resolución:
El ejercicio se resuelve considerando como ligadura ideal la que determina el
movimiento helicoidal z = aϕ tg α, por lo que el rozamiento se introduce como
fuerza aplicada, Fr , desconocida, aunque se admite de tipo de Coulomb, es decir
|Fr | ≤ µ|Rn |.
1) Como la ligadura ideal determina trabajo nulo en todo desplazamiento vir-
tual (desplazamiento compatible con la ligadura), se analiza el sistema de
106 CAPpara
ingenieros
vectores formado por las reacciones de ligadura. Este sistema se reduce, en

cualquier punto del eje del cilindro, al torsor R, N, por lo que el trabajo
virtual resulta
R · (δzk) + N · (δϕk) = 0 ⇒ Rz δz + Nz δϕ = 0
La condición de ligadura (4.7) determina δz = a tg αδϕ, obteniéndose la

relación
Rz a tg α + Nz = 0 (4.8)
2) A continuación se determinan Rz y Nz en función de F y de M en el equili-

brio.
Para ello, se trabaja con un sistema “más libre” en el que δϕ y δz son inde-
pendientes, considerándose la reacción de ligadura como fuerza aplicada.
La fuerza de rozamiento es, en cada punto, tangente a la hélice exterior del
helizoide. Si se denomina Fr a la integral de estas fuerzas de rozamiento a lo
largo de la hélice, entonces, para cualquier desplazamiento virtual
(F + Rz )δz + (M + Nz )δϕ + Fr · δr = 0 con δr = δzk + aδϕuϕ
(F + Rz − Fr sen α)δz + (M + Nz − Fr a cos α)δϕ = 0

es decir !
F + Rz − Fr sen α = 0
(4.9)
M + Nz − Fr a cos α = 0
Retornando al sistema inicial, lo que equivale a introducir en (4.9) la relación
(4.8), se obtienen Rz y Nz al eliminar Fr
Figura 4.11: Equilibrio del tornillo
" # ⎫
M 2 ⎪
⎪
⎪
Rz = − F − tg α cos α ⎬
$ a % ⎪
⎪ (4.10)
Nz = Fa − M tg α cos α sen α ⎪
⎭
El ángulo que forma la normal a la superficie del helizoide con la vertical es,
obviamente, α.
Si se utiliza (4.8) para eliminar Rz y Nz , se obtiene
M
Fr = F sen α + cos α (4.11)
a
3) El lı́mite del equilibrio viene determinado por el valor modular máximo de

Fr que depende de la componente normal de la reacción, siendo
! !
µ µ " M #
Fr ≤ µ |dRn | = |dRz | = F− tg α cos2 α
cos α cos α a
M µ " M #
F sen α + cos α ≤ F− tg α cos2 α
a cos α a
y finalmente
µ − tg α
M ≤ Fa
1 + µ tg α
La fórmula anterior es aplicable en algunas situaciones habituales, especial-
mente cuando α es pequeño. Por ejemplo, cuando un tornillo fija en una
tuerca, al hacer
µ ≥ tg α
se imposibilita que una carga axial única F > 0, M = 0 pueda desenros-

car el tornillo, asegurando una sujeción estable. Sin embargo, al aplicar un
momento
µ − tg α
M > Fa
1 + µ tg α
se rompe el equilibrio, posibilitando la extracción del tornillo. La utilización
de arandelas, posibilita la aparición de un esfuerzo axial debido a su propia
compresión, lo que asegura la existencia de un valor no nulo de F, que induce
un momento M umbral que se necesita vencer para proceder al apriete del
tornillo.
Si no existe contacto directo entre el sólido de movimiento helicoidal y la
superficie fija (por ejemplo introduciendo rodamientos), entonces la relación
entre M, F para el equilibrio es
M + Fa tg α = 0
pudiendo utilizarse para la obtención fuerzas elevadas a parir de pares mo-

derados cuando α es pequeño.
108 CAP
mecánica ÍTULO
ingenieros
1) Para que un sistema material esté en equilibrio no es suficiente que el sistema
de fuerzas que actúan sobre el mismo sea equivalente a cero sino que debe
asegurarse que tal condición se satisface para cada subsistema material de
aquél. ¿Por qué? Indique algún ejemplo sencillo que ponga de manifiesto
esta proposición.
2) ¿Qué es una ligadura de un sistema material? ¿y un vı́nculo? Proporcione

algunos ejemplos.
3) Defina lo que se entiende por ligadura ideal.
4) ¿Qué diferencia existe entre las fuerzas de ligadura y las aplicadas?
5) Enuncie el principio de los trabajos virtuales para la estática y formúlelo.
6) ¿Cómo puede expresarse el principio de los trabajos virtuales cuando las

fuerzas aplicadas derivan de potencial?
7) ¿Cuál es la finalidad de los convertidores y distribuidores de par?
8) ¿Cuál es la condición necesaria y suficiente para que un sólido rı́gido esté en

equilibrio en un sistema de referencia inercial? Distinga entre sólido con y
sin ligaduras.
9) ¿Cómo se modifica la condición anterior cuando el equilibrio se impone en

un sistema de referencia no inercial?
10) ¿Cómo se clasifican los sistemas respecto de su equilibrio atendiendo al

número de componentes de las reacciones en los apoyos?
11) ¿Qué es una estructura de barras articuladas?
12) Escriba las ecuaciones de equilibrio de un sólido rı́gido cuando las fuerzas
aplicadas consituyen un sistema plano.
13) Defina los siguientes tipos de apoyo para sistemas planos, indicando las reac-
ciones de ligadura existentes en cada uno: articulado fijo, articulado móvil y
empotramiento.
14) ¿Cuántas incognitas de ligadura introduce una rótula esférica?
15) Defina el concepto de esfuerzos interiores en un sólido rı́gido.
16) Reduzca el sistema de esfuerzos interiores a un punto de una sección de

un sólido rı́gido en equilibrio. Indique las denominaciones habituales de los
elemntos de dicha reducción.
17) ¿Cuando se dice que existe un esfuerzo interior de compresión?

18) ¿Qué tipo de esfuerzos soportan las barras de una estructura articulada?
19) ¿A qué sistema se denomina viga en ingenierı́a?
20) Se considera una viga simplemente apoyada y sometida a un sistema con-

tinuo y plano de fuerzas aplicadas. Justifique que el valor absoluto del mo-
mento flector alcanza un máximo en algún punto de la viga.
21) En las mismas condiciones de la anterior cuestión, justifique que el esfuerzo

cortante se anula en algún punto de la viga.
22) Una viga simplemente apoyada, de longitud L, soporta una carga por unidad
de longitud que crece linealmente desde uno de sus extremos. Sabiendo que
la carga total es Q, represente las funciones que determinan el momento
flector y el esfuerzo cortante en cada uno de los puntos de la viga.
23) El sistema articulado de la figura presenta simetrı́a en sus barras respecto del
eje ee′ . Determine las tensiones en cada barra, indicando si son de tracción
o de compresión, y justifique si el sistema es una estructura o un mecanis-
mo. Si se trata de una estructura, indique las barras que podrı́an suprimirse
sin perder aquella condición. Si el sistema fuese un mecanismo, analice las
posibles pérdidas de equilibrio al modificar la dirección de la fuerza Q.
Figura 4.12: Estructura de barras simétrica

Capı́tulo 5
Nematostática
Este capı́tulo se dedica al estudio del equilibrio de los sistemas materiales de-
nominados genéricamente hilos y una de cuyas principales caracterı́sticas es la de
trabajar sin soportar esfuerzos flectores.
5.1 Introducción
Uno de los elementos más importantes en los proyectos de construcción es
la estructura, la cual va a soportar el peso de las otras partes y conducirlo hasta
la cimentación o los apoyos exteriores correspondientes. Aunque existen muchos
sistemas de construcción adintelados, basados en elementos delgados (vigas) que
soportan momentos flectores, muy frecuentemente los componentes estructurales
consisten en sistemas unidimensionales delgados, que trabajan sometidos a mo-
mentos flectores pequeños, ya sea por su propia naturaleza (cables, cadenas) o por
un diseño orientado a la reducción de dichos momentos para no romper la estruc-
tura.
Uno de los sistemas materiales unidimensionales que no soportan momentos
flectores es el que recoge los hilos. Por este motivo el tı́tulo de este capı́tulo es
Nematostática, del griego nema(hilo) + statica(estática).
Desde el punto de vista ideal que suele adoptarse en mecánica, un hilo es un
sistema material unidimensional perfectamente flexible y, mientras no se explicite
lo contrario, totalmente inextensible.
Dado que el hilo es un sistema unidimensional, su distribución se ciñe a una
curva, que se denomina curva funicular. Si ℓ es una abscisa curvilı́nea definida
sobre la curva y existe una referencia en el espacio, la curva funicular viene definida
por la función funicular r(ℓ), la cual satisface, si t, n son sus vectores tangente y
normal principal y ρ su radio de curvatura de flexión, que
⎧
⎪
⎪
⎪ dr
⎪
⎪
⎪ = t
⎨ dℓ
⎪
⎪
⎪ d 2r
= nρ
⎪
⎪
⎪
⎩
d ℓ2
111
112 CAPÍTULO 5. NEMATOSTÁTICA
Figura 5.1: Puente colgante: Golden Gate, San Francisco
En general, el hilo se considera un sistema material y su densidad lineal de

masa es λ(ℓ). A no ser que se indique lo contrario, esta función no dependerá de
las fuerzas que soporte el hilo.
La flexibilidad perfecta aludida implica que el hilo no puede soportar ningún
momento flector. Además, se admite que el hilo ideal considerado tampoco es ca-
paz de soportar momentos torsores. Por todo ello, el sistema de esfuerzos interiores
se reduce a una fuerza que se denomina tensión. Se define la tensión del hilo en
el punto ℓ1 como la fuerza T(ℓ1 ) que ejerce la parte del hilo situada en abscisas
curvilı́neas mayores que ℓ1 sobre la parte del hilo situada en abscisas curvilı́neas
menores que ℓ1 .
5.2 Equilibrio de un hilo bajo carga distribuida

En esta sección se deduce la ecuación de equilibrio de un hilo sometido a una
densidad de fuerza por unidad de longitud f (ℓ). El hilo no tiene más ligaduras que la
fijación de sus extremos, por lo que suele denominarse hilo libre en contraposición
a otras situaciones en las que intervienen ligaduras adicionales.
Dado que para que un sistema material esté en equilibrio es necesario que la
resultante y momento de las fuerzas que recibe cada subsistema sean nulas, se
realiza el balance para un tramo cualquiera ℓ1 ℓ2 del hilo. La resultante debe se
nula, por lo tanto
! ℓ2
f (ℓ)dℓ + T(ℓ2 ) − T(ℓ1 ) = 0
ℓ1
o bien ! " #
ℓ2
dT
f (ℓ) + dℓ = 0
ℓ1 dℓ
5.2 EQUILIBRIO DE UN HILO BAJO CARGA DISTRIBUIDA 113
Figura 5.2: Curva funicular, tensiones y densidad lineal de carga
integral que como debe anularse para cualquier par de valores ℓ1 , ℓ2 , implica la
nulidad del integrando
dT
f (ℓ) + =0 (5.1)
dℓ
en cuanto a la nulidad del momento, se tiene
! ℓ2
r(ℓ) × f (ℓ)dℓ + r(ℓ2 ) × T(ℓ2 ) − r(ℓ1 ) × T(ℓ1 ) = 0
ℓ1
o bien ! " #
ℓ2
d
r(ℓ) × f (ℓ) + (r(ℓ) × T) dℓ = 0
ℓ1 dℓ
integral que como debe anularse para cualquier par de valores ℓ1 , ℓ2 , implica la
nulidad del integrando
d
r(ℓ) × f (ℓ) + (r(ℓ) × T) = 0
dℓ
que desarrollada queda
" #
dT dr
r(ℓ) × f (ℓ) + + × T(ℓ) = 0
dℓ dℓ
cuyo primer sumando es nulo de acuerdo con (5.1); se tiene entonces
dr
× T(ℓ) = 0
dℓ
es decir, la tensión resulta tangente a la curva funicular. Los esfuerzos interiores en
un hilo son tangentes a la curva funicular. La tensión puede escribirse
T = Tt
el escalar T representa el esfuerzo normal soportado por el hilo. Si T > 0, el

esfuerzo es de tracción; si T < 0, el esfuerzo es de compresión.
En la práctica, un sistema material cuyo comportamiento se aproxima al hilo
ideal que aquı́ se considera no puede soportar esfuerzos de compresión por la ines-
tabilidad natural del propio sistema. Por ello suele ser habitual incorporar en las
caracterı́sticas del hilo ideal la de soportar, exclusivamente, esfuerzos de tracción.
Sin embargo, matemáticamente existen curvas de equilibrio para hilos que trabajan
a compresión y, en este sentido, se retiene tal posibilidad por el momento.
La ecuación (5.1) queda
dr
dT
f (ℓ) + dℓ = 0 (5.2)
dℓ
que es la ecuación de equilibrio de un hilo. Esta ecuación, junto con la que deter-
mina ℓ como una abscisa curvilı́nea
dr
nor =1 (5.3)
dℓ
define un sistema de cuatro ecuaciones con cuatro incógnitas r(ℓ), T (ℓ).

En general, dado el sistema de fuerzas f , la solución general de (5.2) y (5.3)
consiste en las funciones
r(ℓ, C1 , C2 , C3 , C4 , C5 , C6 ), T (ℓ, C1 , C2 , C3 , C4 , C5 , C6 )
que contienen seis constantes C1 , . . . , C6 , cuya determinación se efectúa dadas las

condiciones de contorno adecuadas.
En general las condiciones de contorno involucran valores de r(ℓ), T (ℓ) para
algunos puntos del hilo.
Una caracterı́stica importante del sistema de ecuaciones (5.2), (5.3) es que si
r(ℓ), T (ℓ) es una solución, entonces −r(ℓ), −T (ℓ) también lo es.
En relación con el signo de la tensión cabe matizar la definición de hilo dada
en la sección anterior. Un hilo propiamente dicho o hilo de tracción es un hilo en
el que ∀ℓ T (ℓ) ≥ 0 . Por otra parte, un hilo o arco de compresión es un hilo en el
que ∀ℓ T (ℓ) ≤ 0.
Cuando el sistema (5.2), (5.3) tiene una solución en la que ∀ℓ T (ℓ) ≥ 0, la
curva r(ℓ) recibe el nombre de curva funicular propiamente dicha. En este caso,
el sistema admite otra solución en la que ∀ℓ T (ℓ) ≤ 0 y la función r(ℓ) recibe el
nombre de curva antifunicular.
Se puede proyectar la ecuación (5.2) sobre los ejes del triedro intrı́nseco t, b, b
del hilo en cada punto. En efecto
d (T t) dT n
+f =0⇒ t+T +f =0 (5.4)
dℓ dℓ ρ
5.3 INTEGRALES PRIMERAS 115
⎧ dT
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ + ft = 0
⎪
⎪
⎪ dℓ
⎪
⎨
⎪
⎪ T (5.5)
⎪
⎪
⎪ + fn = 0
⎪
⎪
⎪ ρ
⎪
⎩ fb = 0
la tercera ecuación indica que la curva funicular (consecuencia de las fuerzas apli-
cadas) hace que su plano osculador siempre contenga la densidad de fuerzas ac-
tuantes.
5.3 Integrales primeras

El sistema de ecuaciones presentado anteriormente no es lineal y su resolución
mediante funciones elementales es, en general, imposible. No obstante, en algunos
casos es posible encontrar integrales primeras que suministran información adicio-
nal acerca de la solución. Se contemplan los siguientes casos
1) La densidad de fuerzas aplicadas es nula. En este caso, la ecuación (5.2) se

integra inmediatamente
dr %
dT
d ℓ = 0 ⇒ T t = K ⇒ T = T0
dℓ t = t0
es decir, la curva funicular es un segmento en el que la tensión es constante.
2) La densidad de fuerzas aplicadas es paralela a una dirección fija u. Entonces,

multiplicando vectorialmente por u la ecuación (5.2), queda
dr
du × T
dℓ = 0 ⇒ Tt × u = K (5.6)
dℓ
de donde se extrae una doble conclusión
• la curva funicular es plana (plano paralelo a u), dado que las tangentes
están todas en un plano perpendicular al vector constante K.
• la proyección de la tensión sobre el plano normal a u es constante.
3) La densidad de fuerza es paralela a un plano. En este caso, si u es el vector

normal al plano, se tiene, multiplicando escalarmente (5.2) por u
dr
du · T
dℓ = 0 ⇒ Tt · u = K (5.7)
dℓ
es decir, la componente de la tensión normal al plano es constante.
4) La densidad de fuerza es central. Si se toma origen de coordenadas en el polo

de fuerzas, entonces, evidentemente
r×f =0
premultiplicando vectorialmente la ecuación (5.2) por r se tiene,
dr
dr × T
dℓ = 0 ⇒ Tt × r = K (5.8)
dℓ
de donde se extrae que la curva funicular es plana (plano que pasa por el ori-
gen), dado que las tangentes están todas en un plano perpendicular al vector
constante K.
Si se toman en el plano de la curva unas coordenadas polares con origen en el
polo de fuerzas, entonces, proyectando sobre la perpendicular a dicho plano
se tiene
T ρ2 dϕ
=C
dℓ
y teniendo en cuenta que orientando la curva según ϕ se verifica que
! !
dℓ = (dρ)2 + (ρdϕ)2 = ρ′2 + ρ2 dϕ
la integral primera queda

T ρ2
" =C (5.9)
ρ′2 + ρ2
donde ρ′ es la derivada de ρ respecto a ϕ. Esta ecuación puede completarse
con la proyección de (5.2) sobre uρ
dT
+ f ρ ρ′ = 0
dϕ
para generar un sistema de dos ecuaciones para las dos incógnitas ρ(ϕ), T (ϕ)
que determinan la curva funicular y la distribución de tensiones respectiva-
mente.
5) La densidad de fuerza contiene a una recta fija. Es decir, si se toma el origen

de coordenadas en la recta y un vector unitario u según la misma, se tiene
(r, f , u) = 0
lo que implica que

(r, T, u) = K
5.4 HILO BAJO SU PROPIO PESO 117
6) La densidad de fuerza deriva de un potencial. Es decir, existe un potencial V
f = − grad V
en este caso, multiplicando la ecuación (5.4) escalarmente por dr se tiene

dTt
· dr + f · dr = 0
dℓ
dT T
t · dr + n · dr − dV = 0
dℓ ρ
resultando
d(T − V) = 0 ⇒ T − V = cte.
5.4 Hilo bajo su propio peso

En este apartado se considera el equilibrio de un hilo que sólo debe aguantar
su propio peso. Dado que en este caso las fuerzas son paralelas (véase la expresión
(5.6)) la curva funicular es plana, por lo que se escoge un plano vertical xy con eje
x horizontal y eje y ascendente. Sea −pj el peso por unidad de longitud del hilo que
se supone constante. Si se proyecta la ecuación (5.2) sobre los ejes citados, se tiene
dy dx
dT dT
dℓ = p dℓ = 0 (5.10)
dℓ dℓ
además, la ecuación (5.3) queda
!
2 2 2
(dℓ) = (dx) + (dy) ⇒ dℓ = 1 + y′2 dx (5.11)
donde se supone que la orientación de la curva coincide con el eje x. Sustituyendo

en (5.10), se tiene
" "
d T y′ / 1 + y′2 d T/ 1 + y′2
=p =0 (5.12)
dℓ dℓ
la segunda ecuación queda
! !
T/ 1 + y′2 = T 0 ⇒ T = T 0 1 + y′2 (5.13)
donde T 0 representa la componente horizontal de la tensión, que es constante para

todo el hilo. La primera ecuación de (5.12) resulta
!
d T 0 y′
= p 1 + y′2 (5.14)
dx
ecuación que puede integrarse
p
arg sh y′ = (x − ξ)
T0
donde ξ es una constante de integración que representa la abscisa en la que y′ = 0.

Finalmente, integrando otra vez se tiene
T0 p
y(x) = η + ch (x − ξ) (5.15)
p T0
donde η es una constante de integración que representa una translación vertical

de la curva. Es habitual designar por la letra a el cociente entre T 0 y p que suele
denominarse parámetro de la catenaria. En este caso la ecuación (5.15) se escribe
x−ξ
y(x) = η + a ch (5.16)
a
La tensión queda, a la vista de (5.13)

p ! "
T (x) = T 0 ch (x − ξ) = p y(x) − η (5.17)
T0
La solución obtenida depende de tres parámetros ξ, η, T 0 o a (los otros tres fijan

el plano vertical), cuya determinación se realiza utilizando información sobre las
condiciones de contorno. Si T 0 > 0 se tiene una curva funicular propiamente dicha;
si T 0 < 0 se tiene una curva antifunicular. La primera corresponde a una curva que
recibe el nombre de catenaria, por ser la curva a la que se ajustan los eslabones de
una cadena; la segunda suele denominarse anticatenaria. Ejemplos de catenarias
se encuentran siempre que existan cables o cadenas sometidos a su propio peso.
Eje de la catenaria
y
a y(x)
O
x
Base de la catenaria
Figura 5.3: Catenaria representada en sus propios ejes (ξ = η = 0)

5.4 HILO BAJO SU PROPIO PESO 119
Cuando ξ = η = 0 la catenaria se dice referida a su sistema propio, deno-

minándose eje de la catenaria al eje de ordenadas y base de la misma al eje de
abscisas (figura 5.3). Su ecuación queda entonces en la forma más simple:
x
y(x) = a ch (5.18)
a
Muy interesante es el caso de anticatenarias; éstas se utilizan en construcción con
diferentes fines. Muchas bóvedas pueden considerarse formadas por una sucesión
de arcos que van formando una superficie bidimensional cuyo objeto es cubrir un
espacio. Cada uno de los arcos está sometido a su propio peso, por lo que para que
trabajen a compresión pura es necesario que adopten la forma de una anticatena-
ria. De esa forma pueden cubrirse grandes vanos horizontales mediante elementos
(tı́picamente piedras o cemento) que trabaja a compresión pura. El problema con
estas bóvedas reside en la componente horizontal de la tensión T 0 , que puede des-
plomar las paredes laterales si éstas no son lo bastante gruesas. En algún momento
del siglo XI en Francia se descubrió la forma de reducir estos esfuerzos laterales:
haciendo las bóvedas más elevadas. En efecto, si se toma una anticatenaria simétri-
ca de flecha h y vano 2b, se tiene
! "
T0 p
h= ch b − 1
p T0
que define una relación inversa entre T 0 y h.
b b
Figura 5.4: Arco con la representación de sus esfuerzos laterales
El esfuerzo lateral, a su vez, puede ser suprimido de la base de la bóveda me-

diante unos arcos auxiliares o arbotantes (también en forma de anticatenaria) que
lleven los esfuerzos hasta el suelo.
Además, es conveniente calcular el parámetro abscisa curvilı́nea y relacionarlo
con x. Si se toma un origen de abscisas curvilı́neas en el vértice de la catenaria
(x = ξ) y sentido positivo para x creciente, se tiene
# x$
T0 p x−ξ
ℓ(x) = 1 + y′2 dx = sh (x − ξ) = a sh
ξ p T0 a
y, finalmente, con la catenaria referida a sus ejes o sistema propio

!
ℓ(x) = y2 (x) − a2
como se esquematiza en la figura 5.3.
5.5 Catenaria dados los puntos extremos

El problema más caracterı́stico en la determinación de catenarias es aquél en
que se fijan las posiciones de los extremos de un hilo pesado de longitud conocida.
Sea un hilo de longitud L y peso por unidad de longitud p cuyo primer extremo
(ℓ = 0) se fija en el origen de coordenadas y cuyo segundo extremo (ℓ = L) se sitúa
en el punto de coordenadas α, β. En este caso, se trata de encontrar las constantes
ξ, η, T 0 que particularizan la catenaria
T0 p
y(x) = η + ch (x − ξ) (5.19)
p T0
Se comienza obligando a que el hilo pase por los puntos dados
T0 p
0=η+ ch ξ (5.20)
p T0
T0 p
β=η+ ch (α − ξ) (5.21)
p T0
restando se tiene " #
T0 p p
β= ch (α − ξ) − ch ξ (5.22)
p T0 T0
por otra parte, la condición de longitud total del hilo es
" #
T0 p p
L= sh (α − ξ) + sh ξ (5.23)
p T0 T0
elevando (5.23) al cuadrado y restando el cuadrado de (5.22) se tiene tras obtener
la raiz cuadrada del conjunto
!
2T 0 p α
L 2 − β2 = sh (5.24)
p T0 2
pα
o bien, llamando u =
2T 0 $
L 2 − β2 sh u
= (5.25)
α u
ecuación transcendente en u, de fácil solución numérica, pues es simétrica y monó-
tonamente creciente para u > 0. Para una longitud del hilo menor que la distancia
entre los apoyos no existe solución; para una longitud igual, la solución tiene una
tensión infinita; para una longitud mayor, existen dos soluciones: funicular y anti-
funicular. Una vez hallado u y por tanto T 0 , se puede determinar ξ de (5.22) y η de
(5.20).
5.6 HILO DE IGUAL RESISTENCIA 121
5.6 Hilo de igual resistencia

Un hilo sometido a una distribución de tensiones T (ℓ) soporta esta fuerza entre
todos los puntos del área de la sección transversal. Aunque idealmente, dada la
unidimensionalidad del hilo, la sección es nula, realmente no puede serlo, aunque
siempre tiene unas dimensiones mucho menores que la longitud del hilo. El reparto
de la fuerza entre la tensión del hilo determina una presión σ, dada por
T
σ=
S
donde S es el área de la sección. Esta presión se denomina tensión en el contexto
mecánico de los medios continuos pero aquı́ no se utiliza tal denominación para no
confudir esta magnitud con la resultante de los esfuerzos interiores en el hilo, T (ℓ),
a la que en mecánica de hilos se designa como tensión.
Los materiales reales admiten una σ máxima, por encima de la cual se deterio-
ran o rompen. Para mantener la σ de trabajo por debajo de la máxima σ∗ , se puede
aumentar la sección del hilo S . Sin embargo, esto hace que el peso por unidad de
longitud p aumente, según la expresión
p = κgS
donde κ es la densidad del material del hilo. Por lo tanto el aumento de la sección
carga más el hilo. En esta sección se considera el diseño de un hilo (arco) de sección
variable en el que todas sus secciones trabajen bajo la misma σ = σ∗ .
Se parte de las ecuaciones (5.10)
⎧ dy
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ dT
⎪
⎪
⎪ dℓ = p
⎪
⎪
⎨ dℓ
⎪
⎪
⎪ (5.26)
⎪
⎪
⎪ dx
⎪
⎪
⎪ dT
⎪
⎪
⎪ dℓ = 0
⎩
dℓ
Introduciendo las hipótesis indicadas
κg T
p = κgS = T=
σ∗ λ
y dado que la ecuación (5.3) queda
%
(dℓ)2 = (dx)2 + (dy)2 ⇒ dℓ = 1 + y′2 dx (5.27)
donde se supone que la orientación de la curva coincide con el eje x, sustituyendo
en (5.10), se obtienen ⎧ &
⎪
⎪
⎪ d T y′ / 1 + y′2 T
⎪
⎪
⎪ =
⎪
⎪
⎨ dℓ λ
⎪
⎪ & (5.28)
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ d T/ 1 + y ′2
⎩ = 0
dℓ
la segunda ecuación queda

! !
T/ 1 + y = T 0 ⇒ T = T 0 1 + y′2
′2 (5.29)

todo el hilo.
Figura 5.5: Representación de la seción del hilo de igual resistencia
La primera ecuación de (5.28) queda

d T 0 y′ T 0
= (1 + y′2 ) (5.30)
dx λ
que se integra
arctgy′ = λ(x − ξ)
donde ξ es una constante de integración que representa la abscisa del punto de
tangente horizontal. Una nueva integral proporciona la ecuación
x−ξ
y = −λ log cos +η
λ
conde η representa un simple desplazamiento vertical. La curva obtenida presenta
dos ası́ntotas verticales que delimitan el vano máximo salvable por un hilo (arco)
de estas caracterı́sticas.
V = πλ
La sección sigue la distribución
S0
S (x) =
cos x/λ
Los grandes arcos construidos hoy (Arch Way de San Luis, etc) se construyen de
acuerdo con este modelo.
5.7 HILO BAJO CARGA REPARTIDA SEGÚN LA ABSCISA 123
5.7 Hilo bajo carga repartida según la abscisa

En muchas ocasiones se parte de una densidad de carga vertical aplicada por
unidad de abscisa p(x) en lugar de por unidad de longitud. En este caso, la densidad
lineal es
dx 1
f = −p(x)j = −p(x)j !
dℓ 1 + y′2
con lo que las ecuaciones (5.10) quedan
⎧ dy
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ dT 1
⎪
⎪
⎪ d ℓ = p(x)
⎪
⎪ !
⎨ dℓ
⎪ 1 + y′2
⎪
⎪ (5.31)
⎪
⎪
⎪ dx
⎪
⎪
⎪ dT
⎪
⎪
⎪ dℓ = 0
⎩
dℓ
además, la ecuación (5.3) determina
&
(dℓ)2 = (dx)2 + (dy)2 ⇒ dℓ = 1 + y′2 dx (5.32)
donde se supone que la orientación de la curva coincide con el eje x. Sustituyendo

en (5.31), se tiene
⎧ !
⎪
⎪
⎪ d T y′ / 1 + y′2 1
⎪
⎪
⎪ = p(x) !
⎪
⎪ dℓ
⎨ 1 + y′2
⎪
⎪ ! (5.33)
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ d T/ 1 + y ′2
⎩ = 0
dℓ
y de la segunda ecuación
& &
T/ 1 + y′2 = T 0 ⇒ T = T 0 1 + y′2 (5.34)

todo el hilo. La primera ecuación de (5.33) proporciona
d T 0 y′
= p(x) (5.35)
dx
que puede integrarse ' x
1
y′ = p(u)du
T0 ξ
donde ξ es una constante de integración que representa la abscisa en la que y′ = 0.

Finalmente, integrando otra vez se obtiene
' x' v
1
y(x) = η + p(u)dudv (5.36)
T0 ξ ξ
donde η es una constante de integración que representa una translación vertical de

la curva. En el caso en que la carga por unidad de abscisa sea uniforme, se tiene
p
y= (x − ξ)2 + η
2T 0
ecuación de una parábola.
Cuando se utilizan arcos abrir huecos (puertas, pórticos, ventanas, etc) en pa-
redes altas, se suele considerar que éstos aguantan una carga uniforme por unidad
de abscisa. En este caso, la relación entre el esfuerzo lateral T 0 (el que limita el
tamaño de los vanos), la flecha h y el vano 2a es
p 2
h= a
2T 0
resultando evidente la relación inversa entre la altura y el empuje horizontal, base
de los alardes del gótico.
5.8 Hilo elástico

En algunas ocasiones las tensiones soportadas por los hilos hacen que éstos se
alarguen, alterando su densidad. Este tipo de comportamiento, mientras mantenga
una relación única entre el alargamiento y la tensión, se denomina elástico. Sea
ℓ0 la abscisa curvilı́nea del hilo sin carga y sea ℓ(ℓ0 ) la abscisa curvilı́nea que
corresponde al hilo tenso en función de la natural ℓ0 . El cociente
dℓ − dℓ0
= u(T )
ℓ0
recibe el nombre de alargamiento unitario, y supondremos que depende sólo de la
tensión. La función u(T ) es creciente, por lo que su derivada es positiva, aunque su
segunda derivada suele ser menor o igual que cero. El valor de u(0) es obviamente
nulo. En el caso en que
u(T ) = kT
se tiene un hilo idealmente elástico, siendo k su coeficiente de elasticidad.
La relación entre las densidades lineales del hilo tenso (λ ) y sin carga (λ0 ) se
determina considerando que la masa no cambia
λ0
λdℓ = λ0 dℓ0 ⇒ − 1 = u(T )
λ
con lo que
λ0
λ(T ) = (5.37)
1 + u(T )
Cuando se somete el hilo a un campo de fuerzas por unidad de masa G, enton-
ces la fuerza por unidad de longitud es
f = λG (5.38)
5.9 HILO SOBRE SUPERFICIE 125
con lo que la ecuación de equilibrio de un hilo elástico es
dr
dT
d ℓ + λ0 G = 0 (5.39)
dℓ 1 + u(T )
Si G deriva de un potencial V
G = −∇V
entonces, multiplicando escalarmente la ecuación (5.39) por dr se tiene
dTt
(1 + u(T )) · dr + λ0 G · dr = 0
dℓ
! "
dT
(1 + u(T )) t · dr + T/ρn · dr − λ0 dV = 0
dℓ
resultando #
(1 + u(T ))dT − λ0 V = cte
en el caso de hilo idealmente elástico u(T ) = kT y se tiene
k
T + T 2 − λ0 V = cte
2
5.9 Hilo sobre superficie
Figura 5.6: Hilo sobre una superficie, visualizando el triedro geodésico
En este caso el hilo está obligado a permanecer sobre una superficie por lo que
suele denominarse hilo ligado. Cuando un hilo se apoya sobre una superficie sin
rozamiento, a las fuerzas aplicadas se les añade la fuerza normal que mantiene el
hilo sobre la superficie. Si ésta viene descrita por la ecuación
ϕ(x, y, z) = 0
entonces la fuerza normal por unidad de longitud viene dada por
N = λ∇ϕ
donde λ es un factor a priori desconocido.Las ecuaciones de equilibrio son
dr
dT
f (ℓ) + λ∇ϕ + dℓ = 0 (5.40)
dℓ
junto con la que determina ℓ como una abscisa curvilı́nea
dr
nor =1 (5.41)
dℓ
y la de la superficie
ϕ(x, y, z) = 0
que definen un sistema de 5 ecuaciones con 5 incógnitas r(ℓ), T (ℓ), λ(ℓ). Las ecua-
ciones (5.40) pueden proyectarse sobre el triedro geodésico (véase apéndice A).
⎧
⎪
⎪ dT
⎪
⎪
⎪ + ft = 0
⎪
⎪
⎪ dℓ
⎨
⎪
⎪ HT + Ng + fg = 0 (5.42)
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎩ −ΓT + fh = 0
La tercera ecuación determina la forma de la curva sobre la superficie; la segun-

da, la distribución de la reacción normal y la primera, la distribución de tensiones
(en caso de desacoplarse). Si la fuerza aplicada es nula o despreciable, entonces se
tienen las siguientes consecuencias
de la tercera ecuación se deduce que la curva funicular es una geodésica de

la superficie
de la primera ecuación se sigue que la tensión es constante
de la segunda se concluye que la reacción normal es directamente proporcio-

nal a la tensión y a la curvatura normal
En el caso más general, superficie con rozamiento, y designando por R la reac-

ción por unidad de longitud, las ecuaciones intrı́nsecas en el triedro de Frenet y en
el triedro geodésico son las siguientes:
5.10 POLIPASTOS 127
⎫
dT ⎪
+ ft + R t = 0 ⎪
⎪
⎪
⎪
dℓ ⎪
⎪
⎪
⎪
⎬
T ⎪ (5.43)
+ fn + Rn = 0 ⎪⎪
⎪
⎪
ρ ⎪
⎪
⎪
⎪
fb + Rb = 0 ⎭
⎫
⎫ dT ⎪
dT ⎪ + ft + R t = 0 ⎪
⎪
⎪
+ ft + R t = 0 ⎪
⎪
⎪
⎪ dℓ ⎪
⎪
⎪
⎪
dℓ ⎪
⎪
⎪ ⎪
⎪
⎪
⎪
⎬ T ⎪
⎬
HT + fg + Rg = 0 ⎪ ⎪ o bien cos α + fg + Rg = 0 ⎪⎪ (5.44)
⎪
⎪
⎪ ρ ⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ ⎪
⎪
⎪
−ΓT + fh + Rh = 0 ⎭
⎪ T ⎪
⎪
− sen α + fh + Rh = 0 ⎪ ⎪
⎭
ρ
5.10 Polipastos
Los polipastos son sistemas de poleas en los que un hilo se enrolla una o varias
vueltas alrededor de varias poleas. Existe un extremo libre del hilo en el que se
ejerce una fuerza F y un peso P que carga una polea, como muestra la figura.
Figura 5.7: Polipasto
El objeto del polipasto es equilibrar el peso P con una fuerza mucho menor F,
que permita controlar una carga considerable con una fuerza moderada. Puede no
haber rozamiento entre el hilo y las poleas o puede existir, pero en este caso debe
ser despreciable el rozamiento de la propia polea. Ambos casos son equivalentes y
se traducen en que la tensión del hilo es constante a lo largo de toda su longitud. Si
se considera una media vuelta entre los puntos A, B dado que la tensión en ambos
puntos es igual en módulo y dirección, pero de sentido contrario, se ejerce una
fuerza 2T ascendente sobre la polea. Si el número de medias vueltas ( o de vueltas
sobre el polipasto) es n, entonces dicha fuerza es
2nT
conlo que, dado que F = T , se tiene
P
F=
2n
lográndose la función de multiplicación de fuerzas.
5.11 Rozamiento
En esta sección se considera el equilibrio de un hilo de peso despreciable que
se enrolla alrededor de una superficie cilı́ndrica con la que presenta un coeficiente
de rozamiento µ.
Figura 5.8: Hilo sobre un cilindro con rozamiento
Sea una superficie cilı́ndrica Σ y un hilo apoyado sobre la misma entre los
puntos A, B. Los extremos del hilo se sujetan con fuerzas de módulos FA , FB , que
son iguales a las tensiones del hilo en A, B. Se trata de hallar las relaciones entre
FA , FB que aseguren el equilibrio. Para ello se orienta el hilo tomando origen de
arcos en A de forma que ℓB > 0. Se denomina α(ℓ) al ángulo que forma la normal
a la curva funicular con un eje x perpendicular a las generatrices en función del
parámetro ℓ.
En primer lugar se investiga la posibilidad de que el hilo se desplace hacia B.
En este caso se supone que toda la fuerza de rozamiento está dirigida hacia A. Las
dos primeras ecuaciones intrı́nsecas de equilibrio de un hilo, (5.43), proporcionan
⎧
⎪
⎪ dT
⎪
⎪
⎪ − µN = 0
⎨ dℓ
⎪
⎪
⎪ (5.45)
⎪
⎪
⎪ T
⎪
⎩ −N = 0
ρ
5.12 FUERZAS CONCENTRADAS 129
es decir ⎧
⎪
⎪
⎪ dT
⎪
⎪
⎪ = µN
⎨ dℓ
⎪
⎪ (5.46)
⎪
⎪
⎪ dϕ
⎪
⎩ T = N
dℓ
dividiendo ambas ecuaciones se elimina N
dT
= µdϕ
T
que se integra en
T B = T A exp(µ∆ϕ)
es decir, para que el hilo no se desequilibre hacia B, es necesario que
FB
FB ≤ FA exp(µ∆ϕ) ⇒ ≤ exp(µ∆ϕ)
FA
donde ∆ϕ representa el ángulo a lo largo del cual el hilo está apoyado sobre la su-
perficie (puede ser de varias vueltas). Razonando de forma simétrica para encontrar
las condiciones de no ruptura del equilibrio hacia A, se llega a
FA
FA ≤ FB exp(µ∆ϕ) ⇒ ≤ exp(µ∆ϕ)
FB
con lo que la condición de equilibrio es
FB
exp(−µ∆ϕ) ≤ ≤ exp(µ∆ϕ) (5.47)
FA
El rápido crecimiento de la función exponencial asegura prácticamente el equili-
brio para un valor razonable de ∆ϕ. Esta propiedad es utilizada en los sistemas de
amarre de barcos y otras aplicaciones en las existe una apreciable diferencia entre
los valores de las tensiones extremas.
5.12 Fuerzas concentradas

Cuando sobre un punto A de un hilo actúa una fuerza aplicada F, ésta debe ser
compensada por las tensiones que actúan a la izquierda y a la derecha de A. Dado
que (suponiendo que la abscisa curvilı́nea crece hacia la derecha) la fuerza que
recibe A del lado derecho del hilo es T +A y del lado izquierdo es −T −A , el equilibrio
se verifica cuando
F + T+ − T− = 0
por consiguiente, es necesaria una discontinuidad por salto brusco del vector ten-
sión en los puntos de aplicación de fuerzas. Este salto es
∆T = −F
Figura 5.9: Balance de fuerzas en el punto de aplicación de una fuerza concentrada
Este tipo de carga, consistente en fuerzas aplicadas, en lugar de densidades lineales

de fuerzas, se llama concentrada, mientras que en el último caso se habla de carga
distribuida.
En lo que sigue se considera que el hilo trabaja sometido únicamente a un
conjunto de fuerzas Fi aplicadas en puntos Ai . En este caso, dado que entre los
puntos de aplicación de dos fuerzas no hay carga sobre el hilo, éste adopta la forma
de un segmento, con una tensión constante entre sus extremos. La curva funicular
es entonces un polı́gono, llamado polı́gono funicular cuyos vértices son los puntos
Ai de aplicación de las fuerzas concentradas. Si se denominan los lados de este
polı́gono Li de forma que Li sea el lado que va desde el vértice Ai−1 al vértice Ai ,
entonces las ecuaciones de equilibrio son
∀i ∆T i + Fi = 0 (5.48)
donde
∆T i = T i+1 − T i
5.13 Puente colgante

Una aplicación muy importante de la ecuación (5.48) es la determinación de
la forma del cable de sustentación de un puente colgante. Estos puentes constan
de un conjunto de cables verticales denominados tirantes o péndolas, separados
una distancia a, que sujetan la plataforma y cargan el cable principal, que se apoya
en dos columnas laterales a las que comprimen; finalmente los cables se anclan al
suelo con una cimentación adecuada.
Si la carga de cada tirante es −pj, la ecuación (5.48) queda
T i+1 − T i = pj
Figura 5.10: Esquema del puente colgante
con lo que
T i = T k + ipj
donde T k es una constante. Obviamente, la componente horizontal de la tensión
T 0 i es constante y la pendiente del lado i-ésimo es
p
y′i = y′k + i
T0
de forma que, dado que
! "
p
yi − yi−1 = ay′i ′
= a yk + i
T0
se tiene, sumando la sucesión
p
yi = a2 i2 + C1 i + C2
2T 0
donde C1 , C2 son dos constantes que dependen de las condiciones de contorno. La
ecuación representa una parábola. Si se toma un sistema de coordenadas que pase
por el vértice de la parábola, se tiene
p 2
y= x
2T 0
parábola que incluye todos los vértices del polı́gono funicular. La altura del cable
es
pL2 pL2
h= ⇒ T0 =
8T 0 8h
Las tensión máxima que soporta el cable es , si P es el peso de la plataforma
#
P L2
TM = 1+
2 16h2
lo que pone de manifiesto que cuanto más alto sea el cable, menor tensión máxima
tendrá. Esta tensión se transmite al anclaje final del cable en tierra. La compresión
de las columnas laterales es P. En cuanto a la plataforma, si se supone que ésta se
articula a los tirantes en cada punto de sujeción, su momento flector máximo es
pa2
M∗ =
8
lo que marca un paso a máximo e implica que cuantos más tirantes haya menor
momento flector tiene que soportar la plataforma.
5.14 Polı́gono de Varignon

Cuando sólo se consideran las fuerzas concentradas que actúan sobre un hilo,
debido a que las densidades lineales de fuerza son despreciables, la curva funicular,
según se ha deducido anteriormente, es una curva poligonal o polı́gono funicular.
Sus vértices Ai coinciden con los puntos de aplicación de las fuerzas Fi ; en sus
lados adyacentes ti , ti+1 las tensiones T i , T i+1 son constantes. La ecuación de equi-
librio, aplicada a cada punto es
∆T i = T i+1 − T i = −Fi
Gráficamente, esta ecuación implica que en cada vértice, la fuerza y los lados ad-
yacentes son coplanarios.
Si se representa gráficamente la suma vectorial de fuerzas Fi , se tendrá otra
lı́nea quebrada, llamada polı́gono de Varignon. Sus vértices Bi verifican que
Bi Bi+1 = Fi
Razonando sobre el polı́gono de Varignon, puede representarse la suma vecto-

rial
T i+1 − T i = −Fi
de forma que el vector T i = Bi Pi represente la tensión del lado i-ésimo. La ecuación
de equilibrio resulta
Bi+1 Pi+1 + Pi Bi + Bi Bi+1 = Pi Pi+1 = 0
es decir, Pi =Pi+1 = . . . =Pn , lo que significa que los extremos del vector tensión
coinciden en un punto P, llamado polo del polı́gono de Varignon
La consideración anterior implica que si se trazan paralelas a los lados funicu-
lares desde los vértices del polı́gono de Varignon, se obtiene una radiación de rectas
concurrentes. El punto en el que se cortan es el polo del polı́gono de Varignon.
Obviamente existen múltiples configuraciones funiculares que equilibren un
sistema dado de fuerzas, lo que se traduce en la existencia de múltiples polos y
polı́gonos funiculares para dicho sistema.
En todo caso, el sistema de fuerzas que actúan sobre el hilo
{{Fi }i=1...n , T n+1 , −T 1 }
debe ser nulo, lo que implica que éste reduce un sistema cualquiera de fuerzas a
otro equivalente formado por únicamente dos fuerzas
T 1 , −T n+1
sobre los lados 1, n + 1 del polı́gono funicular. Por lo tanto, cuando el sistema de
fuerzas tiene resultante nula, los lados extremos del funicular deben ser paralelos,
mientras que el polı́gono de Varignon es cerrado. Si el sistema de fuerzas es nulo
desde el punto de vista de los sistemas de vectores deslizantes, los dos polı́gonos
han de ser cerrados.

5.15.1 Hilo que cuelga de dos rectas
Se considera un hilo pesado cuyos extremos se apoyan sin rozamiento
sobre dos rectas contenidas en un plano xy siendo y vertical ascendente. Como
datos del problema se conocen: el peso por unidad de longitud p, la longitud L
del hilo y las ecuaciones de las rectas δ1 , δ2 .
!
δ1 : y = m1 x + n1
(5.49)
δ2 : y = m 2 x + n 2
Se trata de determinar los parámetros ξ, η, T 0 que particularizan la ecuación de

la catenaria y las coordenadas (α1 , β1 ) y (α2 , β2 ) de los puntos en que el hilo se
apoya sobre las rectas.
Resolución:
La ecuación de la catenaria es
T0 p
y=η+ ch (x − ξ) (5.50)
p T0
Como condiciones de contorno, se utilizan en primer lugar la incidencia de

catenaria y rectas
⎧
⎪
⎪
⎪ T0 p
⎪
⎪
⎪ β1 = m1 α1 + n1 = η + ch (α1 − ξ)
⎪
⎨ p T0
⎪
⎪ (5.51)
⎪
⎪
⎪ T0 p
⎪
⎩ β2 = m2 α2 + n2 = η +
⎪ ch (α2 − ξ)
p T0
además, la incidencia entre rectas y catenaria es normal

⎧
⎪
⎪
⎪ p 1
⎪
⎪
⎪ sh (α1 − ξ) = −
⎪
⎨ T0 m1
⎪
⎪ (5.52)
⎪
⎪
⎪ p 1
⎪
⎩ sh T (α2 − ξ) = − m
⎪
0 2
por último, la longitud del hilo puede escribirse

% &
T0 p p
L= sh (α2 − ξ) − sh (α1 − ξ) (5.53)
p T0 T0
Combinando (5.53) con (5.52) se tiene

' (
T0 1 1
L= −
p m1 m2
por lo que
m2 m1
T 0 = pL (5.54)
m2 − m 1
las ecuaciones (5.52) permiten despejar
1
α1 − ξ = − arg sh (5.55)
m1
1
α2 − ξ = − arg sh (5.56)
m2
y su diferencia
1 1
α2 − α1 = arg sh − arg sh (5.57)
m1 m2
además, restando las ecuaciones de (5.51) se obtiene
% &
T0 p p
m2 α2 − m1 α1 + n2 − n1 = ch (α2 − ξ) − ch (α1 − ξ) (5.58)
p T0 T0
que puede escribirse, utilizando (5.54)

* *
m2 m1 ) +
m2 α2 − m1 α1 + n2 − n1 = L 1 + m−2
2 − 1 + m −2
1 (5.59)
m2 − m1
Entre la ecuación (5.59) y la (5.57) se determinan α1 , α2 . Con estos valores y la

ecuación (5.55) se obtiene ξ y con las ecuaciones (5.51) se calculan η, β1 , β2 , con
lo que el problema queda resuelto.
5.15.2 Determinación de la catenaria a partir de sus puntos extremos

Un hilo pesado, p = 10 N·m−1 , de longitud L = 11 m, se fija por un extremo
al origen de coordenadas de un sistema de referencia inercial, A xy, en el que
Ay es vertical ascendente. Las coordenadas del otro extremo, B, en metros,
son B(4, 3).
Determine el parámetro de la catenaria, su ecuación en A xy y las tensiones

máxima y mı́nima sobre el hilo indicando dónde se producen.
Resolución:
Este ejercicio es un caso particular del tratamiento general de la sección 5.5.
La ecuación (5.25) resulta
! √
sh u L 2 − β2 112
= = ≃ 2, 645 751 3
u α 4
La solución de la ecuación anterior es u∗ ≃ 2, 643 145 por lo que el parámetro
de la catenaria es
T0 α
a= = ∗ ≃ 0, 756 674 3
p 2u
Aproximando los resultados a las cifras de las milésimas se tiene
T mı́n = T 0 = ap ≃ 7, 567 N
" #
a eα/a−1
ξ = a ln ≃ 1, 788 m
L+β
ξ
η = −a ch ≃ −4, 056 m
a
La ecuación de la catenaria en Axy es
x−ξ x − 1, 788
y = η + a ch ≃ −4, 056 + 0, 757 ch
a 0, 757
Como la tensión máxima se presenta en el punto más alto
α−ξ
T mı̈¿ 1 x = pa ch ≃ 70, 559 N
2 a
1) Describa las caracterı́sticas del hilo ideal que suele utilizarse en mecánica.
2) Escriba las ecuaciones vectoriales que permiten obtener la curva funicular

de un hilo libre cuando se aplica al mismo un sistema continuo de fuerzas
por unidad de longitud.
3) Justifique el número de constantes de integración que se precisan para de-

terminar la curva funicular de un hilo libre. Señale algunas condiciones de
contorno posibles.
4) Formule las ecuaciones intrı́nsecas del equilibrio de un hilo libre cuando se

le aplica una densidad de fuerza lineal.
5) Escriba la ecuación vectorial que define el equilibrio de un hilo libre ccuando

las fuerzas aplicadas son concentradas.
6) Demuestre que la curva funicular de un hilo libre sin cargas aplicadas es una
recta.
7) Demuestre que al aplicar a un hilo libre una densidad de fuerza paralela a

una dirección fija, la curva funicular es plana y es constante la proyección de
la tensión sobre un plano perpendicular a aquella dirección.
8) Demuestre que al aplicar a un hilo libre una densidad de fuerza paralela a un

plano, es constante la proyección de la tensión sobre perpendicular a dicho
plano.
9) Demuestre que si se aplica a un hilo libre una densidad de fuerza central, la

curva funicular es plana.
10) Demuestre que si se aplica a un hilo libre una densidad de fuerza que con-
tiene a una recta fija, es constante el momento de las tensiones respecto de
dicha recta.
11) Demuestre que si se aplica a un hilo libre una densidad de fuerza que deriva
de un potencial, V, se verifica T − V = cte. si T es la tensión del hilo.
12) ¿Cuál es la curva funicular de un hilo libre, uniforme, sometido a su propio

peso?
13) ¿A qué se denomina parámetro y base de una catenaria?
14) Demuestre que la tensión en cualquier punto de la catenaria es proporcional

a su distancia a la base de la misma.
15) ¿Qué es un hilo de igual resistencia?
16) ¿Es posible que un hilo fabricado como hilo de igual resistencia trabaje como
tal entre dos puntos con independencia de su separación horizontal?
17) ¿Cuál es el funicular de un hilo libre sometido a una carga uniforme por
unidad de abscisa?
18) Defina un hilo elástico ideal.

19) Cuando se somete a un hilo libre, idealmente elástico, a una densidad lineal
de fuerza f = −λ grad V, donde λ es la densidad lineal de masa, demuestre
k
que se verifica la relación T + T 2 − λ0 V =cte. si T es la tensión del hilo y
2
λ0 el valor de λ para el hilo descargado.
20) Defina los polı́gonos funicular y de Varignon.
21) ¿Cómo son los polı́gonos funicular y de Varignon cuando el sistema de fuer-
zas aplicadas al hilo tiene resultante nula?
22) ¿Cómo son los polı́gonos funicular y de Varignon cuando el sistema de fuer-
zas aplicadas al hilo es equivalente a cero?
Capı́tulo 6 del punto
Dinámica relativa del punto
Se inicia en este punto la continuación del estudio de la dinámica partiendo

de las leyes y teoremas fundamentales presentadas en el temario de Fı́sica General
I[1]). Este capı́tulo se ocupa de la dinámica relativa del punto material, es decir,
de la determinación de su movimiento, dadas las fuerzas, respecto a un sistema de
referencia no inercial cuyo movimiento es conocido respecto a un sistema inercial.
El nombre de esta parte de la dinámica procede de considerar como movimiento
relativo del punto el que posee respecto al sistema no inercial.
6.1 Introducción
Según las leyes de Newton, la dinámica del punto material se rige por la ecua-
ción
ma = F
donde m es la masa del punto, F es la fuerza que actúa sobre el mismo y a es su
aceleración respecto a algún sistema de referencia inercial. En la siguiente sección
se generará una ley similar a la anterior, pero en la que la aceleración pueda estar
definida respecto a cualquier referencia, aunque no sea inercial.
Conviene recordar en este momento las leyes que relacionan las velocidades y
aceleraciones de un punto respecto a dos sistemas: uno S1 que consideramos fijo y
otro S que se mueve respecto al anterior con una rotación ω(t) y uno de sus puntos
O tiene una velocidad vO (t) respecto a S1 .
La relación entre las velocidades de un punto P respecto al sistema S1 (vP/S ) y
1
respecto a S (vP/S ) es
vP/S = vP/S + varr (S, S1 , P) (6.1)
1
donde la velocidad de arrastre de S respecto a S1 en P es
varr (S, S1 , P) = vO + ω × OP
y representa la velocidad respecto a S1 con la que se mueve el punto ligado a S que

ocupa la posición de P.
139
140 CAPÍTULO
mecánica para6. DINÁMICA RELATIVA DEL PUNTO
ingenieros
La relación entre las aceleraciones de un punto P respecto al sistema S1 (aP/S )

1
y respecto a S (aP/S) es
aP/S = aP/S + aarr (S, S1 , P) + acor (S, S1 , P) (6.2)

1
donde la aceleración de arrastre de S respecto a S1 en P es
aarr (S, S1 , P) = aO + ω × (ω × OP) + ω̇ × OP (6.3)
y representa la aceleración respecto a S1 con la que se mueve el punto ligado a S

que ocupa la posición de P. Asimismo, la aceleración de Coriolis de S respecto a
S1 en P es
acor (S, S1 , P) = 2ω × vP/S (6.4)
6.2 Ecuaciones del movimiento

El punto de partida para la obtención de las ecuaciones de la dinámica respecto
a un sistema no inercial son precisamente las correspondientes a un sistema de
referencia inercial
ma = F
donde m es la masa del punto, F es la fuerza que actúa sobre el mismo y a es su
aceleración respecto a algún sistema de referencia inercial. Sea S 1 un sistema de
referencia inercial y S uno no inercial, según la introducción anterior. Entonces
maP/S = F
1
y sustituyendo 6.2 se tiene

! "
maP/S1 = m aP/S + aarr (S, S1 , P) + acor (S, S1 , P) = F (6.5)
! "
maP/S = F − m aarr (S, S1 , P) + aarr (S, S1 , P) (6.6)
Si se denomina fuerza de inercia al último paréntesis, fuerza de inercia de arrastre
a su primer sumando y fuerza de inercia de Coriolis al último, se puede escribir
maP/S = F + Fin (6.7)

⎧
⎪
⎨ Farr = −maarr (S, S1 , P)
⎪
Fin = Farr + Fcor ⎪
⎪
⎩ Fcor = −maarr (S, S , P)
1
donde las acelaraciones de arrastre y de Coriolis son las expresadas por las ecua-
ciones (6.3) y (6.4). Por consiguiente, la ecuación 6.7 rige la evolución de un punto
material respecto a una referencia cualquiera de forma similar a la segunda ley de
Newton respecto a sistemas inerciales, excepto en dos aspectos:
la aceleración del punto está definida respecto al sistema S elegido, y

6.2 ECUACIONES DEL MOVIMIENTO 141
se necesita sumar a las fuerzas actuantes otro término que recibe el nombre
de fuerza de inercia que se calcula en función del movimiento de S respecto
a un sistema inercial, según las fórmulas anteriores.
La fuerza F recibe el nombre de fuerza real por oposición a las fuerzas de

inercia que son unas fuerzas ficticias introducidas para que se satisfaga la ecuación
6.7
A partir de este momento se suprimirán los subı́ndices en aquellas magnitudes
cinemáticas definidas respecto al sistema S. La ley fundamental de la dinámica
relativa se escribe pues
ma = F + Farr + Fcor
De esta ecuación se deduce la generalización apuntada en el capı́tulo de Estática

para el equilibrio en sistemas no inerciales (equilibrio relativo), comprobándose
que el reposo permanente en el sistema no inercial exige la nulidad de la fuerza
aplicada más la fuerza de inercia de arrastre, no interviniendo la fuerza de inercia
de Coriolis por anularse al hacerlo la velocidad relativa.
Puede aplicarse el teorema de la energı́a cinética para la energı́a cinética rela-
tiva
dT
= F · v + Farr · v + Fcor · v
dt
en donde el último término se anula y se obtiene
dT
= F · v + Farr · v
dt
Si las fuerzas reales y la de arrastre derivan de un potencial
dU
F + Farr = − grad U ⇒ − = F · v + Farr · v
dt
se conserva la energı́a mecánica
T +U = E
Un caso importante en el que la fuerza de arrastre deriva de un potencial es el de

un sistema no inercial que gira con velocidad constante Ω en torno a un eje fijo z.
Entonces, si se toman coordenadas cilı́ndricas en torno a dicho eje, se tiene
Farr = mΩ2 ρuρ
fuerza que también se conoce como fuerza centrı́fuga, que deriva del potencial
centrı́fugo
1
Ucf = − mΩ2 ρ2
2
142 CAP ÍTULO
ingenieros
6.3 Movimiento respecto a la superficie terrestre

La Tierra constituye un sistema de referencia no inercial pues gira alrededor
del eje polar y se desplaza en una órbita solar. El movimiento de rotación se pone
de manifiesto respecto de unos ejes con origen en el centro de la Tierra y de direc-
ciones fijas. Estos ejes se materializan en la práctica apuntando a tres estrellas muy
lejanas (“estrellas fijas”) y se conocen como ejes de Galileo. Suele considerarse la
Tierra como una esfera de radio RT ≃ 6 370 km y masa M ≃ 6 · 1024 kg que gira
con una velocidad angular constante
ω ≃ 7, 272 10−5 rad s−1
respecto al sistema de Galileo y en torno a su eje polar.

El sistema de referencia de Galileo se traslada respecto a otro sistema de direc-
ciones fijas con origen en el centro del Sol, sistema de Copérnico, pero los efectos
que este último movimiento incorpora en el análisis del movimiento de los cuerpos
en las proximidades de la superficie terrestre resultan despreciables por lo que se
considera que para dicho análisis el sistema de Galileo es un sistema de referencia
inercial. Incluso para la mayor parte de las aplicaciones cotidianas los sistemas de
referencia solidarios de la Tierra se comportan como suficientemente inerciales.
Con objeto de analizar el movimiento relativo respecto a un sistema de refe-
rencia local ligado a la Tierra, con el sistema de Galileo como inercial, se adopta
una referencia cilı́ndrica con origen en el centro de la Tierra y tercer eje según la
dirección y sentido del eje polar orientado por la rotación angular ω. En este ca-
so, todos los puntos que se muevan por la superficie terrestre están sometidos a la
atracción newtoniana
Mm
A = −G 2 ur
RT
además de las fuerzas de inercia
Fin = Farr + Fcor = mω2 ρuρ − 2mωuz × v
y el resto de fuerzas reales actuantes F. La suma

Mm
P = A + Farr = −G ur + mω2 ρuρ
R2T
recibe el nombre de peso del punto material. Su dirección marca la vertical del
lugar, y el cociente de su módulo entre la masa m recibe el nombre de aceleración
de la gravedad, g, de forma que orientando un eje z según la vertical ascendente
resulta
P = −mgk
Obviamente los conceptos definidos están vinculados a un punto determinado de
la superficie terrestre, siendo la vertical del lugar la dirección que adopta el hilo de
una plomada en reposo, prácticamente coincidente con la dirección radial, ur .
6.3 MOVIMIENTO RESPECTO A LA SUPERFICIE TERRESTRE 143
La aceleración de la gravedad depende de la latitud del lugar pues el radio

cilı́ndrico, ρ, se modifica con dicha coordenada. Sin embargo, y dado que aquella
variación entre diferentes puntos es siempre inferior a un dos por mil, se admite en
el resto del capı́tulo que su valor es constante, considerándose g = 9, 806 65 ≃ 9, 81
m·s−2 .
Para estudiar el movimiento en las proximidades de un punto de la superficie
terrestre se escoge un sistema de referencia local con origen en dicho punto, O, eje
Oz vertical ascendente y Ox hacia el Sur, resultando Oy hacia el Este.
La ecuación vectorial de la dinámica del punto respecto a la referencia terrestre
indicada
ma = F − mgk − 2mωuz × v
se proyecta sobre la referencia local teniendo en cuenta que
uz = sen λk − cos λi
donde λ es la latitud del lugar, resultando
⎧
⎪
⎪
⎪ m ẍ = F x + 2mωẏ sen λ
⎪
⎪
⎪
⎨
⎪
⎪ mÿ = Fy − 2mω( ẋ sen λ + ż cos λ) (6.8)
⎪
⎪
⎪
⎪
⎩ mz̈ = Fz − mg + 2mωẏ cos λ
Una aplicación inmediata de las ecuaciones anteriores la constituye el estudio

del movimiento de proyectiles sobre la superficie de la Tierra. El sistema anterior
puede integrarse para unas condiciones iniciales dadas, por ejemplo,
x(0) = 0 y(0) = 0 z(0) = 0 ẋ(0) = v0x ẏ(0) = v0y ż(0) = v0z
sin embargo, y dado que la fuerza de Coriolis es muy pequeña respecto al peso, se
considera que la solución estará muy próxima al caso en que no existiese la fuerza
de Coriolis. Con las condiciones indicadas, la solución aproximada es
⎧ ′
⎪
⎪
⎪ x = v0x t
⎨ ′
⎪
⎪ y = v0y t
⎪
⎩ z′ = v t − 1 gt2
0z 2
tomando esta solución para evaluar la fuerza de Coriolis y sustituyendo en 6.8 se

tiene ⎧
⎪
⎪
⎪ m ẍ = 2mωv0y sen λ
⎪
⎪
⎪
⎨
⎪
⎪ mÿ = −2mω(v0x sen λ + v0z cos λ − gt cos λ) (6.9)
⎪
⎪
⎪
⎪
⎩ mz̈ = −mg + 2mωv0y cos λ
cuya solución es
⎧
⎪
⎪
⎪ x = x0 + v0x t + ωv0y t2 sen λ
⎪
⎪
⎪
⎪
⎨ 1
⎪
⎪ y = y0 + v0y t − ω(v0x sen λ + v0z cos λ)t2 + ωgt3 cos λ (6.10)
⎪
⎪
⎪ 3
⎪
⎪
⎩ z = z0 + v0z t − 1 gt2 + ωv0y t2 cos λ
2
144 CAP ÍTULO
ingenieros
6.4 Péndulo de Foucault
Figura 6.1: Péndulo de Foucault en el Panteón de Parı́s
6.4.1 Introducción
En 1851, el cientı́fico francés Jean Bernard Léon Foucault (1819-1868) realizó
un experimento en el Panteón de Parı́s con objeto de poner de manifiesto, mediante
un sistema mecánico, la rotación terrestre. A tal fin, se dispuso un enorme péndu-
lo esférico de 28 kg colgando de un cable de longitud R = 67 m acabado en una
punta que trazaba sus oscilaciones sobre un lecho de arena. Inicialmente se apartó
el péndulo de la posición de equilibrio estable y se sostuvo inmóvil mediante una
cuerda, a la que se aplicó una llama, hasta que se rompió y el péndulo comenzó
a oscilar. Si la superficie terrestre constituyese un sistema de referencia inercial, y
dado que la constante de velocidad areolar C del péndulo esférico serı́a nula, el mo-
vimiento acontecerı́a en un plano ϕ = cte. permaneciendo sobre una circunferencia
vertical oscilando como un péndulo simple. Sin embargo, se observó que tras unas
pocas horas, los trazos sobre la arena evidenciaban un giro constante del plano
de oscilación, es decir, un crecimiento continuo de ϕ, observable tras pocas horas
de movimiento. Este comportamiento era el predicho suponiendo que la superficie
terrestre giraba y constituı́a un sistema no inercial. A continuación se presenta el
modelo correspondiente, estudiando el comportamiento del péndulo de Foucault
con varias condiciones iniciales de movimiento.
La masa del péndulo, considerada como punto material, se mueve sobre una
superficie esférica de radio R constituyendo un caso de movimiento ligado sobre
superficie. Esta parte de la dinámica se analizará, con carácter general, en el capı́tu-
lo 8 pero se incluye aquı́ el tratamiento del péndulo de Foucault por constituir la
primera aplicación mecánica que cuantitativamente puso de manifiesto el giro de
la Tierra.
6.4 PÉNDULO DE FOUCAULT 145
6.4.2 Ecuaciones del movimiento

Se utilizará un sistema de referencia cartesiano local con tercer eje vertical
ascendente, primer eje hacia el Sur y origen en el centro del péndulo esférico (en
el punto de suspensión del cable fijo respecto a la Tierra). Se aplica el teorema de
la energı́a cinética, teniendo en cuenta las fuerzas reales, atracción newtoniana más
reacción normal (tensión del hilo), y las de inercia, y recordando que
A + Farr = −mgk
con lo cual
dT
= −mgkv + N · v + Fcor · v
dt
donde los dos últimos productos escalares son nulos.
dT dz
= −mgk · v = −mg ⇒ T + mgz = E
dt dt
Por otra parte, el peso es paralelo a Oz y la tensión del hilo corta a Oz, por lo
que al aplicar el teorema del momento cinético áxico respecto al eje cilı́ndrico, se
tiene, de acuerdo con 6.8
!! !!
!! x y z !!
d Lz
= (r, Fcor , k) = 2mω !! ẏ sen λ − ẋ sen λ − ż cos λ ẏ cos λ !!!
!
dt !! !!
0 0 1
6.4.3 Pequeñas oscilaciones

En lo que sigue se supondrá que las condiciones iniciales de movimiento del
péndulo le confieren una energı́a pequeña de modo que las oscilaciones subsiguien-
tes permanezcan en el entorno del punto inferior con una velocidad pequeña. Para
ello, se supone que las condiciones iniciales satisfacen las condiciones siguientes
z0 + R
≪1
R
v20
≪1
2gR
que garantizan su cumplimiento en todo el movimiento. En efecto, de la conserva-
ción de la energı́a se deduce
1 2 v2 z+R v20 z0 + R
mv + mgz = E ⇒ + = + ≪1
2 2gR R 2gR R
con lo que
z+R v2
∀t ≪1 ∧ ≪1
R 2gR
146 CAP ÍTULO
ingenieros
Dado que el punto material se mueve en las cercanı́as del punto inferior z =
−R, las posibles variaciones de z son mucho menores que las de x, y, por lo que
despreciando ż frente a x, ẏ, resulta
d Lz d ρ2
= −2mω sen λ(x ẋ + yẏ) = −mω sen λ
dt dt
es decir
mρ2 ϕ̇ + mρ2 ω sen λ = cte ⇒ ρ2 (ϕ̇ + ω sen λ) = C
En resumen, el sistema de ecuaciones obtenido es
⎧
⎪
⎪
⎨ T + mgz = E
⎪
⎪ (6.11)
⎩ ρ2 (ϕ̇ + ω sen λ) = C
que permite determinar la evolución del punto sobre la superficie esférica.
6.4.4 Caso en que ρ0 = 0

Si se pone en marcha el péndulo desde la posición inferior, con una cierta
velocidad que no le permita abandonar las proximidades de dicho punto, la segunda
ecuación de 6.11 establece que
ρ2 (ϕ̇ + ω sen λ) = ρ20 (ϕ̇0 + ω sen λ) = 0
con lo que
ϕ̇ = −ω sen λ
es decir, el plano de oscilación gira en sentido horario en torno a la vertical (visto
desde arriba), con una velocidad constante e igual a ω sen λ.
6.4.5 Caso en que v0 = 0

En este apartado se estudia el movimiento cuando en el instante inicial la velo-
cidad es nula y la posición inicial no es la inferior, aunque está próxima a ella. La
primera ecuación de 6.11 en polares , despreciando ż, es
1
m(ρ̇2 + ρ2 ϕ̇2 ) + mgz = E
2
o bien, utilizando la aproximación
%
x 2 + y2
z = − R2 − x2 − y2 ≈ −R +
2R
se puede escribir
1 ρ2
m(ρ̇2 + ρ2 ϕ̇2 ) + mg = E′
2 2R
6.4 PÉNDULO DE FOUCAULT 147
se define ahora el sistema de Foucault SF como aquél que gira respecto a la Tierra
con una velocidad angular ω sen λ en torno a la vertical y con sentido horario visto
desde la parte superior (hemisferio norte). En este sistema las coordenadas polares
ρf , ϕf se relacionan con las coordenadas polares respecto a la Tierra ρ, ϕ mediante
las ecuaciones
ρf = ρ
ϕ̇f = ϕ̇ + ω sen λ
Sustituyendo en la segunda de las ecuaciones 6.11 se obtiene
ρ2f ϕ̇f = C
es decir, el movimiento en SF cumple la ley de las áreas.
Sustituyendo ahora en la expresión de la energı́a
1 ! 2 " #2 $ 1 g
m ρ̇f + ρ2f ϕ̇f − ω sen λ + mρ2 = E ′
2 2R f
resultando
1% g &
T f + m + mω2 sen2 λ ρ2f = E ′ + mCω sen λ = Ef
2 R
con lo que, para el sistema de Foucault, el péndulo se mueve bajo la acción de una
fuerza central y elástica de constante
g g
k = m + mω2 sen2 λ ≃ m
R R
con lo que las ecuaciones diferenciales que rigen su evolución son
⎧ g
⎪
⎪
⎪ m ẍf = −m xf
⎪
⎨ R
⎪
⎪
⎪ g
⎪
⎩ mÿf = −m yf
R
Las condiciones iniciales se concretan en S en los valores ρ(0) = ρ0 , ρ̇(0) = 0,
ϕ̇(0) = 0, por lo que se tiene, en SF , ρf (0) = ρ0 , ρ̇f (0) = 0, ϕ̇f (0) = ω sen λ. Por
tanto, xf = ρ0 , yf = 0, ẋf = 0, ẏf = ρ0 ω sen λ y la solución es
+
g
xf = ρ0 cos t
R
, +
R g
yf = ρ0 ω sen λ sen t
g R
+
g
que definen una trayectoria elı́ptica periódica de pulsación y semiejes rela-
R
cionados mediante ,
b R
= ω sen λ ≈0
a g
es decir, se tiene oscilaciones que parecen ser planas, con el plano de oscilación
girando con el sistema de Foucault.
148 CAP ÍTULO
ingenieros

6.5.1 Desviación de la vertical en la caı́da de un grave
La caı́da libre de un grave para observar el efecto de rotación de la Tierra
fue efectuada por primera vez por el quı́mico alemán Ferdinand Reich (1799-
1833) en el año 1833 en un pozo de una mina en Freiberg (Sajonia). La pro-
fundidad del pozo era de 158 m y después de 106 observaciones apreció una
desviación media hacia el Este de 28 mm. Sabiendo que la latitud aproximada
de Freiberg es de 53 ◦ N, compruebe la desviación experimental con la que se
deduce de las ecuaciones obtenidas en este capı́tulo.
Resolución:
Las ecuaciones del movimiento del grave son el grupo 6.10 que se particulari-
zan a velocidad inicial nula en
⎧
⎪
⎪
⎪ x = 0
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎨ 1 3 t3
⎪
⎪ y = ωgt cos λ (6.12)
⎪
⎪
⎪ 3 3
⎪
⎪
⎪ 1
⎩ z = − gt2
⎪
2
por lo que el tiempo de caı́da es
%
2 · 158
tc ≃ ≃ 5, 68 s
9, 81
y la desviación hacia el Este
1
δE ≃ 7, 27 · 10−5 · 9, 81 · 5, 683 cos(53 ◦ ) ≃ 0, 026 m = 26 mm
3
en buena correspondencia con los resultados del experimento.
6.5.2 Resultados numéricos del experimento de Foucault

Con los datos del experimento de Foucault ya indicados y adoptando λ ≃
49 ◦ N para la latitud de Parı́s, calcule la velocidad angular del “plano” del
péndulo, la relación entre los semiejes de la “elipse” que recorre el movimien-
to proyectado sobre el plano horizontal, el tiempo que emplea el péndulo en
volver a su posición inicial y el ángulo girado durante dos horas. ¿Qué longi-
tud tienen los semiejes de la elipse si en la posición inicial el péndulo tiene
velocidad nula y se encuentra a 30 cm por encima de su posición inferior?
Resolución:
La velocidad angular del sistema de Foucault es
2π sen(49 ◦ )
ϕ̇k = −ω sen λk ≃ − k ≃ −5, 488 · 10−5 k rad · s−1
86 400
Para volver a la posición inicial se precisa un tiempo
2π 86 400
△t2π = ≃ ≃ 114 481s ≃ 31 h 48 min
|ϕ̇| sen(49 ◦ )
Durante dos horas el péndulo gira
△ϕ2h ≃= |ϕ̇| △ t ≃= 5, 488 · 10−5 · 7 200 ≃ 0, 395 rad ≃ 22 ◦ 38′
La razón de los semiejes de la elipse es
a 1 1
≃ ! ≃ ≃ 6 972
b R 5, 488 · 10−5 sen(49 ◦ )
ω sen λ
g
En la posición inicial indicada es
z0 + R −66, 70 + 67
= < 0, 004 5 ≪ 1
R 67
y el cable del péndulo se separa de la vertical un ángulo
α = arc cos 66, 7067 ≃ 5 ◦ 25′
En estas condiciones
xf = ρ0 ≃ R sen α ≃ 6, 333 m
resultando
a = ρ0 ≃ 6, 333 m
b ≃ 0, 000 91 m ≃ 0, 9 mm
comprobándose que, efectivamente, la elipse es muy próxima a su eje mayor.
1) Describa el método por el que se obtiene la ecuación fundamental de la
dinámica del punto en un sistema de referencia no inercial.
2) Defina lo que entiende como fuerza de inercia y formule las diferentes fuer-
zas de inercia existentes.
3) Justifique hacia dónde es desviado un punto material que se mueve sobre la

superficie de la Tierra, hacia el Sur, en un lugar del hemisferio Norte.
150 CAP ÍTULO
mecánica para6.ingenieros
DINÁMICA RELATIVA DEL PUNTO
4) Se considera un punto material que se mueve horizontalmente en un punto

de la superficie de la Tierra. ¿En qué condiciones el carácter no inercial del
sistema local altera su peso?
5) ¿Cómo se formula el teorema de la energı́a cinética en un sistema no iner-

cial?
6) ¿A qué se denomina fuerza centrı́fuga?
7) Compruebe si la fuerza centrı́fuga deriva de potencial y en caso afirmativo

determie dicho potencial.
8) Explique la causa por la que las borrascas y los anticiclones giran en el sen-
tido que lo hacen, en cada uno de los dos hemisferios.
9) Indique cuál es la vertical del lugar en cualquier punto de la superficie te-

rrestre.
10) Demuestre que si go es la aceleración de la gravedad en los polos, la acele-

ración de la gravedad en un lugar de latitud λ es
⎛ ⎞
⎜⎜⎜ ω2 R2T ⎟⎟
g = go ⎜⎜⎝1 − cos λ⎟⎟⎟⎠
2
GMT
11) ¿Qué son los ejes de Galileo? ¿y los de Copérnico?
12) ¿Cuál es el sentido positivo que habitualmente se introduce en los ejes del
sistema local terrestre de coordenadas cartesianas?
Capı́tulo 7 ligado a una curVa
Dinámica del punto ligado a una

curva
En este capı́tulo se presenta la dinámica del punto material ligado a una curva,
ya se trate de una curva fija respecto a un sistema inercial (curva fija) o de una
curva móvil respecto de la referencia inercial. La principal caracterı́stica respecto
de la dinámica del punto libre es la consideración de la reacción de la curva, de
forma que la resolución del problema debe proporcionar la posición temporal del
punto y el valor de la reacción de la curva en cada instante. Las curvas que aquı́
se consideran son lisas por lo que la reacción de ligadura no posee componente
tangencial.
7.1 Introducción
La dinámica del punto material viene descrita por la segunda ley de Newton
F = ma
donde F representa la fuerza que actúa sobre dicho punto. Si el punto está libre,
la fuerza aplicada F suele conocerse a priori, por aplicación de las leyes corres-
pondientes de Fı́sica, modelos experimentales o teóricos, etc. Este conocimiento
no significa la expresión exacta de la fuerza en función del tiempo, sino, en gene-
ral, de éste, la posición y la velocidad del punto. Conocida la masa del punto, su
posición y velocidad iniciales, la ecuación determina completamente su evolución
en función del tiempo. En algunos casos, se fuerza a que el punto se mueva sobre
una curva; por ejemplo, insertando una pequeña esfera material en una curva, co-
mo una cuenta en el hilo de un collar. En este caso, el punto no puede abandonar
la curva, pues ante cualquier tentativa de hacerlo, existe una fuerza de ligadura que
retiene el punto sobre la curva, dejándolo, sin embargo, moverse libremente sobre
la misma (si no hay rozamiento). Esta fuerza es por lo tanto normal a la curva, pues
es precisamente el movimiento normal (de escape) el que impide. El valor de esta
fuerza, a diferencia de las fuerzas aplicadas, es desconocido a priori, pues su valor
151
152 CAPÍTULO 7.mecánica
DINÁMICA DEL PUNTO LIGADO A UNA CURVA
para ingenieros
será siempre el necesario para evitar que el punto abandone la curva; sin embargo,
esta nueva incógnita se compensa por la información prporcionada por las ecuacio-
nes de la curva. En general se buscará desacoplar las ecuaciones del movimiento
del punto sobre la curva del cálculo de la fuerza de ligadura, siendo lo primero, en
general, mucho más complicado que lo segundo.
Figura 7.1: Punto ligado a curva
En general se representará la curva mediante una función R(q, t) de un paráme-

tro q y del tiempo t, supuesta definida una referencia cartesiana. El parámetro per-
mite posicionar el punto sobre la curva y el tiempo permite representar curvas va-
riables. Si se conoce la evolución q(t) que posiciona el punto sobre la curva en cada
instante, la función R(t) = R(q(t), t) determina el vector de posición del punto en
cada momento. La función q(t) es la incógnita principal de los problemas de punto
ligado a curva.

Si se parte de la segunda ley de Newton, se tiene
ma = F + N
donde F, N representan la resultante de las fuerzas aplicadas y la fuerza de ligadura,

que debe ser perpendicular a la curva. Con objeto de eliminar la fuerza de ligadura
y obtener una ecuación cuya única incógnita sea q(t), se multiplica escalarmente la
ecuación anterior por un vector tangente a la curva
∂R
Rq =
∂q
con lo que
ma · Rq = F · Rq
7.3 TRABAJO DE LA FUERZA DE REACCIÓN 153
ecuación en la que puede desarrollarse la aceleración a. Para ello, en primer lugar

se obtiene la velocidad
v = Rq q̇ + Rt
comprobándose que la velocidad sólo es tangente a la curva de forma permanente
cuando ésta es fija.
La aceleración se obtienen derivando de nuevo
a = Rqq q̇2 + Rq q̈ + 2Rqt q̇ + Rtt
con lo que la ecuación diferencial queda

! "
m Rq · Rqq q̇2 + Rq · Rq q̈ + 2Rq · Rqt q̇ + Rq · Rtt = F · Rq
siendo de segundo orden en q, con lo que, conocidos q y su derivada en el instante

inicial la solución viene determinada.
La fuerza de ligadura se obtiene directamente despejando en la segunda ley de
Newton
ma − F = N
7.3 Trabajo de la fuerza de reacción

La fuerza de ligadura es siempre normal a la curva, sin embargo, no siempre lo
es a la velocidad, por lo que puede desarrollar potencia. Analı́ticamente
PN = N · v
! "
PN = N · Rq q̇ + Rt
la perpendicularidad entre la reacción y la curva hace que
N · Rq = 0
con lo que
P N = N · Rt
es decir, si la curva es fija, las fuerzas de ligadura no realizan ningún trabajo.
Cuando la curva es fija, puede aplicarse el teorema de la energı́a cinética para
obtener una ecuación en la que no intervengan las fuerzas de ligadura. En efecto
dT
= F · v = F · Rq q̇
dt
si se define la fuerza generalizada Q como
Q = F · Rq
para ingenieros
entonces se tiene
dT 1 d ! 2 "
= m q̇ nor Rq = Qq̇
dt 2 dt
si, además, Q sólo depende de q, es decir Q = Q(q), entonces se puede definir,
dado un q0 arbitrario, un potencial
# q
U(q) = − Q(ξ)dξ
q0
de forma que si U = U(q)(Ut′ = 0)
dT dU
=−
dt dt
por lo que
1 2
T +U = E ⇒ mq̇ nor V q + U(q) = E
2
donde E es una constante. Si la fuerza aplicada deriva de potencial, U es este
potencial evaluado sobre la curva (excepto por una constante aditiva). Despejando
de la expresión anterior
$
2
|Rq |q̇ = ± (E − U)
m
y si U sólo depende de q, es decir, Q = Q(q), entonces se puede reducir el problema
a una nueva integración
$ #
m |Rq |dq
± √ = t+C
2 E−U
donde las constantes E, C y el signo de la integral vienen definidos por las condi-
ciones iniciales del movimiento.
7.4 Ecuaciones intrı́nsecas cuando la curva es fija

Si la curva es fija los triedros intrı́nsecos de la trayectoria y de la propia curva
coinciden. Si se escribe la segunda ley de Newton utilizando el vector tangente a la
curva t y el escalar ℓ̇, es decir v = ℓ̇t, se tiene
d
m (ℓ̇t) = F + N
dt
y al derivar y aplicar la primera ecuación de Frenet
1
mℓ̈t + mℓ̇2 n =F+N
ρ
7.4 ECUACIONES INTRÍNSECAS CUANDO LA CURVA ES FIJA 155
Figura 7.2: Triedro de Frenet
La proyección sobre los vectores de la base, teniendo en cuenta la normalidad

de N, determina ⎧
⎪
⎪
⎪ mℓ̈ = Ft
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎨ 1 (7.1)
⎪
⎪
⎪ mℓ̇2 = F n + Nn
⎪
⎪
⎪ ρ
⎪
⎪
⎩ 0 = F +N b b
donde la primera ecuación proporciona una ecuación diferencial cuya única incógni-
ta es el parámetro que posiciona el punto sobre la curva y es equivalente a la apli-
cación del teorema de la energı́a cinética de la sección anterior.
Las ecuaciones segunda y tercera permiten obtener la fuerza de ligadura, una
vez calculado el radio de curvatura de flexión ρ. Este cálculo puede realizarse apli-
cando la primera ecuación de Frenet
dt 1
=n
dℓ ρ
Al derivar R(q) se tiene, suponiendo que q, ℓ están orientadas en el mismo sentido,
dℓ
Rq = t
dq
% &2
d 2ℓ dℓ 1
Rqq = 2
t + n
dq dq ρ
y multiplicando vectorialmente ambas expresiones
% &3
dℓ 1
Rq × Rqq = b
dq ρ
para ingenieros
por lo que ! !
1 !!! Rq × Rqq !!!
=! !
ρ ! |Rq |3 !
Para determinar n se obtiene primero el vector b
Rq × Rqq
b=ρ
|Rq |3
y finalmente
n=b×t
en algunas ocasiones se puede reparametrizar la curva utilizando una abscisa cur-
vilı́nea en lugar de q. Esto puede realizarse si se evalúa la integral
" q
ℓ(q) = |Rq (ξ)|dξ
q0
Una vez parametrizada la curva por su abscisa ℓ, mediante una función W(ℓ), los
elementos intrı́nsecos son fáciles de calcular
t = Wℓ
1
= |W ℓℓ |2
ρ
n = ρW ℓℓ
b=t×n
7.5 Punto pesado

Sea un punto P de masa m que se mueve obligado a permanecer sobre una
curva W(ℓ) = x(ℓ)i + y(ℓ)j + z(ℓ)k parametrizada por una abscisa curvilı́nea ℓ. Se
supone que la única fuerza aplicada sobre el punto es su propio peso y que existe
una referencia cartesiana cuyo tercer eje es vertical ascendente.
Dado que el peso deriva de potencial
U = mgz(ℓ)
y que la curva es fija, se conserva la energı́a mecánica

1 2
mℓ̇ + mgz(ℓ) = mga (7.2)
2
donde a es una constante, que representa la energı́a total por unidad de peso. Si el
movimiento es tal que en algún punto de la curva se anula la velocidad del punto
material, la constante a coincide con la cota de dicho punto que es la máxima
posible. En cualquier caso, si se despeja ℓ̇ se tiene
#
ℓ̇ = 2g(a − z(ℓ))
7.5 PUNTO PESADO 157
por lo que
! " ℓ
dℓ
2g(t − t0 ) = ± √ (7.3)
ℓ0 a − z(ℓ)
Obviamente, la zona del movimiento del punto corresponde a aquellos valores
de ℓ para los que z(ℓ) ≤ a y el arco de curva que los une con la posición inicial
quede bajo la cota a.
Si un punto ℓ1 de la curva presenta una cota a, la integral (7.3) será conver-
gente si z′ (ℓ1 ) ! 0 y divergente en caso contrario. Esto permite afirmar que los
movimientos en los que un punto se acerca a un lı́mite de la zona en el que la tan-
gente a la curva sea horizontal llevan un tiempo infinito, es decir, son asintóticos;
en caso contrario, llegan en tiempo finito. Por consiguiente se pueden clasificar los
movimientos de un punto pesado sobre una curva fija en
asintóticos (fig. 7.3): cuando la zona del movimiento está limitada por un
punto de tangente horizontal al que tiende asintóticamente el punto pesado,
continuos (fig. 7.4): cuando la zona del movimiento no tiene lı́mite lateral y
el punto avanza hacia el lado correspondiente con una velocidad que nunca
se anula, y
oscilatorios (fig. 7.5): cuando la zona del movimiento está limitada por dos
puntos en los que la curva no tiene tangente horizontal, circunstancia que se
identifica con la existencia de un pozo de potencial.
z
z(ℓ)
Figura 7.3: Movimiento asintótico

para ingenieros
z
z(ℓ)
Figura 7.4: Movimiento continuo
z
z(ℓ)
a
ℓ
Figura 7.5: Movimiento oscilatorio
7.6 Péndulo simple
Un péndulo simple consiste en un punto pesado obligado a moverse sin roza-

miento sobre una circunferencia vertical de radio R. Para posicionar dicho punto se
elige un sistema cartesiano con origen en el centro de la circunferencia, eje z verti-
cal ascendente y eje x según un radio de la circunferencia. Se elige como parámetro
para posicionar el punto, el ángulo θ que se representa en la figura 7.6. Dado que el
peso deriva de potencial, se conserva, según la sección anterior, la energı́a mecánica
1 2 2
mR θ̇ − mgR cos θ = mga (7.4)
2
7.6 PÉNDULO SIMPLE 159
Figura 7.6: Péndulo simple
que, derivada respecto al tiempo para eliminar la constante, determina la conocida

ecuación del péndulo simple
g
θ̈ + sen θ = 0 (7.5)
R
suponiendo que θ0 = 0 la ecuación (7.4) permite escribir
! θ "
Rdθ
√ = 2gt (7.6)
0 a + R cos θ
que reduce el movimiento a una cuadratura.
Según las conclusiones del apartado anterior, el péndulo simple tiene tres tipos
de movimiento
oscilatorio a < R
continuo a > R
asintótico a = R
que se analizan a continuación
7.6.1 Movimiento oscilatorio

En este caso, a < R y puede definirse el ángulo α que limita simétricamente la
zona del movimiento
a
cos α = −
R
en función de este ángulo, la ecuación (7.6) se escribe
! θ #
dθ 2g
√ = t (7.7)
0 cos θ − cos α R
para ingenieros
si se expresan α, θ en función de sus ángulos mitad

! #
θ
dθ 4g
" = t (7.8)
0 R
− sen2 θ
2 + sen2 α
2
o bien
θ
! d #
θ 2 sen α2 g
$ = t (7.9)
0 sen2 θ R
2
1−
sen2 α2
α sen 2θ sen 2θ
y llamando k = sen , sen ϕ = =
2 sen α2 k
! ϕ #
dϕ g
% = t (7.10)
0 2
1 − k sen ϕ2 R
La integral del primer miembro se define como la integral elı́ptica de primera es-
pecie (forma de Legendre)
! ϕ
dϕ
F(k, ϕ) = %
0 1 − k2 sen2 ϕ
que se encuentra tabulada y disponible en algunos sistemas de cálculo informático.
De forma que la ecuación del movimiento se puede reducir a
#
sen 2θ g
F(k, arc sen )= t
k R
El periodo del movimiento es cuatro veces el tiempo que tarda en llegar a θ = α,
es decir $ $
R & π' R
T =4 F k, =4 K(k) (7.11)
g 2 g
donde la función F(k) = F(k, π/2) se denomina integral elı́ptica completa.
7.6.2 Movimiento continuo

En este caso a > R y la ecuación (7.6) se escribe
! θ %
Rdθ
√ = 2gt (7.12)
0 a + R cos θ
o, en función del ángulo mitad
! θ %
Rdθ
# = 2gt (7.13)
0 θ
a + R − 2R sen2
2
7.6 PÉNDULO SIMPLE 161
y llamando
2R θ
k2 = , ϕ=
a+R 2
se puede escribir
! #
ϕ
dϕ g(a + R)
" = t (7.14)
0 1 − k2 sen2 ϕ 2R2
y utilizando la integral elı́ptica de primera especie introducida en el apartado ante-

rior
$ θ % # g(a + R)
F k, = t
2 2R2
Ahora el periodo T equivale a dos veces el tiempo necesario para una semivuelta
θ=π &
2R2
T =2 K(k)
g(a + R)
7.6.3 Movimiento asintótico

En este caso a = R y la ecuación (7.6) se escribe, expresando θ en función de
su ángulo mitad ϕ
! ϕ
#
dϕ g
" = t (7.15)
0 1 − sen2 ϕ R
! ϕ
#
dϕ g
= t (7.16)
0 cos ϕ R
$ π%
y utilizando sen ϕ + = cos ϕ
2
! ϕ
#
dϕ g
= t (7.17)
0 sen(ϕ + π2 ) R
! #
ϕ d(ϕ + π4 ) g
= t (7.18)
0 2 sen( ϕ2 + π4 ) cos( ϕ2 + π4 ) R
! d(ϕ+ π2 ) #
ϕ
2 cos2 ( ϕ2 + π4 ) g
= t (7.19)
0 tg( ϕ2 + π4 ) R
$ϕ # #
π% g ϕ π g
ln tg + = t ⇒ tg( + ) = exp( t) (7.20)
2 4 R 2 4 R
162 CAPÍTULO 7.mecánica para ingenieros
7.6.4 Reacción normal

Una vez resuelta la ecuación del movimiento puede obtenerse la reacción de la
curva sobre el punto. Las ecuaciones intrı́nsecas del moviemiento
⎧
⎪
⎪
⎪ mℓ̈ = Ft
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎨ 1 (7.21)
⎪
⎪
⎪ mℓ̇2 = F n + Nn
⎪
⎪
⎪ ρ
⎪
⎪
⎩ 0 = F b + Nb
proporcionan la información necesaria para la determinación de Nn , Nb . Obvia-

mente Fb = 0 por lo que Nb = 0 y toda la reacción normal tiene dirección radial.
El vector n está dirigido al centro de la circunferencia de modo que Nn será positiva
si está dirigida hacia el centro y negativa en caso contrario.
De las ecuaciones (7.21) y (7.2) resulta
1 z % &1 z mg
Nn = mv2 − mg = m 2g(a − z) − mg = (2a − 3z)
R R R R R
Figura 7.7: Reacción en el péndulo simple
En algunas ocasiones la ligadura puede proporcionar una reacción normal en

un sentido pero no en el contrario (ligaduras unilaterales). Si en algún momento
la fuerza de ligadura necesaria no puede ser suministrada por el vı́nculo, el punto
abandona la circunferencia. Esto hace interesante considerar el problema del senti-
do de la reacción cuando se materializa un péndulo simple con un hilo sin masa con
un extremo fijo en el origen y el otro sobre el punto pesado. En este caso el hilo,
incapaz de trabajar a compresión, sólo puede suministrar una reacción hacia el cen-
tro Nn ≥ 0, arrugándose en caso contrario. Se estudia, en función de los valores de
a, la posible existencia de instantes en los que el punto abandone la circunferencia
7.7 BRAQUISTÓCRONA 163
(hilo se arruga), es decir, si la cota

2
z∗ = a
3
para la que se anula Nn y por lo tanto la cota en la que cambia de signo, es interior
a la zona del movimiento.
a ≤ 0: entonces a ≤ z∗ y, dado que z ≤ a , z ≤ z∗ por lo que siempre Nn ≥ 0

a ≥ 3R/2. En este caso z∗ ≥ R por lo que siempre Nn ≥ 0
0 < a < 3R/2. Entonces z∗ es interior a la zona del movimiento.
7.7 Braquistócrona
Dos puntos dados A0 , A1 tales que la cota de A1 sea menor que la de A0
pueden ser unidos mediante infinitas curvas. Un punto pesado situado sobre A0
con velocidad inicial nula determinará en algunas de estas curvas un tiempo de
caı́da hasta A1 . Se trata de encontrar la curva que una A0 , A1 para la que el tiempo
de caı́da sea mı́nimo. Esta curva recibe el nombre de braquistócrona del griego
braquistos(el más breve)+cronos(tiempo).
Es evidente que la curva debe estar situada en el plano vertical que contenga
los puntos inicial y final, pues en caso contrario, la curva proyección de la bra-
quistócrona sobre este plano darı́a menor tiempo, lo que contradice la definición
de braquistocronismo. Se adopta un sistema cartesiano en dicho plano, con ori-
gen en A0 , eje y vertical descendente y eje x horizontal que haga la abscisa de A1
positiva.
Dado que la única fuerza aplicada es el peso, puede escribirse la ecuación que
refleja la conservación de la energı́a mecánica
1 2
mv − mgy = E
2
La constante E es nula, pues en el instante inicial la cota y la velocidad son nulas.
Por lo tanto
! "
2 2 2 2
v = 2gy ⇒ (dx) + (dy) = 2gy(dt) ⇒ 1 + y′2 dx = 2gydt
por lo que el tiempo de caida es

# x1
1
t= " (1 + y′2 )1/2 y−1/2 dx
2g 0
Se trata de aplicar la ecuación de Euler-Lagrange al integrando F(x, y, y′ ) de la

ecuación anterior.
∂F
d ′
∂y ∂F
− =0
dx ∂y
para ingenieros
para lo cual se calcula

∂F
= (1 + y′2 )−1/2 y−1/2 y′
∂ y′
∂F
d
∂ y′
=
dx
−(1 + y′2 )−3/2 y−1/2 y′2 y′′ − 12 (1 + y′2 )−1/2 y−3/2 y′2 + (1 + y′2 )−1/2 y−1/2 y′′
dF 1
= − (1 + y′2 )1/2 y−3/2
dy 2
y sustituyendo en la ecuación de Euler-Lagrange se tiene
−(1 + y′2 )−3/2 y−1/2 y′2 y′′ − 21 (1 + y′2 )−1/2 y−3/2 y′2
+(1 + y′2 )−1/2 y−1/2 y′′ + 12 (1 + y′2 )1/2 y−3/2 = 0
multiplicando por 2(1 + y′2 )3/2 y3/2
−2yy′2 y′′ − (1 + y′2 )y′2 + 2(1 + y′2 )yy′′ + (1 + y′2 )2 = 0
que se desarrolla
−2yy′2 y′′ − (1 + y′2 )y′2 + 2(1 + y′2 )yy′′ + 1 + y′4 + 2y′2 = 0
y simplifica
1 + y′2 + 2yy′′ = 0
Si se realiza el cambio de variables dependientes y → u, x → y tales que
du du
u(y) = y′ ⇒ y′′ = = u
d x dy
se tiene
du2 −dy
1 + u2 + 2yuu′ = 0 ⇒ = ⇒ 1 + u2 = C/y
1 + u2 y
con lo que ! " y1 #
C−y y
y′ = ⇒ x= dy
y 0 C−y
Si, finalmente, se realiza el cambio y = C sen2 ϕ se tiene
" ϕ1
C
x = 2C sen2 ϕdϕ = (2ϕ − sen 2ϕ)
0 2
con lo que la curva obtenida es, llamando α = 2ϕ, R = C/2
$
x = R(α − sen α)
(7.22)
y = R(1 − cos α)
que constituyen las ecuaciones paramétricas de una cicloide de punto de retroceso
en el origen y tamaño variable, que se determina por la condición de paso por A1 .
Ésta es la curva braquistócrona.
7.8 TAUTOCRONISMO 165
Figura 7.8: Cicloide
7.8 Tautocronismo
En el modelo linealizado de las pequeñas oscilaciones del péndulo simple
(sen θ ≈ θ) se reduce la ecuación (7.5) a
g
θ̈ + θ=0 (7.23)
R
que es la del oscilador armónico simple, cuya solución es
! " !
g R g
θ(t) = θ0 cos t + θ̇0 sen t
R g R
que determina oscilaciones de periodo T

"
R
T = 2π
g
alrededor de la posición de equilibrio. Este periodo no depende de la amplitud

de la oscilación. Sin embargo, si se vuelve a la ecuación (7.5) sin aproximar, las
oscilaciones tienen un periodo T dado por (7.11) que sı́ depende de la amplitud de
la oscilación (k).
En esta sección se comprobará que en el péndulo cicloidal sı́ se da la inde-
pendencia del periodo de la amplitud de la oscilación; esta propiedad se denomina
tautocronismo, del griego tautos(igualdad)+cronos(tiempo).
Para ello se procede a rectificar la cicloide de ecuaciones
#
x = R(α − sen α)
(7.24)
y = −R(1 − cos α)
para ingenieros
es decir, obtener su abscisa curvilı́nea ℓ en función de α. Se elige origen de arcos

en el vértice α = π de la cicloide
! α"
ℓ= x′2 + y′2 dα
π
y se calculan las derivadas

⎧ α
⎪
⎪
⎪ x = R(α − sen α) ⇒ x′ = R(1 − cos α) = 2R sen2
⎪
⎪
⎨ 2
⎪
⎪ (7.25)
⎪
⎪ α
⎩ y = −R(1 − cos α) ⇒ y′ = −R sen α = −2R sen α2 cos
⎪
2
con lo que ! α
α α
ℓ = 2R sen dα = −4R cos
π 2 2
pero, según (7.24)
α α 1 2
y = −R(1 − cos α) = −2R sen2 = −2R(1 − cos2 ) = −2R + ℓ
2 2 8R
que introducida en la ecuación de conservación de la energı́a mecánica determina
1 2 1
mℓ̇ − 2mgR + mgℓ2 = E = E ′
2 8R
que derivada queda
g
ℓ̈ + ℓ=0
4R
que determina una solución general
' ( '
g 4R g
ℓ(t) = ℓ0 cos t + ℓ̇0 sen t
4R g 4R
que es tautócrona.

7.9.1 Punto ligado a catenaria móvil
Un punto material P de masa m y peso mg está obligado a permanecer
sobre la catenaria móvil y lisa Γ cuyas ecuaciones en coordenadas cilı́ndricas
de eje vertical son ⎫ z ⎪
⎪
ρ = a ch ⎪
⎪
⎬
a ⎪ −∞<z<∞
⎪
⎪
⎪
ϕ = Ωt ⎭
en las que a y Ω son constante positivas con dimensiones de longitud y velo-
cidad angular, respectivamente. Además el punto P está unido al eje vertical
z mediante un resorte de longitud natural nula, constante elástica, k, y masa

despreciable que permanece siempre horizontal. Se utilizará la cota z como
parámetro para posicionar el punto P sobre Γ. Se considera inercial el sistema
que se refiere mediante las coordenadas cilı́ndricas.
1) Determine la ecuación diferencial del movimiento.

2) Encuentre las posiciones de equilibrio relativo.
3) Calcule la reacción de la curva en las posiciones de equilibrio relativo.
Resolución:
El ejercicio se resuelve como punto ligado a curva móvil en un sistema inercial
por lo que debe determinarse R(q, t).
Las componentes cartesianas del vector de posición y de la fuerza aplicada en
el sistema inercial son
z ⎫
x = a ch cos Ωt ⎪ ⎪
⎪
⎪
a ⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
z ⎬
R(z, t)
y = a ch sen Ωt ⎪ ⎪
⎪
a ⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
z = z ⎭
z ⎫
F x = −ka ch cos Ωt ⎪
⎪
⎪
⎪
a ⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
z ⎬
F(z, t)
Fy = a − ka ch sen Ωt ⎪
⎪
⎪
a ⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
Fz = −mg ⎭
Calculando ahora las derivadas Rq , Rqq , Rqt y Rtt , su sustitución en

% &
m Rq · Rqq q̇2 + Rq · Rq q̈ + 2Rq · Rqt q̇ + Rq · Rtt = F · Rq
determina la ecuación diferencial solicitada

' (
2z ż2 z z 2 k z z
z̈ ch + sh ch + g − Ω − a sh ch = 0
a a a a m a a
El equilibrio relativo supone
ż = 0 ∀t ⇒ z̈ = 0 ∀t
Por consiguiente
' (
' ( a Ω2− k
k z∗ z∗ m 2z∗
g = Ω2 − a sh ch = sh
m a a 2 a
168 CAPÍTULO 7.mecánica para ingenieros
a 2g
z∗ = arg sh ! "
2 2
k
a Ω −
m
observándose que si Ω2 = k/m no existe posición de equilibrio. El punto de equili-
brio se presenta en cota positiva si Ω2 > k/m y se produce con cota negativa cuando
Ω2 < k/m.
La reacción N puede evaluarse a partir de la ecuación fundamental de la dinámi-
ca en el sistema inercial
N = ma − F
Cuando el punto P está en reposo relativo describe una circunferencia en el sistema
inercial con velocidad uniforme por lo que
a = −mΩ2 ρ∗ uρ
y ! "
2 k ∗
N = −m Ω − ρ uρ + mguz
m
z∗
donde sólo falta determinar el valor de ρ∗ = a ch . Haciendo uso de la relación
a
#
z z z z
sh ch = ch ch 2 − 1
a a a a
z∗
en la condición de equilibrio se determina ch , resultando
a
$
%
% $
%
% %
%
% ⎡ ⎤2
%
% %
% ⎢⎢⎢ ⎥⎥⎥
! " %
%
% %
%
% ⎢ ⎥⎥⎥
k % %
%1 %
& 1 ⎢⎢⎢
% ⎢
⎢ g ⎥
2
N = −m Ω − a& + + ⎢⎢ ! " ⎥⎥⎥⎥ uρ + mguz
m 2 4 ⎢⎢⎢ k ⎥⎥⎥
⎣ a Ω2 − ⎦
m
7.9.2 Péndulo simple con vı́nculo unilateral

Un péndulo simple está formado por una masa puntual m = 0, 3 kg en el
extremo de un hilo de longitud R = 0, 72 m. En el instante inicial la masa posee
una velocidad v0 tal que #
14
v0 = gR
3
y su posición es la de menor cota.
Determine la máxima cota que alcanza y el máximo valor modular de la tensión

del hilo indicando dónde se produce.
Resolución:
En primer lugar se determina la energı́a por unidad de peso, a, a partir de
1 2 v20 7 4
mv + mgz0 = E = mga ⇒ a = z0 + = −R + R = R
2 0 gR 3 3
por lo que, en principio, el péndulo podrı́a realizar un movimiento continuo.
No obstante, como el vı́nculo es unilateral porque el hilo sólo trabaja a tracción,
y se verifica
4 3
0<a= R< R
3 2
el hilo se arruga antes de alcanzar la máxima cota.
La cota, z∗ , a la que el hilo abandona la circunferencia viene dada por la nulidad
de la tensión, es decir,
mg 2 8 8 · 0, 72
Nn = (2a − 3z) ⇒ z∗ = a = R = = 0, 64 m
R 3 9 9
El máximo valor de la tensión se produce cuando la cota es mı́nima, es decir
en z = −R con valor
! "
mg 8 17 17 · 0, 3 · 9, 81
N= R + 3R = mg = ≃ 16, 68 N
R 3 3 3
1) Exprese la ecuación vectorial de una curva móvil respecto a un sistema de re-
ferencia y determine la velocidad de un punto que se mueve sobre la misma,
respecto de aquella referencia.
2) En relación con la cuestión anterior, ¿puede ser tangente la velocidad del
punto a la curva? ¿en qué casos?
3) ¿Cómo se determina la ecuación diferencial que resuelve el movimiento de
un punto ligado a una curva móvil?
4) ¿Cómo se simplifica la anterior ecuación diferencial en el caso de curvas
fijas en una referencia inercial?
5) ¿Cuándo desarrolla trabajo la reacción sobre el punto ligado a una curva?
6) ¿A qué se denomina fuerza generalizada y cuál es su expresión vectorial?
7) Escriba las ecuaciones intrı́nsecas del movimiento de un punto ligado a una
curva lisa y fija en un sistema inercial.
8) Explique cómo puede obtener el radio de curvatura de flexión y el vector
normal principal de una curva, solidaria con un sistema inercial, dada en
forma paramétrica mediante su vector de posición R(q).
para ingenieros
9) ¿Cuál es el significado del parámetro a introducido en el análisis del movi-

miento de un punto pesado por una curva lisa y fija en un sistema inercial?
10) En relación con la clase de movimientos de la cuestión anterior, indique

algún criterio de clasificación.
11) ¿Qué es un péndulo simple?
12) ¿Cómo se clasifican los posibles movimientos de un péndulo simple?
13) Exprese la reacción normal de un péndulo simple.
14) ¿Qué condición determina el abandono del vı́nculo en un péndulo simple

con ligadura unilateral?
15) ¿Qué es la curva braquistócrona? ¿Cuál es su ecuación en coordenadas car-

tesianas? Represéntela.
16) ¿Qué es el tautocronismo? ¿Qué sistema es tautócrono?

ligado
Capı́tulo 8 a una superficie
Dinámica del punto ligado

a una superficie
Este capı́tulo se ocupa de la dinámica del punto material ligado a una superficie,
fija o móvil respecto a un sistema inercial. Al igual que en el capı́tulo anterior, la
resolución del problema debe suministrar la posición del punto y el valor de la
reacción de la superficie en cada instante. Las superficies consideradas son lisas
por lo que la reacción de ligadura se orienta según la normal a la superficie.
R(q, t)
8.1 Introducción
En las siguientes secciones se trata la dinámica de un punto obligado a perma-
necer sobre una superficie dada. Son válidos los comentarios que se han realizado
en la introducción al estudio de la dinámica del punto ligado a una curva, excepto
en lo que sigue.
En general se representará la superficie mediante una función R(q1 , q2 , t) de
parámetros q1 , q2 y del tiempo t, supuesta definida una referencia cartesiana. Los
parámetros permiten posicionar el punto sobre la superficie y el tiempo permite re-
presentar superficies variables. Si se conoce la evolución q1 (t), q2 (t) que determina
el punto sobre la superficie en cada instante, la función r(t) = R(q1 (t), q2 (t), t) de-
termina el vector de posición del punto en cada momento. Las funciones q1 (t), q2 (t)
son las incógnitas principales de los problemas de punto ligado a una superficie.

Si se parte de la segunda ley de Newton, se tiene
ma = F + N
donde F, N representan la resultante de las fuerzas aplicadas y la fuerza de liga-
dura, que debe ser perpendicular a la superficie. Con objeto de eliminar la fuerza
171
172 CAPÍTULO 8. DINÁMICA DEL PUNTO LIGADO A SUPERFICIE
Figura 8.1: Punto ligado a una superficie
de ligadura y obtener un sistema de ecuaciones cuyas incógnitas sea q1 (t), q2 (t), se

multiplica escalarmente la ecuación anterior por dos vectores tangentes a la super-
ficie,
∂R ∂V
R1 = , R2 =
∂ q1 ∂ q2
con lo que se plantea el sistema
!
ma · R1 = F · R1
(8.1)
ma · R2 = F · R2
que conduce a la solución cuando se expresa la aceleración a en función de q1 (t), q2 (t),
de sus derivadas y del tiempo. Para ello, en primer lugar, se obtiene la velocidad
v = R1 q̇1 + R2 q̇2 + Rt
y a continuación la aceleración
a = R11 q̇21 + R22 q̇22 + 2R12 q̇1 q̇2 + R1 q̈1 + R2 q̈2 + 2R1t q̇1 + 2R2t q̇2 + Rtt
que sustituidas en las ecuaciones diferenciales 8.1 determinan q1 (t), q2 (t).

La fuerza de ligadura se obtiene directamente despejando en la segunda ley de
Newton
ma − F = N
8.3 Trabajo de la fuerza de reacción

Al no existir rozamiento la fuerza de ligadura es siempre normal a la superficie,
sin embargo, no siempre lo es a la velocidad, por lo que puede desarrollar potencia.
Analı́ticamente
PN = N · v
8.4 ECUACIONES INTRÍNSECAS 173
PN = N · (R1 q̇1 + R2 q̇2 + Rt )

y la perpendicularidad entre la reacción y la superficie hace que
N · R 1 = N · R1 = 0
determinando
P N = N · Rt
Por tanto, si la superficie es fija, las fuerzas de ligadura no realizan ningún trabajo.
Cuando la superficie es fija, puede aplicarse el teorema de la energı́a cinética
para obtener una ecuación en la que no intervengan las fuerzas de ligadura. En
efecto
dT
= F · v = F · R1 q̇1 + F · R2 q̇2
dt
si se definen las fuerzas generalizadas Q1 , Q2 como
Q 1 = F · R 1 , Q 1 = F · R2
entonces se tiene
dT
= Q1 q̇1 + Q2 q̇2
dt
si, además, Q1 , Q2 sólo dependen de q1 , q2 y
∂ Q1 ∂ Q 2
=
∂ q2 ∂ q1
entonces se puede definir, dado un q10 , q20 arbitrario, un potencial
! q1 ,q2
U(q1 , q2 ) = − Q1 dq1 + Q2 dq2
q10 ,q20
de forma que
dT dU
=−
dt dt
por lo que
T +U = E
donde E es una constante. Si la fuerza aplicada deriva de potencial, U es este poten-
cial evaluado sobre la superficie (excepto por una constante aditiva) representando
E la energı́a mecánica del punto.
8.4 Ecuaciones intrı́nsecas

Si se tiene un punto material obligado a moverse sobre una superficie fija Σ,
su trayectoria está contenida en Σ, por lo que ambas definen un triedro geodési-
co t, g, h, con un ángulo α que lo posiciona respecto al de Frenet definido por la
trayectoria (véase apéndice A).
174 CAPÍTULO 8. mecánica
DINÁMICA DEL PUNTO LIGADO A SUPERFICIE
para ingenieros
Si se escribe la aceleración del punto en la base de Frenet se tiene
ℓ̇2
a = ℓ̈t + n
ρ
y en la base geodésica
ℓ̇2
a = ℓ̈t + (g cos α − h sen α)
ρ
a = ℓ̈ t + (Hg − Γh) ℓ̇2
Figura 8.2: Triedro geodésico
además, la reacción normal sólo tiene componente según g, con lo que las ecuacio-
nes intrı́nsecas se escriben
⎧
⎪
⎪
⎪ mℓ̈ = Ft
⎪
⎪
⎪
⎨
⎪
⎪ mH ℓ̇2 = Fg + Ng (8.2)
⎪
⎪
⎪
⎪
⎩ −mΓℓ̇2 = Fh
Si las ecuaciones estuvieran desacopladas, la tercera determinarı́a la forma de la

trayectoria; la segunda, la reacción normal y la primera la velocidad a la que se
recorrerı́a la trayectoria.
8.5 SUPERFICIE DE REVOLUCIÓN 175
Si la fuerza aplicada es nula, la tercera ecuación determina que la trayectoria

es una geodésica de la superficie; la primera, que la velocidad es constante y la
segunda, que la reacción normal es directamente proporcional al producto de la
curvatura normal y el cuadrado de la velocidad.
8.5 Superficie de revolución
Figura 8.3: Punto sobre superficie de revolución
Cuando un punto se mueve sobre una superficie de revolución, ésta puede re-
presentarse por la curva meridiana
z = z(ρ)
supuesto que se utilizan unas coordenadas cilı́ndricas con eje el de revolución. Los
parámetros q1 , q2 se pueden identificar con las coordenadas ρ, ϕ de forma que la
función R(ρ, ϕ) es
R(ρ, ϕ) = ρuρ (ϕ) + z(ρ)uz
y los vectores tangente a la superficie son
∂R
R1 = = uρ + z′ uz
∂ρ
∂R
R2 = = ρuϕ
∂ϕ
La aceleración es
1 d ρ2 ϕ̇
a = (ρ̈ − ρϕ̇2 )uρ + uϕ + (z′′ ρ̇2 + z′ ρ̈)uz
ρ dt
para ingenieros
Para generar las ecuaciones del movimiento se puede multiplicar escalarmente la

segunda ley de Newton por los vectores tangentes anteriores, obteniéndose el sis-
tema ⎧
⎪
⎪
⎪ m(ρ̈ − ρϕ̇2 + z′ z′′ ρ̇2 + z′2 ρ̈) = Fρ + z′ Fz
⎪
⎨
⎪
⎪ d ρ2 ϕ̇ (8.3)
⎪
⎪
⎩ m = ρFϕ
dt
también se puede aplicar el teorema de la energı́a cinética ya que al tratarse de
una superficie fija la fuerza de ligadura no realiza ni consume trabajo. Dado que la
velocidad en cilı́ndricas es
v = ρ̇uρ + ρϕ̇uϕ + z′ ρ̇uz
el teorema se escribe
m d (1 + z′2 )ρ̇2 + ρ2 ϕ̇2
= Fρ ρ̇ + ρFϕ ϕ̇ + z′ Fz ρ̇ (8.4)
2 dt
En muchas ocasiones, se elige esta última ecuación, junto con la segunda de 8.3 ,
para estudiar el sistema. Si las fuerzas aplicadas no dan momento áxico respecto al
eje de revolución, es decir, si el soporte de su resultante corta al eje, lo que supone
Fϕ = 0, aquella segunda ecuación se integra
ρ2 ϕ̇ = C
lo que representa la ley de las áreas considerando el área barrida por la proyección
del punto sobre el plano xy.
Si, además, las fuerzas aplicadas derivan de un potencial Vm/2, la ecuación 8.4
se escribe
(1 + z′2 )ρ̇2 + ρ2 ϕ̇2 + V = h (8.5)
donde h se interpreta como el doble de la energı́a mecánica por unidad de masa.
Sustituyendo ϕ en función de C, ρ utilizando la ley de las áreas, se tiene
(1 + z′2 )ρ̇2 + ρ−2C 2 + V = h (8.6)
que permite reducir el movimiento a cuadraturas

% ρ&
1 + z′2
t − t0 = ± ρdρ
ρ0 (h − V(ρ))ρ2 − C 2
% &
ρ
1 + z′2 dρ
ϕ − ϕ0 = ±C 2 2
ρ0 (h − V(ρ))ρ − C ρ
Obsérvese que la función V que representa la parte variable del potencial, sólo
depende de ρ pues Fϕ = 0 ⇒ V = V(ρ, z) y al ser z = z(ρ), resulta V = [ρ, z(ρ)] =
V(ρ).
8.6 PÉNDULO ESFÉRICO 177
Cuando no hay fuerzas aplicadas, la trayectoria del punto es una geodésica y

se verifica la ley de las áreas, es decir
ρ2 ϕ̇ = ρvϕ = ρv sen i = C
donde i es el ángulo que forma la trayectoria con el meridiano. Como v es constan-

te, se tiene
ρ sen i = C
conocida como fórmula de Claireaut para las geodésicas de una superficie de re-
volución
8.6 Péndulo esférico
Figura 8.4: Péndulo esférico
Un péndulo esférico es un punto pesado obligado a moverse sobre una super-

ficie esférica de radio R. Si se toma un sistema de coordenadas con origen en el
centro de la circunferencia y eje z vertical ascendente, se puede posicionar el punto
mediante su cota z y su ángulo azimutal cilı́ndrico ϕ.

Según lo visto en la sección anterior, las ecuaciones del movimiento se pueden
deducir de la ley de las áreas
ρ2 ϕ̇ = (R2 − z2 )ϕ̇ = C
y de la de conservación de la energı́a mecánica

1 2
mv + mgz = E ⇒ v2 = ρ̇2 + ρ2 ϕ̇2 + ż2 = h − 2gz = 2g(a − z)
2
para ingenieros
donde h coincide con el valor 2E/m y a es E/mg. A semejanza del tratamiento

del pédulo simple, utilizamos, de aquı́ en adelante, el parámetro a en vez de h. Es
inmediato pasar de uno a otro mediante h = 2ga.
Las derivadas de ρ, z están relacionadas, ya que
ρ2 = R2 − z2 ⇒ ρρ̇ = −zż ⇒ (R2 − z2 )ρ̇2 = z2 ż2
con lo que
! "
z2
v2 = ρ̇2 + ρ2 ϕ̇2 + ż2 = + 1 ż2 + (R2 − z2 )ϕ̇2
R2 − z2
y
R2 2
v2 = ż + (R2 − z2 )ϕ̇2 = 2g(a − z)
R2 − z 2
Si se despeja ϕ̇ de la ley de las áreas, se tiene
R2 ż2 + C 2
= 2g(a − z) ⇒ R2 ż2 = 2g(a − z)(R2 − z2 ) − C 2
R2 − z 2
y denominando
f (z) = 2g(a − z)(R2 − z2 ) − C 2
se puede reducir el movimiento a las dos cuadraturas
# z
Rdz
t − t0 = ± $
z0 f (z)
# z
Rdz
ϕ − ϕ0 = ±C $
z0 (R − z2 ) f (z)
2
8.6.2 Zona del movimiento

El movimiento vertical viene definido por la ecuación
R2 ż2 = f (z) = 2g(a − z)(R2 − z2 ) − C 2
que puede estudiarse atendiendo al polinomio f (z). Éste tiende a ∞ cuando z → ∞
y tiende a −∞ cuando z → −∞; cuando z = ±R, f (z) = −C 2 . En polinomio debe
tener una raı́z γ > R y en general tendrá otro par de raı́ces −R < α < β < R, aunque
también podrı́a presentar una raı́z doble en −R < α = β < R. En el primer caso, el
movimiento quedará recluido en la zona α ≤ z ≤ β y en el segundo caso se tendrá
un movimiento estacionario z = α = β.
Desarrollando el polinomio se tienen las relaciones de Cardano-Vietta para las
raı́ces ⎧
⎪
⎪
⎪ α+β+γ = a
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ αβ + βγ + γα = −R2
⎨
⎪
⎪ (8.7)
⎪
⎪
⎪ 2 2
⎪
⎪
⎪ C − 2gaR
⎪
⎩ αβγ =
2g
y de la segunda ecuación resulta

−R2 − αβ
αβ + γ(α + β) = −R2 ⇒ α + β = <0
γ
es decir, la zona del movimiento siempre se encuentra centrada por debajo de la
cota del centro de la esfera.
8.6.3 Movimiento estacionario

En el caso de movimiento estacionario, z = z0 debe ser raı́z de f (z), f ′ (z),
−2g(R2 − z2 ) − 4gz(a − z) = 0 ⇒ 3z2 − 2az − R2 = 0
v2
y como a = z +
2g
v2
gz2 − v2 z − gR2 = 0 ⇒ z20 −
z0 − R 2 = 0
g
que junto con la horizontalidad de la velocidad inicial aseguran el movimiento
estacionario.
8.6.4 Reacción del péndulo

Puede utilizarse la segunda ecuación intrı́nseca 8.2 del movimiento de un punto
sobre una superficie para obtener la reacción normal
mH ℓ̇2 = Fg + Ng (8.8)
en este caso, tomando g hacia el centro de la esfera
1
H=
R
Fg = mgz/R
v2 = 2g(a − z)
con lo que
3mg ∗
Ng = (z − z)
R
donde
2
z∗ = a
3
es la cota en la que se anula la reacción y, por tanto, en la que puede cambiar de
signo.
Dado que puede haber materializaciones del péndulo esférico en las que sólo
sea posible una fuerza de ligadura hacia un lado de la superficie (ligaduras unilate-
rales en oposición a las bilaterales en las que los dos son posibles), es interesante
estudiar si se puede necesitar un cambio de sentido de la fuerza de ligadura. Es
decir, se trata de comprobar si z∗ pertenece al interior de la zona del movimiento.
La condición es
z∗2 < R2 ∧ f (z∗ ) > 0
180 CAPÍTULO 8. mecánica para ingenieros
8.6.5 Pequeñas oscilaciones

En lo que sigue se supone que las condiciones iniciales de movimiento del
péndulo le confieren una energı́a pequeña de modo que las oscilaciones subsi-
guientes permanezcan en el entorno del punto inferior con una velocidad pequeña.
Concretamente, las condiciones iniciales satisfacen
z0 + R
≪1
R
v20
≪1
2gR
lo cual garantiza, dada la conservación de la energı́a
1 2 a E v2 z v2 z0 + R
mv + mgz = E ⇒ + 1 = +1= + +1= 0 + ≪1
2 r mgR 2gR R 2gR R
con lo que
z+R v2
∀t ≪1 ∧ ≪1 (8.9)
R 2gR
es decir, las condiciones iniciales de pequeñas oscilaciones garantizan que éstas
se mantienen en todo el movimiento. Dado que el punto material se mueve en
las cercanı́as del punto inferior z = −R, las posibles variaciones de z son mucho
menores que las de x, y, por lo que se estudia el movimiento proyectado sobre el
plano xy. En estas condiciones,
a v2 z0 + R z
= 0 + − 1 ≃ −1 ∧ ≃ −1
R 2gR R R
y la reacción normal queda
! " ! "
mg 2 2
Ng = 3 a − z ≃ 3mg − + 1 = mg
R 3 3
y las ecuaciones del movimiento
ma = N − mgk
proyectadas sobre el plano xy

⎧ x
⎪
⎪
⎪ m ẍ = −N
⎪
⎪
⎨ R
⎪
⎪ (8.10)
⎪
⎪
⎪ y
⎩ mÿ = −N
R
es decir ⎧
⎪
⎪ g
⎪
⎪
⎪ ẍ = − x
⎨ R
⎪
⎪ (8.11)
⎪
⎪
⎪ g
⎩ ÿ = − y
R
cuya solución "

! !
g R g
x = x0 cos t + ẋ0 sen t
R g R
! " !
g R g
y = y0 cos t + ẏ0 sen t
R g R
que determinan dos movimientos armónicos desacoplados de la misma frecuencia
, lo que corresponde, en general a oscilaciones elı́pticas de periodo
"
R
T = 2π
g
8.6.6 Precesión de las oscilaciones

En la sección anterior se ha visto que cuando se trabaja con un modelo de pri-
mer orden para la aproximación de las pequeñas oscilaciones del péndulo esférico,
las coordenadas horizontales x(t), y(t) podı́an escribirse, con la adopción de un sis-
tema de coordenadas y un origen de tiempo adecuados, de la forma
⎧ g
⎪
⎪
⎪ x(t) = a cos( )1/2 t
⎪
⎪
⎨ R
⎪
⎪
⎪ g
⎪
⎩ y(t) = b sen( )1/2 t
⎪
R
que representa un movimiento periódico cuya trayectoria es una elipse de semiejes
a, b con b ≤ a. Obviamente, cuanto más pequeñas las sean oscilaciones del péndulo
esférico tanto más exacto será este modelo. Si se denomina ϕ al ángulo girado por
el péndulo alrededor de un eje paralelo a la dirección vertical, es evidente que ϕ se
incrementa en π/2 cada cuarto de periodo. En esta lección se estudia la diferencia
entre este valor (π/2) y el valor obtenido mediante una aproximación más exacta.
Se comprobará que el valor más exacto es algo mayor que π/2, aunque sólo muy
poco mayor. Observando el movimiento de un ciclo del movimiento elı́ptico, la
desviación es inapreciable si la oscilación del péndulo es de pequeña amplitud. No
obstante, el carácter acumulativo de esta desviación la hará perceptible al cabo de
unas cuantas oscilaciones, apareciendo como una lenta precesión del movimiento
de los ejes de la trayectoria elı́ptica. Esta precesión Ω será calculada como el co-
ciente entre el exceso angular ∆ϕ y un cuarto del periodo del movimiento elı́ptico.
La precesión viene definida por la fórmula
(R2 − z2 )ϕ̇ = C
y dado que
Rdz = ( f (z))−1/2 dt
se tiene ' β
ϕ1 − ϕ0 = C (R2 − z2 )−1 ( f (z))−1/2 Rdz
α
para ingenieros
Para seguir trabajando con la integral anterior se realiza el cambio de variable
u=z+R
que representa la cota del péndulo desde la posición inferior de la superficie esféri-
ca. La derivada temporal es
u̇ = ż
el polinomio f (z) queda
f (z) = 2g(a − z)(R2 − z2 ) − C 2 = 2g(a − (u − r))(R2 − (u − R)2 ) − C 2 =

! "
= 2g u3 − (a + 3R)u2 + 2R(a + R)u − C 2 /(2g)
con lo que las relaciones de Cardano-Vietta para las raices u1 ≤ u2 ≤ u3 resultan
⎧
⎪
⎪
⎪ u1 + u2 + u3 = a + 3R
⎪
⎪
⎪
⎪
⎨
⎪
⎪ u1 u2 + u2 u3 + u3 u1 = 2R(a + R)
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎩ u1 u2 u3 = C 2 /(2g)
y el polinomio se puede escribir
f (z) = 2g(u − u1 )(u2 − u)(u3 − u)
Si se realiza ahora el cambio
u = u1 cos2 ψ + u2 sen2 ψ
se tiene
u − u1 = (u2 − u1 ) sen2 ψ
u2 − u = (u2 − u1 ) cos2 ψ
du = 2(u2 − u1 ) sen ψ cos ψdψ

con lo que
'
2
ϕ − ϕ0 = CRu−1/2
3 (1 − u/u3 )−1/2 )dψ
(2g)−1/2 u(2R − u)
o bien '
1/2 1
ϕ − ϕ0 = (u1 u2 ) (1 − u/u3 )−1/2 )dψ
u(1 − u/(2R))
Desarrollando en serie de Taylor de primer orden en u y haciendo u3 ≃ 2R se
tiene ' '
1 3
ϕ − ϕ0 = (u1 u2 )1/2 dψ + (u1 u2 )1/2 dψ
u 4R
donde, integrando entre 0 yπ/2 se tiene, para la primera integral

!
1/2 1
I1 = (u1 u2 ) dψ
u1 cos ψ + u2 sen2 ψ
2
!
1
I1 = d(u2 /u1 )1/2 ψ =
(u1 + u2 tan2 ψ) cos2 ψ
π
I1 = arc tg(u2 /u1 )1/2 tan ψ|π/2
0 = 2
con lo que
π 3π
ϕ − ϕ0 = + (u1 u2 )1/2
2 8R
el exceso sobre π/2 marca el giro de los ejes de la elipse y es
3π
∆ϕ = (u1 u2 )1/2
8R
2R-u1
b
u1
Figura 8.5: Aproximación del semieje b
Además, para valores de u1 , u2 muy pequeños respecto a R, se tiene que las

longitudes de los semiejes mayor (a) y menor (b) verifican
b2 a2
u1 ≃ u2 ≃
2R 2R
con lo que
3π ab
∆ϕ =
16 R2
y dado que esta precesión se verifica en un cuarto de periodo
" #1/2
T R π
=
4 g 2
para ingenieros
La velocidad de precesión es
∆ϕ 3ab g 1/2
Ω= = ( )
T/4 8R2 R
2R-u2
a
u2
Figura 8.6: Aproximación del semieje a

8.7.1 Movimiento estacionario de un punto ligado a una superficie de
revolución
Un punto material P de masa m está obligado a permanecer sobre una su-
perficie lisa de revolución z = f (ρ). Si la superficie es solidaria de un sistema
inercial, determine la condición que asegura un movimiento estacionario. Par-
ticularice esta condición para un punto pesado sobre superficie de revolución
de eje vertical.
Resolución:
En el movimiento estacionario el punto describe un paralelo con velocidad
constante, es decir ℓ̇ = cte.
En este supuesto las ecuaciones intrı́nsecas 8.2 resultan
⎫
0 = Ft ⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
2 ⎪
⎪ %
v ⎪
⎪ ρFh
m cos α = Fg + N ⎬ ⎪ ⇒ v= −
ρ ⎪
⎪
⎪ m sen α
v2 ⎪
⎪
⎪
−m sen α = Fh ⎪
⎪
⎪
ρ ⎭
lo que determina que Fh y sen α posean signos contrarios.

En el caso de punto pesado es
F = −mguz ⇒ Fh = −mg cos α
resultando la condición
!
ρFh "
v= − = ρg f ′ (ρ)
m sen α
que exige f ′ (ρ) > 0.
8.7.2 Péndulo esférico unilateral

Un péndulo esférico se configura con un hilo de longitud R fijo en un ex-
tremo O, y con una masa puntual en el otro. En la posición inicial el hilo está
horizontal y tenso, y se lanza el péndulo comunicando a la masa puntual una
velocidad v0 tangente a la esfera de centro O y radio R. Determine el intervalo
de valores que puede adoptar la componente vθ 0 de la velocidad inicial para
asegurar que el hilo siempre permanece tenso.
Resolución:
La condición exigida sobre la tensión del hilo se consigue si
f (z∗ ) = 2g(a − z∗ )(l2 − z∗2 ) − C 2 ≤ 0

2
con z∗ = a, resultando
3 # $
4
2ag R2 − a2 ≤ 3C 2
9
En este caso, al ser z0 = 0,
E v2 v2
a= = 0 + z0 = 0
mg 2g 2g
C 2 = ρ2 v2ϕ 0 = (R2 − z20 )(v20 − v2θ 0 )

que sustituı́das en la anterior determinan
%
2 v40
vθ 0 ≤ v0 +
3 27g2 R2
1) Exprese la ecuación vectorial de una superficie móvil respecto a un sistema
de referencia y obtenga la velocidad de un punto que se mueve sobre la
misma, respecto de aquella referencia.
186 CAPÍTULO 8. DINÁMICA
mecánica paraDEL PUNTO LIGADO A SUPERFICIE
ingenieros
2) En relación con la cuestión anterior, ¿puede ser tangente la velocidad del

punto a la superficie? ¿en qué casos?
3) ¿Cómo se determinan las ecuaciones diferenciales que resuelven el movi-

miento de un punto ligado a una superficie móvil?
4) ¿Cómo se simplifican las ecuaciones diferenciales anteriores si la superficie

es solidaria de un sistema inercial?
5) ¿Cuándo desarrolla trabajo la reacción sobre el punto ligado a una superficie?
6) ¿Qué son las fuerzas generalizadas y cómo se expresan vectorialmente?
7) Escriba las ecuaciones del movimiento de un punto ligado a una superficie

en el triedro geodésico correspondiente.
8) Indique las caracterı́sticas del movimiento de un punto ligado a una superfi-

cie lisa cuando no se le aplican fuerzas.
9) Escriba la fórmula de Claireaut y explique las condiciones en las que puede

aplicarse.
10) Obtenga la ecuación f (z) = 0 que permite reducir el movimiento del péndulo
esférico a cuadraturas.
11) Demuestre que el plano medio de la zona esférica en la que se produce el

movimiento del péndulo esférico, en el caso general, siempre está debajo del
punto de supensión (centro de la esfera).
12) ¿Cuál es la forma de f (z) cuando el péndulo esférico degenera en un péndulo

simple?
13) Se considera un péndulo simple de longitud R y energı́a por unidad de peso

a (energı́a potencial nula en el punto de suspensión). Establezca la posición
de las raı́ces α, β y γ de f (z) en los siguientes casos: movimiento continuo,
movimiento oscilante, movimiento asintótico y equilibrio.
14) Indique la condición que asegura el movimiento del péndulo esférico cuando
el vı́nculo es unilateral.
15) Describa el movimiento del péndulo esférico en el caso de pequeñas oscila-

ciones.
Capı́tulo 9 del sólido rÍgido
Cinética del sólido rı́gido
En este capı́tulo se introducen algunas magnitudes que intervienen en la dinámi-

ca del sólido rı́gido y que dependen de la masa del mismo, de su geometrı́a y de su
estado de movimiento respecto a un sistema de referencia cualquiera. Estas mag-
nitudes y algunas relaciones entre las mismas permiten simplificar las ecuaciones
de la dinámica del sólido rı́gido.
Si bien en esta asignatura se analiza con especial intensidad la dinámica del
sólido rı́gido, la cinética se plantea con carácter general para cualquier sistema
material, particularizándose inmediatamente las expresiones correspondientes para
el sólido rı́gido.
Aunque los elementos esenciales de la geometrı́a de masas se han establecido
en primer curso, capı́tulos 13 y 15 de Fı́sica General I de Sánchez Pérez [1], se
recogen en el apéndice C las principales definiciones y algunos teoremas que no se
abordan en dicho curso. La información recogida en el apéndice C es suficiente pa-
ra las aplicaciones de la presente asignatura pero los interesados en un tratamiento
mucho más completo y detallado pueden consultar el libro de Dı́az de la Cruz y
Scala [2].
9.1 Cinética
Se suele denominar cinética a la parte de la mecánica que establece un con-
junto de magnitudes útiles para la formulación de la dinámica y que dependen de
la distribución espacial de la masa del sistema material y del movimiento de sus
puntos.
En particular, al aplicar las ecuaciones de la dinámica del sólido rı́gido es ne-
cesario disponer de las expresiones de las magnitudes mecánicas fundamentales
(cantidad de movimiento, momento cinético, energı́a cinética). Estas magnitudes
resultan dependientes de otras variables propias del sólido, como son:
las de su geometrı́a de masas
concretamente, la posición de su centro de masas, sus momentos estáticos y
de inercia, ası́ como su campo de tensores de inercia, y
187
188 CAPÍTULO
mecánica 9. CINÉTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO
para ingenieros
las de su cinemática
la cual, como se sabe, está determinada conociendo la velocidad de uno de
sus puntos (frecuentemente el centro de masas) y la rotación del sólido. Am-
bas variables presuponen un sistema de referencia que, arbitrariamente, se
adopta como fijo.
Las magnitudes cinéticas pueden determinarse respecto a cualquier sistema de

referencia, por lo que cabe analizar algunas relaciones notables entre sus expre-
siones en determinados sistemas de referencia. Asimismo, las relaciones generales
para sistemas de puntos materiales pueden expresarse de forma muy compacta pa-
ra el sólido rı́gido, habida cuenta de la enorme restricción que supone impedir la
variación temporal de la distancia entre dos puntos cualesquiera del mismo.
En las siguientes secciones del capı́tulo se presentan relaciones entre las mag-
nitudes indicadas, para sistemas materiales, con carácter general, y para sólidos
rı́gidos, en particular. Con frecuencia se elige un sistema de referencia como sis-
tema fijo pero, ello no comporta ningún privilegio dinámico para el mismo, sino
una forma de referir el movimiento de un sistema material, o de otros sistemas de
referencia, respecto al primero.
9.2 Cantidad de movimiento

La cantidad de movimiento de un sistema de puntos materiales cuyo movi-
miento se describe en un cierto sistema de referencia, es la suma de las cantidades
de movimiento de cada uno de sus puntos, en dicho sistema de referencia, es decir:
n
! "
p= mi vi o bien, en sistemas continuos, p= v dm
i=1
Figura 9.1: Sistema material continuo

9.2 CANTIDAD DE MOVIMIENTO 189
Si se elige un punto fijo O como origen, y se llama ri al vector OPi que posiciona
el punto Pi de masa mi , (figura 9.1) entonces:
d OPi
vi = = r˙i
dt
Sea C el centro de masas del sistema. Puede expresarse OPi = OC + CPi , por lo
que:
! n
d(OC + CPi )
p= mi =
i=1
dt
n
! n
dOC ! dCPi
= mi + mi =
i=1
dt i=1
dt
!n n
dOC ! mi dCPi
= ( mi ) + =
i=1
dt i=1
dt
n
!
d ( mi CPi )
n
! dOC i=1 d0
=( mi ) + = mvC +
i=1
dt dt dt
p = mvC (9.1)
En el caso de sistemas continuos puede aplicarse un desarrollo análogo:
"
d(OC + CP)
p= dm =
dt
" "
dOC dCP
= dm + dm =
dt dt
#" $ "
dOC dCP
= dm + dm =
dt dt
"
#" $ d ( CP dm)
dOC d0
= dm + = mvC +
dt dt dt
p = mvC
lo que constituye el siguiente
Teorema 1 (del centro de masas) La cantidad de movimiento de un sistema ma-

terial * es igual a la de un punto cuya masa fuese la del sistema y se moviese con
la velocidad de su centro de masas.
*
y, por lo tanto, de un sólido rı́gido
190 CAPÍTULO
para ingenieros
En el caso de sólidos que se muevan con un punto O fijo (lo que incluye el caso
de movimiento con un eje fijo) el teorema anterior permite escribir:
p = m ω × OC
donde ω es la rotación del sólido.

En la dinámica del sólido, como se verá más adelante, es conveniente utilizar
sistemas de referencia en los que el centro de masas esté inmóvil, de los que es un
caso particular el sistema de referencia del centro de masas, ya utilizado en primer
curso, y que tendremos ocasión de volver a considerar en dinámica. Si se adopta
un sistema S’ en el que el centro de masas del sistema material está en reposo, se
comprueba que es nula la cantidad de movimiento evaluada en S’. En efecto, para
un sistema material continuo** , la definción de cantidad de movimiento permite
escribir
"! #
! ! ! d CP dm
d r′ d CP
p′ = v′ dm = dm dm = =0
dt dt dt
pues la integral representa el momento estático respecto al centro de masas que, por
definición, es nulo. Este resultado, obtenido para un sistema material cualquiera,
es por consiguiente aplicable también al sólido rı́gido.
Es importante destacar que la anterior propiedad se satisface para cualquier
sistema S’, es decir, sea cual sea su movimiento respecto al sistema fijo, siempre
que el centro de masas permanezca en reposo en aquel sistema.
9.3 Momento cinético

La segunda magnitud fundamental a considerar es el momento cinético. Sea un
sistema material cuyo centro de masas es C y que se mueve respecto a un sistema
que se adopta como fijo. El momento cinético LO respecto a un punto O cualquiera
es:
!
LO = OP × vP dm
Es interesante evaluar el momento cinético apoyándose en el centro de masas.

Si como se ha hecho en la sección anterior se escribe OP = OC + CP, y se llama
r′ = CP, se tiene:
!
LO = (rC + r′ ) × v dm =
**
de ahora en adelante sólo se demostrarán los resultados para sistemas continuos. La demostra-
ción para los discretos es directamente transcriptible cambiando la integración definida para toda la
masa por la suma extendida a todos los puntos.
9.3 MOMENTO CINÉTICO 191
! !
= rC × v dm + r′ × v dm =
!
rC × v dm + LC
Aplicando el teorema del centro de masas (9.1) a la primera integral, queda:
LO = mrC × vC + LC (9.2)
lo que constituye el primer teorema de König.
Teorema 2 de König (I) el momento cinético de un sistema material *** respecto

a un punto cualquiera O es igual a la suma del momento cinético que tendrı́a un
punto con la masa del sólido que se moviese sobre el centro de masas, más el
momento cinético respecto al centro de masas.
Es importante hacer ver que el momento cinético de un sistema material se

define respecto a un punto y respecto a un sistema de referencia. En efecto, éste
último es necesario para definir las velocidades y por tanto las cantidades de mo-
vimiento cuyos momentos se integran. Frecuentemente se elude la referencia al
sistema respecto al cual se computan las velocidades, pues éste suele estar implı́ci-
tamente definido. Cabe destacar que las expresiones obtenidas para las magnitudes
cinéticas de un sólido que se mueve respecto a un sistema considerado como fijo
son válidas sea cual sea el sistema que se considere como tal.
El momento cinético puede expresarse para el sólido rı́gido haciendo intervenir
el torsor cinemático y el tensor de inercia en O. Para ello, si se llama r al vector
OP, y el sólido rı́gido con centro de masas C se mueve con una rotación ω respecto
al sistema fijo, y vO es la velocidad del punto del sólido que se encuentra sobre O,
se tiene:
!
LO = r × (vO + ω × r) dm =
! !
r × vO dm + r × (ω × r) dm =
"! # !
r dm × vO + r × (ω × r) dm =
!
mrC × vO + r × (ω × r) dm =
!
mrC × vO + [ω nor r − r(r · ω)] dm
***
Nótese que este resultado es válido para cualquier sistema pues no se ha introducido la condición
de sólido rı́gido.
192 CAPÍTULO
para ingenieros
Sea {Oxyz} un sistema de referencia ortonormal con origen en O. Entonces:
r = xi + yj + zk
ω = ω x i + ωy j + ωz k
y sustituyendo
! "
LO = mrC × vO + dm (x2 + y2 + z2 )(ω x i + ωy j + ωz k) −
(x2 ω x + xyωy + zxωz )i−

(xyω x + y2 ωy + zyωz )j−
#
(zxω x + yzωy + z2 ωz )k
LO = mrC × vO +
! $" #
(y2 + z2 )i − xyj − zxk ω x +
" #
−xyi + (z2 + x2 )j − yxk ωy +
" # %
−zxi − yzj + (z2 + x2 )k ωz dm
es decir
LO = mrC × vO +
! " #
(y2 + z2 )i − xyj − zxk dm ω x +
! " #
−xyi + (z2 + x2 )j − yxk dm ωy +
! " #
−zxi − yzj + (z2 + x2 )k dm ωz
o, escribiendo el segundo término como el producto de ω por el tensor de inercia

I O que el sólido define en O (C.5), es decir
!
[ω nor r − r(r · ω)] dm = I O · ω (9.3)
se llega a
LO = rC × (mvO ) + I O · ω (9.4)
por lo que
El momento cinético de un sólido respecto a un punto O es la suma del mo-

mento cinético que tendrı́a un punto con masa igual a la del sólido, situado sobre
el centro de masas, que se moviese con la velocidad de arrastre del sólido en O,
más el producto del tensor de inercia del sólido en O por el vector rotación.
Especialmente importante es el caso de un sólido que se mueva con un punto

O (o un eje que lo contenga) fijo. El momento cinético respecto al punto O es
LO = I O · ω (9.5)
expresión que es aplicable en un gran número de problemas. También es útil con-

siderar el momento cinético LC respecto al centro de masas:
LC = I C · ω (9.6)
ecuación que es válida aunque el centro de masas no tenga velocidad nula, dado
que el primer sumando del segundo término de (9.4) se anula por hacerlo el vector
rC , independientemente del valor de vC .
Si se sustituye en la ecuación (9.2) la expresión (9.6) que acaba de obtenerse,
se llega a
LO = rC × (mvC ) + I C · ω (9.7)
que representa el primer teorema de König para el sólido rı́gido.
Si se considera el momento cinético respecto al centro de masas y respecto a
un sistema de referencia cualquiera que contenga al centro de masas y que tenga
un movimiento de translación respecto al sistema que se considera fijo, utilizando
la ecuación (9.6), se tiene la siguiente propiedad:
Si dos sistemas tienen un movimiento relativo de translación, el momento cinéti-

co de un sólido respecto al centro de masas y respecto a cada uno de los dos siste-
mas anteriores es el mismo.
Finalmente se deduce la relación del momento cinético de un sólido respecto a

dos puntos O1 , O2 . Utilizando la ecuación (9.2)
LO1 = mO1 C × vC + LC
LO2 = mO2 C × vC + LC
y restando
LO2 − LO1 = mO2 O1 × vC
o, lo que es equivalente
LO2 = LO1 + O2 O1 × p (9.8)
La expresión anterior también podrı́a haberse escrito directamente utilizando la
fórmula de los sistemas de vectores para relacionar el momento en dos puntos. En
este caso los vectores del sistema son las cantidades de movimiento de cada punto
del sistema material, p la resultante, y el momento resultante el correspondiente
momento cinético.
194 CAPÍTULO
para ingenieros
9.4 Energı́a cinética

La última magnitud mecánica fundamental que se considera es la energı́a cinéti-
ca. Para sistemas continuos, la energı́a cinética se define mediante
!
1
T= nor v dm
2
Sea un sistema de referencia, S∗ , dotado de un movimiento de translación pura
que acompañe al centro de masas C del sistema. Entonces, designando r∗ = CP y
habida cuenta de que el arrastre es una traslación
r = rC + r∗
v = vC + vr
donde vr es la velocidad relativa al sistema anterior. La energı́a cinética puede
escribirse !
1
T= v · vdm
2
!
1
T= (vC + vr ) · (vC + vr )dm =
2
! ! !
1 1
(vC · vC )dm + (vr · vr )dm + vC · vr dm =
2 2
! ! "
1 1 d r∗ dm
(vC · vC )dm + (vr · vr )dm + vC ·
2 2 dt
siendo nula la última integral, con lo que se tiene
1
T = mv2C + T ∗ (9.9)
2
lo que se refleja en el siguiente segundo teorema de König:
Teorema 3 de König (II) la energı́a cinética de un sistema material respecto de

un sistema de referencia, S, es la suma de la que tendrı́a un punto, con la misma
masa que el sistema material, que se moviese sobre el centro de masas, más la que
tiene respecto a un sistema de referencia, S∗ , en movimiento de traslación respecto
a S y que tenga al centro de masas como un punto fijo**** .
Si el sistema material es un sólido rı́gido, tomando un punto cualquiera O para

expresar el campo de velocidades, tal que OP = r, v = vO + ω × r, se tiene
****
De nuevo, nótese que este resultado es válido para cualquier sistema material.
9.4 ENERGÍA CINÉTICA 195
!
1
T= nor (vO + ω × r) dm
2
!
1
T= [nor vO + 2vO · (ω × r) + nor(ω × r)] dm =
2
! " ! # !
1 1
nor vO dm + vO · ω × r dm + nor(ω × r) dm =
2 2
!
1 1
m nor vO + mvO · (ω × rC ) + nor(ω × r) dm
2 2
La última integral puede transformarse mediante
nor(ω × r) = nor ω nor r − (ω · r)2 = ω · [ω nor r − r(ω · r)]
resultando, de acuerdo con (9.3),

! !
1 1 1
nor(ω × r) dm = ω · [ω nor r − r(ω · r)] dm = ω · I O · ω
2 2 2
donde I O es el tensor de inercia en el punto O (C.5). Volviendo a la energı́a cinética

se obtiene
1 1
T = m nor vO + mvO · (ω × rC ) + ω · I O · ω (9.10)
2 2
La expresión anterior puede particularizarse para el cálculo de la energı́a cinéti-
ca de un sólido con un punto (o un eje) fijo. En este caso vO = 0 con lo que
1
T = ω · IO · ω (9.11)
2
Otra consecuencia importante se deduce al escoger O ≡ C pues ası́ resulta

rC = 0 obteniéndose
1 1
T = m nor vC + ω · I C · ω (9.12)
2 2
que es la particularización para un sólido rı́gido del segundo teorema de König,
pues el segundo término del segundo miembro representa la energı́a cinética en S∗ ,
ya que al moverse este sistema en traslación respecto a S, la rotación instantánea,
ω, es la misma en ambos sistemas. Por consiguiente, la energı́a cinética en S∗ se
identifica con
1
T∗ = ω · IC · ω
2
196 CAPÍTULO
para ingenieros
9.5 Resumen para el sólido rı́gido

Con objeto de recoger los resultados más importantes de las secciones anterio-
res, se suministra el siguiente cuadro-resumen.
⎧ ⎧
⎪
⎪
⎪ ⎪
⎪
⎪ en general p = mvC
⎪
⎪ ⎨
⎪
⎪
⎪ cantidad de movimiento p ⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ ⎪
⎩ si v = 0 ⇒ p = mω × OC
⎪
⎪
⎪ O
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ ⎧
⎪
⎪
⎪ ⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ en general LO = mOC × vC + I C · ω
⎪
⎪
⎪ ⎪
⎪
⎪
⎪ ⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ ⎪
⎨
⎪
⎨ momento cinético LO ⎪
⎪ en general LC = I C · ω
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ ⎪
⎪
⎪
⎪ ⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ ⎪
⎪
⎪
⎪ ⎩ si v = 0 ⇒ L = I · ω
⎪
⎪
⎪ O O O
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ ⎧
⎪
⎪
⎪ ⎪
⎪ 1 1
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ en general T = m nor vC + ω · I C · ω
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎨ 2 2
⎪
⎪
⎪ energı́a cinética T ⎪
⎪
⎪ ⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ ⎪
⎪
⎪ 1
⎩ ⎩ si vO = 0 ⇒ T = ω · I O · ω
2

9.6.1 Esfera hueca
Sea σ una superficie esférica hueca de centro O, radio R, masa m y P un
punto de la misma. Se define una base xyz cuyo primer eje está dirigido según
OP. El sólido σ gira en torno al eje de dirección y que pasa por P con velocidad
ω. Se desea obtener
a) el momento de inercia respecto al eje Ox,
b) la expresión matricial del tensor de inercia de P en la base xyz, y
c) la energı́a cinética de σ y su momento cinético respecto a P.
Resolución:
a) En primer lugar se calcula el momento de inercia respecto al punto O, que

resulta ser, evidentemente
!
IO = R2 dm = mR2
El momento de inercia respecto a un punto es la suma de los momentos de

inercia respecto a tres planos mutuamente perpendiculares cuya intersección
sea dicho punto, por lo que
IO = mR2 = I xy + Izx + Iyz
Debido a la simetrı́a, los momentos planarios son iguales, por lo que
1 2
mR = I xy
3
el momento de inercia respecto al eje x es igual a la suma de los momentos
de inercia respecto a los planos xy, zx que son iguales entre sı́, resultando
2
I x = Iy = Iz = mR2
3
b) El tensor central de inercia en la base dada es diagonal, pues los tres planos
coordenados son planos de simetrı́a, con lo que
⎛ ⎞
⎜⎜⎜ 1 0 0 ⎟⎟⎟
2 ⎜ ⎟
(I C ) = mR2 ⎜⎜⎜⎜ 0 1 0 ⎟⎟⎟⎟
3 ⎝ ⎠
0 0 1
y aplicando la fórmula de Steiner para el tensor de inercia se tiene
⎛ ⎞
⎜⎜⎜ 2 0 0 ⎟⎟⎟
1 ⎜ ⎟
(I P ) = mR2 ⎜⎜⎜⎜ 0 5 0 ⎟⎟⎟⎟
3 ⎝ ⎠
0 0 5
c) Como P es un punto fijo de σ entonces el momento cinético se puede calcular

según
LP = I P · ω
que en la base dada queda
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
⎜ 2 0 0 ⎟⎟⎟ ⎜⎜⎜ 0 ⎟⎟⎟
1 2 ⎜⎜⎜⎜ ⎟ ⎜ ⎟
(LP ) = mR ⎜⎜⎜ 0 5 0 ⎟⎟⎟⎟ · ⎜⎜⎜⎜ ω ⎟⎟⎟⎟
3 ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
0 0 5 0
con lo que
5
L P = mR2 ωj
3
La energı́a cinética es
1
T = ω · IP · ω
2
y, finalmente,
5
T = mR2 ω2
6
CAPÍTULO 9. CINÉTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO
9.6.2 Cilindro homogéneo

Calcule la expresión matricial del tensor central de inercia de un cilindro
homogéneo de revolución cuya base es de radio R, su altura es h y su masa es
m, en una referencia cuyo tercer eje sea el de revolución del cilindro. Si se le
comunica al centro de masas del cilindro una velocidad v(i + k) y se hace rotar
el cilindro con una rotación Ω(i + j + k), se desea calcular el momento cinético
respecto al centro de masas y su energı́a cinética.
Resolución:
El momento de inercia respecto al eje de revolución del cilindro es
! R
1
Iz = 2πr3 hκdr = mR2
0 2
con lo que el momento de inercia respecto a un plano que contenga al eje z es
1
Izx = mR2
4
y respecto al plano Cxy es
! h/2
1
I xy = z2 (πR2 )κdz = mh2
−h/2 12
de forma que el momento de inercia respecto a al eje x o al eje y es
1
I x = Iy = m(3R2 + h2 )
12
con lo que el tensor en C tiene por componentes, en la base dada,
⎛ 1 ⎞
⎜⎜⎜ 12 m(h2 + 3R2 ) 0 0 ⎟⎟⎟
⎜⎜⎜ 1 ⎟
(I C ) = ⎜⎜ 0 2 2
12 m(h + 3R ) 0 ⎟⎟⎟⎟
⎝ 1 2 ⎠
0 0 2 mR
El momento cinético es
⎛ 1 2 ⎞⎛ ⎞
⎜⎜⎜ 12 m(h + 3R2 ) 0 0 ⎟⎟⎟ ⎜⎜⎜ Ω ⎟⎟⎟
⎜ 1 ⎟⎟⎟⎟ ⎜⎜⎜⎜ Ω ⎟⎟⎟⎟
LC = I C · ω = ⎜⎜⎜⎜ 0 12 m(h 2 + 3R2 ) 0 ⎟⎠ ⎜⎝ ⎟⎠
⎝ 1 2
0 0 2 mR Ω
1 1 1
LC = m(h2 + 3R2 )Ωi + m(h2 + 3R2 )Ωj + mR2 Ωk
12 12 2
La energı́a cinética se puede determinar mediante el segundo teorema de König.
1 1
T = mv2C + ω · I C · ω
2 2
R2 h2
T = mv2 + mΩ2 ( + )
2 12
1) Defina el centro de masas de un sistema material y demuestre que es único.
2) Enuncie el teorema del centro de masas y demuéstrelo.
3) Demuestre que en cualquier sistema de referencia ligado al centro de masas
es nula la cantidad de movimiento del sistema material.
4) Determine el tensor de de inercia de un cono macizo y homogéneo,de masa
m, radio R y altura H, en su vértice, expresando sus componentes en un
sistema de referencia cartesiano y ortogonal en el que el eje z coincide con
el eje geométrico del cono.
5) En relación con el ejercicio anterior, ¿cuál debe ser la relación R/H para que
el elipsoide de inercia en el vértice del cono degenere en una esfera?
6) Se considera un triángulo rectángulo e isósceles, de cateto a, homogéneo
y con densidad másica superficial σ. Se adoptan dos sistemas de referen-
cia cartesianos, S y S’, que comparten el tercer eje y el origen en el vértice
común a los catetos. El sistema S’ tiene sus ejes Ox′ , Oy′ según los catetos.
El sistema S resulta de girar π/4 el sistema S’ congruentemente con el senti-
do del tercer eje. Por cálculo directo, determine las componentes del tensor
de inercia en O, en S y S’. Posteriormente, compruebe que obtiene el mismo
resultado transformando las componentes en S a las de S’.
7) Un cono macizo y homogéneo, de vértice O, cuyo eje geométrico se adopta
como eje Oz, se mueve respecto a un sistema de referencia fijo, S1 : Ox1 y1 z1 ,
manteniendo constantemente su vértice en el origen de coordenadas de S1 .
La rotación instantánea del cono es Ω = ω1 k1 + ωk. Determine la cantidad
de movimiento del cono en un sistema de referencia S2 : Ox2 y2 z1 , que gira
alrededor de z con velocidad angular ω2 k respecto al sólido.
8) Calcule la cantidad de movimiento de un cilindro macizo y homogéneo, de
masa m y radio R, que gira con velocidad angular ω alrededor de una gene-
ratriz.
9) Enuncie el primer teorema de König y expréselo mediante una fórmula intrı́nse-
ca, es decir, independiente del sistema de coordenadas adoptado, especifican-
do el significado de cada una de las magnitudes intervinientes.
10) Escriba una expresión para el momento cinético de un sólido en un punto
cualquiera, O, del mismo, haciendo intervenir el grupo cinemático en O, la
masa del sólido, su tensor de inercia en O y la posición del centro de masas.
11) Siendo C el centro de masas de un sistema material, ¿en qué condiciones es
válida la expresión LC = I C · ω? Indique con precisión el significado de cada
sı́mbolo.
200 CAPÍTULO
para ingenieros
12) Demuestre que en cualquier sistema de referencia que se mueva en traslación

respecto de uno fijo, el momento cinético respecto al centro de masas es el
mismo.
13) Se consideran dos puntos de un sólido en movimiento respecto a un sistema

fijo, tales que, en un cierto instante, la recta que los une tiene la dirección
de la velocidad del centro de masas. Justifique que los momentos cinéticos
respecto a dichos puntos son iguales, en ese instante.
14) Enuncie y formule el segundo teorema de König.
15) El cono del ejercicio 4) rueda sin deslizar por un plano fijo. Determine su
energı́a cinética.
16) Un disco, de radio R y masa m, rueda sin deslizar sobre una recta de su propio
plano, siendo ω la rotación instantánea. Determine su cantidad de movimien-
to, energı́a cinética y momento cinético respecto al centro de masas.
17) El disco del ejercicio anterior, rueda con una rotación ω a la vez que su punto
de contacto con la recta fija, P, desliza con una velocidad u tal que u×ω tiene
la dirección y el sentido del vector PC, siendo C el centro de masas del disco.
Determine su cantidad de movimiento, energı́a cinética y momento cinético
respecto al punto C.
18) Escriba expresiones generales para la cantidad de movimiento, momento

cinético y energı́a cinética de un sólido rı́gido que efctúa un movimiento
de Poinsot.
Capı́tulo 10 del sólido rÍgido
Dinámica del sólido rı́gido
En este capı́tulo se obtienen las ecuaciones fundamentales de la dinámica new-

toniana del sólido rı́gido libre, a partir de las leyes fundamentales de la dinámica
del punto material y del principio de acción y reacción. En relación con aquellas
ecuaciones, juegan un papel importante los sistemas inerciales de referencia y el
sistema centro de masas.
A continuación se describen las ligaduras básicas que habitualmente suelen
aplicarse al sólido rı́gido, dejando para posteriores y sucesivos capı́tulos la par-
ticularización de las ecuaciones de la dinámica para el sólido rı́gido sujeto a li-
gaduras. Las ecuaciones básicas para el sólido ligado son las mismas que para el
sólido libre sin más que incorporar en las fuerzas exteriores las fuerzas de ligadura
o reacciones. No obstante, como las reacciones son desconocidas a priori, en los
cuatro capı́tulos siguientes se combinan o seleccionan aquellas ecuaciones, o se
aplican principios de conservación, para obtener un sistema que no contenga las
reacciones y que sea suficiente para determinar el movimiento. Una vez conoci-
do el movimiento, las ecuaciones restantes permiten encontrar los valores de las
reacciones.
10.1 Introducción
La dinámica del sólido rı́gido estudia el movimiento que adquiere un sólido
cuando sobre él actúa un sistema de fuerzas dado. Es decir, la dinámica establece
las relaciones entre la cinemática de un sistema y el sistema de fuerzas que actúa
sobre el mismo. Esta relación está determinada por la geometrı́a de masas del sóli-
do, la cual, mediante las ecuaciones estudiadas en el capı́tulo anterior, determina la
relación entre sus magnitudes dinámicas fundamentales y su cinemática.
Un sólido rı́gido puede considerarse como un conjunto de puntos materiales
unidos por ligaduras rı́gidas. Para aplicar las ecuaciones de la dinámica del punto al
sólido es necesario conocer el carácter de las fuerzas que mantienen esta ligadura,
ya que, en caso contrario, serı́a imposible plantear las ecuaciones.
La hipótesis utilizada al respecto es extender el principio de acción y reacción,
201
202 CAPÍTULO
mecánica 10. DINÁMICA DEL SÓLIDO RÍGIDO
para ingenieros
enunciado por Newton para describir las fuerzas mutuas ejercidas entre cuerpos
distintos, a las interacciones entre los puntos materiales de un mismo sólido rı́gido.
De esta forma la fuerza f i j que el punto P j ejerce sobre el punto Pi y la fuerza f ji
que el punto Pi ejerce sobre el punto P j están dirigidas sobre la recta que los une,
poseen el mismo módulo y sus sentidos son opuestos. Por consiguiente, el sistema
de las fuerzas interiores de un sólido rı́gido está constituido por parejas de vectores
de igual módulo y dirección y sentidos opuestos situados sobre la misma lı́nea de
acción. Es decir, dicho sistema de fuerzas interiores, considerado como un sistema
de vectores deslizantes, es un sistema nulo o equivalente a cero.
Según se estudió en el curso anterior, la ecuación fundamental de la dinámi-
ca F = ma es suficiente para describir el comportamiento de un punto material.
En efecto, éste posee, en general, tres grados de libertad lo cual se traduce en la
existencia de tres incógnitas cuya evolución se necesita determinar para conocer
el movimiento. En los casos de punto material ligado, el número de parámetros
que es necesario conocer para determinar el movimiento se reduce en el mismo
número en que aparecen unas nuevas incógnitas que a su vez definen las fuerzas de
reacción.
Un sólido rı́gido tiene, en general, seis grados de libertad (sólido libre). Por
ello la situación es un poco más complicada. Cabe adelantar que la hipótesis ante-
rior complementa la segunda ley de Newton para proporcionar las ecuaciones que
determinan el comportamiento dinámico de un sólido. Estas son, además de la se-
gunda ley de Newton, las tres ecuaciones de Euler, que, en un número total de seis,
permiten deducir la evolución del movimiento de seis grados de libertad del sólido
rı́gido.
En lo que sigue, mientras no se explicite lo contrario, se supondrá que las mag-
nitudes cinéticas y cinemáticas lo son referidas a un sistema inercial. Un sistema
no inercial especial es el sistema centro de masas. Si bien, como ya se sabe, las
leyes fundamentales de la mecánica en general no se cumplen * en sistemas no
inerciales, algunas de ellas sı́ se satisfacen en el sistema centro de masas y, en todo
caso, adoptan una forma especialmente sencilla y por lo tanto útil en dicho sistema.
Por ello se incluye la siguiente:
Definición 1 (Sistema centro de masas) de un sólido rı́gido es el sistema de refe-

rencia en el que permanentemente es nula la velocidad del centro de masas y que
se mueve en traslación respecto de un sistema de referencia inercial.
El sistema centro de masas se designará, de aquı́ en adelante, por S∗ y es habi-

tual escoger su origen en el centro de masas, de forma que suele notarse {Cx∗ y∗ z∗ }.
Consecuencia de la definición es que la rotación de S∗ respecto a cualquier sistema
inercial resulta permanentemente nula.
En las siguientes secciones se presentan las ecuaciones fundamentales de la
dinámica del sólido rı́gido libre, deducidas de las ecuaciones de la dinámica del
punto material y del principio de acción y reacción.
*
excepto si se consideran las fuerzas de inercia sumadas a las fuerzas realmente aplicadas
10.2 CANTIDAD DE MOVIMIENTO 203
10.2 Cantidad de movimiento

Según se ha visto para un punto material P de masa m que se mueve respecto
a un sistema inercial S1 bajo la acción de la fuerza f , la segunda ley de Newton se
expresa por
ma = f
Si se supone el sólido constituido por un conjunto discreto** de puntos materiales
Pi de masa mi , llamando pi a la cantidad de movimiento de Pi , f i a la fuerza externa
que actúa sobre Pi y f i j a la fuerza que P j realiza sobre Pi , se tiene
n
!
ṗi = f i + fij
j=1, j!i
Sumando para todos los puntos Pi

n
! n
! n
! n
!
ṗi = fi + fij
i=1 i=1 i=1 j=1, j!i
el doble sumatorio se anula pues las fuerzas interiores del sólido se anulan dos a
"
dos, según se ha visto anteriormente. La suma ni=1 f i es la resultante F delas fuer-
"
zas exteriores que se ejercen sobre todos los puntos del sólido y ni=1 ṗi representa
la derivada respecto al tiempo de la cantidad de movimiento p del sólido. Resulta
pues
ṗ = F (10.1)
lo que constituye el
Teorema 4 (de la cantidad de movimiento) La derivada temporal de la cantidad

de movimiento de un sólido rı́gido respecto a un sistema inercial es igual a la
resultante del sistema de fuerzas que actúa sobre el sólido.
Aplicando el teorema del centro de masas, se obtiene
mv̇C = F (10.2)
Es decir,
el centro de masas de un sólido rı́gido se mueve como si se tratase de un punto

material, con masa igual a la del sólido, sometido a la resultante de todas las
fuerzas exteriores.
**
esta suposición hace más clara la demostración que es transcribible para conjuntos continuos.
204 CAPÍTULO
para ingenieros
10.3 Momento cinético

En la sección anterior se ha obtenido una ecuación vectorial que se traduce
en tres ecuaciones escalares, las cuales han de completarse para la determinación
del movimiento del sólido rı́gido libre, que tiene seis grados de libertad. Las tres
ecuaciones restantes proceden de la aplicación del teorema del momento cinético.
Se adopta un punto cualquiera O, que no tiene por qué suponerse inmóvil, y se
designa ri al vector OPi . Partiendo del momento cinético respecto a O:
Li = OPi × pi
derivando
dLi dOPi dp
= × pi + OPi × i
dt dt dt
dLi dp
= (vi − vO ) × pi + OPi × i
dt dt
con las convenciones indicadas
! n
dLi
= vi × pi − vO × pi + OPi × (f i + f i j)
dt j=1, j!i
y sumando para todos los puntos

n n n n
dLO ! ! ! !
= vi × pi − vO × pi + OPi × (f i + f i j)
dt i=1 i=1 i=1 j=1, j!i
n n n n n
dLO ! ! ! ! !
= mi vi × vi − vO × pi + OPi × f i + fij
dt i=1 i=1 i=1 i=1 j=1, j!i
El primer y último sumando son nulos. La nulidad del primer sumando es evi-
dente, y la del segundo se asegura por representar dicho sumando el momento
resultante del sistema de fuerzas interiores del sólido que, según se ha postulado,
es un sistema nulo. El tercer sumando representa el momento M O de las fuerzas
exteriores respecto al punto O, con lo que puede escribirse
dLO
= −vO × p + MO (10.3)
dt
Si el punto O permanece en reposo en el sistema inercial, la expresión anterior se
simplifica
dLO
= MO (10.4)
dt
la simplificación anterior también puede darse si se toma el momento respecto a
un punto que se mueva paralelamente al centro de masas o si es el propio centro de
masas
dLC
= MC (10.5)
dt
Como ya se ha visto en el capı́tulo anterior, el momento cinético respecto al centro

de masas de un sólido es el mismo respecto a todos los sistemas que tengan entre
sı́ un movimiento de traslación. En particular el momento cinético respecto a C es
el mismo respecto a un sistema de referencia inercial (LC ) que respecto al sistema
centro de masas (L∗C ) el cual, como se ha visto, no es inercial. Además, la derivada
de un vector respecto a dos sistemas en traslación relativa también es la misma, por
lo que puede describirse la dinámica en el sistema centro de masas de la siguiente
forma:
La dinámica del sólido rı́gido respecto al sistema centro de masas corresponde

al movimiento de un sólido sometido a un sistema de fuerzas de resultante nula y
momento respecto al centro de masas igual al momento del conjunto de fuerzas
reales que actúan sobre el sólido
Desde otro punto de vista, la descripción anterior puede reescribirse analizando el

sistema de fuerzas de inercia. Las fuerzas de inercia del sólido que corresponden
al sistema centro de masas tiene las siguientes caracterı́sticas:
su resultante F∗in equilibra en todo momento la del sistema de fuerzas reales
actuantes sobre el sólido
F∗in + F = 0
su momento M∗C in respecto a C es nulo
M∗C in =0
En las expresiones obtenidas hasta aquı́ se ha supuesto que las magnitudes

cinéticas están definidas respecto a un sistema de referencia inercial que suele de-
nominarse fijo. Además,las derivadas de las magnitudes vectoriales se suponen
también definidas respecto al sistema anterior. En algunas ocasiones puede ser
conveniente utilizar la derivada del momento cinético respecto al sistema sólido
rı́gido. Esta forma de proceder es muy útil en numerosas aplicaciones pero peli-
grosa. En el caso que acaba de citarse, se trabaja con el momento cinético evaluado
en S1 y su derivada se obtiene en este sistema de referencia o en el sistema ligado
al sólido, S. Estrictamente habrı́a que notar en los sı́mbolos el sistema en el que se
evalúa el momento cinético y el sistema que realiza la derivación pero, a veces, se
sobreentiende alguna de estas informaciones en aras de simplificar las expresiones.
Ası́, recordando una expresión ya utilizada (1.4), se tiene
! !
d LO !! d LO !!
! = ! + ω × LO
d t !S1 d t !S
donde LO , aunque no se indica, es el momento cinético respecto de O y respecto
de S1 (el momento cinético respecto de S es permanentemente nulo).
206 CAPÍTULO
para ingenieros
En general, si S1 , S2 son dos sistemas de referencia cualesquiera y ω21 es la

rotación de S2 respecto de S1 , se puede escribir simbólicamente
! !
d !! d !!
!! = ! + ω21 × (10.6)
d t S1 d t !S2
Volviendo al momento cinético y teniendo en cuenta (10.3)
! !
d LO !! d LO !!
!! = ! + ω × LO = −vO × p + MO
dt S 1 d t !S
de donde
!
d LO !!
! = −vO × p − ω × LO + MO
d t !S
Haciendo O ≡ C !
d LC !!
! = −ω × LC + MC (10.7)
d t !S
A veces es conveniente trabajar con el momento cinético respecto a un sistema,
S’, en translación respecto a un sistema inercial que se mueva acompañando al
punto O. En este caso
"n
L′O = mi OPi × (vi − vO ) = LO − mrC × vO
i=1
derivando
dL′O dLO drC dvO
= −m × vO − mrC ×
dt dt dt dt
dL′O dLO
= − p × vO − mrC × aO
dt dt
sustituyendo la ecuación (10.3) queda
dL′O
= −mrC × aO + MO (10.8)
dt
y en particular, tomando el sistema centro de masas se tiene
dL∗C
= MC (10.9)
dt
Esta propiedad, que ya se ha visto anteriormente, indica que el teorema del mo-
mento cinético se cumple en el sistema centro de masas, a pesar de no ser inercial,
cuando se toma respecto al propio centro de masas. La ecuación (10.8) permite
ampliar la aplicación de la propiedad anterior a cualquier sistema en traslación con
una aceleración paralela al vector OC.
Combinando y particularizando relaciones anteriores es inmediato comprobar
que
L∗C = LC = L′C
ası́ como ! ! !
d !! d !! d !!
!! = !! = !! (10.10)
d t S∗ d t S1 d t S′
10.4 TEOREMA DE LA ENERGÍA CINÉTICA 207
10.4 Teorema de la energı́a cinética

El balance energético es un recurso muy frecuente cuando se pretende obtener
una ecuación diferencial en un problema de dinámica del sólido rı́gido. El teorema
de la energı́a cinética para un sistema material sobre el que actúa un sistema de
fuerzas FPi sobre un conjunto de puntos Pi de dicho sistema es
dT !
P= = FPi · vPi
dt ∀i
donde P es la potencia. Cuando el sistema es un sólido rı́gido, si se elige un punto

A arbitrario del mismo, se tiene
vPi = vA + ω × APi
y el teorema de la energı́a cinética se escribe
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
d T ⎜⎜⎜⎜! ⎟⎟⎟⎟ ⎜⎜⎜! ⎟⎟
P= = ⎜⎝ FPi ⎟⎠ · vA + ⎜⎝ APi × FPi ⎟⎟⎟⎠ · ω
⎜
dt ∀i ∀i
es decir,
dT
P= = F · vA + M A · ω
dt
La potencia suministrada sobre un sólido rı́gido por un conjunto de fuerzas exte-

riores es igual al producto escalar de su resultante por la velocidad de un punto
cualquiera del sólido más el producto escalar del momento respecto a dicho punto
por la rotación del sólido.
10.5 Dinámica del sólido rı́gido libre

Sea cual sea la variante elegida de la ecuación del momento cinético, ésta pro-
porciona un conjunto de tres ecuaciones escalares que completan el sistema de seis
ecuaciones con seis incógnitas que caracteriza la dinámica del sólido rı́gido libre.
Una vez generadas las ecuaciones de la dinámica, se procede a su expresión
en función de los parámetros que posicionan el sólido respecto al sistema inercial
escogido.
Se eligen como parámetros de posición del sólido rı́gido las tres coordenadas
de su centro de masas respecto al sistema inercial {O1 x1 y1 z1 }, es decir, OC = ξi1 +
ηj1 +ζk1 y los ángulos de Euler ϕ, θ, ψ de la terna ortonormal en C de las direcciones
principales de inercia {i, j, k} respecto a la terna inercial {i1 , j1 , k1 }, tal y como se
indica en la figura 10.1.
El teorema de la cantidad de movimiento suministra las ecuaciones
⎧
⎪
⎪
⎪ mξ̈ = F x1
⎨
⎪
⎪ mη̈ = Fy1 (10.11)
⎪
⎩ mζ̈ = F
z1
208 CAPÍTULO 10. DINÁMICA DEL SÓLIDO RÍGIDO
Figura 10.1: Posición del sólido respecto a un sistema fijo
El momento cinético respecto de C y de S1 , se expresa en S mediante

⎛ ⎞⎛ ⎞
⎜⎜⎜ I x 0 0 ⎟⎟⎟ ⎜⎜⎜ ω x ⎟⎟⎟
⎜ ⎟⎟⎟ ⎜⎜⎜ ⎟
LC = I C · ω = ⎜⎜⎜⎜ 0 Iy 0 ⎟⎟⎠ ⎜⎜⎝ ωy ⎟⎟⎟⎟⎠ = I x ω x i + Iy ωy j + Iz ωz k
⎝
0 0 Iz ωz
por lo que sustituyendo en (10.7) se obtiene el sistema de tres ecuaciones, denomi-
nadas ecuaciones de Euler,
⎧
⎪
⎪
⎪ I x ω̇ x + (Iz − Iy )ωy ωz = M x
⎨
⎪
⎪ Iy ω̇y + (I x − Iz )ωz ω x = My (10.12)
⎪
⎩ I ω̇ + (I − I )ω ω = M
z z y x x y z
que junto con las componentes de la rotación instantánea en función de las rotacio-
nes de Euler (3.10),
⎧
⎪
⎪
⎨
⎪
⎪
⎩ ω = ϕ̇ cos θ + ψ̇
z
determinan un sistema de tres ecuaciones en ϕ, θ, ψ que completan el sistema, que

rige el movimiento de cualquier sólido rı́gido libre.
Según se ha visto en las ecuaciones anteriores, dos sistemas de fuerzas actuan-
tes que compartan resultante y momento, es decir que, tomados como sistemas de
vectores deslizantes, sean equivalentes, producen el mismo movimiento del sóli-
do. En la cinemática de los sistemas indeformables también se ha visto que el
10.6 LIGADURAS EN UN SÓLIDO RÍGIDO 209
movimiento de éstos puede describirse también mediante un sistema de vectores

deslizantes los cuales, tomando un punto cualquiera, que elegimos en C, se de-
finen mediante su resultante ω y momento vC . Las ecuaciones (10.11) y (10.12)
pueden contemplarse como un conjunto de ecuaciones que relacionan el momento
del sistema cinemático del sólido con la resultante del sistema de fuerzas (10.11)
y recı́procamente, la resultante del sistema cinemático con el momento del sistema
de fuerzas (10.12).
10.6 Ligaduras en un sólido rı́gido

La dinámica de un sólido rı́gido está perfectamente determinada por el siste-
ma de seis ecuaciones que se han deducido en las secciones anteriores. En estas
ecuaciones en principio puede suponerse que las incógnitas son los parámetros que
posicionan el sólido rı́gido y los datos son la geometrı́a de masas y el sistema de
fuerzas que actúa sobre el sólido rı́gido. Sin embargo hay situaciones en las cuales
el movimiento del sólido está restringido. Por ejemplo, puede ser que se fije un eje,
que no se le permita rebasar un plano, que se obligue a uno de sus puntos a seguir
una trayectoria dada, etc. Se dice que el sólido rı́gido está ligado. Las restricciones
del movimiento deben ser impuestas por un sistema de fuerzas, llamadas fuerzas
de ligadura, que son las encargadas de obligar al sólido a cumplir con las restric-
ciones impuestas. Las fuerzas de ligadura, a priori, tienen un valor desconocido y
por lo tanto aportan nuevas incógnitas al problema dinámico.
Un sólido ligado, al tener su evolución restringida, necesita menos parámetros
que determinen su movimiento. En efecto, la ligadura se traducirá en un conjunto
de relaciones fi (ξ, η, ζ, ϕ, θ, ψ) = 0 que permitirán reducir el número de incógni-
tas*** de las ecuaciones anteriores. La reducción del número de incógnitas del mo-
vimiento puede compensar la introducción de las nuevas debidas a la ligadura, o
puede ser que surja un desfase entre el número de ecuaciones y de incógnitas. En
el primer caso se tiene un sistema isosático. En el segundo se tiene un sistema
hipostático si el número de ecuaciones es inferior al de incógnitas, o hiperestáti-
co en caso contrario. En este texto se tratarán sobre todo los casos de sistemas
isostáticos. Los sistemas hiperestáticos necesitan de un conjunto suplementario de
ecuaciones que provienen de la consideración de las ecuaciones constitutivas del
modelo de sólido “más real” que se considere, por ejemplo, sólido elástico, plástico
o elastoplástico, que son objeto de tratamiento posterior en otras asignaturas.
El sistema de fuerzas de ligadura, según se ha dicho, es desconocido en el mo-
mento de plantear un problema, sin embargo, en muchas ocasiones debe satisfacer
algunas restricciones conocidas a priori. En efecto, cuando se fuerza al sólido a te-
ner un punto fijo, el sistema de fuerzas de ligadura puede reducirse a una resultante
única que pase por el punto fijo. Si se obliga a un punto del sólido a moverse sin
rozamiento sobre una recta, entonces la resultante debe ser perpendicular a la recta,
etc.
***
o, si se prefiere, aumentar el número de ecuaciones
210 CAPÍTULO
para ingenieros
A continuación se presentan algunas ligaduras ideales a las que suele estar su-
jeto un sólido y las caracterı́sticas del sistema de fuerzas que determinan. Se presu-
pone la ausencia de rozamiento, que será tratado de forma especial posteriormente.
10.6.1 Cojinetes
Figura 10.2: Cojinetes de empuje (O) y radial (O’)
Cuando se quiere hacer que un sólido rı́gido gire en torno a un eje fijo, éste
se fija por medio de cojinetes que pueden ser axiales y radiales. A continuación se
proporciona una idea esquemática y simplificada de ambos tipos de cojinetes.
Los cojinetes consisten en un anillo exterior solidario de un sistema de referen-
cia que se denomina fijo, por cuyo interior discurre el eje de rotación del sólido.
Entre el anillo exterior yel eje hay una corona de pequeñas esferas las cuales sepa-
ran la parte fija del cojinete del eje de rotación. El movimiento de estas esferitas
respecto a la parte fija está limitado a una corona circular.
Figura 10.3: Cojinete radial

10.6 LIGADURAS EN UN SÓLIDO RÍGIDO 211
Figura 10.4: Cojinete axial
Figura 10.5: Cojinete de empuje Figura 10.6: Rótula
Si el eje no está entallado, se tiene un cojinete radial, como en la figura 10.2 ,

que permite cualquier movimiento del eje que lo mantenga pasando por el punto O.
Si bien es cierto que una desviación excesiva respecto al eje del cojinete harı́a que
éste chocara, en general, el funcionamiento del sistema impedirá esta posibilidad.
Si se analiza el movimiento impedido por el cojinete, éste se reduce al movimiento
del punto del eje que abraza perpendicularmente a su dirección. El sistema de
fuerzas de ligadura no restringe el giro del eje alrededor del punto O y, por lo
tanto, no proporciona momento respecto a O. Por otra parte, tampoco impide el
deslizamiento de O paralelamente al eje, por lo que la reacción de ligadura no
posee resultante según el eje, es decir, se puede resumir la acción del cojinete radial
con las ecuaciones !
MO = 0
Rz = 0
212 CAPÍTULO
para ingenieros
con lo que la ligadura introduce dos nuevas incógnitas F x , Fy . Las restricciones

cinemáticas
!
vox = 0
voy = 0
ofrecen dos nuevas ecuaciones.

Si el eje del sólido tiene una pequeña entalladura, fig. 10.2 , el movimiento de
deslizamiento queda imposibilitado, con lo que la reacción ofrece una componen-
te Rz adicional y una nueva restricción cinemática vz = 0. Este cojinete recibe el
nombre de empuje porque impide, además del desplazamiento radial, un desplaza-
miento axial.
En realidad los cojinetes radial y de empuje previamente mencionados se ma-
terializan a partir de los cojinetes básicos, radial y axial, que se muestran en las
figuras 10.3 y 10.4. La figura 10.5 representa un cojinete de empuje.
10.6.2 Rótula
Una rótula es una ligadura que fija la posición de un punto del sólido rı́gido
pero que permite cualquier orientación del mismo.
Puede materializarse de distintas formas. Una de ellas consiste en una cavidad
esférica abierta fija que aloja un apéndice también esférico del sólido rı́gido, como
puede observarse en la figura 10.6. El sistema de fuerzas de ligadura, al no impedir
el movimiento de giro en torno a O no da ningún momento, por lo que se puede
reducir a una fuerza única que pasa por el punto fijo.
B’
A’
Figura 10.7: Suspensión Cardan

!
MO = 0
R = R z i + Ry j + R z k
donde R x , Ry , Rz son tres nuevas incógnitas introducidas por la ligadura. A su vez,
se introducen las correspondientes restricciones del movimiento:
⎧
⎪
⎪
⎪ vox = 0
⎨
⎪
⎪ voy = 0
⎪
⎩ v
oz = 0
Un sistema de ligadura equivalente a la rótula es la suspensión Cardan de la

figura 10.7 que imprime al sólido un movimiento compuesto formado por tres ro-
taciones sucesivas (una en torno al eje vertical de la figura, la segunda en torno al
eje AA’ y la tercera en torno al BB’) concurrentes en el punto O fijo.
10.6.3 Contacto entre dos superficies

Cuando dos sólidos están en contacto en un punto, la acción de uno sobre
otro se descompone en fuerzas y momentos caracterı́sticos que hay que tener en
cuenta en la dinámica de su movimiento relativo (figura 10.8). El análisis de dichos
elementos se presentó en la sección 4.10.
g
M
Mp
N 1
2 F
Mr
Fd
Figura 10.8: Sólidos en contacto mutuo

10.7.1 Esfera hueca
Sea σ una superficie esférica hueca de centro O, radio R, masa m y P
un punto de la misma. Se define una base Pxyz cuyo primer eje está dirigido
214 CAPÍTULO
para ingenieros
según OP. El sólido σ gira, manteniendo P fijo, con una rotación

√
2
ω= w(i + cos wtj + sen wtk)
2
y se desea obtener la resultante F, el momento MP y la potencia P necesarios
para producir el movimiento.
Resolución:
La fuerza necesaria es, según el teorema de la cantidad de movimiento,
F = maC
la aceleración de C puede escribirse
aC = ω̇ × (−Ri) + ω × [ω × (−Ri)]
con lo que sustituyendo se tiene

1 √
F = mRw2 (i − (1 + 2)(j + k))
2
Puede utilizarse el tensor de inercia hallado en el problema (9.6.1) del capı́tulo
anterior ⎛ ⎞
⎜ 2 0 0 ⎟⎟⎟
1 2 ⎜⎜⎜⎜ ⎟
(I P ) = mR ⎜⎜⎜ 0 5 0 ⎟⎟⎟⎟
3 ⎝ ⎠
0 0 5
Como P es un punto fijo de σ entonces el momento cinético se puede calcular
LP = I P · ω
que en la base dada queda

√ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
⎜⎜⎜ 2 0 0 ⎟⎟⎟ ⎜⎜⎜ 1 ⎟⎟⎟
2 2 ⎜⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎟⎟
(LP ) = mR w ⎜⎜⎜ 0 5 0 ⎟⎟⎟⎟ · ⎜⎜⎜⎜ cos wt ⎟⎟⎠
6 ⎝ ⎠ ⎝
0 0 5 sen wt
con lo que √
2 2
LP = mR w(2i + 2 cos wtj + 5 sen wtk)
6
cuya derivada temporal es
√
d LP 2 2 2
MP = = mR w (3 sen wt cos wti − 5 sen wtj + 5 cos wtk)
dt 6
La energı́a cinética es
1
T = ω · IP · ω
2
con lo que
1
T= mR2 w2 (2 + 2 cos2 wt + 5 sen2 wt)
12
1
T = mR2 w2 (4 + 3 sen2 wt)
12
Su derivada respecto al tiempo es
1
P = mR2 w3 sen wt cos wt
2
10.7.2 Cilindro homogéneo

El cilindro homogéneo de revolución del problema (9.6.2) del capı́tulo ante-
rior gira con una rotación ω(i+j+k) constante y se desea calcular la resultante,
el momento aplicado respecto al centro de masas y la potencia del sistema de
fuerzas necesario.
Resolución:
Dado que el centro de masas permanece quieto, la resultante de las fuerzas es
nula.
Las componentes en la base dada del tensor central de inercia son
⎛ 1 ⎞
⎜⎜⎜ 12 m(h2 + 3R2 ) 0 0 ⎟⎟⎟
⎜ 1 ⎟
(I C ) = ⎜⎜⎜⎜ 0 2 2
12 m(h + 3R ) 0 ⎟⎟⎟⎟
⎝ 1 2 ⎠
0 0 2 mR
y el momento cinético
⎛ 1 2 ⎞⎛ ⎞
⎜⎜⎜ 12 m(h + 3R2 ) 0 0 ⎟⎟⎟ ⎜⎜⎜ Ω ⎟⎟⎟
⎜ 1 ⎟⎟⎟ ⎜⎜⎜ ⎟
LC = I C · ω = ⎜⎜⎜⎜ 0 2 2
12 m(h + 3R ) 0 ⎟⎟⎠ ⎜⎜⎝ Ω ⎟⎟⎟⎟⎠
⎝ 1 2
0 0 2 mR Ω
1 1 1
LC = m(h2 + 3R2 )Ωi + m(h2 + 3R2 )Ωj + mR2 Ωk
12 12 2
Su derivada coincide con el momento pedido
1 1 1
MC = ω × ( m(h2 + 3R2 )Ωi + m(h2 + 3R2 )Ωj + mR2 Ωk)
12 12 2
' (
1 h2
MC = mΩ2 R2 R2 − (i − j)
4 3
La energı́a cinética
R2 h2
T = mv2 + mΩ2 ( + )
2 12
es constante, por lo que la potencia necesaria es nula.
216 CAPÍTULO
para ingenieros
1) Resuma el objeto de la dinámica del sólido rı́gido libre.
2) Indique la finalidad de la dinámica del sólido rı́gido ligado y establezca las

similitudes y diferencias con la dinámica del sólido rı́gido libre.
3) Señale con precisión los principios básicos que permiten establecer los teo-
remas fundamentales de la dinámica del sólido.
4) Defina el sistema centro de masas. ¿Por qué se introduce en la dinámica del

sólido rı́gido?
5) Enuncie y formule el teorema de la cantidad de movimiento del sólido rı́gido.

Justifique si existe alguna diferencia en este teorema cuando se aplica a un
sistema de puntos materiales.
6) Deduzca el valor de la cantidad de movimiento de un sólido rı́gido en en

sistema centro de masas.
7) Si se aplica el teorema de la cantidad de movimiento a un sólido rı́gido liga-

do, ¿qué fuerzas hay que considerar?
8) ¿A qué sistema de fuerzas corresponde el movimiento de un sólido rı́gido

libre respecto al sistema centro de masas?
9) Deduzca la expresión de la derivada temporal del momento cinético respecto

de un punto O de un sólido rı́gido y de un sistema inercial, LO , realizada
desde un sistema de referencia ligado al sólido, en función de p, LO , MO y
del torsor cinemático en O del movimiento del sólido respecto del sistema
inercial.
10) Se consideran un sistema de puntos materiales, con masa total m, y tres sis-
temas de referencia: S1 , inercial; S∗ , sistema centro de masas; S’, sistema
ligado a un punto O del sólido y que se mueve en traslación. Las magnitudes
cinéticas evaluadas en S1 se notarán sin superı́ndice; las evaluadas en S∗ se
indicarán con ∗ como superı́ndice; y las calculadas en S’ llevarán ’ como
superı́ndice. Demuestre las siguientes expresiones:
a) LO = LC + OC × mvC e) LO = L′O + OC × mvO

b) L′O = L′C + OC × mv′C f) T = T ∗ + 12 m nor vC
c) LO = L∗C + OC × mvC g) LC = L∗C = L′C
d) L′O = L∗C + OC × mv′C
11) Sea un sólido rı́gido de masa m, M el momento de las fuerzas exteriores y
los tres sistema de referencia del ejercicio anterior. Demuestre las siguientes
expresiones:
!
d LO !!
a) LO = OC × mvO + I O · ω e) ! = −vO × p + MO
d t !S1
b) LO = OC × mvC + I C · ω !
d LC !!
1 f) ! = MC
c) T ′ = ω · I O · ω d t !S1
2 d LO′ !!
!!
1 g) ! = −rC × maO + MO
d) T = 21 m nor vC + ω · I C · ω d t !S1
2
12) Describa el procedimiento por el que suele determinarse la evolución de un
sólido rı́gido libre sometido a un sistema dado de fuerzas.
13) Escriba las ecuaciones de Euler en la dinámica del sólido rı́gido libre.
14) Enuncie y formule el teorema de la energı́a cinética para un sólido rı́gido.
15) Se aplica un par de fuerzas a un sólido rı́gido cuyo torsor cinemático en un

punto O es (vO , ω). ¿Qué condición debe verificarse para que la potencia
resulte nula?
16) Indique las modificaciones que introducen las ligaduras en la resolución del
problema dinámico del sólido rı́gido.
17) Resuma la finalidad de los cojinetes radial y de empuje. Escriba sus ecuacio-
nes caracterı́sticas y las restricciones cinemáticas.
18) Describa la rótula esférica, sus ecuaciones caracterı́sticas y sus restricciones

cinemáticas.
19) Formule las fuerzas y momentos de rozamiento que se presentan en el ro-

zamiento entre dos superficies en los casos de deslizamiento, rodadura y
pivotamiento, señalando sus valores lı́mite.
20) Compruebe la validez del teorema de la cantidad de movimiento para un

disco homogéneo que rueda en su plano, sin deslizar, con velocidad angular
constante. En el caso de existir un coeficiente de rozamiento al deslizamiento
constante, ¿qué puede decirse de la fuerza de rozamiento?
21) En el ejercicio anterior, compruebe la validez del teorema del momento

cinético en diferentes puntos del disco y la del teorema de la energı́a cinética.
con eje rÍgido
Capı́tulo 11
Sólido con eje fijo
La dinámica del sólido con un eje fijo es importante para numerosı́simas apli-
caciones dada la gran cantidad de dispositivos, mecanismos y máquinas que incor-
poran elementos en rotación. En este capı́tulo se obtienen las ecuaciones que rigen
este tipo de movimiento y que determinan las reacciones de ligadura, prestando
especial atención al equilibrado estático y dinámico de sistemas rotativos.
11.1 Introducción
Dentro de los problemas de la dinámica del sólido rı́gido ligado se estudia el
caso de eje fijo, es decir, el de un sólido rı́gido que puede girar alrededor de una
recta inmóvil respecto a un sistema inercial. Sea un sólido rı́gido τ con un eje fijo
δ sobre el que actúa un sistema de fuerzas aplicadas {F1 , . . . , Fi , . . . , Fn } conocido.
El eje está sujeto mediante dos cojinetes, uno de empuje, aplicado en un punto O
y otro radial en un punto O’. Se adopta un sistema de referencia ligado al sólido
S {O, i, j, k} cuyo tercer eje tiene la dirección y sentido del vector OO’. Se denomina
F a la resultante del sistema de fuerzas {Fi } y M al momento del mismo respecto
al punto O. Asimismo, h es la tercera coordenada de O’ en la referencia anterior
e I el tensor de inercia del sólido rı́gido en O. El sistema de referencia inercial es
S1 {O, i1 , j1 , k1 }, inicialmente coincidente con el sistema móvil S {O, i, j, k} .
Las fuerzas de ligadura, según lo que se ha visto en 10.6.1, son:
en O: una fuerza con tres componentes:
R = R x i + Ry j + Rz k
en O’: una fuerza sin componente axial, es decir:
R′ = R′x i + R′y j
219
220 CAPITULO 11. SOLIDO CON EJE FIJO
Figura 11.1: Sólido rı́gido con eje fijo
El movimiento del sólido rı́gido se define mediante una única coordenada ϕ

que representa el giro del sistema S {O, i, j, k}, ligado al sólido, respecto al sistema
inercial que se denomina fijo S1 {O, i1 , j1 , k1 }.
Por consiguiente, se trata de obtener una ecuación diferencial cuya única incógni-
ta sea la variable ϕ y en la que, por tanto, no aparezcan las componentes de las
reacciones de la ligadura. Para ello se busca un principio de la dinámica en el cual
no intervengan las reacciones. Este puede ser el teorema del momento cinético áxi-
co respecto al eje fijo. En efecto, al estar aplicadas en puntos del eje, las reacciones
no proporcionan momento áxico respecto al mismo.
Expresando el momento cinético áxico en función de la variable ϕ, sus deri-
vadas y la geometrı́a de masas del sólido rı́gido, y utilizando la fórmula (9.5), se
obtiene
LO = I O · ω
Lz = k · LO = Iz ωz = Iz ϕ̇
y aplicando el teorema del momento cinético áxico
d Lz
= Mz
dt
Iz ϕ̈ = Mz (11.1)
ecuación cuya única incógnita es ϕ, como se buscaba. Conocida la ley de varia-

ción del momento áxico, la integración de la ecuación diferencial (11.1), con las
condiciones iniciales correspondientes, determina la posición del sólido en cada
instante.
11.2 REACCIONES DE LIGADURA 221
11.2 Reacciones de ligadura

Dado que los cojinetes deben transmitir las reacciones aplicadas al eje, es im-
portante determinar sus intensidades. Para ello hay que calcular los valores R x , Ry , Rz
de la fuerza de ligadura del cojinete O y los valores R′x , R′y , componentes de la fuer-
za de ligadura en O’. Se emplearán los teoremas de la cantidad de movimiento y
del momento cinético respecto al punto O, prescindiendo del momento cinético
áxico respecto al eje fijo, que ya se ha utilizado en el apartado anterior. El teorema
de la cantidad de movimiento se escribe:
mv˙C = F + R + R′
la velocidad del centro de masas es
v C = ω × rC
y su aceleración
aC = ω̇ × rC + ω × (ω × rC )
por tanto
m(ω̇ × rC + ω × (ω × rC )) = F + R + R′ (11.2)
La aplicación de la ecuación del momento cinético requiere una aclaración previa.
El momento cinético respecto al punto de apoyo O es
LO = I O · ω
donde el tensor de inercia del sólido es constante respecto al sólido, pero no lo es

respecto al sistema de referencia inercial. Por lo tanto es conveniente derivar con
respecto al tiempo a través de la base móvil. Es decir
! " ! "
dLO dLO
= + ω × LO
dt S1 dt S
pero como * ! "

dLO
= I O · ω̇
dt S
! "
dLO
= I O · ω̇ + ω × I O · ω
dt S1
El momento de las fuerzas aplicadas es M, el de la ligadura en O es nulo y el de la

ligadura en O’ es hk × R′ con lo que
I O · ω̇ + ω × I O · ω = M + hk × R′ (11.3)
*
obsérvese que la derivada temporal de ω se realiza en S pero, al ser ω = ωk = ωk1 , ω y sus
derivadas temporales coinciden en S y S1 .
222 mecánica paraCAP ÍTULO 11. SÓLIDO CON EJE FIJO
ingenieros
Las ecuaciones (11.2) y (11.3) representan un sistema de seis ecuaciones. Una

de ellas, la proyección de la ecuación (11.3) sobre el eje fijo, sirve para determinar
el movimiento, y las cinco restantes determinan las componentes de las fuerza de
reacción. En efecto, multiplicando vectorialmente la ecuación (11.3) por el vector
k, se tiene:
(I O · ω̇) × k + (ω × I O · ω) × k = M × k + hR′
de donde
(I O · ω̇) × k + (ω × I O · ω) × k − M × k
R′ = (11.4)
h
y utilizando la ecuación (11.2)
R = −F + m [(ω̇ × rC + ω × (ω × rC )] −
(I O · ω̇) × k + (ω × I O · ω) × k − M × k
(11.5)
h
11.3 Equilibrado estático y dinámico

Las expresiones obtenidas para R, R′ pueden proyectarse sobre la base móvil
o la base fija. Es más interesante obtener las componentes de las reacciones en
la base fija. En efecto, las máquinas rotatorias ejercen sobre la bancada en la que
se apoyan unas fuerzas opuestas a las de reacción. Estas fuerzas pueden inducir
vibraciones o deformaciones sobre los órganos sustentadores, por lo que necesario
estudiar su carácter.
Las expresiones (11.4) y (11.5) proporcionan los valores de R′ y R respectiva-
mente. Sustituyendo ω = ϕ̇ k se tiene
ϕ̈ (I O · k) × k + ϕ̇2 (k × I O · k) × k − M × k
R′ = (11.6)
h
R = −F + m(ϕ̈ k × rC + ϕ̇2 k × (k × rC ))−
ϕ̈ (IO · k) × k + ϕ̇2 (k × I O · k) × k − M × k
(11.7)
h
La ecuación (11.6) determina el valor de R′ y puede comprobarse que es perpendi-
cular al vector k . En cuanto a la reacción R, está determinada por la ecuación (11.7)
y puede observarse que su componente según k es Rz = −Fz , como era previsible,
ya que la posición del centro de masas debe mantener su tercera coordenada en la
base inercial, y por tanto, las fuerzas según el tercer eje deben equilibrarse.
Las componentes según el plano perpendicular al eje se presentan como la
suma de términos de distinta naturaleza: los que dependen sólo del sistema de
fuerzas aplicado, es decir de su resultante y momento F, M y los que dependen de
la geometrı́a de masas m, rC , I O y la cinemática ϕ̇, ϕ̈.
11.3 EQUILIBRADO ESTÁTICO Y DINÁMICO 223
⎧ ⎫
⎪
⎪ M×k ⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ − ⎪
⎪
⎪
⎪ h ⎪
⎪
⎪
⎪
⎨ + ⎪
⎪
R′ = ⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ ⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ ϕ̈ (I O · k) × k + ϕ̇2 (k × I O · k) × k ⎪
⎪
⎪
⎩ ⎪
⎪
⎪
h ⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎬
⎧ M×k (11.8)
⎪
⎪ ⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ −F + ⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ h ⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ + ⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ ⎪
⎪
⎨ m(ϕ̈ k × rC + ϕ̇2 k × (k × rC )) ⎪
⎪
R=⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ − ⎪
⎪
⎪
⎪ ⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ ⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ ϕ̈ (I O · k) × k + ϕ̇2 (k × I O · k) × k ⎪
⎪
⎪
⎪
⎩ ⎭
h
Los primeros términos son los mismos que aparecerı́an en condiciones estáticas.
En efecto, si el sólido estuviera inicialmente en reposo y el sistema de fuerza apli-
cadas no diera momento áxico respecto al eje fijo, entonces ϕ serı́a constante y las
reacciones R, R′ resultarı́an
M×k
R s = −F +
h
M×k
R′ s = −
h
por lo que reciben el nombre de componentes estáticas de la reacción.
Cuando el sólido gira, las reacciones en los cojinetes tiene unas componentes
suplementarias que dependen linealmente de ϕ̇2 , ϕ̈ y que se conocen como compo-
nentes centrı́fugas.
Rc f = m(ϕ̈ k × rC + ϕ̇2 k × (k × rC ))−
ϕ̈ (I O · k) × k + ϕ̇2 (k × I O · k) × k
h
ϕ̈ (I O · k) × k + ϕ̇2 (k × I O · k) × k
R′ c f =
h
Estas componentes son perpendiculares al vector unitario k y pueden evaluarse
en la base móvil o en la base fija. Es más rápido realizar la evaluación en la primera,
pues las componentes de rC , I O son constantes, y efctuar posteriormente un cambio
de base a la fija. En efecto,
rC = ξi + ηj + ζk
k × rC = −ηi + ξj
k × (k × rC ) = −ξi − ηj
224 mecánica paraCAP
ingenieros
ÍTULO 11. SÓLIDO CON EJE FIJO
I O · k = −Pzx i − Pyz j + Iz k
! "
I O · k × k = −Pyz i + Pzx j
! "
k × I O · k = Pyz i − Pzx j
# ! "$
k × I O · k × k = −Pzx i − Pyz j
con lo que puede escribirse
% & !
Pyz Pzx "
R xc f = ϕ̈ −m η + + ϕ̇2 −m ξ +
h h
! % &
Pzx " Pyz
Ryc f = ϕ̈ m ξ − + ϕ̇2 −m η +
h h
% & ! P " (11.9)
Pyz zx
R′xc f = ϕ̈ − + ϕ̇2 −
h h
!P " % &
zx Pyz
R′yc f = ϕ̈ + ϕ̇2 −
h h
Al cambiar de base, las componentes de las fuerzas de reacción en la referencia
inercial resultan
R x1c f = R xc f cos ϕ − Ryc f sin ϕ

Ry1 c f = R xc f sin ϕ + Ryc f cos ϕ
R′x1c f = R′xc f cos ϕ − R′yc f sin ϕ
R′y1 c f = R′xc f sin ϕ + R′yc f cos ϕ
Suponiendo un régimen de giro con velocidades sensiblemente constantes o
de variación lenta, las expresiones (11.9) resultan prácticamente constantes por lo
que las reacciones centrı́fugas en la base inercial poseen carácter oscilatorio, con
la misma frecuencia que el giro. Esta es una fuente de vibraciones en los elemen-
tos de sustentación del sólido que acelera el desgaste de los cojinetes pudiendo,
incluso, provocar su rotura si las oscilaciones son muy intensas. Por ello, resulta
conveniente anular esta vibración, analizándose a continuación las condiciones que
se precisan para ello.
Si η = ξ = 0 y además Pzx = Pyz = 0, las componentes centrı́fugas desapa-
recen, y las reacciones en los apoyos son independientes del movimiento, es decir
son las componentes estáticas. Cuando esto sucede se dice que el eje está dinámi-
camente equilibrado. Obsérvese que , en estas condiciones, el eje de rotación es
eje del elipsoide central de inercia.
Cuando la única fuerza aplicada es el peso e inicialmente el sólido está en
reposo, si η = ξ = 0 en cualquier posición inicial, es decir para cualquier ϕ0 , el
sistema está en equilibrio. Es por ello que, en general, cuando el centro de masas se
encuentra sobre el eje de rotación, se dice que el sólido se encuentra estáticamente
equilibrado.
11.4 EJES PERMANENTES DE ROTACIÓN 225
11.4 Ejes permanentes de rotación

Las ecuaciones anteriores pueden utilizarse para estudiar las condiciones en
que se pueden suprimir uno o los dos apoyos. Supóngase que no existen fuerzas
exteriores aplicadas sobre el sólido. En este caso, F = 0 y M = 0. La rotación
inicial es ω0 . Entonces, para anular la reacción R′ es necesario y suficiente que
Pzx = Pyz = 0
es decir que la recta soporte de la rotación sea un eje del elipsoide de inercia de
O. Estos ejes se llaman ejes permanentes de rotación. Es decir,si se fija un pun-
to de un sólido rı́gido sobre el que no hay fuerzas aplicadas* y se le dota de una
rotación inicial en torno a un eje permanente de rotación, ésta se mantendrá in-
definidamente con el mismo valor y dirección. El resultado complementario serı́a
que, si la rotación inicial no lleva la dirección de un eje del elipsoide de inercia del
punto fijo, ésta cambia espontáneamente de dirección y sentido** , y, si se quiere
mantener, es necesario sujetar otro punto del sólido. Para anular también el apoyo
O, es necesario y suficiente que
ξ=η=0
es decir, que el centro de masas se encuentre sobre el eje de rotación. Recordan-

do que si una recta pasa por el centro de masas entonces es eje de los elipsoides
de inercia de todos sus puntos o no lo es de ninguno, se deduce que el eje de ro-
tación debe ser una recta principal de inercia. Se dice entonces que el eje es un
eje espontáneo de rotación. Por lo tanto, si a un sólido rı́gido se le comunica una
rotación inicial en torno a un eje espontáneo de rotación, aquella se mantiene in-
definidamente. Es decir, si se le comunica a un sólido libre una rotación inicial
en torno a un eje que no sea un eje espontáneo de rotación, la rotación cambiará
espontáneamente de módulo y dirección.
11.5 Péndulo compuesto

En esta sección se aborda el problema del movimiento de un sólido pesado que
puede girar alrededor de un eje horizontal (eje de suspensión) fijo en un sistema
inercial. Se escoge un sistema de referencia móvil cuyo tercer eje es el eje fijo, y
tal que el primer eje contenga al centro de masas y el segundo eje forme junto con
los anteriores un triedro trirrectángulo a derechas. Según esto,
rC = ξi
Asimismo, se adopta un sistema de referencia fijo con el mismo origen y tercer eje
que el móvil, primer eje vertical descendente y segundo eje de forma que se tenga
*
o, más en general, que las fuerzas aplicadas definan momento nulo respecto al punto fijo
**
el problema del movimiento por inercia de un sólido rı́gido con un punto fijo constituye el
denominado problema de Euler Poinsot y será estudiado en un capı́tulo posterior.
ingenieros
una referencia ortonormal a derechas. Si ϕ es el ángulo que define la rotación del

sistema móvil respecto al fijo, se tiene
i = cos ϕ i1 + sin ϕ j1
j = − sin ϕ i1 + cos ϕ j1
El momento de la fuerza gravitatoria respecto al eje fijo es
!! !!
!! ξ cos ϕ ξ sin ϕ 0 !!
Mz = (rC , mgi1 , k) = mg !!! 1 0 0 !!
!!
!! 0 0 1 !
y la ecuación diferencial del movimiento es
Iz ϕ̈ = Mz = −mgξ sin ϕ
es decir
g
ϕ̈ + sin ϕ = 0
Iz
mξ
ecuación similar a la de un péndulo simple de longitud ℓ = Iz /m ξ. Este péndulo
simple se llama péndulo sı́ncrono. Se define el eje de oscilación como aquél parale-
lo al de suspensión, situado al otro lado del centro de masas y que dista del primero
una distancia igual a la del péndulo simple sı́ncrono ℓ. Los puntos del sólido si-
tuados sobre el eje de oscilación se mueven como si estuvieran unidos al eje de
suspensión por un alambre rı́gido sin masa,es decir como si se tratase de péndulos
simples.
Si se expresa el momento de inercia respecto al eje z en función del eje paralelo
al mismo que pasa por el centro de masas (fórmula de Steiner)
Iz = Icz + mξ2
Icz
ℓ= +ξ
mξ
llamando ξ′ a la distancia del eje de oscilación al centro de masas, se tiene
Iz
ξ′ = ℓ − ξ ⇒ ξξ′ =
m
expresión que indica que los conceptos de eje de suspensión y de oscilación son
recı́procos, es decir si z′ es el eje de oscilación cuando z es el de suspensión, en-
tonces z es el eje de oscilación cuando z′ es el de suspensión.
A continuación se enuncia el teorema de Huyghens:
11.5 PÉNDULO COMPUESTO 227
Si se suspende un sólido rı́gido, a un lado y a otro del centro de masas,por dos ejes
paralelos, a distinta distancia de éste y las oscilacionescorrespondientes tienen la
misma longitud del péndulo simple sı́ncrono,entonces la distancia entre ambos ejes
es la longitud equivalente.
Para demostrarlo basta probar que
ξ + ξ′ = ℓ
por hipótesis se tiene

Iz Iz
ℓ = ℓ′ ⇒ +ξ = + ξ′
mξ m ξ′
Iz (ξ − ξ′ ) = mξξ′ (ξ − ξ′ )
como ξ ! ξ′
m
Iz = mξξ′ = m ξ′
Iz (ℓ − ξ)
de donde
ℓ − ξ = ξ′ ⇒ ℓ = ξ + ξ′
como se querı́a demostrar.
Figura 11.2: Péndulo de Kater
El teorema anterior sirve de base teórica al péndulo simple de Kater. Este con-
siste en un sólido rı́gido con dos cuchillas móviles paralelas de las que se puede
suspender. Si se ajusta la posición de las cuchillas a un lado y otro del centro de
masas y a distinta distancia de éste, hasta obtener oscilaciones isócronas en ambas
cuchillas, la medida de la distancia entre ambas, que es la longitud del péndulo
simple sı́ncrono y que para pequeñas oscilaciones está relacionada con el periodo
por la fórmula !
ℓ
T = 2π
g
ingenieros
permite despejar el valor de la aceleración de la gravedad g

ℓ
g = 4π2
T2
principal utilidad del péndulo de Kater.

11.6.1 Equilibrado dinámico de un par de masas giratorias
En la figura 11.3 se representa un sistema material formado por dos ma-
sas puntuales de valores m1 = 0, 9m y m2 = m, en rotación en torno a un eje
z solidario de un sistema inercial y situadas a una distancia de dicho eje igual
a 200 a. Sus proyecciones sobre el eje está separadas una distancia 300 a. Se
desea equilibrar dinámicamente el sistema introduciendo dos masas adiciona-
les de valor 4m cada una.
Se define un sistema de referencia de modo que la cota z de la masa m2 es

nula y su ángulo polar es π radianes. La cota de la masa m1 es 300 a y su
ángulo polar es nulo. Las cotas de las masas auxiliares son 100 a y 200 a y no
pueden alterarse.
Se desea hallar los ángulos polares y distancias al eje de las masas auxiliares.
Figura 11.3: Sistema desequilibrado de dos masas rotando en torno a un eje fijo.
Resolución:
Equilibrar dinámicamente el sistema supone, entre otras cosas, hacer que el
centro de masas se encuentre en el eje fijo, lo que implica que los ángulos polares
de las dos masas auxiliares sean π y 0 radianes. Además, si se realiza un balance de

productos de inercia respecto al punto base de la segunda masa auxiliar, se tiene,
200 · 200 ma2 + 0, 9 · 100 · 200 ma2 − 4 · 100 marA = 0
rA = 145 a
Si se realiza ahora un balance respecto al punto base de la primera masa, se tiene
200 · 100 ma2 + 0, 9 · 200 · 200 ma2 − 4 · 100 marB = 0
rB = 140 a
11.6.2 Equilibrado de una turbina

Una turbina de vapor utilizada para producir energı́a eléctrica en un turboal-
ternador se mantiene girando a una velocidad angular constante n0 alrededor
de su eje. En un momento dado el eje comienza a vibrar y termina por rom-
per los cojinetes de apoyo. Se atribuye el fallo a un deterioro mecánico que
ha desequilibrado dinámicamente el rótor. Para reparar la turbina, se monta de
nuevo sobre dos cojinetes A (de empuje) y A’(radial) y se hace girar en torno
a un eje vertical a una velocidad angular constante n1 , midiendo las fuerzas de
reacción en los apoyos RA , RA′ . Se elige un sistema de referencia solidario al
sólido {Axyz} tal que A es el cojinete de empuje, Az es el eje de giro y A x, Ay
completan un sistema trirrectangular a derechas. La posición del cojinete A’ en
esta referencia viene dada por la terna (0, 0, c). Dada la magnitud de las fuer-
zas implicadas se considera despreciable el peso de la turbina. Las fuerzas de
reacción medidas son solidarias al sólido y su valor es:
!
RA = −Fi + Fj
RA′ = −Fj
donde F es una constante con dimensiones de fuerza.
1) Exprese la cantidad de movimiento de la turbina en función de n1 y de su

momento estático Mz respecto al eje Az.
2) Aplique el teorema de la cantidad de movimiento para determinar el mo-

mento Mz , en función de las constantes F, n1 .
3) Exprese el momento cinético de la turbina en función de n1 , y de las

componentes en la base dada del tensor de inercia del sólido en el punto
A.
4) Obtenga, aplicando el teorema del momento cinético respecto al punto

A, los productos de inercia Pyz , Pzx , en función de las constantes , n1 , c.
ingenieros
5) Para equilibrar estáticamente la turbina se añade una masa puntual m

sobre el eje A x en un punto de abscisa a dada. Determinae el valor de m
en función de Mz , a.
6) Se desea ahora terminar de equilibrar dinámicamente la turbina, añadien-

do un par de masas puntuales iguales de valor m′ sobre el plano Ayz en
los puntos de coordenadas (0, −b, c) y (0, b, 0), donde b es una constante
dada. Calcule m′ en función de Pyz , Pzx , b, c.
7) Conociendo los valores numéricos de las constantes del problema: n0 =

6 000 π rad · s−1 , n1 = 100 π rad · s−1 , F = 200 kN, a = −1 m, b = 0, 5 m,
determine las masas equilibrantes, m y m′ .
Resolución:
1) Aplicando el teorema del centro de masas, se tiene
p = mvC
pero, teniendo en cuenta el campo de velocidades en un sólido con un punto

fijo, se tiene
p = mω × rC
que puede expresarse en función del momento estático (MA ) respecto al
punto A
p = ω × MA
recordando que el momento estático respecto a un punto se puede expre-
sar en función de los momentos estáticos respecto a una recta y un plano
perpendiculares que se corten en dicho punto, sepuede escribir
p = n1 k × (Mz + M xy k)
que equivale a
p = n1 k × Mz
2) Las únicas fuerzas que se consideran, ya que el peso es despreciable son las
reacciones en los apoyos. Estas vienen expresadas por sus componentes en
la base ligada al sólido rı́gido las cuales, como ya se sabe, son constantes. El
teorema de la cantidad de movimiento se expresa en este caso
dp
= R A + R A′
dt
como el vector Mz es solidario al sólido, su derivada con respecto al tiempo
viene dada por el preproducto vectorial con el vector rotación del sólido
d Mz
= ω × Mz
dt
por tanto
d p d n1
= k × Mz + n21 k × (k × Mz )
dt dt
desarrollando el doble producto vectorial y teniendo en cuenta que Mz es
perpendicular a k, se tiene
dp
= n21 (k · Mz )k − n21 (k · k)Mz
dt
con lo que queda
−n21 Mz = RA + RA′ = −Fi + Fj − Fj = −Fi
de donde se obtiene
F
Mz = i
n21
3) Para un sólido con un punto A fijo, el momento cinético respecto a A es el

resultado del producto interior del tensor de inercia de dicho punto por el
vector rotación del sólido.
LA = I A · ω
escribiendo las componentes del tensor y del vector en la base cartesiana
{xyz}, ⎛ ⎞
⎜⎜⎜ I x −P xy −Pzx ⎟⎟⎟
⎜ ⎟
LA = ⎜⎜⎜⎜ −P xy Iy −Pyz ⎟⎟⎟⎟ · (n1 k)
⎝ ⎠
−Pzx −Pyz Iz
= n1 (−Pzx i − Pyz j + Iz k)
4) El teorema del momento cinético expresa que la derivada con respecto al

tiempo del momento cinético de un sólido rı́gido respecto a un punto fijo es
el momento respecto al punto fijo de las fuerzas exteriores al sólido. En este
caso es:
d LA
= ck × RA′
dt
En el primer miembro aparece la derivada de un vector vinculado al sólido,
por lo que bastará premultiplicar vectorialmente por la rotación del sólido.
n21 k × (−Pzx i − Pyz j + Iz k) = cFi ⇒

cF
Pyz = , Pzx = 0
n21
5) El momento estático del conjunto es

F
Mz + mai = 0 ⇒ m = −
an21
232 CAP
mecánica para ÍTULO 11. SÓLIDO CON EJE FIJO
ingenieros
6) En este caso, no se altera el momento estático Mz ni el producto Pzx , sino

sólo el Pyz , que se incrementa en
∆Pyz = m′ bc
por lo tanto
cF F
2
− m′ bc = 0 ⇒ m′ = 2
n1 bn1
7) Utilizando las fórmulas anteriores se tiene: m = 2, 026 kg , m′ = 4, 053 kg
1) La dinámica de un sólido rı́gido con un eje fijo se ha analizado admitiendo
que el eje se soporta por dos cojinetes, uno radial y otro de empuje. ¿Qué
ocurrirı́a si se empleasen dos cojinetes de empuje? ¿y si se utilizasen dos
cojinetes radiales?
2) Deduzca la ecuación que rige el movimiento del sólido con un eje fijo.
3) Si las fuerzas aplicadas determinan un par según el eje, creciente linealmente

con el tiempo, ¿cómo se mueve el sólido?
4) Deduzca las ecuaciones vectoriales que expresan los valores de las reaccio-
nes en los apoyos del eje.
5) ¿Qué ocurre si las fuerzas aplicadas equivalen a un par perpendicular al eje

fijo y el sólido rı́gido estáinicialmente en reposo? ¿Qué puede afirmarse de
las componentes estáticas y centrı́fugas de las reacciones?
6) Repita el ejercicio anterior cuando el sólido está girando incialmente con una
velocidad angular ω0 .
7) Deduzca las expresiones de las componentes de las reacciones en el sistema

S: {O, i, j, k}, ligado al sólido.
8) Indique cómo se obtienen las componentes de las reacciones en la referencia

inercial S1 .
9) ¿Cuándo se dice que un cuerpo rı́gido, susceptible de girar alrededor de une

eje, está equilibrado estáticamente? ¿y dinámicamente?
10) Explique qué son los ejes que suelen denominarse espontáneos y permanen-
tes de rotación.
11) ¿Qué es un péndulo compuesto?
12) ¿Qué es un péndulo de Kater? ¿qué aplicación tiene?

de mecanismos
Este capı́tulo presenta un conjunto de aplicaciones que pueden abordarse con

los contenidos desarrollados en los capı́tulos precedentes. Incluye motores y algo
más sobre sistemas hidráulicos. La inclusión, quizás sorprendente, de estos últi-
mos, obedece a que permiten aplicar los conceptos de la dinámica (transformación
par-fuerza, distribución de potencia, etc.) con bastante simplicidad matemática y
en multitud de situaciones, constituyendo una parte muy interesante por sus posi-
bilidades de discusión, visualización y relación con sistemas mecánicos reales, sin
necesidad de introducir ecuaciones complicadas.
12.1 Motores
Un motor rotativo es un conjunto de dos sistemas indeformables, llamados estator

ϵ y rotor ν. Éste puede girar en torno a un eje fijo (o motor, que tomaremos co-
mo z) respecto a ϵ, recibiendo de él un conjunto de fuerzas cuyo momento áxico
respecto a z se denomina par motor N. La velocidad de rotación de ν respecto a ϵ
234 CAP ÍTULOpara
mecánica 12.ingenieros
MOTORIZACIÓN DE MECANISMOS
se denomina velocidad del motor n, expresándose frecuentemente en radianes por

segundo (rad·s−1 ) o en revoluciones por minuto (rpm).
Como todos los sistemas que materializan un vı́nculo ideal de movimiento en
torno a un eje fijo, existe un conjunto de fuerzas de ligadura que el estator ejerce
sobre el rotor y que se caracteriza por ser nulo su momento áxico respecto al eje
motor, aunque su resultante y las otras componentes de su momento sean las que
resulten necesarias para mantener dicho eje en su sitio. En un motor, además existe
el par motor N previamente definido y su opuesto −N que actúa sobre el estator.
La potencia desarrollada por el motor puede calcularse sumando la del sistema de
fuerzas que actúa sobre el rotor más la del que actúa sobre el estator y eligiendo un
punto O sobre el eje z se tiene, para el primero
Pν = R · vO + NO · ων
donde R es la resultante de las fuerzas de ligadura que el estator realiza sobre el

rotor, vO es la velocidad de O, NO es el momento respecto a O del conjunto de
fuerzas que el estator realiza sobre el rotor y ων es la rotación de éste
Para el estátor
Pϵ = −R · vO − NO · ωϵ
La suma
! "
Pm = Pν + Pϵ = NO · ων − ωϵ
y, dado que la rotación relativa es nk,
Pm = Nn
Es decir, la potencia que un motor suministra a un mecanismo es igual al producto

de su par por su velocidad.
En general, el motor puede proporcionar un par que será función de la posi-
ción del rotor respecto al estátor, la cual que está determinada por un ángulo ϕ,
de la velocidad n = ϕ̇ y de una o varias señales externas u(t) (señales de control,
alimentación eléctrica, etc.), de modo que N = N(ϕ, n, u(t)).
Las propiedades expuestas hasta este momento no son propias únicamente
de los motores; lo que caracteriza especı́ficamente a éstos es que cada uno de-
be ser capaz de proporcionar un trabajo neto positivo para al menos un modo de
funcionamiento cı́clico. Es decir, existe al menos un par de funciones periódicas
ψ(t) = ψ(t + T ), u(t) = u(t + T ), doblemente derivables, tales que
# T
N(ψ(τ), ψ̇(τ), u(τ))ψ̇(τ)dτ > 0
0
En nuestro caso sólo consideraremos motores que proporcionen un par N =
u(t)M(n), donde u(t) ≤ 1, siendo u(t) el porcentaje de par actuante, que depende
de una señal externa de control. Esa señal puede provenir de un control manual o
automático, según se analizará más adelante. La función M(n) determina la deno-
minada curva par-velocidad del motor. A partir de ella se puede obtener la función
12.2 ACOPLAMIENTO 235
Wm (n)
M (n)
Figura 12.1: Curvas par-velocidad y potencia-velocidad
Wm (n) = nM(n) cuya representación se denomina curva potencia-velocidad del

motor. La figura muestra estas dos curvas para un motor. Los valores de la velo-
cidad para los cuales se dan los máximos de par y potencia constituyen las ve-
locidades de máximo par o máxima potencia, respectivamente. Ésta ultima puede
hallarse en muchos casos buscando el máximo de la función nM(n), de modo que
la velocidad de máxima potencia n∗ verifica
n∗ M ′ (n∗ ) + M(n∗ ) = 0
12.2 Acoplamiento
En la sección 4.5 se ha visto que existen dispositivos capaces de multiplicar o
dividir la velocidad de rotación de un eje. Son, en general las llamadas cajas re-
ductoras en las cuales existen dos ejes ejes de entrada y de salida cuyas rotaciones
respecto a la caja ωe , ωs está relacionadas mediante un factor multiplicativo r, de
modo que
ωe = rωs
y el momento áxico que ejerce el eje de entrada sobre la caja Ne está relacionado
con el que la caja aplica sobre el eje de salida Ns mediante la ecuación
Ns = rNe
siendo
Ne ωe = Ns ωs
Cuando se utiliza un motor para impulsar el movimiento de un sistema, su estátor
se une rı́gidamente a la caja y su rotor se suele acoplar al eje de entrada de una caja
reductora, de modo que en el eje de salida de esta última gira a una velocidad ω =
r−1 n siendo n la rotación del motor. En general, se desprecia la potencia consumida
236 mecánica
CAPÍTULOpara
12.ingenieros
rM (rω)
r=4
r=2
r=1
1
r= 2
ω
Figura 12.2: Curvas par-velocidad de un motor para distintos acoplamientos r
en estos dispositivos debido a las pequeñas variaciones de energı́a cinética que

experimentan en comparación con la que transmiten.
Igualmente, el momento áxico disponible en dicho eje de salida resulta ser
Nm = rN
De este modo, se puede aumentar o disminuir considerablemente el par disponible

para impulsar el movimiento de un sistema a partir de un motor dado. En particular,
si r > 1 se tiene una caja que aumenta el par y disminuye la velocidad, mientras que
si r < 1, sucede lo contrario. La figura 12.2 muestra las curvas Mm (ω) definidas
por un motor para distintos acoplamientos r. La envolvente de la familia de curvas
obtenida variando el parámetro r en la expresión
Mm (ω) = rM(rω) (12.1)
recibe el nombre de hipérbola motora. Se obtiene eliminando r entre la expresión

anterior y la derivada respecto a r de su segundo miembro
M(rω) + rωM ′ (rω) = 0
Ésta última define una relación algebraica para la variable n = rω
M(n) + nM ′ (n) = 0 (12.2)
que presentará, en general, una solución α = n = rω, la cual, sustituida en 12.1

define la hipérbola motora de ecuación
αM(α)
Mm (ω) =
ω
12.2 ACOPLAMIENTO 237
rM (rω)
Figura 12.3: Hipérbola motora
Si existiesen varios valores de α = n que fuesen solución de 12.2, la hipérbola

vendrı́a fijada por aquél para el que el producto αM(α) fuese mayor. Como cabı́a
esperar, la hipérbola también podrı́a haberse obtenido de la relación
Mm ω = P∗
donde P∗ es la máxima potencia obtenible del motor. La hipérbola motora repre-

senta el máximo par que puede aplicar un motor dado a un mecanismo suponiendo
que en cada instante t se pudiese elegir una relación de transmisión r(t) cualquiera,
lo cual es posible mediante una Transmisión de Variación Continua o CVT, como
se conoce en la literatura inglesa.
La potencia suministrada por el motor
P = Nn
y la que suministra el eje de salida de la caja

!n"
P′ = Nm ω = rN = Nn = P
r
resultan ser iguales. Es decir, las cajas reductoras pueden modificar el par tanto
como se desee, pero no la potencia. Por lo tanto, la potencia que se suministre a
la carga acoplada al eje de salida de la caja es la que proporciona el motor. Es por
esto que cuando se elije un motor para un mecanismo, es necesario que la potencia
requerida para el funcionamiento previsto sea menor o igual que la que sea capaz
de proporcionar el motor. Si éste no puede suministrarla, en el mejor de los casos
el mecanismo ralentizará su funcionamiento, pudiendo llegar a quemarse algún
elemento del motor, desconectarse algún elemento de protección eléctrica, etc.
En la sección anterior se ha escrito el par motor N como una fracción u ≤ 1
del máximo que define la curva par velocidad de dicho motor N = uM(n). Por otra
238 CAPÍTULO
para MOTORIZACIÓN DE MECANISMOS
parte, la aplicación de las ecuaciones de la dinámica al mecanismo que se desee

impulsar definirá una relación entre el movimiento de éste y el momento Nm de las
fuerzas que reciba en el eje de salida del acoplamiento, que procede de la multi-
plicación del par motor Nm = rN. Si, para concretar, suponemos que utilizamos el
ángulo ϕ girado por dicho eje de salida del acoplamiento como parámetro que de-
termina la posición del mecanismo, la aplicación de los teoremas fundamentales de
la dinámica (de la cantidad de movimiento, momento cinético y energı́a cinética)
conducirá a una relación entre el movimiento y el par Nm
Φ(ϕ, ϕ̇, ϕ̈) = Nm
que también se escribe

Φ(ϕ, ϕ̇, ϕ̈) = ruM(rϕ̇)
de forma que, dado un motor descrito mediante su curva M(n), un acoplamiento,
definido por su relación r y un mecanismo, descrito mediante su función Φ(ϕ, ϕ̇, ϕ̈),
el motor podrá generar un movimiento particular ϕ(t) = f (t), donde f (t) es una
función dada, si la función de t
Φ( f (t), f ′ (t), f ′′ (t))
u(t) =
rM(r f ′ (t))
es menor o igual que uno para todo el intervalo de tiempo considerado.
La función Φ(ϕ, ϕ̇, ϕ̈) puede tener, en sistemas lineales con amortiguamiento
viscoso, la forma
Φ(ϕ, ϕ̇, ϕ̈) = Iz ϕ̈ + Bϕ̇ + kϕ + Mr
aunque no es infrecuente que el término de rozamiento pueda ser cuadrático o
cúbico en la velocidad o, incluso, sea despreciable. Además, suele ser habitual
que los mecanismos rotatorios tengan simetrı́a de revolución, lo que anuları́a la
constante k en la relación anterior.
12.3 Dimensionamiento
Según el apartado anterior, la ecuación que describe el funcionamiento de un
sistema formado por motor, reductora y carga es
Φ(ϕ, ϕ̇, ϕ̈) = ruM(rϕ̇)
En este apartado se supone que se puede elegir el motor de entre una gama, de
forma que, si identificamos cada motor mediante un parámetro c que crezca con el
precio y tamaño del motor, la curva par velocidad, diferente para distintos valores
de c, viene dada por una función de la velocidad y de c, con lo que el par generado
por un motor c es
N = uM(c, n)
La figura muestra curvas par-velocidad de cuatro motores de una misma gama.
12.3 DIMENSIONAMIENTO 239
Figura 12.4: Curvas par-velocidad de cuatro motores de una misma gama o familia
Se desea elegir una motor de la gama y una relación r que permita que el
movimiento de nuestro mecanismo cumpla con un conjunto de especificaciones
conocidas.
La ecuación de funcionamiento del sistema, para el motor c y la relación de
reducción r es
Φ(ϕ, ϕ̇, ϕ̈) = ruM(c, rϕ̇) (12.3)
y el problema, en general, puede formularse del siguiente modo:

Encontrar el máximo valor u∗ (c, r) de u, en función de c, r para que el movi-
miento cumpla con las especificaciones dadas, igualarlo a 1 y, de la relación c(r)
definida, hallar el mı́nimo valor de c (c∗ ) y la relación r∗ con la que se consigue.
Las especificaciones dadas pueden consistir en asegurar que el sistema pueda
funcionar en cualquier punto de una región predefinida del espacio tridimensional
ϕ, ϕ̇, ϕ̈. Esta región puede reducirse a la recta ϕ̈ = 0, ϕ̇ = Ω, o si se es más exigente,
al rectángulo ϕ̈ ≤ α, ϕ̇ ≤ Ω, como en las dos primeras situaciones que se tratan
particularmente a continuación. Por lo tanto, denominando R a la región de varia-
ción de ϕ, ϕ̇, ϕ̈, la solución del problema puede reformularse explı́citamente como
el encadenamiento de los pasos
1.- Encontrar el máximo de u en función de c, r
! "
Φ(ϕ, ϕ̇, ϕ̈)
v(c, r) = máx
(ϕ,ϕ̇,ϕ̈)∈R rM(c, rϕ̇)
2.- Despejar c(r) de la ecuación v(c, r) = 1 y hallar su valor mı́nimo, que deter-
mina c∗ , r∗ .
A continuación se analizan distintos casos particulares, que son los más habi-
tuales.
240 CAPÍTULOpara
12.3.1 Sistemas que funcionen en un punto

Existen sistemas mecánicos en los que se desea considerar la motorización ne-
cesaria para mantener un sistema girando con una velocidad constante Ω, presen-
tando las ecuaciones dinámicas del mecanismo simetrı́a de revolución. La función
caracterı́stica del mecanismo en estas condiciones queda
Φ(ϕ, ϕ̇, ϕ̈) = Φ(Ω)
y la ecuación del funcionamiento del sistema
Φ(Ω) = ruM(c, rΩ)
En este caso, se trata de encontrar el motor más pequeño que, mediante una reduc-
tora r, sea capaz de proporcionar el par Φ(Ω). Esto implica hallar
Φ(Ω)
u(c, r, Ω) =
rM(c, rΩ)
que, igualado a 1, define c en función de r, Ω o c = c(r, Ω) función cuya minimiza-
ción respecto a r implica
∂c
=0
∂r
ecuación que proporciona los valores de r∗ , c∗ buscados.
Existe una forma más explı́cita de resolver el mismo problema mediante consi-
deraciones de potencia. En efecto, dado que el acoplamiento es neutro energética-
mente, toda la potencia necesaria en la carga, que es ΩΦ(Ω) debe ser proporcionada
por el motor, que debe ser aquél cuya potencia máxima sea precisamente ΩΦ(Ω).
La relación r es la que multiplicada por Ω resulta la velocidad de máxima potencia
del motor anterior.
Por ejemplo, sea un mecanismo definido por una función
Φ(ϕ, ϕ̇, ϕ̈) = J ϕ̈ + Bϕ̇
para el que se desea mantener una velocidad constante ϕ̇ = Ω.

Se dispone de una gama de motores definida por las curvas par-velocidad
M(c, n) = c − kn
donde k es una constante conocida. La potencia que es capaz de proporcionar el

motor en función de su rotación es
P = (c − kn)n
cuyo valor máximo se obtiene derivando respecto a n

c
P′ (n∗ ) = c − 2kn∗ = 0 ⇒ n∗ =
2k
y vale
c2
P∗ (c) =
4k
que coincide con la demandada BΩ2 para el motor correspondiente a un valor c∗
dado por √
c∗ = 2 kBΩ
y !
∗ n∗ B
r = =
Ω k
12.3.2 Sistemas con aceleraciones mı́nimas

En algunas ocasiones se tiene un mecanismo que puede trabajar con diferentes
velocidades y posiciones. Las especificaciones del movimiento se encaminan a ase-
gurar una aceleración α del sistema para un cierto rango de valores de ϕ, ϕ̇* . Esta
es la forma más sencilla de asegurar que para cualquier combinación de posicio-
nes y velocidades iniciales y finales dentro de un rango predefinido, los tiempos de
transición están acotados superiormente por los correspondientes a un movimiento
con una aceleración uniforme α.
La ecuación maestra 12.3
Φ(ϕ, ϕ̇, ϕ̈) = ruM(c, rϕ̇)
permite despejar
Φ(ϕ, ϕ̇, ϕ̈)
u=
rM(c, rϕ̇)
que, una vez sustituida la aceleración
Φ(ϕ, ϕ̇, α)
u=
rM(c, rϕ̇)
define, para cada par de valores c, r, una función de ϕ̇, ϕ, de la que ha de estudiarse
su valor máximo cuando ϕ̇, ϕ varı́an independientemente en el intervalo definido.
Este valor máximo, función de c, r, igualado a 1, determina una relación entre c, r
para la que ha de hallarse el mı́nimo valor de c, para lo que, en general, debe
resolverse la ecuación
dc
=0
dr
de donde saldrá el par de valores r∗ , c∗ buscado.
Φ(ϕ, ϕ̇, ϕ̈) = J ϕ̈ + Bϕ̇
para el que se desea tener una aceleración α para ϕ̇ ≤ Ω.

*
también podrı́a considerarse α = α(ω, ϕ), pero no aporta nada especial.
242 CAPÍTULOpara
M(c, n) = c − kn
donde k es una constante conocida.

La función u queda
Jα + Bω
u=
r(c − krω)
que crece con ω, por lo que su valor máximo se tiene cuando ω = Ω, lo que define
Jα + BΩ
c = krΩ +
r
cuyo valor mı́nimo se obtendrá resolviendo
Jα + BΩ
c′ (r∗ ) = kΩ − =0
(r∗ )2
con lo que !
∗ Jα + BΩ
r =
kΩ
y "
c∗ = 2 (Jα + BΩ)kΩ
12.3.3 Sistemas que funcionen en régimen permanente

Existen sistemas mecánicos en los que se desea que el mecanismo, inicialmen-
te en reposo, llegue a funcionar en régimen permanente, con una velocidad de giro
constante y simetrı́a de revolución, de forma que la función caracterı́stica del me-
canismo en estas condiciones queda
Φ(ϕ, ϕ̇, ϕ̈) = Φ(ϕ̇)
y la ecuación del funcionamiento del sistema
Φ(ϕ̇) = ruM(c, rϕ̇)
Conocidos r, c esta ecuación proporciona el valor de la rotación ω = ϕ̇ que el

sistema presenta en régimen permanente. En ocasiones, esta ecuación se resuel-
ve gráficamente, dibujando la curva que representa el primer miembro (curva de
carga) y la del segundo (curva del par motor en el eje de carga).
La especificación del movimiento suele ser que el régimen permanente se ob-
tenga para una velocidad mı́nima Ω. En este caso, se trata de encontrar el mo-
tor más pequeño que, mediante una reductora r, sea capaz de proporcionar el par
Φ(ω) ω ∈ [0, Ω] que permita llevar al sistema desde el reposo al régimen perma-
nente. Esto implica hallar el máximo de
Φ(ω)
u(c, r, ω) =
rM(c, rω)
considerando c, r constantes y estudiando la variación para ω ∈ [0, Ω], que depen-

derá de c, r, Ω, es decir, se obtiene u∗ = u∗ (c, r, Ω), que, igualado a 1, define c en
función de r, Ω o c = c(r, Ω) función cuya minimización
∂c
=0
∂r
proporciona los valores de r∗ , c∗ buscados.
Φ(ϕ, ϕ̇, ϕ̈) = J ϕ̈ + Bϕ̇
para el que se desea alcanzar un régimen permanente con ϕ̇ = Ω.

M(c, n) = c − kn
donde k es una constante conocida.

Según las lı́neas anteriores
Bω
u(c, r, ω) =
r(c − krω)
define su valor máximo, para unos valores r, c dados, cuando ω = Ω, ya que la

función es creciente con ω.
Igualando esta expresión a 1, queda
BΩ
1=
r(c − krΩ)
que define
BΩ
c(r) = + krΩ
r
cuyo valor mı́nimo es
!
∗ B
r =
k
y √
c∗ = 2 BkΩ
12.3.4 Consideraciones energéticas

En la mayor parte de los casos que se consideran puede identificarse, teniendo
en cuenta las especificaciones del movimiento, que el par demandado por la carga
Φ crece con la velocidad de rotación, mientras que el par suministrado por el motor
N decrece con ella. En este caso, si se asegura que el sistema formado por el mo-
tor más el acoplamiento suministra el par necesario a las velocidades mayores, los
244 CAPÍTULO
requisitos a velocidades inferiores quedan automáticamente satisfechos. Esto per-

mite simplificar enormemente el proceso de dimensionamiento de la motorización,
desacoplando la elección de c y de r.
La elección de c y, por tanto, del motor, se realiza seleccionando el motor cuya
potencia máxima sea igual a la que se necesita a la velocidad máxima. La relación
r es la necesaria para convertir la velocidad a la que el motor anterior suministra su
máxima potencia en la máxima del mecanismo.
12.4 Control
Una vez que se dispone de un motor y un acoplamiento adecuados para impri-
mir el movimiento deseado a un mecanismo, es necesario asegurar que el valor de
la señal de control u(t) es siempre el adecuado. Esto puede asegurarse por distintos
métodos:
directamente, programando un dispositivo (electrónico generalmente) que
suministre la señal u(t) previamente calculada. Este sistema se utiliza muy
raramente.
por realimentación, expresando u(t) en función de ϕ o de ϕ̇ o de cualquier
otra variable que se pueda medir en tiempo real y materializando un sistema,
de nuevo electrónico, que calcule u(t) a partir de ellas. Este sistema también
se utiliza muy ocasionalmente.
con un regulador automático, que en función de la comparación entre los
valores de ϕ o de ϕ̇ o de cualquier otra variable que se pueda medir en tiempo
real con los deseados, decida si se debe aumentar el par motor, disminuirlo
o mantenerlo, actualizando en consecuencia el valor de u(t). Este sistema ha
demostrado ser el más eficaz para generar u(t). De hecho, la simplicidad de
su planteamiento: compara la situación del mecanismo con la deseada y, si
se retrasa, aumenta el par; si se adelanta, disminúyelo, garantiza que la u(t)
siempre va a adoptar (con mı́nimas variaciones) el valor necesario para el
movimiento deseado. El estudio detallado de estos sistemas se lleva a cabo
en la Teorı́a de Control, desarrollada en la Segunda Guerra Mundial.
12.5 Funcionamiento lı́mite

En algunas aplicaciones se emplea un motor para mover un mecanismo utili-
zando el máximo par disponible para cada velocidad; es decir, ∀t ∈ [t0 , t1 ] u(t) = 1.
En este caso, la ecuación 12.3
Φ(ϕ, ϕ̇, ϕ̈) = rM(c, rϕ̇)
se convierte en una ecuación diferencial de segundo orden en ϕ, cuya solución
dependerá de c, r y que en algunos casos permitirá la elección de unos valores de
c, r particulares.
12.5 FUNCIONAMIENTO LÍMITE 245
Φ(ϕ, ϕ̇, ϕ̈) = J ϕ̈ + Bϕ̇
impulsado por un motor de curva
M(c, n) = c − kn
donde k, c son constantes conocidas. Entonces la ecuación diferencial queda
J ϕ̈ + Bϕ̇ = rc − r2 kϕ̇
o bien
J ϕ̈ + (B + kr2 )ϕ̇ = rc
que proporciona
rc
ϕ̇ = +
B + kr2
! B + kr2
rc " − t
ω0 − e J
B + kr2
y
rc
ϕ = ϕ0 + t+
B + kr2
⎛ ⎞
! " ⎜⎜⎜ B + kr2 ⎟⎟⎟
J rc ⎜⎜⎜⎜ − t ⎟⎟
ω0 − ⎜e J − 1⎟⎟⎟⎟
B + kr2 B + kr2 ⎜⎜⎝ ⎟⎠
Si se desease hallar r para maximizar la rotación alcanzada tras un tiempo de

aceleración τ desde el reposo, el problema se remite a obtener el r∗ correspondiente
a partir de
⎛ ⎞
⎜⎜⎜ B + kr2 ⎟⎟⎟
rc ⎜⎜⎜ − τ ⎟⎟
⎟⎟⎟
ω= ⎜⎜⎜⎜1 − e J
2
B + kr ⎝ ⎟⎟⎠
la cual, derivada respecto a r e igualada a cero queda

⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
⎜⎜⎜ B + kr2 ⎟⎟⎟ ⎜⎜⎜ B + kr2 ⎟⎟⎟ ⎜ B + kr2 ⎟⎟⎟
c ⎜
⎜⎜⎜ − t ⎟⎟⎟ 2kcr2 ⎜⎜⎜ − t ⎟⎟ cr ⎜⎜⎜⎜ − t ⎟⎟
⎜1 − e J ⎟⎟⎟ − ⎜⎜⎜1 − e J ⎟⎟⎟ + ⎜⎜⎜e J ⎟⎟⎟ = 0
B + kr2 ⎜⎝ ⎜ ⎟⎠ (B + kr2 )2 ⎜⎝ ⎟⎟⎠ J ⎜⎜⎝ ⎟⎟⎠
ecuación transcendente que puede resolverse numérica o gráficamente.

246 mecánica
CAPÍTULO para
12.ingenieros
Figura 12.5: Transmisión toroidal
12.6 Multiplicadores variables de par

En las secciones anteriores se ha asumido que el factor de multiplicación del
par r que convierte el par motor N en el par aplicado al mecanismo Nm = rN es
constante, aunque pueden diseñarse sistemas en los que pueda variar discretamente,
como en las cajas de cambio de un número finito de marchas o continuamente,
como en algunos sistemas que permiten cualquier relación dentro de un intervalo
dado. En estos casos el cambio de r puede realizarse manual o automáticamente. Se
conocen por sus iniciales en inglés CVT (Continuously Variable Transmissions ) y
cada vez encuentran más aplicaciones. En la figura se representa una caja toroidal
en la que girando la rueda azul se logran diferentes relaciones entre las velocidades
de los ejes rojos.
Por ejemplo, supóngase que se dispone de un cambio variable que se puede
acoplar a un motor de la gama
M(n) = c − bn
para mover un mecanismo cuya ecuación dinámica es
Nm = J ϕ̈ + Bϕ̇
y se desea conocer la relación óptima r(ϕ̇), r ∈ [r1 , r2 ] que imprima al mecanismo

la máxima aceleración ϕ̈ cuando se mueve a una velocidad ϕ̇.
Escribiendo la ecuación
J ϕ̈ + Bϕ̇ = r (c − brϕ̇)
se obtiene
1! " # $
ϕ̈ = rc − r2 b + B ϕ̇
J
12.7 SISTEMAS MULTIEJE 247
cuyo máximo se obtiene derivando e igualando a cero
c − 2bϕ̇r = 0
con lo que la relación óptima es

c
r(ϕ̇) =
2bϕ̇
c c c
si r1 ≤ ≤ r2 o bien r1 si < r1 o r2 si > r2 .
2bϕ̇ 2bϕ̇ 2bϕ̇
Esta relación podrı́a haberse obtenido teniendo en cuenta que la máxima ace-
leración en la carga corresponderá, para una velocidad dada, a la máxima potencia
entregada por el motor. Por consiguiente, la polı́tica correcta es mantener el motor
funcionando permanentemente en su régimen de máxima potencia o, si los lı́mites
impuestos a la relación de velocidades no lo permiten, lo más próximo al mismo,
mientras la carga se va acelerando. Ası́ pues, cuando se puede disponer de una
CVT, sólo hace falta seleccionar el motor cuya máxima potencia coincida con
la máxima potencia demandable desde la carga y una sistema que mantenga la
relación r necesaria para mantener el motor girando a velocidad constante.
También puede contemplarse el caso de relaciones de transmisión que depen-
dan de la posición r = r(ϕ) debido a la existencia de dispositivos cinemáticos,
como una junta Cardan, en los que la relación entre las velocidades de giro de sus
ejes de entrada y salida no sea constante. Por lo tanto, si se considera necesario,
puede utilizarse un factor r que sea función de ϕ en el diseño de la motorización de
un sistema, aunque pocas veces valdrá la pena hacerlo.
12.7 Sistemas multieje

En algunas ocasiones se desea utilizar un conjunto de motores para mover un
sistema mecánico en el que se puede aplicar un conjunto de n pares de fuerzas
según n ejes diferentes, y que se posiciona por los ángulos ϕ1 , . . . , ϕn girados por
estos ejes. La dinámica del sistema podrá expresarse mediante las n ecuaciones
j
Nm = Φ j (ϕ1 , . . . ϕn , ϕ̇1 , . . . , ϕ̇n ) (12.4)
Si se dispone de un conjunto de m motores, cada uno con una curva par-velocidad

Mi (ci , ni ), entonces se puede proceder al acoplamiento de los n ejes del mecanismo
con los m ejes motores mediante un sistema cinemático que imponga f relaciones
sobre las ℓ = n + m rotaciones anteriores (las n primeras corresponden a las del
mecanismo y las m últimas a los motores), representadas mediante una matriz f × ℓ
⎛ ⎞⎛ ⎞ ⎛ ⎞
⎜⎜⎜ A11 . . . A1ℓ ⎟⎟⎟ ⎜⎜⎜ ω1 ⎟⎟⎟ ⎜⎜⎜ 0 ⎟⎟⎟
⎜⎜⎜ . .. .. ⎟⎟⎟ ⎜⎜⎜ .. ⎟⎟⎟ ⎜⎜⎜ .. ⎟⎟⎟
⎜⎜⎜ .. . . ⎟⎟⎟ ⎜⎜⎜ . ⎟⎟⎟ = ⎜⎜⎜ . ⎟⎟⎟ (12.5)
⎜⎝ ⎠⎟ ⎝⎜ ⎠⎟ ⎜⎝ ⎟⎠
Af1 . . . Afℓ ωℓ 0
248 CAPÍTULO
que aplicando el principio de los trabajos virtuales proporciona las ℓ ecuaciones

con f multiplicadores λ1 . . . λ f
! "
Φ1 , . . . , Φn , u1 M1 , . . . , um Mm =
⎛ ⎞
⎜ A . . . A1ℓ ⎟⎟⎟
! " ⎜⎜⎜⎜ .11 . .. ⎟⎟⎟
= λ1 . . . λ f ⎜⎜⎜⎜ .. .. . ⎟⎟⎟
⎜⎝ ⎟⎠
Af1 . . . Afℓ
que con las f ecuaciones del sistema 12.5 definen la dinámica del sistema motori-
zado. En estas condiciones, la motorización, es decir el conjunto definido por las m
curvas par-velocidad M j (n j ) y la matriz A pueden imponer un movimiento dado si
sustituido en el sistema de ecuaciones anterior permite valores menores o iguales a
uno para las señales u1 , . . . , um .
12.8 Volantes de inercia

En el funcionamiento de algunos sistemas rotativos tanto el par resistente como
el que puede suministrar el motor pueden depender fuertemente de la posición. Por
consiguiente, en algunos puntos del ciclo de giro del motor, de la carga, o de ambos,
se necesitará un factor de par u del motor muy distinto al requerido en otros. Esta
variabilidad de u puede ser problemática, debido a dos causas principales:
que no resulte conveniente o posible que u(t) cambie muy rápidamente
que se necesite un motor demasiado potente para absorber los picos corres-
pondientes a los máximos de par. Durante el resto del ciclo, el motor quedarı́a
muy sobredimensionado
Para superar las dificultades anteriores se utilizan los volantes de inercia que
son sólidos que rotan en torno al eje motor, de carga, o ambos, con un momento de
inercia J capaz de hacer que almacenen una energı́a cinética suficiente. Funcionan
suministrando potencia cuando se desaceleran y absorbiéndola cuando se aceleran,
lo que se traduce en la ralentización de las aceleraciones y deceleraciones del me-
canismo, manteniendo la variación de la velocidad de rotación durante un ciclo en
valores pequeños. De este modo, cuando se desee motorizar el sistema para su fun-
cionamiento con una velocidad de giro prácticamente constante, se atenderá a los
valores medios de par necesarios (promediados en un ciclo), en lugar de hacerlo a
los máximos. Los volantes de inercia no deben sobredimensionarse, pues pueden
conducir a regı́menes de aceleración demasiado lentos, inercias excesivas, pares
giroscópicos o pesos innecesarios. Sin embargo, son necesarios cuando se dispone
de motores que suministran un par que realmente depende de la posición (práctica-
mente todos los motores, y en especial los térmicos, pertenecen a esta categorı́a).
En este caso, los volantes de inercia acoplados a los motores hacen que la curva
par-velocidad prácticamente sea independiente de la posición. Por otro lado, no
12.8 VOLANTES DE INERCIA 249
es infrecuente que el par resistente dependa de la posición, debido, por ejemplo, a

desequilibrios estáticos. En este caso, el volante de inercia acumula energı́a durante
el periodo de bajo par y lo suministra en el de par más alto, relevando al motor de la
variabilidad cı́clica correspondiente. Una alternativa al volante de inercia consiste
en la adición (o sustracción) de masas compensadoras que requieran en su rotación
unos valores máximos de par simultáneos a los mı́nimos necesarios en la carga y
viceversa.
El efecto del volante de inercia tiene lugar sólo cuando la rotación se acelera o
decelera, por lo que presupone que son admisibles ligeras variaciones de velocidad.
De acuerdo con las consideraciones anteriores, puede aplicarse la sistemática de
motorización estudiada en los epı́grafes anteriores suponiendo que la curva ca-
racterı́stica par-velocidad es el promedio de la real en un ciclo de giro, es decir,
asumiendo una curva
! 2π
′ 1
M (n) = M(n, ϕm ) dϕm
2π 0
donde ϕm es el ángulo girado por el rotor respecto al estátor.
Igualmente puede sustituirse la función caracterı́stica de la carga Φ(ϕ̈, ϕ̇, ϕ) por
su promedio en un ciclo.
! 2π
′ 1
Φ (ϕ̈, ϕ̇) = Φ(ϕ̈, ϕ̇, ϕ)dϕ
2π 0
y, suponiendo que la velocidad es prácticamente constante (ϕ̈ ≪ ϕ̇2 ), se considera
la ecuación
uM ′ (n) = Φ′ (ϕ̈, ϕ̇)
que permite motorizar el sistema. El volante de inercia garantizará la anterior con-
dición (ϕ̈ ≪ ϕ̇2 ) o, al menos, que la variación de la velocidad en un ciclo se man-
tiene en valores aceptables.
Por ejemplo, sea un motor de explosión de cuatro tiempos, cuya curva par-
velocidad para una velocidad de giro n proporciona un par M2 (n) en el periodo de
expansión y una par de frenado −N1 (n) durante la admisión, compresión y escape
(ver figura).
N2 n = ϕ̇m
⟨N ⟩
ϕm
−N1
250 CAPÍTULOpara
La curva par-velocidad promediada es
1 3
M(n) = N2 (n) − N1 (n)
4 4
de modo que si se desea que accione un ventilador de caracterı́stica
Nm = Iz ϕ̈ + Bϕ̇
con una velocidad de rotación prácticamente constante en cada ciclo, entonces se

puede escribir ! "
1 3
ur N2 (rϕ̇) − N1 (rϕ̇) = (J + Iz )ϕ̈ + Bϕ̇
4 4
donde J es el momento de inercia del volante; Iz , el del ventilador y B un coeficiente
de amortiguamiento viscoso. Para un régimen permanente con ϕ̇ ≈ ωc , se tiene
! "
1 3
ur N2 (rωc ) − N1 (rωc ) = Bωc
4 4
El valor de J debe garantizar que la variación de ϕ̇ en un ciclo sea pequeña. Esta

variación es
3π
∆ϕ̇ ≈ (N2 (ωc ) + N1 (ωc ))
2ωc (Iz + J)
y si se desea mantenerla menor o igual que el 1 % de ωc entonces
300π
J ≥ Iz + (N2 (ωc ) + N1 (ωc ))
2ω2c
En otras ocasiones la distribución del par motor en un ciclo tiene una forma
distinta y se necesita trabajar con ecuaciones diferenciales o utilizar otras aproxi-
maciones. A veces es la carga la que proporciona un par resistente dependiente
de la posición, y la técnica de dimensionamiento del volante de inercia no ofrece
diferencias con el caso del motor.
Por lo tanto, cuando se utiliza un volante de inercia para estabilizar la velocidad
de rotación, puede trabajarse con curvas de par motor y resistente promediadas en
un ciclo, dimensionando motor y transmisión utilizando dichas curvas. El volante
de inercia debe garantizar que la velocidad de rotación tiene variaciones pequeñas
en una vuelta.
12.9 Transmisiones hidráulicas

En numerosas aplicaciones modernas, los motores hacen girar unos disposi-
tivos especiales, llamados compresores hidráulicos que se encargan de bombear
fluidos incompresibles (o casi) desde una zona de baja presión a otra de alta. El
movimiento de estos fluidos se encuentra confinado en un circuito hidráulico y
12.9 TRANSMISIONES HIDRÁULICAS 251
Figura 12.6: Manipulador hidráulico
puede arrastrar émbolos y turbinas que se encarguen de realizar trabajos mecáni-

cos muy variados. Basta con echar un vistazo a la ubicua maquinaria de obras
públicas actual para percibir la extensión de esta tecnologı́a.
Un circuito hidráulico es un recinto cerrado por el que puede circular un fluido
con un caudal Q (volumen por unidad de tiempo). Para cada tramo del mismo existe
una relación entre la diferencia entre las presiones de sus extremos y el caudal que
circula. De este modo, en cada conducción existe una resistencia hidráulica Rh tal
que
∆p = Rh Q + rQ2
Cuando el fluido hidráulico es muy viscoso y los caudales no son muy altos, como
se supondrá en lo que sigue, puede asumirse que
∆p = Rh Q
de forma similar a lo que sucede en un tramo de conductor eléctrico con la diferen-

cia de potencial ∆u, la resistencia R y la intensidad i
∆u = Ri
Los constituyentes fundamentales de un circuito hidráulico son el compresor

o bomba, las turbinas y los cilindros. Los elementos equivalentes a las fuentes
de tensión son los compresores, que producen una direrencia de presión entre sus
extremos, la cual, en general, disminuye con el caudal, como la diferencia de po-
tencial eléctrico ∆u producido por una fuente real de tensión también disminuye
con la intensidad. Los compresores o bombas hidráulicas son máquinas en las que
se fuerza al fluido a que pase de su conducto de entrada al de salida. Generalmente
son rotativas y la velocidad de rotación de las mismas fija el caudal.
252 CAPÍTULOpara
Figura 12.7: Bomba de paletas
En las bombas hidráulicas ideales el caudal Q (volumen de fluido desplazado

por unidad de tiempo) depende directamente de ω, a través de una constante con
dimensiones de volumen Q = kω, siendo el par N igual a la diferencia de presiones
∆p multiplicada por la misma constante k, es decir, N = k∆p. El significado de la
constante k es el volumen desplazado por la bomba en un giro de un radián desde
la zona de baja presión a la de alta.
En la bomba de paletas de la figura 12.9, el rotor aloja ocho paletas que, im-
pulsadas por la fuerza centrı́fuga, salen hasta llegar a un hueco cilı́ndrico externo,
creando compartimentos de fluido que es transvasado de la zona de baja presión
(azul) a la de alta (roja) con un caudal que sólo depende de la velocidad de rota-
ción.
La potencia entregada al circuito es
P = Nω = Q∆p
Uno de los elementos más comunes son los cilindros hidráulicos en los que un
émbolo se puede transladar según el eje del cilindro, el cual se supone que posee
una sección de área A** . La fuerza que experimenta es debida a la diferencia de
presiones entre sus lados
F = A∆p
y la potencia suministrada
P = vA∆p
siendo v la velocidad del émbolo respecto al cilindro, la cual, dado que el movi-
miento relativo es una translación, está bien definida y es igual a
Q
v=
A
con lo que otra expresión de la potencia es
P = Q∆p
**
Aunque la sección no es la misma a ambos lados del émbolo, se supondrá que la diferencia es
despreciable
Figura 12.8: Cilindro hidráulico
De esta forma la potencia mecánica de un motor puede llegar al émbolo del

cilindro (con la pérdida debida al rozamiento viscoso que corresponda), pudiendo
ambos estar situados a cierta distancia y sin necesidad de un mecanismo de conver-
sión convencional (biela, mecanismos de Watt o de Peaucellier, etc.). Los cilindros
hidráulicos de doble efecto poseen un sistema de válvulas que permiten invertir la
diferencia de presiones a los dos lados del émbolo.
Otro de los elementos básicos, las turbinas, son los elementos recı́procos de
los compresores y cuando se sitúan en un salto de presión ∆p proporcionan un par
mecánico
N = k∆p
siendo atravesadas por el caudal Q = kω (ω es su velocidad de rotación). La po-
tencia es
P = Nω = Q∆p
El significado de la constante k es el volumen desplazado por la turbina, desde la
zona de alta presión a la de baja en promedio para una rotación de un radián.
Cuando un caudal circula por una conducción del circuito genera un calor,
debido a la viscosidad, de valor
W = Q2 Rh
similar a la disipación por efecto Joule en circuitos eléctricos.

El cilindro hidráulico suele accionar un mecanismo con una fuerza F, y las
ecuaciones de la dinámica, aplicadas al mismo, definirán una relación entre F y la
posición x, velocidad v = ẋ y la aceleración ẍ de mecanismo movido por el cilindro
(x representa la elongación del mismo)
F = Ψ(x, ẋ, ẍ)
Cuando se trabaja con cilindros hidráulicos, en general, se deben identificar

las caracterı́sticas de fuerza y velocidad del émbolo y relacionarlos con el par y la
rotación del eje del compresor, según
F
Nm = k( + Rh Av)
A
254 mecánica
CAPÍTULOpara
12.ingenieros
vA
ω=
k
donde k, A son la constante de volumen del compresor y el área transversal del
cilindro, respectivamente. De esta forma, el problema se remite directamente al de
motorización de un sistema sólo con elementos rotativos.
Si se escribe el ángulo girado por la bomba ϕ como
A
ϕ= x
k
entonces la función Φ(ϕ, ϕ̇, ϕ̈) que se utilizaba para dimensionar la motorización es
⎛ k k k ⎞
⎜⎜⎜ Ψ( A ϕ, A ϕ̇, A ϕ̈) ⎟⎟
Φ(ϕ, ϕ̇, ϕ̈) = k ⎜⎜⎝ + Rh ϕ̇⎟⎟⎟⎠
A
y la ecuación de funcionamiento, teniendo en cuenta el par procedente del motor a

través del acoplamiento
⎛ k k k ⎞
⎜⎜⎜ Ψ( A ϕ, A ϕ̇, A ϕ̈) ⎟⎟
k ⎜⎜⎝ + Rh ϕ̇⎟⎟⎟⎠ = urM(rϕ̇)
A
o bien, si se dispone de una gama de motores parametrizados por c,

⎛ k k k ⎞
⎜⎜⎜ Ψ( A ϕ, A ϕ̇, A ϕ̈) ⎟⎟
k ⎜⎜⎝ + Rh ϕ̇⎟⎟⎟⎠ = urM(c, rϕ̇)
A
y el método de dimensionamiento de la motorización se remite al estudiado ante-

riormente.
Por ejemplo, supóngase que se desea izar la plataforma representada en la fi-
gura, cargada con un automóvil, mediante un cilindro hidráulico de masa despre-
ciable. En este caso, suponiendo que la masa del sistema plataforma-vehı́culo es
m, se tiene la ecuación caracterı́stica del mismo.
F = m(g + z̈)
El sistema hidráulico proporciona una relación entre F y el par motor aplicado

al eje del compresor Nm dada por
F
Nm = k( + Rh Aż)
A
donde k, Rh , A son el volumen desplazado en la bomba por radián, la resistencia
hidráulica del circuito y el área de la sección del cilindro, respectivamente.
con lo que
k
Nm = (m(g + z̈) + Rh A2 ż)
A
y si se tiene una familia de motores
M(c, n) = c − bn
Figura 12.9: Plataforma elevadora
256 CAPÍTULO
donde b es una constante conocida, la ecuación de funcionamiento es

k A
(m(g + z̈) + Rh A2 ż) = ru(c − br ż)
A k
donde el porcentaje u resulta
k(m(g + z̈) + Rh A2 ż)

u=
Ar(c − br Ak ż)
Si se pretende asegurar que siempre que se desee se pueda mover el sistema con
una aceleración ascendente igual o mayor que g cuando la velocidad sea menor o
igual que V, el valor máximo de u tiene lugar cuando ż = V. Igualando este valor a
1,
k(2mg + Rh A2 V)
1=
Ar(c − br Ak V)
con lo que
A k(2mg + Rh A2 V)
c(r) = br V +
k Ar
El mı́nimo valor de c se obtiene derivando la expresión anterior respecto a r e
igualando a cero
c′ (r∗ ) = 0
cuya solución es ! " #
∗ k2 2mg + kRh A2 V
r =
bAV
para la que el valor de c resulta
$
∗
c = 2 bVk(2mg + Rh A2 V)
que corresponde al motor de mı́nimas prestaciones capaz de mover el sistema cum-

pliendo las especificaciones dadas.
1) ¿Qué relación existe entre la curva par-velocidad de un motor y el par motor
suministrado por éste?
2) Indique cómo se determina la velocidad de máxima potencia de un motor a

partir de su curva par-velocidad.
3) En un acoplamiento o transmisión, con un eje de entrada (velocidad ωe ) y

otro de salida (velocidad ωs ) se define la relación r = ωe /ωs . ¿Cuás es la
relación entre los pares de entrada y salida?
4) ¿Qué es la hipérbola motora?
5) Si la curva par-velocidad de un motor es M(n) = a(1 − bn2 ), donde a, b son

constantes conocidas, determine la velocidad a la que el motor suministra la
máxima potencia.
6) ¿Qué relación se admite entre el caudal, la diferencia de presión y la resis-

tencia hidráulica entre dos puntos de un circuito hidráulico?
7) En las bombas hidráulicas ideales Q = kω. ¿Cómo se expresa el par aplicado

en función del incremento de presión? ¿y la potencia entregada por la bomba
al circuito?
8) Un compresor hidráulico sin pérdidas bombea 0, 628 litros de agua por cada
revolución de su eje. Obtenga la diferencia de presión que produce si se le
aplica un par de 9 N·m expresándola en unidade del SI.
9) Un cilindro hidráulico es sometido a una diferencia de presiones de 104 Pa

siendo la sección de su émbolo de 10 cm2 . Determine la potencia mecánica
que suministra a su carga cuando el caudal es de 0, 5 L/s .
10) Para el cilindro de la cuestión anterior, determine la velocidad a la que se

desplaza el émbolo respecto a la camisa del cilindro.
Capı́tulo 13
Movimiento plano
En el capı́tulo 2 se analizó con cierto detalle la cinemática del movimiento

plano que posee numerosas aplicaciones en mecanismos y sistemas mecánicos. En
este capı́tulo se completa el estudio con las ecuaciones que rigen su comportamien-
to dinámico y se presentan diversas aplicaciones a través de varios ejemplos.
13.1 Introducción
Cuando un sólido rı́gido evoluciona de forma que describe un movimiento
plano, las ecuaciones de la dinámica adoptan una forma especialmente sencilla.
A veces la causa de que el movimiento sea plano se debe a una razón de simetrı́a
en el sistema que permite descartar la posibilidad de que algún punto del sólido
pueda adquirir una velocidad perpendicular al plano. Otras veces el movimiento
es plano como consecuencia de un sistema de ligaduras a las que está sometido el
sólido. En este caso, puede ser que las ligaduras no sólo aseguren la planitud del
movimiento, sino también algunas restricciones adicionales al mismo.
13.2 Cinética del movimiento

En el movimiento plano, las expresiones de las magnitudes cinéticas funda-
mentales adopta una forma especial. Se define un sistema de referencia inercial
S1 {O1 , i1 , j1 , k1 }, que a veces se denomina fijo, donde k1 es perpendicular al plano
del movimiento, y un sistema ligado al sólido S {C, i, j, k}, con origen en el centro
de masas del sólido y tercer eje con igual dirección y sentido que el tercer eje fijo.
Además, se supondrá que el centro de masas del sólido se encuentra en el plano
O1 x1 y1 , lo que siempre es posible ya que la trayectoria de C es una curva contenida
en un plano perpendicular a k. Como variables para describir la evolución del sóli-
do, se eligen las coordenadas de posición del centro de masas del sólido respecto a
la base inercial (ξ, η) y el ángulo azimutal ϕ del eje x respecto al x1 orientado por
k, es decir, las mismas variables empleadas en cinemática.
259
260 mecánica paraCAP ÍTULO 13. MOVIMIENTO PLANO
ingenieros
Cantidad de movimiento.
Por el teorema del centro de masas
p = mvC = m(ξ̇ i1 + η̇ j1 )
Momento cinético. En este caso interesa calcular el momento cinético res-

pecto al origen del sistema fijo y respecto al centro de masas
• respecto a O1 , utilizando el primer teorema de König, teniendo en cuen-
ta que ω = ϕ̇ k, se tiene
LO1 = mrC × vC + I C · ϕ̇ k
y el momento cinético áxico respecto al eje O1 z1 es
Lz1 = m(rC , vC , k) + Iz ϕ̇
donde Iz es el momento de inercia respecto al eje paralelo al z1 que
pasa por el centro de masas C.
• respecto a C
LC = I C · ϕ̇ k
y el momento cinético áxico respecto al eje Cz es
Lz = Iz ϕ̇
• respecto al CIR (centro instantáneo de rotación)
LI = I I · ϕ̇ k
ya que en el movimiento plano del sólido, y excepto en el caso de mo-
vimiento de traslación, existe un eje de puntos cuya velocidad es nula
(eje instantáneo de rotación o, abreviadamente, EIR), y es aplicable la
expresión (10.4) a cualquier punto I de dicho eje.
Si el movimiento plano degenera en un movimiento de traslación, al
ser ω = 0 resulta LO = mOC × vC .
Energı́a cinética. Utilizando el segundo teorema de König, se escribe
1 1
T = m nor vC + ϕ̇ k · I C · ϕ̇ k
2 2
es decir,
1 1
T = m(ξ̇2 + η̇2 ) + Iz ϕ̇2
2 2
De igual manera que para el momento cinético, si existe el eje instantáneo
de rotación (δ), se puede calcular la energı́a cinética utilizando la expresión
(9.11)
1
T = Iδ ϕ̇2
2
13.3 DINÁMICA 261
13.3 Dinámica
Para comenzar el estudio dinámico se debe identificar el conjunto de fuerzas
que actúan sobre el sólido. Por un lado se encuentran las fuerzas aplicadas, que
definen una resultante F y un momento MC respecto al centro de masas del sólido
y un momento MO1 respecto al punto O1 . Por otro lado se encuentran las fuerzas
de la ligadura, que, si ésta es lisa, pueden reducirse a una resultante perpendicular
al plano del movimiento R = Rz k y un momento respecto a cualquier punto del
espacio que es paralelo al plano del movimiento, por ejemplo, MRC = M xR1 i1 + MyR1 j1 .
Para obtener un conjunto de ecuaciones diferenciales en las que no aparezca
la contribución de las fuerzas de ligadura, se deberá aplicar el teorema de la can-
tidad de movimiento proyectado sobre el plano del movimiento y el teorema del
momento cinético áxico respecto a un eje perpendicular a dicho plano. En efecto
ṗ = mv˙C = m(ξ̈i1 + η̈j1 ) = F + R ⇒
!
mξ̈ = F x1
(13.1)
mη̈ = Fy1
Aplicando el teorema del momento cinético respecto al centro de masas (3.7)

queda
dLC
= MC + MRC
dt
proyectando sobre k
Iz ϕ̈ = Mz (13.2)
ecuación que junto con las 13.1 constituyen un sistema de tres ecuaciones para las
tres incógnitas (ξ, η, ϕ) del movimiento.
En cuanto al sistema de fuerzas de ligadura, puede determinarse utilizanto los
teoremas de la cantidad de movimiento y del momento cinético proyectados sobre
el eje z y el plano xy, respectivamente:
Rz = −Fz
M xR = −M x − Pzx ϕ̈ + Pyz ϕ̇2
MyR = −My − Pyz ϕ̈ − Pzx ϕ̇2
Lo que indica que, para que las fuerzas de ligadura equilibren el sistema de fuerzas
aplicadas y no dependan de la cinemática del movimiento, (lo que en el sólido con
eje fijo equivale al equilibrado dinámico), es necesario que el plano del movimiento
sea paralelo a un plano principal de inercia del sólido, es decir a un plano de
simetrı́a del elipsoide central de inercia.
ingenieros

13.4.1 Dinámica de un vehı́culo
El vehı́culo de la figura se mueve sobre un plano fijo impulsado por un mo-
tor que suminstra un par M sobre el eje trasero. Este par es dividido mediante
un diferencial en dos pares de valor M/2 aplicados sobre cada rueda. La masa
del vehı́culo es m, el radio de las ruedas es R, el momento de inercia respecto
al eje central transversal es IC , la distancia entre ejes es 2a y la posición del
centro de masas es el punto medio del rectángulo que forman los centros de
las cuatro ruedas. Considerando que el vehı́culo avanza sin deslizar y apoyado
sobre el plano mediante las cuatro ruedas, se desea plantear las ecuaciones
que rigen el movimiento del vehı́culo, parametrizado por su avance rectilı́neo
ℓ(t), la reacción normal Nd de las ruedas delanteras y la Nt de las traseras,
ası́ como la fuerza de rozamiento Fr entre las ruedas traseras y el suelo. Iden-
tifique las condiciones para que se produzca un deslizamiento de las ruedas
traseras y un giro que levante el vehı́culo alrededor del eje trasero.
Figura 13.1: Vehı́culo automóvil
Resolución:
Como se supone que las ruedas tienen masa despreciable, el sistema de fuerzas
que soportan debe ser nulo. Por lo tanto el momento respecto a su eje de las fuerzas
que reciben es nulo y se tiene, para las ruedas traseras, llamando Fr a la fuerza de
rozamiento de las dos ruedas, es decir, Fr /2 a la que soporta cada rueda
RFr /2 = M/2 ⇒ Fr R = M
Para las ruedas delanteras se obtiene la nulidad de la fuerza de rozamiento.

Aplicando las ecuaciones de la dinámica al chasis del vehı́culo se obtiene
⎧
⎪
⎪
⎪ mℓ̈ = Fr
⎨
⎪
⎪ 0 = Nt + Nd − mg
⎪
⎩ 0 = M + (−mg + 2N )a
d
de donde se deduce inmediatamente, teniendo en cuenta las ecuaciones de ligadura,

⎧
⎪
⎪
⎪ M
⎪
⎪
⎪ ℓ̈ =
⎪
⎪
⎪ mR
⎪
⎪
⎪
⎨ mga − M
⎪
⎪ Nd =
⎪
⎪
⎪ 2a
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ mga +M
⎪
⎩ Nt =
2a
que permite detectar cuando el par M hace empezar a derrapar las ruedas traseras
mediante la condición
2Ma µmgaR
>µ ⇒ M>
R(mga + M) 2a − Rµ
o cuando se levantan las ruedas delanteras
Nd < 0 ⇒ M > mga
13.4.2 Desequilibrio plano

Una distribución lineal de masa cuya densidad es uniforme tiene forma de
“L” con los dos tramos de longitud 2a y masa m (cada uno). En su base, y a una
distancia a/2 del vértice de la “L”, punto O, se suelda un cono de revolución de
altura h, radio de la base r y masa despreciable. La base del cono se apoya
sin rozamiento sobre un plano horizontal x1 y1 solidario de un sistema inercial
(fig. 13.2). Se define una referencia vinculada al sólido cuyo origen es el punto
z
a
z’
y y’ x’
a C
z1 x
a
O
aa
y1 22
O1 h
Vt r = t
x1
Figura 13.2: Sistema sobre plano horizontal.
O, su primer eje está dirigido según la base de la “L” y el tercer eje según el
tramo vertical de la “L”. En el instante inicial se pone en marcha el sólido con
una velocidad del centro de masas v0 = Vi1 y una rotación ω0 = Ωk1 .
ingenieros
ÍTULO 13. MOVIMIENTO PLANO
1) Obtenga el tensor central de inercia del sólido expresándolo por sus com-
ponentes en la base del propio sólido.
2) Aplique el teorema de la cantidad de movimiento y describa la evolución

del centro de masas del sólido.
3) Aplique el teorema del momento cinético áxico respecto al eje z y des-

criba la evolución de la rotación del sólido.
4) Determine el sistema de fuerzas de ligadura obteniendo un vector único

equivalente a dicho sistema. Discuta, en función de la posición de la recta
soporte de este vector, si el sólido podrá mantener su movimiento plano
o no. Calcule la velocidad Ωmı̈¿ 1 x máxima que la forma de sustentación
2
puede aguantar sin que la “L” se caiga.
Resolución:
1) Se calcula primero el tensor de inercia en O y posteriormente se obtiene el

tensor central de inercia mediante el teorema de Steiner.
⎛ ⎞
⎜⎜⎜ 1 0 0 ⎟⎟⎟
4 ⎜ ⎟
(I O ) = ma2 ⎜⎜⎜⎜ 0 2 0 ⎟⎟⎟⎟
3 ⎝ ⎠
0 0 1
Para llevarlo al centro de masas del sistema, punto C, se observa que rC tiene
por componentes (a/2, 0, a/2) con lo que aplicando la fórmula de Steiner
(C.4) se llega a
⎛ ⎞
⎜ 5 0 3 ⎟⎟⎟
1 2 ⎜⎜⎜⎜ ⎟
(I C ) = ma ⎜⎜⎜ 0 10 0 ⎟⎟⎟⎟
6 ⎝ ⎠
3 0 5
También se podrı́a haber calculado directamente en C, utilizando el sistema
Cx′ , y′ , z′ , pues el único producto de inercia no nulo, P x′ z′ , se obtiene sin
dificultad al ser los lados de la “L” paralelos a Cx′ y Cz′ .
2) Dado que no hay fuerzas con componente horizontal se tiene
vC (t) = Vi
es decir, el centro de masas prosigue su movimiento rectilı́neo uniforme.
3) Como no hay momentos respecto al eje Cz , se tiene que
ω = Ωk1
lo que representa una rotación constante.

4) Si se aplica el teorema de la cantidad de movimiento proyectada sobre el

tercer eje, se tiene que la resultante de las fuerzas de ligadura es igual al peso
2mg del sólido. Si se aplica el teorema del momento cinético central
! !
d LC !! d LC !!
! = ! + ω × LC = MRC
d t !S1 d t !S
pues MC = 0 al ser el peso la única fuerza aplicada y equivaler a un vector

único por C. Además, al ser LC constante en S, se anula el primer término
de la ecuación anterior. En consecuencia, el resultado es
1 2 2
ma Ω j = MRC
2
con lo que el sistema de fuerzas de ligadura se reduce a una resultante de
valor 2mgk1 sobre una recta que pasa por el punto P de Ox, tal que
1 2 2
CP = − a Ω i
4g
Para evitar el vuelco, la proyección P1 de P debe caer dentro de la base de

sustentación, es decir, el módulo de CP no debe se mayor que r, lo que
determina una velocidad de rotación máxima
4gr
Ω2max =
a2
13.4.3 Rozamiento y rodadura

Un cı́rculo de radio R y masa m se apoya sobre un plano inclinado un ángu-
lo α respecto al horizontal. Entre el cı́rculo y el plano existe un coeficiente de
rozamiento µ y un coeficiente de resistencia a la rodadura δ. Se elije un sis-
tema de coordenadas x, y, z con un eje z entrante en el papel de modo que
se tomarán positivas las rotaciones en sentido horario. El eje x se toma según
la lı́nea de máxima pendiente del plano y descendente. Se tomarán positivos
los valores de la componente según x de la fuerza de rozamiento F x si ésta
es opuesta a i; se tomarán positivos los valores de la componente según z del
momento de resistencia a la rodadura Mr si dicho momento es opuesto a k.
1) Exprese la cantidad de movimiento del sistema en función de las com-

ponentes de la velocidad del centro de masas.
2) Aplique el teorema de la cantidad de movimiento.
3) Exprese el momento cinético respecto al centro de masas en función de

la rotación del cı́rculo.
4) Aplique el teorema del momento cinético.

ingenieros
6) Obtenga las condiciones que deben satisfacer (µ, δ) para que el cı́rculo
no comience a caer.
comience a caer rodando sin deslizar.
comience a caer deslizando sin rodar.
comience a caer rodando y deslizando.
Resolución:
1) Por el teorema del centro de masas, la cantidad de movimiento de un sistema

es igual al producto de la masa por la velocidad del centro de masas. Por
consiguiente,
Q = mvC = mv x i
2) El teorema de la cantidad de movimiento establece que la derivada con res-

pecto al tiempo de la cantidad de movimiento es igual a la resultante de las
fuerzas que actúan sobre el sistema. En este caso las fuerzas son
• el peso :
P = mg sin αi + mg cos αj
• la fuerza de reacción normal :
N = −Nj
• la fuerza de rozamiento :
Fr = −Fr i
con lo que
ma x i = P + N + Fr
Fr
a x = g sin α −
m
N = mg cos α
3) El momento cinético respecto a C es
LC = IC ω
por lo tanto,
1
LC = mR2 ωk
2
4) Según el teorema del momento cinético respecto al centro de masas la deri-

vada temporal de éste es igual al momento respecto a C de las fuerzas que
actúan sobre el sólido. De éstas, ni el peso ni la reacción normal contribuyen,
por lo que:
2
ϕ̈ = (RFr − Mr )
mR2
5) La velocidad de deslizamiento vP es la que corresponde al punto P. Por lo
tanto
vd = v x − Rω
y obedece a la ecuación diferencial
Fr Mr
v˙P = g sin α − 3 +2
m mR
6) Para que el cı́culo se mantenga en reposo
a x = 0 y ϕ̈ = 0
lo que proporciona los valores
Fr = mg sin α y Mr = mgR sin α
lo que sólo se puede permitir con valores de los coeficientes de rozamiento:

!
µ ≥ tg α
δ ≥ R tg α
7) Si rueda, la resistencia a la rodadura debe tomar su máximo valor, es decir
Mr = δmgR cos α
Por otra parte, si no hay deslizamiento, entonces
v˙P = 0
Por lo tanto
1 2 δ
Fr = mg sen α + mg cos α
3 3 R
Mr = mgδ cos α
y los coeficientes de rozamiento deben verificar

⎧
⎪
⎪ tg α 2δ
⎪
⎨ µ ≥ 3 + 3R
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎩ δ ≤ R tg α
ingenieros
8) Si desliza, la fuerza de rozamiento está al máximo. Por lo tanto
Fr = µmg cos α
Además, si no rueda,
ϕ̈ = 0
En estas condiciones:
Fr = µmg cos α
Mr = µmgR cos α
y los coeficientes de rozamiento deben verificar

⎧
⎨ µ < tg α
⎪
⎪
⎪
⎪
⎩ δ ≥ µR
9) Si rueda y desliza, según los apartados anteriores, Fr = µmg cos α y Mr =

δmg cos α, por lo que ⎧
⎪ tg α 2δ
⎪
⎪
⎪ µ < 3 + 3R
⎨
⎪
⎪
⎪
⎪
⎩ δ < µR
Compilando los resultados anteriores se pueden representar en el plano (µ, Rδ )

las zonas que determinan cada uno de los cuatro movimientos anteriores.
13.4.4 Dinámica de un vehı́culo tipo triciclo

Un vehı́culo de tres ruedas que puede moverse sobre un plano fijo hori-
zontal está formado por una chasis rı́gido κ, de masa m, dos ruedas traseras
r2 , r3 , y una rueda delantera directriz r1 , todas de masa despreciable y radio
R. El vehı́culo dispone de un motor montado en su eje trasero que comuni-
ca un par M/2 a cada una de las ruedas traseras. El centro de masas C del
chasis se encuentra situado a una altura h sobre el plano del suelo, sobre el
plano medio entre las dos ruedas traseras y a una distancia p del plano vertical
que contiene al eje trasero. La distancia del centro de la rueda delantera al eje
trasero es d y la distancia entre las dos ruedas traseras es a. El momento de
inercia respecto al eje vertical que pasa por el centro de masas es IC y se su-
pone que está equilibrado para el movimiento plano. Se considera la referencia
móvil ligada al chasis descrita en la figura El ángulo que está girada la rueda
delantera se llamará α y φ será el ángulo que forma el eje x con su posición
inicial. Se llamará M al punto medio del eje trasero. Se desea hallar:
1) La posición del centro instantáneo de rotación del chasis respecto al sue-

lo, en función d los parámetros anteriores y del ángulo α.
2) El momento de inercia respecto al eje vertical que pasa por el CIR.

Figura 13.3: Esquema del triciclo
3) La energı́a cinética del sistema.
4) La ecuación diferencial que satisface la velocidad v de M .
5) El sistema de fuerzas de ligadura.
6) Las componentes normales de las fuerzas de ligadura.
7) La aceleración de C.
8) Las reacciones normales en las ruedas.
9) Las fuerzas de rozamiento en el suelo.
Resolución:
1) Obviamente, los centros de las ruedas siguen trayectorias normales a sus

ejes, por lo que el CIR se encuentra en la posición indicada por las coorde-
nadas
d
(0, )
tg α
2) Aplicando el teorema de Steiner se tiene

! "
2 d2
II = IC + m p + 2
tg α
3) Tomando el punto I, se tiene
1 2
T= II ω
2
ingenieros
Figura 13.4: Posición del CIR del chasis del triciclo
4) La velocidad v es
d
v=ω
tg α
y la energı́a cinética es
! " #$ 2
1 2 2 d2 tg α
T = v IC + m p + 2
2 tg α d2
1
T = m(1 + A tg2 α)v2
2
con lo que
dT tg α M
= m(1 + A2 tg2 α)v̇ + A2 v 2 α̇ =
dt cos α R
5) el conjunto de fuerzas de ligadura, de inercia y aplicadas forman un sistema

nulo. Por lo tanto, considerando las fuerzas que recibe el vehı́culo del suelo,
se tiene que su resultante ha de ser
maC + mgk
y su momento respecto al centro de masas ha de ser
IC ω̇k
respecto a M, el momento es
(pi + hk) × (maC + mgk) + IC ω̇k

6) evidentemente, se tiene, por una parte,
N1 + N2 + N3 = mg
y, tomando momentos respecto a M
−N1 dj + (N2 − N3 )ai
debe ser igual a la componente según el plano horizontal de
(pi + hk) × (maC + mgk)
7) la aceleración del centro de masas es
aC = a M + ω̇k × pi − ω2 pi = (v̇ − pω2 )i + (vω + pω̇)j
con lo que se obtiene
m(−pg + hv̇ − hpω2 )j − mh(vω + pω̇)i
de donde
8)
pg − hv̇ + hpω2
N1 = m
d
mg + m ha (vω + pω̇) − N1
N3 =
2
mg − m ah (vω + pω̇) − N1
N2 =
2
9) las fuerzas de rozamiento en las ruedas traseras tienen una componente según
M
x de valor en cada rueda. La componente según y se determinará a con-
2R
tinuación. Por otra parte, la fuerza de rozamiento en la rueda delantera debe
ser paralela al eje de la rueda. La suma de ambas fuerzas debe ser
F1 + F2 = m((v̇ − pω2 )i + (vω + pω̇)j)
proyectando sobre x se tiene

M
F1 sin α = m(v̇ − pω2 ) −
R
que permite obtener la fuerza de rozamiento en la rueda delantera. Proyec-
tando sobre el eje y se tiene
F2 = −F1 cos α + m(vω + pω̇)

ingenieros
1) Indique los sistemas de referencia y las variables que suelen definirse para
analizar la dinámica del movimiento plano.
2) Exprese, en las variables de la cuestión anterior, la cantidad de movimiento

del sólido rı́gido con movimiento plano.
3) En los mismos supuestos anteriores, obtenga expresiones para el momento

cinético respecto del origen del sistema inercial, respecto del centro de masas
y respecto del CIR.
4) Utilizando las variables de la primera cuestión, escriba la energı́a cinética

del sólido rı́gido.
5) Escriba la energı́a cinética del sólido rı́gido en función del momento de iner-
cia respecto al EIR.
6) Indique las componentes de las reacciones y las restricciones cinemáticas

para las ligaduras del movimiento plano.
7) Obtenga las expresiones vectoriales de las ecuaciones de la dinámica del

movimiento plano.
8) A partir de las ecuaciones anteriores, selecciones tres ecuaciones escalares

que determinen el movimiento del sólido a partir de sus condiciones inicia-
les.
9) Partiendo de la referidas ecuaciones vectoriales, escriba tres ecuaciones es-

calares que permiten determinar el sistema de reacciones de ligadura.
10) ¿Qué condición debe satisfacerse para que las fuerzas de ligadura equilibren
a las fuerzas aplicadas independientemente del estado cinemático del sólido?
11) Si el sistema de fuerzas aplicadas sobre un sólido rı́gido en movimiento plano

es equivalente a cero, ¿qué puede afirmarse de su movimiento y de las reac-
ciones de ligadura?
12) En las condiciones de la cuestión anterior, se supone que la ligadura en los

puntos de apoyo sobre el plano es unilateral. Justifique que, en esas condi-
ciones, el sólido no puede mantener un movimiento plano.
13) Si el sistema de fuerzas aplicadas sobre un sólido rı́gido en movimiento plano

es un sistema de vectores paralelo de dirección perpendicular al plano, ¿qué
puede afirmarse de su movimiento y de las reacciones de ligadura?
14) En las condiciones de la cuestión anterior, el movimiento plano puede man-

tenerse o no. ¿De qué depende?
Capı́tulo 14
con punto fijo
Sólido con punto fijo
Dentro de la dinámica del sólido rı́gido ligado es de gran importancia el es-

tudio del sólido rı́gido con un punto fijo, es decir, el movimiento de un sólido
rı́gido respecto a un sistema de referencia inercial manteniendo uno de sus puntos
permanentemente inmóvil en dicho sistema. El interés procede no sólo de la gran
cantidad de sistemas mecánicos cuyo modelo es sensiblemente coincidente con la
hipótesis de punto fijo sino, además, porque cualquier problema de dinámica del
sólido rı́gido libre puede reducirse a un problema de dinámica del punto libre más
un problema de sólido rı́gido con un punto fijo, tal y como se indicó en el capı́tulo
10.
14.1 Introducción
En primer lugar se analizarán las ecuaciones diferenciales que rigen el movi-
miento de un sólido rı́gido con un punto fijo y se resolverán en dos casos distintos
Movimiento por inercia (problema de Euler-Poinsot)
Movimiento bajo la acción de la gravedad (problema de Lagrange-Poisson)
La ligadura del punto fijo, O, es de tipo rótula, descrita en la sección 10.6.2, e im-
pide el movimiento de dicho punto pero no el giro del sólido respecto a cualquier
recta por O. Por consiguiente, el movimiento del sólido con punto fijo es un movi-
miento con tres grados de libertad y las ecuaciones resultantes son tres ecuaciones
diferenciales de segundo orden (orden total, seis) que en general serán no lineales
y estarán acopladas. El problema difı́cilmente se puede reducir a cuadraturas. De
hecho, clásicamente sólo se han presentado los casos que aquı́ se describen y un
tercero, que no se considera por no presentar caracterı́sticas adicionales significa-
tivas (peonza de Sonya Kovalevski).
El estudio del sólido rı́gido con punto fijo tiene aplicación en bastantes campos
de la Mecánica. En mecánica celeste es fundamental para estudiar fenómenos como
la precesión de Chandler, la precesión de los equinoccios, etc. En la mecánica
273
274 mecánicaCAP
paraÍTULO 14. SÓLIDO CON PUNTO FIJO
ingenieros
técnica es la base para el estudio de los giróscopos, que serán tratados al final del
capı́tulo siguiente.

En esta sección se deducen las ecuaciones diferenciales que rigen el movimien-
to de un sólido rı́gido con un punto fijo. Se supondrá que el sólido está sometido a
la acción de un conjunto de fuerzas aplicadas, cuya resultante es F y cuyo momen-
to respecto al punto fijo es M. Además de las fuerzas aplicadas, existe una reacción
R en el punto fijo O.
Se trata de un sistema con tres grados de libertad cuyo movimiento se analiza
respecto a una referencia inercial {O, i1 , j1 , k1 }, que se suele denominar fija. Para
ello se elige una referencia ligada al sólido {O, i, j, k}, con origen en el punto fijo,
O, escogiéndose esta última coincidente con los ejes del elipsoide de inercia en
O y tal que se satisfaga la condición I x ≥ Iy ≥ Iz . De esta forma, la posición del
sólido puede referirse por los tres ángulos de Euler (ϕ, θ, ψ) de {O, i, j, k} respecto
a {O, i1 , j1 , k1 }. Las componentes de la rotación ω del sólido en la base móvil son
las recogidas en (10.13)
⎧
⎪
⎪
⎪ ω x = ϕ̇ sen θ sen ψ + θ̇ cos ψ
⎨
⎪
⎪ ωy = ϕ̇ sen θ cos ψ − θ̇ sen ψ (14.1)
⎪
⎩ ω = ϕ̇ cos θ + ψ̇
z
Al objeto de no hacer intervenir a la reacción del punto fijo, se aplica el teorema
del momento cinético respecto a O. Puesto que no ha lugar a confusión y con objeto
de simplificar la escritura, se suprime el subı́ndice O de las magnitudes afectadas,
momento cinético, momento de las fuerzas y tensor de inercia, por lo que
dL
=M
dt
donde
L=I ·ω
dL
De forma similar a lo que se hizo en la sección 10.3, el cálculo de debe hacerse
dt
teniendo en cuenta que hay que al derivar respecto al sistema fijo el tensor de
inercia no es constante. Por lo tanto, se utiliza la fórmula
% %
d L %% d L %%
%% = % +ω×L
dt S 1 d t %S
que relaciona las derivadas respecto al sistema móvil y el sistema fijo. Por la elec-
ción del sistema de ejes móviles, ligados al sólido, la expresión matricial en ellos
del tensor de inercia es diagonal y
⎛ ⎞⎛ ⎞
⎜⎜⎜ I x 0 0 ⎟⎟⎟ ⎜⎜⎜ ω x ⎟⎟⎟
⎜ ⎟⎜ ⎟
L = ⎜⎜⎜⎜ 0 Iy 0 ⎟⎟⎟⎟ ⎜⎜⎜⎜ ωy ⎟⎟⎟⎟ = I x ω x i + Iy ωy j + Iz ωz k
⎝ ⎠⎝ ⎠
0 0 Iz ωz
14.3 MOVIMIENTO POR INERCIA 275
por lo tanto ! "

dL
= I x ω̇ x i + Iy ω̇y j + Iz ω̇z k
dt S
ω × L = (Iz − Iy )ωy ωz i + (I x − Iz )ωz ωz j + (Iy − I x )ω x ωy k
es decir, un resultado análogo al de la sección 10.3, que permite escribir el teorema

del momento cinético mediante
⎧
⎪
⎪
⎨
⎪
⎪ Iy ω̇y + (I x − Iz )ωz ω x = My (14.2)
⎪
⎩ I ω̇ + (I − I )ω ω = M
z z y x x y z
que constituyen las genuinas ecuaciones de Euler, formalmente idénticas a las ob-
tenidas en el capı́tulo 10, expresiones (10.12). Estas ecuaciones, junto con (14.1)
configuran un sistema de tres ecuaciones con tres incógnitas que permite determi-
nar las funciones del tiempo ϕ(t), θ(t), ψ(t), es decir, la evolución del movimiento
del sólido rı́gido.
En cuanto al cálculo de la reacción del punto fijo, R, no presenta especiales
problemas pues, una vez resuelto el movimiento, se puede despejar directamente
de la ecuación
R + F = maC
R = −F + m(ω̇ × rC + ω × [ω × rC )]
14.3 Movimiento por inercia

En esta sección se analiza el movimiento de un sólido con un punto fijo en el
sistema inercial S1 , materializado mediante una rótula en el origen O del mismo,
y tal que el sistema de fuerzas aplicadas se reduce a una fuerza única cuya lı́nea
de acción pasa por el punto fijo. A partir de unas condiciones iniciales de posición
y velocidad, se obtiene primeramente la evolución temporal de su rotación ω y, a
continuación, los ángulos de Euler ϕ, θ, ψ del sistema S, ligado al sólido, respecto
de S1 .
Como para todos los problemas de movimiento de un sólido rı́gido con un
punto fijo, se parte de las ecuaciones de Euler, que, en este caso, al ser M = 0 se
escriben ⎧
⎪
⎪
⎪ I x ω̇ x + (Iz − Iy )ωy ωz = 0
⎨
⎪
⎪ Iy ω̇y + (I x − Iz )ωz ω x = 0 (14.3)
⎪
⎩ I ω̇ + (I − I )ω ω = 0
z z y x x y
Multiplicando la primera por ω x , la segunda por ωy y la tercera por ωz y sumando

las tres ecuaciones se obtiene
I x ω x ω̇ x + Iy ωy ω̇y + Iz ωz ω̇z + (Iz − Iy + I x − Iz + Iy − I x )ω x ωy ωz = 0

276 mecánicaCAP
ingenieros
de donde
2 2 2
1 d (I x ω x + Iy ωy + Iz ωz )
=0
2 dt
es decir, la energı́a cinética T se conserva, lo que era previsible ya que las únicas
fuerzas actuantes, al estar aplicadas en un punto fijo, no proporcionan trabajo.
Prosiguiendo con las ecuaciones anteriores, al multiplicar la primera por I x ω x ,
la segunda por Iy ωy , la tercera por Iz ωz y sumar las tres ecuaciones, se obtiene
I x2 ω x ω̇ x + Iy2 ωy ω̇y + Iz2 ωz ω̇z + (Iz I x − Iy I x + I x Iy − Iz Iy + Iy Iz − I x Iz )ω x ωy ωz = 0
de donde
d (I x2 ω2x + Iy2 ω2y + Iz2 ω2z )
=0
dt
lo que expresa que la norma del momento cinético L2 se conserva. Realmente no
sólo se conserva la norma de L, sino también su propio valor como vector L = L0
calculado en S1 , ya que las fuerzas actuantes no dan momento respecto al punto
O, lo que implica que la norma se mantenga constante en cualquier sistema de
referencia. Sin embargo, las componentes de L en la base móvil, no se conservan
pues L, con norma constante, varı́a respecto a dicha base. Por lo tanto
T =K
L2 = K ′
Se definen las siguientes constantes positivas
L2
I=
2T
2T
Ω=
L
que permiten escribir
I x ω2x + Iy ω2y + Iz ω2z = IΩ2
I x2 ω2x + Iy2 ω2y + Iz2 ω2z = I 2 Ω2

sistema de dos ecuaciones con dos incógnitas que, junto con la segunda ecuación
de Euler
Iy ω̇y + (I x − Iz )ωz ω x = 0
determina un nuevo sistema de ecuaciones que se resuelve a continuación.
⎧
⎪
⎪
⎪
⎪ I x ω2x + Iy ω2y + Iz ω2z = IΩ2
⎪
⎪
⎨ 2 2
⎪
⎪ I x ω x + Iy2 ω2y + Iz2 ω2z = I 2 Ω2 (14.4)
⎪
⎪
⎪
⎪
⎩ Iy ω̇y + (I x − Iz )ωz ω x = 0
En primer lugar se utilizan las dos primeras ecuaciones de (14.4) para despejar
ω x , ωz en función de ωy . Multiplicando la primera por I x y restando la segunda de
la primera
I x2 ω2x + Iy I x ω2y + Iz I x ω2z = II x Ω2

I x2 ω2x + Iy2 ω2y + Iz2 ω2z = I 2 Ω2 (14.5)
0 + Iy (I x − Iy )ω2y + Iz (I x − Iz )ω2z = I(I x − I)Ω2
y, por lo tanto, resulta I ≤ I x y además
I(I x − I) 2 Iy (I x − Iy ) 2
ω2z = Ω − ω
Iz (I x − Iz ) Iz (I x − Iz ) y
I(I x − I) 2
por lo que llamando α2 = Ω es
Iy (I x − Iy )
Iy (I x − Iy ) 2
ω2z = (α − ω2y ) (14.6)
Iz (I x − Iz )
Si se realiza la misma operación para despejar ω2x , se tiene
I x Iz ω2x + Iy Iz ω2y + Iz2 ω2z = IIz Ω2

I x2 ω2x + Iy2 ω2y + Iz2 ω2z = I 2 Ω2 (14.7)
I x (I x − Iz )ω2x + Iy (Iy − Iz )ω2y + 0 = I(I − Iz )Ω2
deduciéndose que Iz ≤ I y
I(I − Iz ) 2 Iy (Iy − Iz ) 2
ω2x = Ω − ω
I x (I x − Iz ) I x (I x − Iz ) y
I(I − Iz ) 2
y designando β2 = Ω resulta
Iy (Iy − Iz )
Iy (Iy − Iz ) 2
ω2x = (β − ω2y ) (14.8)
I x (I x − Iz )
Sustituyendo en la tercera ecuación de (14.4)
!
Iy2 (I x − Iy )(Iy − Iz )(α2 − ω2y )(β2 − ω2y )
Iy ω̇y = (I x − Iz )
I x Iz (I x − Iz )2
y denominando !
(I x − Iy )(Iy − Iz )
µ=
I x Iz
se obtiene finalmente "
ω̇y = µ (α2 − ω2y )(β2 − ω2y )
278 mecánicaCAP
ingenieros
y la reducción a cuadraturas
! ωy dωy
" = µ(t − t0 ) (14.9)
ωy0 2 2 2 2
(α − ωy )(β − ωy )
La expresión de ωy como función del tiempo por la integral anterior, determina

las otras dos componentes de ω mediante las ecuaciones (14.6) y (14.8).
14.3.1 Discusión de la solución según el valor de I

Según se ha visto, el valor de la constante I está acotado entre I x e Iz , es decir
Iz ≤ I ≤ I x
Por lo tanto se tienen los siguientes casos:
⎧ ⎧
⎪
⎨ A.1 Iz < I < Iy
⎪
⎪
⎪ ⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ A. Casos generales
⎪
⎪ ⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ ⎩ A.2 Iy < I < I x
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎨ ⎧
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ B.1 I = Iz
⎪
⎪ ⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ ⎪
⎨
⎪
⎪
⎪ B. Casos particulares ⎪ B.2 I = Ix
⎪
⎪ ⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ ⎪
⎪
⎩ ⎪
⎩ B.3 I = Iy
Caso A.1
En este caso, de (14.5) y (14.7) se obtiene β2 < α2 y de (14.8) ω2y ≤ β2 < α2 , y
teniendo en cuenta (14.6) se concluye que ωz nunca pasa por cero, es decir siempre
conserva el mismo signo. Por lo tanto, según la segunda ecuación de Euler, el vector
ω precesa en torno al eje z en sentido horario si se “mira”hacia el origen desde el
semieje que contiene la componente ωz .
La ecuación (14.9) puede reducirse a la forma de Legendre de la integral elı́pti-
ca con el cambio
ωy
u=
β
" '
β2 − ω2y = β 1 − u2
(
"
β2 2
α2 − ω2y = α 1− u
α2
β2
llamando k2 =
α2
dωy = βdu
con lo que se tiene

! u
du
" = µα(t − t0 )
u0 (1 − u2 )(1 − k 2 u2 )
o bien, tomando sen φ = u

! u
dφ
# = µα(t − t0 )
u0
1 − k2 sen2 φ
y por lo tanto
$ % $ %
ωy ωy0
µα(t − t0 ) = E k, arc sen − E k, arc sen
β β
si inicialmente ωy0 = 0, entonces

$ % $ %
ωy ωy0
µα(t − t0 ) = E k, arc sen − E k, arc sen
β β
y
& '
ωy (t) = β sn k, αµ(t − t0 )
(
Iy (Iy − Iz ) & '
ω x (t) = cn k, αµ(t − t0 )
I x (I x − Iz )
(
Iy (I x − Iy ) & '
ωz (t) = dn k, αµ(t − t0 )
Iz (I x − Iz )
Caso A.2
Este caso es muy parecido al anterior. De nuevo, utilizando las ecuaciones
(14.5) y (14.7) y teniendo en cuenta que aquı́ es Iy < I < I x , se obtiene β2 > α2 y
de (14.8) que ω2y ≤ α2 < β2 . De la ecuación (14.8) se deduce que ω x nunca pasa
por cero, es decir siempre conserva el mismo signo. Por lo tanto, según la segunda
ecuación de Euler, el vector ω precesa en torno al eje x en sentido antihorario si se
”mira”hacia el origen desde el semieje que contiene la componente ωz .
La ecuación (14.9) puede reducirse a la forma de Legendre de la integral elı́pti-
ca con el cambio
ωy
u=
α
# "
α2 − ω2y = α 1 − u2
(
#
α2 2
β2 − ω2y = β 1− u
β2
280 mecánicaCAP
ingenieros
α2
llamando k2 = <1
β2
dωy = αdu
con lo que se tiene
! u
du
" = µβ(t − t0 )
u0 (1 − u2 )(1 − k2 u2 )
o bien, tomando sen φ = u
! φ
dφ
# = µβ(t − t0 )
φ0
1 − k2 sen2 φ
y por lo tanto
$ ωy % $ ωy0 %
µβ(t − t0 ) = E k, arc sen − E k, arc sen
α α
si inicialmente ωy0 = 0 entonces
$ ωy % $ ωy0 %
µβ(t − t0 ) = E k, arc sen − E k, arc sen
α α
y
& '
ωy (t) = α sn k, βµ(t − t0 )
(
Iy (Iy − Iz ) & '
ωz (t) = cn k, βµ(t − t0 )
I x (I x − Iz )
(
Iy (I x − Iy ) & '
ω x (t) = dn k, βµ(t − t0 )
Iz (I x − Iz )
Caso B.1
Cuando I = Iz , la ecuación (14.7) determina β = 0 y, de acuerdo con (14.8),
ωy = ω x = 0. Además, según (14.6), ωz = Ω, por lo que desde el sistema S, ligado
al sólido rı́gido, la rotación ω se mantiene según el eje z con valor constante.
Caso B.2
Cuando I = I x , la ecuación (14.5) determina α = 0, resultando ωy = ωz = 0
por (14.6). Además, según (14.8), ω x = Ω por lo que la rotación es constante para
el sistema S, ligado al sólido, en torno al eje x.
Caso B.3
Cuando I = Iy , se tiene que α2 = β2 = Ω2 y la integral elı́ptica para la compo-
nente ωy pasa a ser una integral expresable por funciones elementales. En efecto
! ωy
dωy 1 ωy ωy0
µ(t − t0 ) = 2 2
= ( arg th − arg th )
ωy0 Ω − ωy Ω Ω Ω
14.4 ANGULOS DE EULER 281
por lo tanto ! ωy0 "

ωy = Ω tgh Ωµ(t − t0 ) + arg th
Ω
Sustituyendo en (14.8) y (14.6) queda
Iy (Iy − Iz ) 1
ω2x = # $
I x (I x − Iz ) ch 2 Ωµ(t − t0 ) + arg th ωy0
Ω
Iy (I x − Iy ) 1
ω2z = # $
Iz (I x − Iz ) ch 2 Ωµ(t − t0 ) + arg th ωy0
Ω
lo que quiere decir que el vector rotación permanece en un plano que contiene al
eje y y tiende asintóticamente a coincidir con dicho eje, con módulo Ω, cuando el
tiempo crece hacia infinito.
14.4 Angulos de Euler

Una vez resuelta la evolución del vector rotación en el tiempo, en la base móvil
ligada al sólido, S, se utilizan las ecuaciones
⎧
⎪
⎪
⎪ ω x = ϕ̇ sen θ sen ψ + θ̇ cos ψ
⎨
⎪
⎪ ωy = ϕ̇ sen θ cos ψ − θ̇ sen ψ (14.10)
⎪
⎩ ω = ϕ̇ cos θ + ψ̇
z
para determinar la posición del sólido rı́gido mediante los ángulos de Euler de la
base móvil, S, respecto a la base inercial, S1 .
Como el momento cinético es un vector constante en S1 , su valor inicial se
conserva, es decir L = L(0) ≡ L0 =cte., por lo que suele escogerse el tercer eje Oz1
coincidente con la dirección y sentido de L0 . Procediendo de esta forma, resulta
L = L0 = I x ω x i + Iy ωy j + Iz ωz k = IΩk1 , y multiplicando escalarmente por los
vectores unitarios de la base móvil resultan las ecuaciones
⎧
⎪
⎪
⎪ I x ω x = IΩ sen θ sen ψ
⎨
⎪
⎪ Iy ωy = IΩ sen θ cos ψ (14.11)
⎪
⎩ I ω = IΩ cos θ
z z
Ángulo de nutación: θ
De la tercera ecuación se obtiene
Iz ωz
cos θ =
IΩ
y como 0 ≤ θ ≤ π el valor del coseno es suficiente para determinar el valor
de θ.
282 mecánicaCAP
paraÍTULO
ingenieros
14. SÓLIDO CON PUNTO FIJO
Ángulo de rotación propia: ψ

Si se dividen las dos primeras ecuaciones de (14.11), se obtiene
Ix ωx
tg ψ =
Iy ωy
que junto con la primera ecuación, que proporciona el signo del seno de ψ,
lo determina totalmente.
Ángulo de precesión: ϕ
Si se multiplica la primera ecuación de (14.10) por sen ψ, la segunda por
cos ψ y se suman, se obtiene
ω x sen ψ + ωy cos ψ
ϕ̇ =
sen θ
que junto con las ecuaciones del sistema (14.11) permiten escribir
I x ω2x + Iy ω2y
ϕ̇ = IΩ
I x2 ω2x + Iy2 ω2y
que deja reducido a una cuadratura el cálculo de la precesión. Además, la

ecuación anterior establece que el sentido de la precesión es siempre el mis-
mo, congruente con el de L0 .
Se consideran a continuación los casos particulares analizados en el cálculo de

la rotación del sólido.
Caso B.1
I = Iz ⇒ ∀t ω = Ωk ⇒ θ=0
con lo que la lı́nea de nodos queda indeterminada y por lo tanto los ángulos ϕ, ψ.
El movimiento es una rotación uniforme alrededor del eje mayor del elipsoide de
inercia. Por consiguiente, si la rotación inicial del sólido se aplica alrededor del
eje mayor del elipsoide de inercia del punto fijo, ésta se mantiene indefinidamente
con la misma dirección, el mismo sentido y el mismo módulo.
Caso B.2
π
I = Ix ⇒ ∀t ω = Ωi ⇒ θ= ⇒
2
π
ψ= ⇒ ϕ̇ = Ω ⇒ ϕ = ϕ0 + Ω(t − t0 )
2
El movimiento es una rotación uniforme alrededor del eje menor del elipsoide
de inercia, o sea, si la rotación inicial del sólido se aplica alrededor del eje menor
14.5 CASO EN QUE EL ELIPSOIDE ES DE REVOLUCIÓN 283
del elipsoide de inercia del punto fijo, ésta se mantiene indefinidamente con la
misma dirección, el mismo sentido y el mismo módulo.
Caso B.3
π
I = Iy ⇒ lı́m ω = Ωj ⇒ lı́m θ = ⇒
t→∞ t→∞ 2
lı́m ψ = 0 ⇒ lı́m ϕ̇ = Ω
t→∞ t→∞
En este caso, la rotación tiende a ser constante y dirigida según el eje intermedio
del elipsoide de inercia, es decir, si las condiciones iniciales del sólido son tales
que
L02
= Iy
2T
el sólido tiende asintóticamente a girar en torno al eje intermedio del elipsoide
con una rotación constante.
14.5 Caso en que el elipsoide es de revolución

Se recogen los sistemas de ecuaciones utilizados hasta este momento, advir-
tiéndose que aquı́ no se impone necesariamente la condición Iz ≤ I x ,
⎫
ω x = ϕ̇ sen θ sen ψ + θ̇ cos ψ ⎪ ⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎬
ωy = ϕ̇ sen θ cos ψ − θ̇ sen ψ ⎪ ⎪ (14.12)
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎭
ωz = ϕ̇ cos θ + ψ̇
⎫
I x ω2x + Iy ω2y + Iz ω2z = IΩ2 ⎪ ⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
2 2 2 2 2 2 2 2
⎪
⎬
I x ω x + Iy ωy + Iz ωz = I Ω ⎪ ⎪ (14.13)
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎭
Iy ω̇y + (I x − Iz )ωz ω x = 0
⎫
I x ω x = IΩ sen θ sen ψ ⎪ ⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎬
Iy ωy = IΩ sen θ cos ψ ⎪ ⎪ (14.14)
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎭
Iz ωz = IΩ cos θ
De la tercera ecuación de Euler, Iz ω̇z +(Iy −I x )ω x ωy = 0, se deduce la constancia
de la tercera componente de ω en la base móvil, es decir, ωz = ωz0 = cte, que
sustituida en la última ecuación del tercer sistema (14.14) proporciona
Iz ωz0
Iz ωz0 = IΩ cos θ ⇒ cos θ = = cos θ0 ⇒ θ̇ = 0
IΩ
Además, de la primera ecuación de (14.13) y de (14.14), junto con θ̇ = 0 se deduce
IΩ sen θ sen ψ IΩ
ϕ̇ sen θ sen ψ = ω x = ⇒ ϕ̇ = = ϕ̇0
Ix Ix
284 mecánicaCAP
ingenieros
Por último, de la tercera ecuación de (14.14), sustituyendo los valores ya obtenidos,

se obtiene la rotación propia
I x − Iz I x − Iz
ψ̇ = ωz0 − ϕ̇ cos θ0 = ϕ̇( ) cos θ0 = ωz0 ( ) = ψ̇0
Iz Ix
Se tiene, pues, un movimiento de nutación nula y precesión y rotación propia
uniformes, que se puede describir por la rodadura sin deslizamiento de un cono
de Poinsot de revolución, móvil, sobre un cono de Poinsot también de revolución,
fijo. La última ecuación permite, además, establecer el modo en que están dispues-
tos los conos. En efecto, si I x > Iz (elipsoide de revolución alargado según el eje
de revolución) la precesión y la rotación propia están orientadas hacia el mismo
semiespacio y la generatriz de contacto de los conos se encuentra entre los ejes
z y z1 con lo que los axoides ruedan exteriormente. Si Iz > I x (elipsoide de re-
volución comprimido según el eje de revolución) es el axoide móvil el que rueda
exteriormente sobre el fijo.
14.6 Movimiento según Poinsot

En las secciones anteriores se ha descrito la evolución del sólido rı́gido de
forma analı́tica. Existe otra vı́a, utilizada por Poinsot, para determinar la solución
al mismo problema, basada en el movimiento del elipsoide de inercia del punto
fijo.
A tal efecto, se denonima polo al punto P que se mueve sobre el elipsoide de
forma que el vector OP se encuentre siempre sobre la recta de acción de la rotación
ω, siendo ℓ el módulo de este vector, δ su recta soporte y uδ un vector unitario con
la dirección y sentido de OP.
En primer lugar se consideran los teoremas a los que obedece el movimiento
del elipsoidede inercia del sólido para, acontinuación, describir el movimiento del
sólido.
ω2
Teorema 5 La energı́a cinética del sólido es directamente proporcional a
ℓ2
en efecto,
1
T= Iδ ω2
2
pero
k2
Iδ =
nor OP
por lo que
k 2 ω2
T=
2 ℓ2
es decir, la variación de la energı́a cinética es función de la variable cinemática ω
y la geométrica ℓ.
14.6 MOVIMIENTO SEGÚN POINSOT 285
Teorema 6 El momento cinético del sólido es en todo instante perpendicular al

plano tangente al elipsoide de inercia por el polo.
Un vector normal al plano tangente al elipsoide de inercia, apéndice C, sección

C.7, expresión (C.5), es
⎛ ⎞⎛ ⎞
⎜⎜⎜ I x −P xy −Pzx ⎟⎟⎟ ⎜⎜⎜ x ⎟⎟⎟
⎜⎜⎜ ⎟⎟⎟ ⎜⎜⎜ ⎟⎟⎟ ℓ ℓ
⎜⎜⎝ −P xy Iy −Pyz ⎟⎟⎠ ⎜⎜⎝ y ⎟⎟⎠ = ℓI · uδ == I · ω = L
ω ω
−Pzx −Pyz Iz z
por lo que en todo momento, la dirección de L es la de la normal al elipsoide por
el polo.
L u
n
P
O
d
Figura 14.1: Rodadura y pivotamiento sin deslizamiento del elipsoide de inercia de

O respecto al plano fijo
Teorema 7 La distancia del punto fijo al plano tangente al elipsoide de inercia

por el polo es directamente proporcional al cociente entre la raı́z cuadrada de la
energı́a cinética y el módulo del momento cinético.
La distancia de O al plano tangente es
ω L
d = OP · n = ℓ ·
ω L
pero por el teorema 5
k 2 ω2
T=
2 ℓ2
286 mecánicaCAP
ingenieros
por lo que √
k T
d=
2 L
lo que completa la demostración.
Si se aplican los resultados obtenidos para el movimiento por inercia del sólido
a los teoremas de Poinsot, se obtienen unos resultados muy expresivos.
Teniendo en cuenta que la energı́a cinética y el momento cinético son cons-
tantes, de los teoremas 6 y 7 se desprende que el elipsoide de inercia es siempre
tangente a un√ plano de dirección fija (teorema 6) y situado a una distancia cons-
tante d = k/ I del punto fijo (7), es decir, el elipsoide de inercia del punto fijo de
un sólido que se mueve bajo la acción de un sistema de fuerzas de momento nulo
respecto al punto fijo rueda y pivota sin deslizar sobre un plano fijo.
La imagen geométrica que proporciona el modelo de Poinsot permite visualizar
la evolución del polo, tanto respecto al sistema fijo como al sistema móvil. Para ello
se definen las siguientes curvas:
Figura 14.2: Poloides
Definición 2 (Poloide) es la curva que describe el polo sobre el elipsoide de iner-

cia
Definición 3 (Herpoloide) es la curva (plana) que describe el polo respecto al

sistema fijo.
La forma de la poloide depende de las condiciones iniciales del movimiento del

sólido y, en concreto, de la constante I. En efecto, la poloide puede determinarse
14.6 MOVIMIENTO SEGÚN POINSOT 287
como la intersección de dos superficies. La primera es el elipsoide de inercia y la

segunda se obtiene obligando al plano tangente al elipsoide por el polo a estar a
una distancia fija d de O.
k2 k2
d= ! ⇒ I x2 x2 + Iy2 y2 + Iz z2 = d2 =
I
I x2 x2 + Iy2 y2 + Iz z2
eliminando la cuarta homogénea entre esta ecuación y la del elipsoide de inercia
I x x 2 + I y y2 + I z z2 = k 2 (14.15)
queda
I x (I x − I)x2 + Iy (Iy − I)y2 + Iz (Iz − I)z2 = 0 (14.16)
ecuación del cono proyectante de la poloide desde O, lo que permite describir
cómodamente la forma de la poloide. Según los valores de I se obtienen las diferen-
tes curvas que se analizan a continuación para los diferentes casos ya tipificados:
Caso A.1 : Iz < I < Iy

De (14.16) se tiene la ecuación de un cono de la forma
Ax2 + By2 − Cz2 = 0 con A, B, C > 0
cono elı́ptico que tiene por eje el mayor del elipsoide de inercia y cuya intersección
con el mismo son curvas cerradas que abrazan dicho eje.
Caso A.2 : Iy < I < I x
De (14.16) se tiene la ecuación de un cono de la forma
Ax2 − By2 − Cz2 = 0 con A, B, C > 0
cono elı́ptico que tiene por eje el menor del elipsoide de inercia y cuya intersección
con el mismo son curvas cerradas que abrazan dicho eje.
Caso B.1 : I = Iz
El cono se transforma en
Ax2 + By2 = 0 con A, B > 0
lo que sólo puede satisfacerse con x = y = 0, es decir para el eje mayor del
elipsoide de inercia. La poloide es por lo tanto un punto que corresponde a un
extremo del eje mayor del elipsoide de inercia.
Caso B.2 : I = I x
El cono se transforma en
−By2 − Cz2 = 0 con B, C > 0

288 mecánicaCAP
ingenieros
lo que sólo puede satisfacerse con y = z = 0, es decir para el eje menor del elipsoide
de inercia. La poloide es por lo tanto un punto que corresponde a un extremo del
eje menor del elipsoide de inercia.
Caso B.3 : I = Iy
La ecuación (14.16) queda
!
2 2 z A
Ax − Bz = 0 ⇒ = ± con C, A > 0
x C
ecuación de un par de planos que se cortan en el eje intermedio del elipsoide,
simétricos respecto a los planos principales del mismo. La poloide es por lo tanto
un arco de las elipses que definen la intersección del elipsoide de inercia con el par
de planos anteriores.
Cuando la rotación inicial tiene por eje el mayor o el menor de los del elipsoide,
es estable, pues las poloides cercanas al eje lo abrazan y si en cualquier momento
están próximas al mismo, se mantendrán siempre cerca. Por el contrario, las po-
loides cercanas al eje intermedio pueden alejarse de éste, por lo que las rotaciones
iniciales en torno a este eje son inestables.
Si el elipsoide de inercia es de revolución, entonces las poloides son circunfe-
rencias cuyo centro está sobre el eje de revolución y contenidas en planos perpen-
diculares al mismo. Evidentemente, en este caso sólo son estables las rotaciones
alrededor del eje de revolución.

14.7.1 Elemento superior del regulador de Watt
Se dispone de un sistema formado por los siguientes elementos:
Figura 14.3: Parte superior del regulador de Watt

Un sólido rı́gido pesado σ1 formado por una esfera maciza de radio R y

masa m con una varilla de masa despreciable de longitud 3R normal a la
superficie esférica, como muestra la figura.
Un árbol cilı́ndrico vertical δ que gira con velocidad angular Ω, articulado

a la varilla por un pasador o bulón en A.
Se supone que la velocidad angular Ω(t) es conocida. Se adoptará un sistema

de referencia ortonormal y a derechas, con origen en A, tercer eje dirigido de
A al centro O de la esfera y segundo eje coincidente con el pasador o bulón
en A, tal que resulte congruente con el ángulo θ entre la vertical descendente
y AO (figura 14.3).
1) Analice el movimiento del sistema, expresando, en función de R, m, Ω(t),

θ(t), la velocidad angular del sólido σ en la base definida.
2) Determine el tensor de inercia de A en la base anterior y el momento

cinético respecto al punto A.
3) Identifique las solicitaciones en A.
4) Obtenga una ecuación diferencial cuya única incógnita sea θ(t).
5) Si Ω(t) fuese constante, calcule para qué valores existirı́a una solución
estacionaria θ(t) = θ0 .
Resolución:
1) El sólido gira con una velocidad angular θ̇j respecto al árbol vertical que, a
su vez, gira con velocidad Ω(sen θi − cos θk) con lo que la rotación del sólido
es
ω = Ω sen θi + θ̇j − Ω cos θk
2) En primer lugar se puede obtener el tensor central de inercia y luego hallar,

por aplicación de la fórmula de Steiner, el tensor en A.
El tensor en el punto O, centro de masas de la esfera, expresado por sus
componentes en la base dada es
⎛ ⎞
⎜ 1 0 0 ⎟⎟⎟
2 2 ⎜⎜⎜⎜ ⎟
(IO ) = mR ⎜⎜⎜ 0 1 0 ⎟⎟⎟⎟
5 ⎝ ⎠
0 0 1
con lo que, aplicando Steiner (C.4)
(I A ) = (I O ) + M nor(AO)(U) − M(AO)(AO)t
290 mecánicaCAP
paraÍTULO
ingenieros
14. SÓLIDO CON PUNTO FIJO
⎛ ⎞
⎜ 1 0 0 ⎟⎟⎟
2 2 ⎜⎜⎜⎜ ⎟⎟⎟
(I A ) = mR ⎜⎜⎜ 0 1 0 ⎟⎟⎠ +
5 ⎝
0 0 1
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
⎜⎜⎜ 1 0 0 ⎟⎟⎟ ⎜⎜⎜ 0 ⎟⎟⎟ ' (
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
m(4R)2 ⎜⎜⎜⎜ 0 1 0 ⎟⎟⎟⎟ − m ⎜⎜⎜⎜ 0 ⎟⎟⎟⎟ 0 0 4R
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
0 0 1 4R
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
⎜ 1 0 0 ⎟⎟⎟ ⎜⎜⎜ 1 0 0 ⎟⎟⎟
2 2 ⎜⎜⎜⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎟⎟
(IA ) = mR ⎜⎜⎜ 0 1 0 ⎟⎟⎟⎟ + m(4R)2 ⎜⎜⎜⎜ 0 1 0 ⎟⎟⎠
5 ⎝ ⎠ ⎝
0 0 1 0 0 0
resultando ⎛ ⎞
⎜ 41 0 0 ⎟⎟⎟
2 2 ⎜⎜⎜⎜ ⎟
(IA ) = mR ⎜⎜⎜ 0 41 0 ⎟⎟⎟⎟
5 ⎝ ⎠
0 0 1
3) Las ligaduras que consisten en dejar un eje fijo proporcionan una resultante
y un momento perpendicular al eje respecto a cualquier punto del mismo.
Por lo tanto se tiene una resultante
R x i + Ry j + Rz k
y un momento
M xR i + MzR k
4) Obviamente, las ligaduras apuntan a la utilización de la segunda ecuación de

Euler
Iy ω̇y + (I x − Iz )ωz ω x = My
El momento de las fuerzas aplicadas (el peso) es
)) ))
)) 0 0 4R ))
)
My = (rC , −mgk1 , j) = ) −mg sen θ 0 mg cos θ
) )) = −4mgR sen θ
)) ))
0 1 0 )
con lo que
g
41θ̈ − 40Ω2 sen θ cos θ = −10 sen θ
R
5) En este caso, anulando la segunda derivada de θ se tiene
g
cos θ =
4Ω2
que tiene solución cuando
g
Ω2 >
4R
14.7.2 Regulador de Watt

Con objeto de completar el esquema básico de un regulador de Watt, se
añaden al sistema del ejercicio anterior una segunda varilla, CD, de masa des-
preciable, articulada en los puntos C y D, y un deslizador o corredera κ de
masa igualmente despreciable. La corredera adopta forma cilı́ndrica y se arti-
cula mediante una horquilla a la barra CD (figura 14.4), existiendo una fuerza
resistente, de tipo viscoso, entre el árbol δ y la corredera κ, directamente pro-
porcional a la velocidad y de coeficiente de proporcionalidad γ.
Figura 14.4: Regulador de Watt
1) Identifique las solicitaciones en la barra CD.
2) Obtenga una ecuación diferencial cuya única incógnita sea θ(t).
3) Linealice la ecuación diferencial en torno a su solución estacionaria, para

γ = 2Ωm, g = 9,8 m·s−2 , R = 9,8 cm, 2Ω2 R = g.
4) Resuelva la ecuación diferencial linealizada.
Resolución:
1) Sobre la barra CD se ejercen fuerzas en sus extremos, del mismo módulo

y sentidos puestos, pues su peso se considera despreciable. En D recibe una
fuerza vertical de módulo γvD dirigida en sentido contrario al de la velocidad
y una fuerza horizontal que hace que la resultante tenga la dirección de la
barra. Como la ordenada vertical de D es
h = −4R cos θ
292 mecánicaCAP
para ÍTULO 14. SÓLIDO CON PUNTO FIJO
ingenieros
la velocidad de D es
vD = 4R sen θθ̇k
y la componente vertical de la fuerza es
Fv = −4γR sen θθ̇k
La fuerza total resulta

F = 4γR sen θθ̇/ cos θ
y su momento áxico respecto a Ay es
My = −16γR2 sen2 θθ̇
2) De nuevo se utilza la segunda ecuación de Euler, con lo que se tiene
Iy ω̇y + (I x − Iz )ωz ω x = My
y
g
41θ̈ − 40Ω2 sen θ cos θ = −10 sen θ − 40γ/(mR) sen2 θθ̇
R
3) En este caso, se tiene que la solución estacionaria es
θ = π/3
y llamando α = θ − π/3 expresado, en unidades S.I.
41α̈ + 424, 26α̇ + 1500α = 0
4) Resuelva la ecuación diferencial linealizada.

Al tratarse de una ecuación diferencial lineal, homogénea y de coeficientes
constantes, se tiene
θ(t) = π/3 + e−5,174t (A cos 3, 133 t + B sen 3, 133 t)
14.7.3 Cruceta
El mecanismo de la figura 14.5 consta de los siguientes elementos:
una horquilla σ que gira con velocidad angular constante Ω en torno a

un eje vertical fijo z1
una cruceta homogénea κ, de masa m cuyos dos lados AA’,BB’ son per-
pendiculares y tienen una longitud 2a cada uno.
Figura 14.5: Cruceta sobre horquilla
Los extremos A, A’ de la cruceta κ se alojan en dos cojinetes de la horquilla

σ, de modo que el único movimiento de la cruceta respecto a la horquilla es
un giro de ángulo α alrededor del eje AA’. Se define un sistema de referencia
móvil O xyz ligado a la cruceta, cuyo origen O es el centro de la misma, sus ejes
x, y, z están dirigidos según los vectores OA, OB, OA × OB respectivamente.
Como sistema de referencia inercial, al que se denomina fijo, se adopta O x1 y1 z1

con origen en O, primer eje según el primer eje móvil en el instante inicial, ter-
cer eje vertical ascendente y segundo eje tal que la terna sea trirrectangular y
orientada a derechas. Según estas definiciones, se denomina α al ángulo que
forman los terceros ejes fijo y móvil, orientado según el eje O x.
1) Obtenga la expresión matricial del tensor central de inercia de la cruceta

en la base O xyz.
Para determinar el movimiento de la cruceta se establecen las siguientes con-

diciones iniciales
α0 = π/6 rad y α̇0 = 0 rad · s−1
2) Identifique las caracterı́sticas de las fuerzas de ligadura que actúan sobre

la cruceta.
3) Seleccione algún teorema dinámico en cuya formulación se anule la con-

tribución de las fuerzas de ligadura
4) Exprese la función t = t(α) con la ayuda de una integral elı́ptica de pri-

mera especie
5) Obtenga el periodo del movimiento de la cruceta respecto a la horquilla

si Ω = 50 rad/s.
294 CAPÍTULO 14. SÓLIDO CON PUNTO FIJO
Resolución:
1) El momento de inercia de cada travesaño respecto al eje z es
1/3(m/2)a2
por lo que
Iz = 1/3ma2
Respecto al eje x (como para el eje y) , sólo un travesaño define momento de
inercia, por lo que
I x = Iy = 1/6ma2
de modo que
⎛ ⎞
! " ⎜⎜⎜ 1 0 0 ⎟⎟⎟
⎜ ⎟
IO = 1/6ma2 ⎜⎜⎜⎜ 0 1 0 ⎟⎟⎟⎟
xyz ⎝ ⎠
0 0 2
2) Las únicas fuerzas que actúan sobre la cruceta son las reacciones en los apo-
yos A y A’. Como el centro de masas de la cruceta, punto O, es un punto fijo
del sistema, el teorema del centro de masas determina que ambas reaccio-
nes constituyan un par. Si uno de los cojinetes es radial y el otro de empuje
(sistema isostático), ambas fuerzas son perpendiculares al eje Ox.
3) La primera ecuación de Euler no contiene las reacciones pues M x = 0.

Como
ωx = α̇
ωy = Ω sen α
ωz = Ω cos α
y ω̇ x = α̈, aquella ecuación se reduce a
α̈ + Ω2 sen α cos α = 0
si se hace el cambio
θ = 2α
se tiene
θ̈ + Ω2 sen θ = 0
tı́pica ecuación del péndulo simple cuya integración se reproduce.
Multiplicando por θ̇ e integrando
θ̇2 = 2Ω2 (cos θ − cos β)
con las condiciones iniciales se tiene β = π/6
θ̇2 = 2Ω2 (cos θ − 0, 5)

4α̇2 = 2Ω2 (0, 5 − 2 sen2 α) = 4Ω2 (0, 25 − sen2 α) = Ω2 (1 − 4 sen2 α)

con el cambio
sen ϕ = 2 sen α
y llamando k = 0, 5 se obtiene
! π/2
dϕ
Ωt =
ϕ (1 − k2 sen2 ϕ)0,5
es decir
Ωt = F(0, 5, π/2) − F(0, 5, arc sen 2α)
4) Sustituyendo valores en la expresión anterior
50T/4 = F(0, 5, π/2) ⇒ T = 2F(0, 5, π/2)/25
1) Establezca el problema dinámico del sólido rı́gido con un punto fijo, indi-
cando sus variantes y su relación con el movimiento del sólido rı́gido libre.
2) Indique las caracterı́sticas del sistema ligado al sólido que suele utilizarse en
la formulación analı́tica de este problema.
3) Formule las ecuaciones generales del movimiento de un sólido con un punto

fijo y describa un procedimiento de resolución.
4) ¿Cómo se determina la reacción del punto fijo?
5) ¿Cuál es la caracterı́stica esencial del denominado movimiento por inercia?
6) ¿Qué magnitudes cinéticas se conservan en el movimiento por inercia de un

sólido rı́gido con un punto fijo, en el sistema de referencia inercial S1 ? ¿y en
el sistema, S, ligado al sólido?
7) Defina las constantes que se introducen para simplificar los cálculos.
8) Establezca las ecuaciones necesarias para determinar las componentes de la

rotación instantánea en la base móvil.
9) Escriba la solución del sistema de ecuaciones de la cuestión anterior.
10) Indique cómo se obtienen los ángulos de Euler en función del tiempo, para
el problema que nos ocupa.
11) Resuma lo esencial de los casos particulares de movimiento del sólido con
un punto rı́gido.
296 mecánicaCAP
ingenieros
12) Explique lo que ocurre cuando la rotación inicial aplicada al sólido con punto
fijo, O, se imprime sobre uno de los ejes del elipsoide de inercia en O. ¿Es
indiferente el eje en cuestión?
13) Enuncie los teoremas que se utilizan para justificar el análisis del movimien-
to según Poinsot.
14) ¿Qué caracterı́sticas posee el movimiento del sólido rı́gido con punto fijo
cuando el elipsoide de inercia de edicho punto es de revolución?
15) En relación con la cuestión anterior, analice las diferencias existentes depen-
dientes de la relación entre los momentos de inercia principales en O.
16) ¿Cuál es el movimiento del elipsoide de inercia en O cuando el sólido evo-

luciona con O como punto fijo?
17) ¿Qués la poloide? ¿y la herpoloide?
18) Discuta el movimiento según Poinsot en relación con las poloides.

Capı́tulo 15
con punto fijo
Sólido pesado con punto fijo
En este capı́tulo se analiza la dinámica del sólido rı́gido con un punto fijo en
un sistema inercial, cuando las fuerzas aplicadas no proporcionan momento nulo
respecto al punto fijo. El ejemplo más significativo es el movimiento del trompo
pesado que se considera con cierto detalle. En la última parte del capı́tulo se es-
tudian las ecuaciones básicas del movimiento de los giróscopos y se presentan, a
modo de introducción, algunas aplicaciones de los mismos.
15.1 Introducción
El siguiente problema que se aborda es el conocido como problema de Lagrange-
Poinsot que consiste en la determinación de la evolución de un sólido rı́gido con
un punto fijo bajo la acción de su propio peso como única fuerza aplicada. En es-
te caso, se adopta el tercer eje fijo según la vertical ascendente, a diferencia de
la elección realizada en el capı́tulo anterior, donde se definió según la dirección y
sentido del momento cinético del sólido que permanecı́a constante. Aquı́, al actuar
una fuerza (el peso) que define un momento no nulo respecto al punto fijo, el mo-
mento cinético no se mantiene constante. Según la metodologı́a general se busca la
aplicación de aquellos principios de la dinámica en los que no aparezca la fuerza
de reacción del punto fijo. Un punto de partida que siempre garantiza la obtención
de un sistema de ecuaciones que determina las tres incógnitas del movimiento es
el sistema de ecuaciones de Euler. Sin embargo, el procedimiento que ahora se ini-
cia busca la aplicabilidad de algunos principios de conservación para obtener un
sistema con algunos pasos de integración ya resueltos (integrales primeras).

La fuerza aplicada deriva de un potencial, por lo tanto, teniendo en cuenta
que la fuerza de ligadura está aplicada sobre un punto fijo, la energı́a mecánica
se conserva. Llamando ξ, η, ζ a las coordenadas del centro de masas en el sistema
297
298 CAPÍTULO 15. SÓLIDO PESADO CON PUNTO FIJO
z z1
θ y
R
ψ
C
mg
θ
ζ u1
O
u ϕ
ξ y1
n η
ϕ ψ
x1 x
Figura 15.1: Sólido rı́gido pesado con un punto fijo
móvil y ξ1 , η1 , ζ1 a sus coordenadas en el sistema fijo, se tiene
T + mgζ1 = E
es decir,
1
(I x ω2x + Iy ω2y + Iz ω2z ) + mg(ξ sen θ sen ψ + η sen θ cos ψ + ζ cos θ) = E (15.1)
2
Por otra parte, el momento áxico respecto al eje z1 del peso es nulo, pues es
paralelo a dicho eje. Como la fuerza de ligadura está aplicada en el eje z1 , su mo-
mento áxico respecto a este eje también es nulo. Por tanto, se conserva el momento
cinético áxico al tercer eje del sistema inercial, es decir
I x ω x sen θ sen ψ + Iy ωy sen θ cos ψ + Iz ωz cos θ = Lz10 (15.2)

Por último, para completar el sistema puede utilizarse la tercera ecuación de
Euler en la que tampoco interviene la reacción de ligadura por ser nulo su momento
áxico respecto al tercer eje móvil
Iz ω̇z + (Iy − I x )ω x ωz = (rC , −mgk1 , k) (15.3)

El sistema de ecuaciones obtenido se reduce a cuadraturas en un conjunto re-
ducido de casos. Los que se describen en la literatura mecánica son dos. El más
15.3 TROMPO PESADO 299
tı́pico es el caso en que el elipsoide de inercia del punto fijo es de revolución y

el centro de masas se encuentra sobre dicho eje. El otro caso es el planteado por
Madame Kovalevski, en el que el elipsoide de inercia también es de revolución y
el momento de inercia respecto al eje del elipsoide es la mitad que los momentos
respecto a las rectas ecuatoriales. Trataremos únicamente el primer caso porque el
segundo no aporta novedades conceptuales.
15.3 Trompo pesado

El caso en que el elipsoide de inercia del punto fijo es de revolución y el centro
de masas se encuentra sobre dicho eje es el que se conoce como el del trompo
simétrico pues modela la dinámica de la peonza pesada. Se deducirán en primer
lugar las ecuaciones del movimiento y a continuación se clasificarán los tipos de
movimientos que pueden definirse a partir de las ecuaciones obtenidas.
z1
z
C θ y
R ψ
ζ
mg θ u1
O u ϕ
y1
n
ϕ ψ
x1 x
Figura 15.2: Trompo pesado simétrico

Como el centro de masas se encuentra sobre el eje de revolución del elipsoide,
se escoge el tercer eje móvil según dicho eje y tal que OC · k > 0, por lo que
ξ = η = 0, ζ > 0 e I x = Iy > 0.
300 CAP ÍTULO
para SÓLIDO PESADO CON PUNTO FIJO
Como el peso está aplicado en el centro de masas, que es un punto de eje z, no

tiene momento áxico respecto a dicho eje y la ecuación (15.3) proporciona
Iz ω̇z = 0 ⇒ ωz = ωz0 (15.4)
Teniendo en cuenta las ecuaciones que relacionan las componentes de la rota-

ción en el sistema móvil con las rotaciones de Euler (14.1), la ecuación (15.2) de
conservación del momento áxico respecto al eje z1 se escribe
I x sen θ(ω x sen ψ + ωy cos ψ) + Iz ωz0 cos θ = Lz01

! "
I x sen θ (ϕ̇ sen θ sen ψ + θ̇ cos ψ) sen ψ + (ϕ̇ sen θ cos ψ − θ̇ sen ψ) cos ψ +
Iz ωz0 cos θ = Lz01
o sea
I x ϕ̇ sen2 θ + Iz ωz0 cos θ = Lz01 (15.5)
llamando u = cos θ, es decir
θ = arc cos u (15.6)
se tiene
u̇2
u̇ = − sen θθ̇ ⇒ u̇2 = sen2 θθ̇2 = (1 − u2 )θ̇2 ⇒ θ̇2 =
(1 − u2 )
Sustituyendo θ por u en la ecuación 15.5 resulta
Lz10 Iz
− ωz0 u
2 Ix Ix
I x ϕ̇(1 − u ) = Lz01 − Iz ωz0 u ⇒ ϕ̇ =
1 − u2
y llamando
Lz10
β=
Ix
Iz
b=
Ix
se obtiene
β − bωz0 u
ϕ̇ = (15.7)
1 − u2
Además, de la tercera ecuacion (14.1), se deduce que
ωz = ωz0 = ϕ̇ cos θ + ψ̇ = ϕ̇u + ψ̇
resultando
β − bωz0 u
ψ̇ = ωz0 − u (15.8)
1 − u2
Se observa que la determinación de los ángulos de Euler, a partir de las ecua-
ciones (15.6), (15.7), (15.8), se reduce a la de u(t). Precisamente, la conservación
de la energı́a mecánica proporciona la ecuación diferencial para u, tal y como se

muestra a continuación.
La expresión (15.1) se escribe
I x (ω2x + ω2y ) + Iz ω2z0 + 2mgζ cos θ = 2E
e introduciendo las dos primeras ecuaciones de (14.1), se tiene
I x (θ̇2 + ϕ̇2 sen2 θ) = 2E − Iz ω2z0 − 2mgζ cos θ (15.9)

Si en la expresión anterior se sustituyen los valores de los ángulos y rotaciones
de Euler que intervienen en la misma, a partir de (15.6), (15.7) y (15.8), se obtiene
⎡ $ %2 ⎤
⎢⎢⎢ 2 2 β − bω z0 u 2
⎥⎥⎥
I x ⎢⎢⎣u̇ (1 − u ) + (1 − u ) ⎥⎥⎦ = 2E − Iz ω2z0 − 2mgζu
1 − u2
⎛ ⎞
2
⎜⎜⎜ 2E − Iz ω2z0 2mgζ ⎟⎟⎟
u̇ = ⎜⎝ ⎜ − u⎟⎟ (1 − u2 ) − (β − bωz0 u)2
Ix Ix ⎠
y llamando
2E − Iz ω2z0
α=
Ix
2mgζ
a=
Ix
resulta finalmente
u̇2 = (α − au)(1 − u2 ) − (β − bωz0 u)2 (15.10)
El polinomio del segundo miembro de la expresión anterior suele designarse f (u)

por lo que
f (u) = (α − au)(1 − u2 ) − (β − bωz0 u)2 (15.11)
y /
u̇ = f (u) (15.12)
de forma que la raı́z se adopta con signo positivo cuando el movimiento es ascen-
dente (u̇ > 0) y con signo negativo si el trompo desciende (u̇ < 0).
La integral 0 u
du
/ = (t − t0 )
u0 f (u)
resuelve la evolución de la variable u(t) y por lo tanto la del ángulo θ(t) según
(15.6).
El ángulo ϕ(t) se obtiene de (15.7)
0 u
(β − bωz0 u)du
ϕ − ϕ0 = /
u0 (1 − u2 ) f (u)
302 CAP ÍTULO
y por último, a partir de (15.8)

! u
(β − bωz0 u)udu
ψ − ψ0 = ωz0 (t − t0 ) + "
u0 (1 − u2 ) f (u)
con lo que la evolución del sólido queda reducida a cuadraturas.
Por otra parte, antes de entrar en la discusión sobre los tipos de movimiento
del sólido rı́gido, conviene tener la expresión del ángulo λ que forma la proyección
de la trayectoria del centro de masas sobre el plano horizontal y la dirección radial
desde el punto O.
Figura 15.3: Proyección de C sobre un plano horizontal
Si (ρ, χ) son las coordenadas polares de la proyección de C sobre el plano

horizontal, se tiene
ρdχ ζ sen θdϕ 1 − u2 d ϕ
tg λ = = =−
dρ d(ζ sen θ) u du
y como
d ϕ ϕ̇
=
d u u̇
sustituyendo en la anterior las expresiones (15.7) y (15.12) resulta
β − bωz0 u
tg λ = − "
u f (u)
lo que permite introducir un nuevo parámetro
β
γ=
bωz0
y expresar tg λ mediante
γ−u
tg λ = −bωz0 "
u f (u)
observándose que tg λ = 0 (precesión nula) cuando u = γ.
Asimismo, también puede expresarse la precesión haciendo intervenir al paráme-
tro γ
γ−u
ϕ̇ = bωz0 (15.13)
1 − u2
15.3.2 Tipos de movimiento

La trayectoria del centro de masas es, en general, una curva sobre la superficie
esférica de centro O y radio |OC| = ζ. Una idea del movimiento del trompo se ob-
tiene analizando la trayectoria de C que nos informa sobre la evolución espacial del
eje del trompo (ángulos de nutación y precesión). En la figura 15.4 se representan
un par de situaciones posibles.
z1 z1
Figura 15.4: Ejemplo de posibles trayectorias de C
A continuaciñón, se recopilan las ecuaciones necesarias para la discusión
u̇2 = f (u) = (α − au)(1 − u2 ) − (β − bωz0 u)2
f (u) = (α − au)(1 − u2 ) − b2 ω2z0 (γ − u)2
f (u) = a(u − u1 )(u − u2 )(u − u3 ) (u1 ≤ u2 ≤ u3 ) (15.14)
f ′ (u) = −a(1 − u2 ) − 2u(α − au) + 2b2 ω2z0 (γ − u)

! "
f ′′ (u) = 2 (3au − α) − b2 ω2z0
u̇2 = f (z) = (α − au)(1 − u2 ) − (β − bωz0 u)2 (15.15)

β − bωz0 u γ−u
ϕ̇ = 2
= bωz0 (15.16)
1−u 1 − u2
β − bωz0 u γ−u
− tg λ = # = bωz0 # (15.17)
u f (u) u f (u)
En primer lugar se distinguen los movimientos zonales de los movimientos
polares. Los primeros se caracterizan porque están confinados en una zona esférica
304 CAP ÍTULO
que no contiene a los polos; los segundos, sin embargo, contienen - en general - a
estos últimos.
15.3.3 Movimientos zonales (tipo A)

Se dice que el trompo pesado tiene un movimiento zonal si
f (1) ! 0 y f (−1) ! 0
Utilizando las dos primeras de (15.14) se escribe
f (1) = −(β − bωz0 )2 = −b2 ω2z0 (γ − 1)2 < 0
y
f (−1) = −(β + bωz0 )2 = −b2 ω2z0 (γ + 1)2 < 0
Por lo tanto, en los movimientos zonales, se tiene
γ ! ±1 y f (1) < 0 y f (−1) < 0
La zona del movimiento para la variable u debe corresponder a valores de u para

los cuales f (u) >= 0 . El polinomio f (u) es de tercer grado con el coeficiente
principal positivo por lo que
lı́m f (u) = +∞ y lı́m f (u) = −∞

u→+∞ u→−∞
y, dado que f (1) < 0, existe al menos una raı́z u3 de f (u) en el intervalo (1, +∞).
Como para algún valor de u, −1 ≤ u ≤ 1 debe cumplirse que f (u) >= 0, siendo
f (−1) < 0 y f (1) < 0, deben existir dos raices reales distintas (u1 < u2 ) o una
doble (u1 = u2 ) en el intervalo (−1, 1). Se analizan a continuación estos dos casos.
A.1 Movimiento estacionario, u1 = u2

En este caso, permanentemente ha de ser u = u1 = u2 = u0 . Se procede en
primer lugar a identificar la relación que debe verificarse entre las condiciones
iniciales del movimiento para que se dé el movimiento estacionario. La condición
de raı́z doble implica que u0 es un cero de f (u) y de f ′ (u), es decir
(α − au0 )(1 − u20 ) − (β − bωz0 u0 )2 = 0 (15.18)
−a(1 − u20 ) − 2au0 (α − au0 ) + 2bωz0 (β − bωz0 u0 ) = 0 (15.19)

o bien
3au20 − 2(α + b2 ω2z0 )u0 + (2bωz0 β − a) = 0
Resolviendo la ecuación de segundo grado, se obtiene
!
α + b2 ω2z0 ± (α + b2 ω2z0 )2 − 3a(2bωz0 β − a)
u0 =
3a
Como u0 debe ser una raı́z doble menor que la simple u3 se retiene el signo menos
y se sustituye en la ecuación f (u0 ) = 0
⎛ $ ⎞
⎜⎜⎜ α + b 2 ω2 − (α + b 2 ω2 )2 − 3a(2bω β − a) ⎟
⎟⎟⎟
⎜⎜⎜ z0 z0 z0
⎜⎜⎜α − a ⎟⎟⎟
⎟⎟⎟ ·
⎝⎜ 3a ⎠
⎡ ⎛ $ ⎞2 ⎤
⎢⎢⎢ ⎜⎜⎜ α + b2 ω2 − (α + b2 ω2 )2 − 3a(2bω β − a) ⎟⎟⎟ ⎥⎥⎥
⎢⎢⎢ ⎜ z0 z0 z0 ⎟⎟⎟ ⎥⎥⎥
⎢⎢⎢1 − ⎜⎜⎜⎜ ⎟⎟⎟ ⎥⎥⎥ −
⎢⎢⎣ ⎜⎜⎝ 3a ⎟⎠ ⎥⎥⎦
⎛ $ ⎞2
⎜⎜⎜ α + b2 ω2z0 − (α + b2 ω2z0 )2 − 3a(2bωz0 β − a) ⎟⎟⎟⎟
⎜⎜⎜ ⎟⎟⎟
⎜⎜⎜β − bωz0 ⎟⎟⎟ = 0
⎜⎝ 3a ⎠
la cual, junto con el par de condiciones γ ! ±1 es suficiente para identificar este

tipo de movimiento. Existen alternativas a la expresión anterior, en el caso de que
las condiciones iniciales vengan expresadas como rotaciones de Euler. En efecto,
si se elimina α entre las ecuaciones 15.18 y 15.19
⎛ ⎞
a ⎜⎜⎜ β − bωz0 u0 ⎟⎟⎟2
− − u0 ⎜⎝ ⎜ ⎟⎟⎠ + bωz0 β − bωz0 u = 0
2 2
1 − u0 1 − u20

β − bωz0 u = ϕ̇(1 − u2 )
queda
a
u0 ϕ̇20 − bωz0 ϕ̇0 + =0 (15.20)
2
que junto con la condición θ̇0 = 0 completa las relaciones necesarias para tener un
movimiento estacionario.
Si se despeja el valor de la precesión en 15.20 se tiene una solución doble para
cada valor de u0 .
.
$ 2au0
1± 1− 2 2
bωz0 ± b2 ω2z0 − 2au0 b ωz0
ϕ̇0 = = bωz0
2u0 2u0
Si bωaz0 << 1, es decir si la rotación inicial del trompo es tan rápida como para
que su enerdı́a cinética sea mucho mayor que las posibles variaciones de energı́a
potencial gravitatoria, entonces las soluciones que se obtienen son
⎛ ⎞
⎜⎜⎜ au 0 ⎟⎟
1 ± ⎜⎜⎝1 − 2 2 ⎟⎟⎟⎠
b ωz0
ϕ̇0 = bωz0
2u0
306 CAP ÍTULO
que origina una solución rápida
bωz0
ϕ̇0 =
u0
que coincide con la obtenida considerando el movimiento inercial y, por lo tanto,
despreciando el efecto de la gravedad a = 0. La segunda solución, (solución lenta)
es
a mgζ
ϕ̇0 = =
2bωz0 Iz ωz0
que corresponde al movimiento giroscópico, tratado más adelante.
La descripción del movimiento estacionario es muy sencilla. El ángulo θ per-
manece constante, ası́ como la precesión y la rotación propia. Por lo tanto el trompo
describe un movimiento de nutación nula y precesión y rotación propia uniformes.
A.2 Movimientos no estacionarios
z1
f (u)
γ
1 u
x1 y1
Figura 15.5: Movimiento absidal (tipo A.2.a)
Si el polinomio f (u) tiene dos raices reales distintas u1 < u2 en el intervalo

(−1, 1) entonces se distinguirán los siguientes casos
Si γ ! [u1 , u2 ] se describe un movimiento absidal
Si γ = u1 , γ = u2 se produce un movimiento con cúspides
Si γ ∈ (u1 , u2 ) se tiene el movimiento con precesión alternativa

A.2.a Movimiento absidal, γ ! [u1 , u2 ]

En este caso las condiciones iniciales verifican
γ " ±1 y γ ! [u1 , u2 ]
La segunda condición requiere que γ no pertenezca a la zona de movimiento de u,
es decir
γ2 > 1 o (α − aγ)(1 − γ2 ) < 0
además de no verificar la condición 15.20. La descripción del movimiento es la
siguiente. La variable u(t) oscilará entre los valores u1 , u2 recorriendo de forma
periódica la zona de movimiento. A su vez, la precesión nunca cambiará de signo,
pues para que esto sucediese es necesario que γ pertenezca a la zona de movimiento
de u. Cuando u toma sus valores extremos f (u) se anula y el ángulo λ se hace recto,
es decir, la trayectoria del centro de masas es una curva contenida en una superficie
esférica tangente a los paralelos u = u1 , u = u2 .
A.2.b Movimiento cuspidal, γ = u1 , γ = u2 ]
z1
f (u)
γ
1 u
x1 y1
Figura 15.6: Movimiento cuspidal (tipo A.2.b)
En este caso γ debe ser la primera o segunda raı́z de f (u).

f (γ) = (α − aγ)(1 − γ2 ) = 0 ⇒ α − aγ = 0
La derivada de f (u) en γ es
f ′ (γ) = −a(1 − γ2 ) < 0
por lo tanto γ = u2 , es decir no puede ser la primera raı́z. Las condiciones iniciales
deben verificar
γ2 < 1 y f (γ) = 0
308 mecánica
CAP ÍTULOpara
15.ingenieros
SÓLIDO PESADO CON PUNTO FIJO

siguiente. La variable u(t) oscilará entre los valores u1 , u2 = γ recorriendo de forma
periódica la zona de movimiento. A su vez, la precesión nunca cambiará de signo,
pues para que esto sucediese es necesario que γ pertenezca a la zona de movimiento
de u. Como en este caso es el valor máximo, la precesión se llegará a anular pero
no se invertirá. Cuando u toma su valor inferior f (u) se anula y el ángulo λ se hace
recto, pero cuando u = u2 = γ el ángulo λ tiende a cero, con lo que la trayectoria
del centro de masas corta perpendicularmente al paralelo u = u2 .
A.2.c Movimiento con precesión alternativa, γ ∈ (u1 , u2 )
z1
f (u)
γ
1 u
x1 y1
Figura 15.7: Movimiento con precesión alternativa (tipo A.2.c)
En este caso las condiciones iniciales imponen
γ ! ±1 y γ ∈ (u1 , u2 )
La segunda condición requiere que γ pertenezca a la zona de movimiento de u, es

decir
γ2 < 1 y (α − aγ)(1 − γ2 ) > 0 ⇒ α − aγ > 0

siguiente. La variable u(t) oscilará entre los valores u1 , u2 recorriendo de forma
periódica la zona de movimiento. A su vez, la precesión cambiará de signo cuando
u = γ. Puede demostrarse (apéndice D) que la precesión media tiene el mismo
sentido que el de la precesión en el paralelo inferior ϕ̇1 = bωz0 (γ − u1 )/(1 − u21 ).
Cuando u toma sus valores extremos f (u) se anula y el ángulo λ se hace recto, es
decir, la trayectoria del centro de masas es una curva contenida en una superficie
esférica tangente a los paralelos u = u1 , u = u2 .
15.3.4 Movimientos polares (tipo B)

En este caso, la condición es
γ = 1, γ = −1
por lo que se dividen en
B.1 Movimientos cenitales, (γ = 1).
B.2 Movimientos nadirales, (γ = −1).
B.1 Movimientos cenitales

Se caracterizan por f (1) = 0 por lo que ha de ser γ = 1, pudiendo tener en u = 1
una raı́z simple (B.1.a) o múltiple(B.1.b). En el primer caso se tiene el movimiento
cenital general que se estudia a continuación
B.1.a Movimiento cenital general

Suponiendo que f (1) = 0 siendo u = 1 una raı́z simple, se puede pensar en que
se trate de la primera, la segunda o la tercera raı́z. La derivada de f (u) en u = 1 es
f ′ (1) = −2(α − a) = −2(ω2x + ω2y ) ≤ 0
por lo que no puede tratarse de la primera raı́z.
Si dicha raı́z es la segunda, se tienen los movimientos cenitales genuinos en los
que el centro de masas describe una trayectoria que pasa por el cenit y que se man-
tiene dentro de un casquete. Es decir, la variable u(t) evoluciona periódicamente
entre los valores u1 ≤ u ≤ 1.
Si se trata de la tercera raı́z, el valor u = 1 no puede pertenecer a la zona del
movimiento y éste tendrı́a lugar en una zona interior al intervalo (−1, 1) de forma
análoga a los casos A.1 y A.2.a. Se trata de movimientos atı́picos que se producen
dentro de una zona esférica.
Las condiciones iniciales deben cumplir
γ=1 y α−a>0
Cuando u tiende a uno, es decir cuando el trompo tiende a erguirse totalmente,
la nutación θ̇ tiende al valor finito
!
f (u) √
lı́m θ̇ = lı́m = α−a
u→1 u→1 1 − u2
y la precesión ϕ̇ tiende a
1
lı́m ϕ̇ = bωz0
u→1 2
aunque no está definida en u = 1 donde existe un salto brusco de ϕ de valor ∆ϕ = π.
Además, el ángulo λ
lı́m tg λ = 0
u→1
lo que indica que el eje del trompo tiende al cénit según el meridiano.
310 CAP ÍTULO
B.1.b Movimientos cenitales particulares, u = 1 raı́z doble

En este caso se puede tratar de la primera y la segunda (movimiento cenital
estacionario), de la segunda y la tercera (movimiento cenital asintótico) o de una
raı́z triple.
B.1.b.1 Movimiento cenital estacionario

En este caso u1 = u2 = 1 y por lo tanto debe cumplirse que α = a y el
polinomio f (u) queda
f (u) = (1 − u)2 (a(1 + u) − b2 ω2z0 )
b2 ω2z0
y la raı́z simple u3 = a − 1 > 1 por lo tanto, la relación entre las constantes
iniciales es
b2 ω2z0
γ=1 y α=a y >1
2a
En este caso el único valor posible de u es u = 1 con lo que el trompo permanece
erguido girando en torno a su eje con rotación constante.
B.1.b.2 Movimiento cenital asintótico

En este caso −1 < u1 < u2 = u3 = 1 Las condiciones iniciales han de verificar
b2 ω2z0
γ=1 y α=a y <1
2a
y la zona del movimiento corresponde al intervalo u ∈ (u1 , 1) Por tener f (u) una
raı́z doble en en u = 1 la integral
! 1
du
t − t0 = "
u0 f (u)
es divergente, es decir
lı́m u(t) = 1
t→∞
El trompo tiende asintóticamente a erguirse, aunque no lo consigue en tiempo fini-

to. La nutación
#
f (u)
lı́m θ̇ = lı́m =0
u→1 u→1 1 − u2
tiende a cero y la precesión ϕ̇ tiende a
1
lı́m ϕ̇ = bωz0
u→1 2
y el ángulo λ
bωz0
lı́m tg λ = !
u→1
2a − b2 ω2z0
es decir el acercamiento al cénit se realiza mediante una trayectoria que tiende a
ser una loxodromia.
B.1.b.3 Movimiento cenital estacionario, u1 = u2 = u3 = 1

En este caso se tiene la relación entre las condiciones iniciales
b2 ω2z0
γ=1 y α=a y =1
2a
El movimiento es una rotación uniforme en torno al eje del trompo que se mantiene
permanentemente erguido.
B.2 Movimientos nadirales

En estos movimientos el trompo pasa por la posición vertical inferior u = −1.
Se caracterizan porque
f (−1) = 0 ⇒ γ = −1
Según que u = −1 sea una raı́z simple o doble de f (u) se tienen los casos
raı́z simple, movimiento nadiral general (B.2.a)
raı́z doble, movimiento nadiral estacionario (B.2.b)
B.2.a Movimiento nadiral general

En este caso u = −1 es una raı́z simple de f (u) por lo que
f ′ (−1) = 2(α + a) ! 0 ⇒ f ′ (−1) > 0
y u = −1 debe ser la primera raı́z de f (u), es decir, u1 = −1. La relación entre las
condiciones iniciales del movimiento ha de ser
γ = −1 y α+a>0
En cuanto a la descripción del movimiento, éste tendrá lugar entre los valores de
−1 ≤ u ≤ u2 . La nutación verifica
"
f (u) √
lı́m θ̇ = lı́m 2
= α+a
u→1 u→1 1−u
y la precesión ϕ̇ tiende a
1
lı́m ϕ̇ = − bωz0
u→1 2
312 CAP ÍTULO
aunque no está definida en u = −1 donde existe un salto brusco de ϕ de valor

∆ϕ = π. Además, el ángulo λ satisface
lı́m tg λ = 0
u→1
es decir se tiende a la posición nadiral con una trayectoria tangente al meridiano.
B.2.b Movimiento nadiral estacionario

En este caso, u = −1 es una raı́z doble de f (u) y sólo puede ser u1 = u2 = −1 <
1 < u3 .
La relación que debe darse entre las constantes iniciales del movimiento para
que éste sea del tipo indicado es
γ = −1 y α+a=0
El movimiento consiste en un giro uniforme en torno al eje de revolución del

trompo que está en dirección vertical con el centro de masas en la posición inferior.
15.4 Caso de rotación inicial propia

Un caso particularmente sencillo de problema se presenta cuando las condicio-
nes iniciales consisten en una rotación alrededor del eje z, o sea
θ̇0 = ϕ̇0 = 0 y ψ̇0 = ωz0
Sustituyendo los valores particulares de los parámetros α, β y γ, en f (u),
β = bωz0 u0 γ = u0
α = au0
resulta
f (u) = (u − u0 )(a(1 − u2 ) − b2 ω2z0 (u − u0 ))
Se tiene que u = u0 es una raı́z de f (u) y además u0 = γ con lo que estamos ante
un caso del tipo de movimiento con cúspides (A.2.b). Por lo tanto u0 = u2 = γ
y el movimiento del trompo tiene lugar entre los valores u1 ≤ u ≤ u0 con lo que
el trompo comienza a bajar hasta que u = u1 cuando comienza a ercuperar altura
hasta llegar de nuevo a u = u0 . Despejando u0 − u1 se tiene
a(1 − u21 )
u 0 − u1 =
b2 ω2z0
a
si b2 ω2z0
<< 1, es decir, si la energı́a cinética inicial es mucho mayor que las posibles
variaciones en la potencial,
u0 − u1 ≃ 0
15.4 CASO DE ROTACIÓN INICIAL PROPIA 313
y la zona del movimiento es una franja muy estrecha bajo u0 . Realizando el cambio
de variable y = u0 − u queda
ẏ2 = u̇2 = y(a(1 − u20 ) − b2 ω2z0 y)

y derivando
a(1 − u20
2ẏÿ = a(1 − u20 )ẏ − 2b2 ω2z0 ẏy ⇒ ÿ + b2 ω2z0 y =
2
y la solución para y(t) es
a(1 − u20 )
y(t) = (1 − cos bωz0 t)
2b2 ω2z0
a(1 − u20 )
u(t) = u0 − (1 − cos bωz0 t)
2b2 ω2z0
y la precesión ϕ̇ es
u − u0
ϕ̇ = bωz0
1 − u20
sustituyendo
a(1−u20 )
2b2 ω2z0
(1 − cos bωz0 t)
ϕ̇ = bωz0
1 − u20
a
ϕ̇ = (1 − cos bωz0 t)
2bωz0
con lo que se tiene un movimiento de nutación rápido de pulsación bωz0 en una
estrecha banda (u1 , u0 ). Además, la precesión varı́a entre un valor máximo bωaz0 en
u1 y un valor nulo en u0 . El valor medio de la precesión es
a
< ϕ̇ >=
2bωz0
lo que determina un periodo de revolución de
2π bωz0
Tϕ = = 4π
< ϕ̇ > a
que comparado con el periodo de la nutación
2π
Tθ =
bωz0
determina
Tθ a
= << 1
T ϕ 2b2 ω2z0
es decir el número de cúspides en cada paralelo es muy elevado, razón por la cual
se puede confundir este movimiento con el estacionario.
314 mecánica
CAPÍTULO para
15.ingenieros
15.5 Resumen de los movimientos analizados

Se recogen a continuación unas figuras con lo esencial de cada clase de movimiento.
M. ZONAL
A.1 Z. ESTACIONARIO
u1= u2
A.2.a Absidal
γ2 1
A.2 Z. NO ESTACIONARIO A.2.b Cuspidal

u1 u2 u3
A.2.c Precesión alternativa
A
M. POLAR
B.1.a C. general B.1.b.1 C. estac.

B.1 CENITAL
γ = +1 B.1.b C. particul. B.1.b.2 C. asintótico
γ2 =1
B.1.b.3 C. estac.
B.2.a N. general
B.2 NADIRAL
γ B.2.b N. particul.
B
Figura 15.8: Resumen de los movimientos del trompo pesado simétrico
A Movimientos ZONALES si γ2 1 f(-1)<0 ^ f(+1)<0
A.1 Z. ESTACIONARIOS si raíces múltiples de f(u)

0 +1
Sólo puede ser doble u1= u2= u0
u1= u2 u3
z1
0
z
A.2 Z. NO ESTACIONARIO si u1 u2 u3
A.2.a Absidal u1
+1
0 u2 u3
γ=u2
u1
+1
A.2.b Cuspidal 0 u2 u3
u1
A.2.c Prec. alter. +1
0 u2 u3
Figura 15.9: Resumen de los movimientos zonales del trompo pesado simétrico
15.4 CASO DE ROTACIÓN INICIAL PROPIA 315
B Movimientos POLARES si γ2 = 1 f ∨ f(+1)=0

B.1 CENITALES si γ = +1 f(+1)=0
B.1.a Cenitales generales genuinos 0 +1
γ = +1=u3 es raíz simple de f(u) +1 +1

atípicos 0 0
Como A.2.a
B.1.b Cenitales particulares Como A.1
γ = +1 es raíz múltiple de f(u) α=a c.estacionar.

0 +1
u1=u2= γ=+1
“trompo erguido”
c.asintótico +1
u2=u3= γ=+1 0
0 +1
c.estacionar.
u1=u2= u3=γ=+1
B.2 NADIRALES γ f
+1
B.2.a Nadirales generales 0
γ u1 es raíz simple de f(u)
B.2.b Nadirales particulares

γ es raíz múltiple de f(u) 0 +1
u1=u2= γ n.estacionar.
“trompo invertido”
Figura 15.10: Resumen de los movimientos polares del trompo pesado simétrico
15.6 Sentido de la precesión en el caso A.2.c

En el movimiento con precesión alternativa (A.2.c) el eje del trompo, como ya se ha
visto, realiza bucles como consecuencia del carácter alternativo de la precesión. Estos
bucles se producen de acuerdo con la siguiente regla:
El sentido de la precesión media siempre corresponde al que tiene la precesión ins-
tantánea cuando el centro de masas se encuentra en la posición inferior.
La demostración se presenta en el apéndice B y ha sido objeto de una publicación
concreta [12].
316 CAP ÍTULO
15.7 Otras situaciones

En los capı́tulos anteriores se ha desarrollado la dinámica del sólido rı́gido
cuando su movimiento se encuentra limitado por algunas ligaduras que se presen-
tan habitualmente. Desde la perspectiva adquirida del estudio de estas situaciones,
pueden enunciarse algunas caracterı́sticas de validez general, como las siguientes
Un sólido rı́gido es un sistema cuyo posicionamiento precisa seis coorde-

nadas; por ejemplo, tres coordenadas (ξ, η, ζ), para posicionar su centro de
masas respecto a un sistema fijo y otras tres para determinar su orientación
(los tres ángulos de Euler ϕ, θ, ψ). Igualmente, la definición del campo de
velocidades del sólido necesita seis parámetros; por ejemplo, las derivadas
de los anteriores (ξ̇, η̇, ζ̇, ϕ̇, θ̇, ψ̇).
Cuando el movimiento de un sólido se encuentra limitado por una ligadura,

ésta proporciona una o varias relaciones adicionales que limitan el conjunto
de posiciones o velocidades que puede adoptar el sólido. Estas ecuaciones
adicionales no son superfluas, ya que el sistema de fuerzas de ligadura pre-
senta el mismo número de incógnitas.
En algunos casos las incógnitas que representan el sistema de fuerzas de liga-

duras y las que determinan la posición del sólido pueden resolverse de forma
independiente, desacoplando fácilmente el sistema de ecuaciones aludido en
el punto anterior. Esto ha sucedido en los casos estudiados hasta el momento,
aunque el desacoplamiento de las ecuaciones no siempre es inmediato.
Según estos puntos y retomando las ecuaciones generales desarrolladas en el

capı́tulo segundo, las ecuaciones que determinan el movimiento del sólido rı́gido
derivan de la aplicación de los teoremas de la cantidad de movimiento y del mo-
mento cinético respecto al centro de masas. Es decir, suponiendo que se toma un
sistema de referencia inercial respecto al que se definan velocidades y derivadas
vectoriales, se tiene
d vC
m =F+R (15.21)
dt
d LC
= MC + MRC (15.22)
dt
donde F, MC representan la resultante y momento central del sistema de fuerzas
aplicadas y R, MRC representan la resultante y momento central del sistema de fuer-
zas de ligadura (reacciones). La ecuación 15.21 se proyecta sobre tres ejes de un
sistema cartesiano inercial en las tres ecuaciones
⎧
⎪
⎪
⎪ mξ̈ = F x1 + R x1
⎨
⎪
⎪ mη̈ = Fy1 + Ry1 (15.23)
⎪
⎩ mζ̈ = F + R
z1 z1
15.7 OTRAS SITUACIONES 317
La ecuación 15.22 puede proyectarse sobre los tres ejes del elipsoide central
del sólido, con el mismo desarrollo que se hizo al deducir las ecuaciones (10.12),
designando I x , Iy e Iz los momentos correspondientes a las rectas principales de
inercia, es decir, a los ejes del elipsoide central de inercia
⎧
⎪
⎪
⎪
⎪ I x ω̇ x + (Iz − Iy )ωy ωz = M x + M xR
⎨
⎪
⎪ Iy ω̇y + (I x − Iz )ωz ω x = My + MyR (15.24)
⎪
⎪
⎩ Iz ω̇z + (Iy − I x )ω x ωy = Mz + MzR
donde las verdaderas incógnitas ϕ, θ, ψ están contenidas en ω x , ωy , ωz según el sis-

tema (14.10)
⎧
⎪
⎪
⎨
⎪
⎪
⎩ ω = ϕ̇ cos θ + ψ̇
z
Las ecuaciones 15.23,15.24 representan seis ecuaciones que, junto a las n ecua-
ciones de ligadura determinan, dadas las condiciones iniciales adecuadas, el valor
de las seis incógnitas ξ(t), η(t), ζ(t), ϕ(t), θ(t), ψ(t) más las n incógnitas que permi-
ten obtener R(t), MRC (t).
15.7.1 Sólido libre

Como caso particular, puede aplicarse el sistema anterior a un sólido rı́gido
libre, en el que no hay ligaduras adicionales, y que, por lo tanto permite escribir
directamente las seis ecuaciones
⎧
⎪
⎪
⎪ mξ̈ = F x1
⎨
⎪
⎪ mη̈ = Fy1 (15.26)
⎪
⎩ mζ̈ = F
z1
⎧
⎪
⎪
⎨
⎪
⎪ Iy ω̇y + (I x − Iz )ωz ω x = My (15.27)
⎪
⎩ I ω̇ + (I − I )ω ω = M
z z y x x y z
cuya solución ξ(t), η(t), ζ(t), ϕ(t), θ(t), ψ(t) define la evolución del sólido libre.
Las ecuaciones anteriores son las que se obtuvieron directamente en la sección
10.5, expresiones (10.11) y (10.12).
15.7.2 Sólido rı́gido con movimiento predefinido

El planteamiento general de los problemas de dinámica, tal y como se ha rea-
lizado hasta ahora, consiste en, dado el sistema de fuerzas aplicadas y conocidas
las ligaduras y condiciones iniciales del movimiento de un sólido rı́gido, obtener
un sistema de ecuaciones que determine la evolución posterior de dicho sólido. Sin
embargo, en el ámbito de la ingenierı́a, generalmente se conoce a priori el movi-
miento que deseamos para cada uno de los sólidos rı́gidos que forman parte de
318 CAP ÍTULO
un mecanismo y se trata de encontrar el sistema de fuerzas motoras que puedan

producir dicho movimiento. Este problema es, desde el punto de vista matemático,
más sencillo que el anterior, pues se desemboca siempre en sistemas de ecuaciones
algebraicas y lineales en las fuerzas y momentos.
Un sólido con un movimiento ξ(t), η(t), ζ(t), ϕ(t), θ(t), ψ(t) puede considerar-
se el caso opuesto al sólido rı́gido libre, es decir, un sólido absolutamente ligado.
Pueden utilizarse los sistemas 15.23,15.24 para encontrar R(t), MRC (t) que repre-
sentan, en este caso, la fuerza y momento que se necesita aplicar sobre el sólido
para obtener el movimiento anterior. Si se utilizan motores rotativos o lineales para
forzar este movimiento, podrá relacionarse en cada caso sus fuerzas y pares con
R(t), MRC (t).
La mayor parte de los sistemas modernos utilizan sistemas de control retroali-
mentados que permiten ajustar siempre las fuerzas o pares motores al valor necesa-
rio (actúan como ligaduras), de modo que el principal problema del ingeniero es la
elección de motores con las prestaciones suficientes para proporcionar las acciones
requeridas.
15.8 Giróscopos
En esta sección se presenta una introducción a los fenómenos giroscópicos
orientada a la comprensión de sus aplicaciones modernas. La principal caracterı́sti-
ca de los giróscopos es su elevada resistencia a cambiar la dirección de su eje, lo
cual propicia su utilización tanto para estabilizar vehı́culos frente a posibles ten-
dencias al vuelco, como para proporcionar referencias inerciales en sistemas que
se trasladan y rotan.
Poco después de su famosa experiencia del péndulo en el Panteón de Parı́s, en
1851, Foucault intentó poner de manifiesto la rotación de la Tierra mediante otro
artefacto: el giróscopo.
Aunque el experimento no contó con el éxito de su predecesor, el nombre de
giróscopo ha prevalecido (gyros, rotación; scopos, verse o poner de manifiesto).El
mecanismo (cuyo primer prototipo se debe a C.A. Bohnenberger en 1810) consiste
en un sólido rı́gido al que se fija el centro de masas, pero se le permite cualquier
rotación en torno a éste. El sistema de fuerzas de ligadura se reduce a una fuerza
única que pasa por dicho punto.
Las ecuaciones de la dinámica del sólido libre indican que el movimiento obe-
dece al modelo de Poinsot. Si el elipsoide de inercia es de revolución, entonces el
eje del sólido realiza, en general, un giro sobre un cono. Si inicialmente la rotación
es paralela al eje, entonces se mantiene y es estable. Una pequeña perturbación en
las condiciones iniciales o debida a interacciones con la atmósfera no alterará sig-
nificativamente el movimiento. La magnitud de las perturbaciones, medida por la
variación del momento cinético o de la energı́a cinética, puede reducirse si se dis-
pone de un sólido girando a alta velocidad, con lo que el giróscopo representa un
instrumento práctico para poner en evidencia si la rotación del mismo permanece
15.9 ECUACIONES DEL GIRÓSCOPO 319
constante respecto a la Tierra o, por el contrario, evoluciona respecto a ésta, eviden-

ciando su rotación. El giróscopo de Foucault funciona como una brújula y como
un sextante, pues dado que su eje gira en torno al terrestre, evidencia la dirección
de éste.
Sobre el primer modelo de giróscopo, que presenta como inconveniente la len-
titud de las observaciones necesarias para obtener información, en 1890 G.M. Hop-
kins construyó el primer prototipo cuyo rotor estaba movido por un motor eléctrico,
compensando de esta forma el amortiguamiento de su movimiento.
En 1908 el Dr. H. Anschutz patentó la primera brújula giroscópica que apun-
taba al norte, jugando con las propiedades del giróscopo y el amortiguamiento
viscoso. El mismo año, el norteamericano Elmer Sperry patentó otra brújula gi-
roscópica de configuración diferente pero que también buscaba el norte. Poco des-
pués, Sperry, que ya habı́a formado la Sperry Gyroscope Company desarrolló el
estabilizador giroscópico para buques. Desde entonces y hasta 1970 (cuando fue
vendida a la British Aerospace) la compañı́a ha desarrollado multitud de aplicacio-
nes de los giróscopos, como los pilotos automáticos o los estabilizadores de trenes
monorraı́l.
Como ya se ha mencionado, los giróscopos son sistemas mecánicos cuyo ele-
mento fundamental es un sólido rı́gido de revolución con un punto fijo que gira con
gran velocidad alrededor de un eje muy cercano al de revolución.
La forma más común de materializar un giróscopo consiste en una suspensión
Cardan. Ésta consta de dos marcos de masa despreciable adecuadamente enlazadas.
El primer marco se apoya sobre una bancada fija, respecto a la que puede girar
libremente en torno a un eje, que puede hacerse coincidir con el tercer eje z1 de una
referencia fija. Este vı́nculo exhibe el tı́pico comportamiento dual de las ligaduras
ideales: permite un movimiento: la rotación en torno a z1 y el conjunto de fuerzas
que transmite tiene un momento áxico nulo respecto a z1 . El segundo marco se
apoya en el primero con una ligadura similar, aunque con un eje perpendicular al
anterior y aloja al rotor, que gira libremente respecto a él. De esta forma no se
transmite ningún par desde la bancada al rotor, el cual puede orientarse libremente
mediante la aplicación de las acciones oportunas.
En algunas aplicaciones se bloquea alguno de los giros de la suspensión Cardan
(estabilizadores); en otros casos se añade un peso en alguno de los anillos de la
suspensión para crear un par que actúe sobre el giróscopo (nivel giroscópico) o se
aumenta deliberadamente el rozamiento viscoso en los movimientos relativos de
los anillos de la suspensión (brújulas).
15.9 Ecuaciones del giróscopo
El componente fundamental de un giróscopo es un sólido rı́gido o rotor con

un elipsoide central de inercia de revolución en torno al eje z. Su tensor central de
320 mecánica
CAP ÍTULOpara
15.ingenieros
z1
z θ
y1
n
x1
Figura 15.11: Giróscopo con motor eléctrico que compensa la fricción en los coji-
netes del rotor
inercia se representa en una referencia xyz cualquiera por

⎛ ⎞
⎜⎜⎜ I x 0 0 ⎟⎟⎟
⎜ ⎟⎟⎟
(IC ) xyz = ⎜⎜⎜⎜ 0 I x 0 ⎟⎟⎠
⎝
0 0 Iz
y particularmente en la formada por los ejes n, u, z definidos por
k1 × k
n= ,u = k × n
|k1 × k|
La base definida en esta referencia comparte con la del sólido los ángulos de Euler
excepto el de rotación propia, que es nulo. Su velocidad es
ω2 = ϕ̇ (sen θu + cos θk) + θ̇n
El momento cinético puede escribirse

' ( ' (
LC = I x θ̇n + ϕ̇ sen θu + Iz ψ̇ + ϕ̇ cos θ k
Las componentes de su derivada temporal se relacionan con las del momento de

las fuerzas aplicadas mediante
) )
d LC )) d LC ))
)) = ) + ω2 × LC = MC
dt 1 d t )nuk
15.10 GIRÓSCOPO LASTRADO 321
y proyectando en la base nuk se tiene

! "
I x θ̈ + Iz ϕ̇ sen θ ψ̇ + ϕ̇ cos θ − I x ϕ̇2 cos θ sen θ = Mn
d (ϕ̇ sen θ) ! "
Ix + I x θ̇ϕ̇ cos θ − Iz θ̇ ψ̇ + ϕ̇ cos θ = Mu
dt ! " (15.28)
d ψ̇ + ϕ̇ cos θ
Iz = Mz
dt
Si se asegura Mz = 0, entonces ωz = ψ̇ + ϕ̇ cos θ es una constante que se deno-
minará ω0 . Si además esta velocidad es muy grande frente a ϕ̇ y θ̇ entonces puede
aproximarse el sistema anterior por
I x ω̇n + Iz ω0 ωu = Mn
(15.29)
I x ω̇u − Iz ω0 ωn = Mu
que constituyen las ecuaciones fundamentales de un sistema giroscópico. La cons-
tante H = Iz ω0 recibe el nombre de rigidez giroscópica y representa la resistencia
a cambiar la dirección de su eje. Con ella, las ecuaciones se escriben
I x ω̇n + Hωu = Mn
(15.30)
I x ω̇u − Hωn = Mu
15.10 Giróscopo lastrado

Una primera aplicación de las ecuaciones 15.30 la constituye el caso en que
el giróscopo esté sometido a la acción de un conjunto de fuerzas cuyo momento
en O es permanentemente perpendicular a un eje fijo z1 y que sólo depende del
ángulo θ que forman z1 y z. En este caso dicho momento, proyectado sobre el
plano perpendicular a z, puede expresarse de la siguiente forma
M = Mn (θ)n (15.31)
Dado que el momento áxico respecto al eje z1 es nulo, el correspondiente del mo-
mento cinético áxico será constante
H cos θ + I x ωu sen θ = H cos θ0 + I x ωu0 sen θ0
con lo que #I ω $
x u0 I x ωu
cos θ = cos θ0 + sen θ0 − sen θ
H H
que implica
cos θ ≈ cos θ0 (15.32)
ya que, de acuerdo con las condiciones de funcionamiento del giróscopo, ωu ≪ ω0 .
Debido a estas consideraciones, las ecuaciones 15.30 pueden escribirse
I x ω̇n + Hωu = Mn (θ0 )

(15.33)
I x ω̇u − Hωn = 0
322 CAP ÍTULO
que, tras sustituir y derivar, quedan
I x2 ω̈n + H 2 ωn = 0
(15.34)
I x2 ω̈u + H 2 ωu = HMn
cuya solución es
ωn = A cos ω1 t + C sen ω1 t
(15.35)
ωu = MHn − C cos ω1 t + A sen ω1 t
donde
H Iz
ω1 = = ω0
Ix Ix
o bien, si se redefine adecuadamente el instante inicial y se supone que en dicho
instante la velocidad del eje es nula, se tiene
Mn
ωn = H sen ω1 t
Mn (15.36)
ωu = H (1 − cos ω1 t)
la que determina unas rotaciones de Euler
Mn
θ̇ = sen ω1 t
H
Mn
ϕ̇ = (1 − cos ω1 t)
H sen θ0
y unos ángulos
I x Mn
θ = θ0 − cos ω1 t
H2
Mn ! Ix "
ϕ = ϕ0 + t − sen ω1 t
H sen θ0 H
lo que corresponde a un rápido y estrecho movimiento en torno a una evolución en
la que θ ≈ θ0 y
Mn (θ0 )
ϕ̇ ≈
H sen θ0
Un caso particular de esta situación es la tratada en el estudio del trompo pesado
rápido cuando inicialmente su precesión y su nutación son nulas.
Si existe rozamiento, la conclusión 15.32 será válida durante un tiempo que
garantice que su acción no modifica significativamente (comparando con H) el
momento cinético áxico en z1 . Generalmente este tiempo suele ser muy grande
comparado con ω2π0 .
Si se define Ω = ωn n + ωu u, es decir la proyección de la rotación del giróscopo
sobre el plano perpendicular a z, entonces puede escribirse
Ω × (Hk) = M xy (15.37)
y la rotación Ω queda
k × M xy
Ω= (15.38)
H
15.10 GIRÓSCOPO LASTRADO 323
z1
(b)
x1 (a) y1
Figura 15.12: Curvas descritas por un punto del eje en el movimiento lastrado sin
amortiguamiento (a) y con él (b).
Cabe destacar, a la vista de los resultados anteriores, lo peculiar del compor-

tamiento giroscópico. En respuesta a la aplicación de un par exterior, el eje del
giróscopo se mueve de forma muy rápida, describiendo pequeñas circunferencias
cuyo centro se desplaza como si rotase con la Ω de 15.38 la cual es la única velo-
cidad observable y, paradójicamente, resulta perpendicular al par aplicado M xy y
muy lenta.
Cabe señalar que el movimiento aparente del giróscopo se aleja del convencio-
nal por reaccionar ante la actuación de un par de fuerzas con una velocidad y no,
como familarmente se espera, con una aceleración. Por eso los sistemas giroscópi-
cos resultan muy adecuados cuando se requiere que respondan rápidamente ante
una acción dada. Esta descripción, como se ha visto anteriormente, funciona sólo
para escalas temporales grandes en comparación con la que define la rotación ω0 .
Por otra parte, la dirección y sentido de la rotación aparente del giróscopo,
perpendicular al momento de las fuerzas aplicadas, tampoco corresponde al com-
portamiento habitual de otros mecanismos, que reaccionan ante un par acelerando
su rotación según un eje cercano a la dirección del momento de fuerzas. En el ca-
so giroscópico, es la velocidad de variación del vector Hk la que es igual a dicho
momento. Por lo tanto, es la velocidad de los puntos del eje la que es directamente
proporcional (con una constante pequeña) al par aplicado.
Por otra parte, cuando se desea mover un giróscopo con una rotación Ω, en-
tonces, según la ecuación 15.37, los soportes que sujetan el giróscopo reciben un
conjunto de fuerzas cuyo momento en el centro de masas del giróscopo es
M gp = −Ω × (Hk) (15.39)
y que recibe el nombre de par giroscópico. Este momento, que es otra manifesta-
324 CAP ÍTULO
ción de los mismos fenómenos giroscópicos mencionados anteriormente, tiene tres

caracterı́sticas destacables
Si la rigidez giroscópica H es fuerte, el par puede ser muy alto, aún cuando
la masa del giróscopo sea pequeña.
Es perpendicular a la rotación imprimida al giróscopo.
Es proporcional a la velocidad y no a la aceleración. Como consecuencia de
esto, cuando se produce una percusión sobre el eje del giróscopo, el resulta-
do es un cambio muy rápido (del orden de la rotación ω0 ) en la posición del
mismo y no en su velocidad, como sucede con sistemas dinámicos conven-
cionales.
15.11 Movimiento instantáneo

La solución de las ecuaciones 15.30 depende de los momentos Mn , Mu apli-
cados en cada caso. En general las ecuaciones diferenciales no podrán resolverse
mediante funciones convencionales; ni siquiera serán reducibles a cuadraturas. No
obstante, si se considera la solución de las mismas durante un tiempo t del orden
del periodo de rotación del giróscopo τ0 = ω2π0 , puede describirse la solución en
términos generales con gran aproximación. Para ello se asumirá que los ángulos
ϕ, θ, ası́ como las fuerzas aplicadas permanecen prácticamente constantes en la es-
cala temporal definida. Además se introducirá un momento resistente directamente
proporcional a la velocidad, siendo B la constante de proporcionalidad. De esta
forma se puede escribir
I x ω̇n + Hωu = Mn − Bωn
(15.40)
I x ω̇u − Hω0 ωn = Mu − Bωu
en donde derivando se obtiene
I x2 ω̈n + 2BI x ω̇n + (B2 + H 2 )ωn = BMn − HMu
(15.41)
I x2 ω̈u + 2BI x ω̇u + (B2 + H 2 )ωu = BMu + HMn
cuya solución, asumiendo que B ≪ H es
ωn ≈ − MHu + exp − τt (A cos ω1 t + C sen ω1 t)
(15.42)
ωu ≈ + MHn + exp − τt (C cos ω1 t − A sen ω1 t)
donde
Iz
ω1 = ω0
Ix
Para interpretar la solución obtenida, puede exigirse en este momento que el eje z1
sea perpendicular a la proyección de M sobre el plano perpendicular a k, lo que
implica Mu = 0, de modo que recordando
θ̇ = ωn
15.12 EVOLUCIÓN POSTERIOR 325
se tiene !
t
θ ≈ θ0 + exp − (A cos ω1 t + C sen ω1 t) dt
τ
y
!
Mn t
ϕ = ϕ0 + t+ exp − (C cos ω1 t − A sen ω1 t) dt
H sen θ0 τ
que representa un movimiento espiral muy estrecho en torno a una precesión de
valor
Mn
H sen θ0
La constante temporal del amortiguamiento de esta espiral es IBx y su rotación es

Iz ω0
Ix .
Por lo tanto, se tiene un movimiento similar al tratado en el epı́grafe anterior,
con oscilaciones amortiguadas en torno a la situación estacionaria. Esta descripción
sirve mientras Mn y θ no cambien significativamente. En el caso en que no se haya
elegido el eje z1 de modo que Mu = 0, puede reformularse la evolución en torno a
la que oscila la rotación como la definida por una rotación cuya componente según
el plano perpendicular a z es
k×M
Ω=
H
15.12 Evolución posterior

Según los puntos anteriores, el eje de un giróscopo reacciona ante la aplicación
de un par exterior M = M xy + Mz k con una rápida, estrecha y en ocasiones amor-
tiguada oscilación del centro de masas (situado sobre dicho eje mediante el vector
rc = ζk) alrededor de una lenta velocidad
ζ
vC = Ω × (ζk) = M xy
H
Si se contempla el sistema bajo una escala espacial y temporal mucho mayor

que la estrecha banda de oscilación y que el periodo τ0 entonces la evolución del
eje viene determinada por las ecuaciones
Hωu = Mn − Bωn
(15.43)
−Hωn = Mu − Bωu
en las que no puede obviarse la posible variación temporal del momento. La solu-
ción de las ecuaciones no podrá, en general, reducirse a cuadraturas. Sin embargo,
suele procederse al análisis de la solución suponiendo que este momento depende
de la situación del eje y que se anula para una cierta posición la cual, sin pérdida
de generalidad, asumiremos que corresponde a los ángulos de Euler θ = ϕ = π2 .
326 mecánica
CAP ÍTULOpara
15.ingenieros
z1
u
z
θ
β
x1
α n
Figura 15.13: Giróscopo con los ángulos α, β utilizados en el texto
También supondremos que la componente del momento en el plano perpendicular

al eje, en el entorno de la posición de equilibrio, puede escribirse*
π π
M xy = −G(θ − )n − C(ϕ − )u
2 2
de forma que, si se define
α = − π2 + ϕ
(15.44)
β = π2 − θ
entonces
ωn = −β̇
ωu = α̇ cos η ≈ α̇
con lo que
H α̇ = Mn + Bβ̇
(15.45)
H β̇ = Mu − Bα̇
o bien
H α̇ = Gβ + Bβ̇
(15.46)
H β̇ = −Cα − Bα̇
de donde
Cα + Bα̇
β̇ = −
H
y la ecuación diferencial para α queda
Cα − Bα̇ C α̇ + Bα̈
H α̈ = G −B
H H
*
Estas condiciones siempre pueden ser satisfechas con un mero cambio de ejes fijos
15.13 ESTABILIZADOR GIROSCÓPICO 327
o bien ! "
H 2 + B2 α̈ + (GB + BC) α̇ + GCα = 0
que, si B2 (G − C)2 ≪ H 2GC, conduce a una solución transitoria exponencial con

coeficiente
1
± jω1
τ
donde
1 G+C
=B 2
τ H + B2
y
#
GC
ω1 ≈
H2+ B2
Lo más interesante de esta solución es que el giróscopo tiende exponencialmente
a su posición de equilibrio con una constante de tiempo τ, oscilando en torno a
la misma con un periodo de aproximadamente ω2π1 . Sobre esta trayectoria han de
superponerse las rápidas y estrechas oscilaciones tratadas en el movimiento instan-
táneo descrito en otro epı́grafe.
15.13 Estabilizador giroscópico
x1
z
α
z1
y1
Figura 15.14: Estabilizador en un barco

328 CAP ÍTULO
Una de las más importantes aplicaciones de los giróscopos es la estabilización

de vehı́culos frente a vuelcos. Esta propiedad se utiliza en vagones de tren, barcos,
vehı́culos de dos ruedas, etc.
La configuración básica consiste en un giróscopo cuyo eje, inicialmente verti-
cal, puede rotar libremente alrededor de una recta perpendicular a la rotación que
se desea impedir.
Figura 15.15: Doble estabilizador con motor en un barco
En la figura se muestra un barco en el que ha tomado una referencia cuyo eje

x1 es vertical ascendente, el y1 está dirigido de proa a popa y el z1 de babor a
estribor. Un giróscopo de eje z y rigidez H puede girar libremente en torno al eje z1
y está posicionado por el ángulo α = ϕ − π2 . En los apoyos A, A′ el barco aplica un
momento sobre el marco de giróscopo nulo según el eje z1 y que se puede expresar
Mj1 + Ni1 . Si el casco del barco no tiene una gran momento de inercia respecto
al eje y1 , entonces M representa el momento áxico correspondiente de las fuerzas
recibidas por el barco, siendo N un momento de reacción.
La primera ecuación del sistema 15.45 es
H α̇ = Mn = M cos α − N sen α
y dado que Mz es nulo

M sen α + N cos α = 0
con lo que
M
α̇ =
H cos α
y
N = −M tan α
Es decir, el giróscopo absorbe el momento M con el cabeceo de su eje, el cual
será tanto más pequeño cuanto mayor sea H. Además, tenderá a hacer girar el casco
del barco con un momento vertical N (llamado de guiñada), pequeño mientras α
sea pequeño. Este último momento puede anularse si se dispone un sistema de
15.13 ESTABILIZADOR GIROSCÓPICO 329
dos giróscopos, como el de la siguiente figura. Los dos giróscopos se encuentran

normalmente con el eje vertical y girando con rotaciones opuestas.
Al aplicarse un par Mj1 al sistema anterior, los dos ejes comienzan a girar con
rotaciones α̇, α̇′ = −α̇ dadas por
M
α̇ =
2H cos α
y los pares según el eje x1 generados en ambos giróscopos se compensan.
Figura 15.16: Dos instantes de un giróscopo que muestran la rotación de la tierra.
En algunas ocasiones puede generarse directamente el par −Mj1 sobre el barco

haciendo girar, mediante un motor, los giróscopos anteriores , sin esperar a que
el sistema responda pasivamente al par aplicado desde el exterior. El sistema de
control activo que accione el motor tendrá en cuenta distintos tipos de información
para anticiparse a la acción de otros pares de vuelco (en el caso de trenes monorraı́l
puede anticiparse la acometida de una curva, un golpe de viento, etc.).
Figura 15.17: Fotografı́a de un sistema de navegación inercial con giróscopos de

un caza de combate.
330 CAP ÍTULO
15.14 Girotacómetros absolutos

Un aplicación muy frecuente de los giróscopos es la medición de la velocidad
de rotación respecto a un sistema inercial de la plataforma a la que se acoplen. Para
eso se dispone de un giróscopo cuyo marco externo se une al sólido exterior y se
acopla la rotación del marco interior a un resorte que proporciona un par directa-
mente proporcional al ángulo que forma el eje del giróscopo con la plataforma.
Figura 15.18: Girotacómetro absoluto para medir rotaciones en torno al eje per-
pendicular a la base
Si se elige x1 paralelo a la plataforma y en el plano perpendicular a ésta que

contiene a z y el eje z1 perpendicular a la plataforma, la ecuación que rige la evo-
lución de β es
H cos βα̇ = kβ
lo que resulta en una evolución de la función cosβ β hacia el valor Hk α̇. Por lo tanto,
β mide la rotación de la plataforma respecto a un sistema de referencia inercial.
15.15 Navegación inercial

Uno de los problemas de la navegación aérea (en menor medida la marina) es
la necesidad de referencias externas para orientarse y, en ausencia de éstas o como
complemento a las mismas, de la incorporación de instrumentos que tengan una
orientación estable (respecto al conjunto de los sistemas inerciales), independiente
de las maniobras de la nave. Sobre estas plataformas se montan tres aceleróme-
tros, mutuamente perpendiculares cuya señal, integrada dos veces, suministra in-
formación sobre la trayectoria seguida por la nave respecto a un sistema inercial.
Para mantener la orientación de la plataforma, se utiliza una suspensión Cardan
sobre cuyos ejes están acoplados a motores eléctricos que orientan la suspensión
corrigiendo su posición por las señales de tres girotacómetros mutuamente perpen-
diculares que detectan rotaciones según cualquier dirección de la plataforma. La
siguiente figura muestra una realización de uno de estos sistemas.
15.16 GIRO-BRÚJULAS Y TEODOLITOS 331
Figura 15.19: Plataforma giroestabilizada para la navegación inercial
15.16 Giro-brújulas y teodolitos

Cuando se lastra el anillo interior de un giróscopo como el de la figura, en-
tonces el eje de éste evoluciona tendiendo a alinearse con el meridiano terrestre,
formando el anillo una referencia prácticamente horizontal. Esta propiedad permite
la incorporación de giróscopos en brújulas y teodolitos.
En este caso, si se toma el eje x1 según la dirección del meridiano hacia el norte,
el z1 vertical ascendente y Wh , Wv como las componentes horizontal y vertical de
la rotación de la tierra, se tiene un sistema linealizado
Mn = mgℓβ − HWv
Mu = −HWh α
que insertado en las ecuaciones 15.45 proporcionan
! "
H α̇ = mgℓ β − HW mgℓ + Bβ̇
v
(15.47)
H β̇ = −HWh α − Bα̇
cuya solución con las dimensiones dadas a los sistemas habituales tiende a la posi-
ción (α, β) = (0, HW
mgℓ ) con un movimiento amortiguado de constante de tiempo
v
H 2 + B2 H2
τ= ≈
B(mgℓ + HWh ) Bmgℓ
332 CAPÍTULO 15. SÓLIDO PESADO CON PUNTO FIJO
Figura 15.20: Brújula giroscópica
Este valor justifica el lastrado del giróscopo. En ausencia de la masa m el eje del
giróscopo tenderı́a a alinearse con el de la rotación terrestre, pero con una constante
de tiempo muy grande. Al incluir este peso el denominador de la expresión anterior
puede crecer significativamente y hacer que el sistema sea mucho más rápido.
Las referencias horizontal y de altitud logradas suelen incorporarse a los sis-
temas de navegación inercial anteriormente citados, como complemento esencial,
ya que las propiedades ambos son complementarias. Las brújulas giroscópicas son
dispositivos relativamente lentos, aunque proporcionan una referencia muy esta-
ble. Los sistemas de navegación inercial previamente descritos, por el contrario,
son muy rápidos, pero presentan, a medio plazo, derivas en la orientación de su
base, las cuales se evitan ajustándolos con las girobrújulas.
15.17 Apéndice: Estabilizador de Schlick

El primer estabilizador giroscópico fue inventado por el ingeniero alemán Otto
Schlick en 1907 y consiste en un giróscopo cuyo marco interior se encuentra apo-
yado en un par de cojinetes montados a babor y estribor en el casco de un buque
(eje z1 de la figura). Los momentos que tienden a volcar el barco son resistidos me-
diante la rotación del eje giroscópico, el cual se encuentra lastrado por una masa
m situada sobre el marco en la recta soporte del eje (z) y a una distancia ζ de su
centro. Sean α, β los ángulos que forman los ejes x1 y el vertical ascendente (v) y
el z y x1 respectivamente, tal y como se representa en la figura. La rigidez H es lo
suficientemente alta como asumir el modelo giroscópico.
x1 v
z α
β
z1
y1
Las ecuaciones linealizadas en torno al punto de equilibrio estable α, β son
H α̇ = −mgℓβ − Bβ̇
(15.48)
−H β̇ = −mgℓα + Mv
H α̇ = −mgℓβ − B mgℓα−M v
H (15.49)
−H β̇ = −mgℓα + Mv
de donde
Bmgℓ (mgℓ)2 mgℓ B
H α̈ + α̇ + α= Mv + Ṁv
H H H H
H 2 α̈ + Bmgℓα̇ + (mgℓ)2 α = mgℓMv + B Ṁv
que evidencia el comportamiento del giróscopo frente al casco del buque. Si B es
pequeño, entonces se tiene un sistema con un momento de inercia equivalente
H2
Iy′ =
mgℓ
que puede ser muy grande. Además, aparece una fuerza de recuperación elástica
que produce un momento
−mgℓα
El coeficiente B sirve para que el sistema vuelva espontáneamente a su situación
inicial (α, β) = (0, 0)

15.18.1 Trompo pesado
Un sólido rı́gido σ está formado por un cı́rculo de radio R, centro C y masa
m unido a un segmento sin masa CO contenido en su eje y de longitud h = R/2.
334 CAP ÍTULO
El punto O es fijo respecto a un sistema inercial, no existiendo otras ligaduras

sobre el sólido. La aceleración de la gravedad se supone igual a g = 9, 8 m·s− 2.
Se consideran las dos referencias habituales:
O x1 y1 z1 , inercial, que se denomina fija, con eje z1 vertical ascendente, y
O xyz, ligada al sólido, con eje z según el vector OC
El sistema móvil y por tanto el sólido σ se posiciona respecto al fijo mediante

los ángulos de Euler ϕ, θ, ψ.
1) Halle el tensor de inercia que σ define en O expresándolo por sus com-

ponentes en la base móvil.
2) Defina el tipo de movimiento que experimenta el trompo, para los siguien-

tes datos: h = 4, 9 m, θ0 = π/4, θ̇0 = 0, ϕ̇0 = 1 rad/s, ψ̇0 = 1 rad/s.
3) Defina el tipo de movimiento que experimenta el trompo, para los siguien-

tes datos: h = 9, 8 m, θ0 = π/4, θ̇0 = 0, ϕ̇0 = 1 rad/s, ψ̇0 = 1 rad/s.
Resolución:
1) El tensor de inercia de C es
⎛ ⎞
⎜⎜⎜ 1 0 0 ⎟⎟⎟
⎜ ⎟
IC = 1/4mR2 ⎜⎜⎜⎜ 0 1 0 ⎟⎟⎟⎟
⎝ ⎠
0 0 2
Aplicando la fórmula de Steiner para el tensor de inercia se tiene

⎛ ⎞
⎜⎜⎜ 1 0 0 ⎟⎟⎟
⎜ ⎟
IO = IC + mh2 ⎜⎜⎜⎜ 0 1 0 ⎟⎟⎟⎟
⎝ ⎠
0 0 0
que resulta
⎛ ⎞
⎜⎜⎜ 1 0 0 ⎟⎟⎟
⎜ ⎟
IO = 1/2mR2 ⎜⎜⎜⎜ 0 1 0 ⎟⎟⎟⎟
⎝ ⎠
0 0 1
2) Se obtienen los siguientes valores de los parámetros:

1
√ −2
a = 2mgζ/I x = 2 s−2 b = Iz /I x = 1 α= 2 + 2s
√ √
2 2
ωz0 = 1 + rad/s β=1+ rad/s γ=1
2 2
Por tanto se trata de un movimiento cenital B.1.a, aunque es atı́pico porque
f (u) tiene una raı́z doble en el intervalo (−1, +1), lo que obliga a una solución
estacionaria similar a la del caso zonal A.1.
3) Resultan los siguientes valores de los parámetros:

√
1 2
a = 1mgζ/I x = 2 s−2 b = Iz /I x = 1 α= 2 + 2 s−2
√ √
2 2
ωz0 = 1 + rad/s β=1+ rad/s γ=1
2 2
De nuevo se trata de un movimiento cenital atı́pico, con dos raı́ces de f (u)
en el intervalo (−1, +1), lo que determina una solución similar a la del mo-
vimiento zonal A.2.a.
15.18.2 Giróscopo
Un giróscopo consta de un cı́rculo homogéneo de radio R = 0, 1 m y masa
m = 1 kg cuyo marco κ tiene el punto O fijo a una distancia 2R del centro C . El
giróscopo se pone en marcha con una rotación inicial en torno a su propio eje
de valor Ω = 20000π/60 rpm en dirección horizontal.
Se desea obtener el valor de la amplitud de las oscilaciones de u = cos θ,

siendo θ el ángulo de nutación, ası́ como su periodo y el valor medio de la pre-
cesión, mediante los modelos de trompo pesado y de giróscopo, comparando
los resultados obtenidos.Tómese un valor de la aceleración de la gravedad
g = 9, 8 ms−2 .
Resolución:
Según se ha visto en el modelo de trompo pesado, el valor de ∆u es
a
∆u ≈
b2 Ω2
1
Iz = mR2
2
1 17
I x = mR2 + 4mR2 = mR2
4 4
ζ = 2R
16g
a = 2mgζ/I x =
17R
Iz 2
b= =
I x 17
con lo que
a
∆u ≈ ≈ 6, 664 · 10−5
b2 Ω2
El periodo de este movimiento es
2π
= 0, 00534 s
bΩ
336 CAP ÍTULO
El valor medio de la precesión es

a
< ϕ̇ >= = 0, 0392 rad/s
2bΩ
que coincide con la predicha en el movimiento giroscópico
mgζ
ω xy = = 0, 0392 rad/s
Iz Ω
Los resultados de ambos modelos coinciden dado que bωz0 es mucho mayor
que a.
1) ¿Cuáles son las tres ecuaciones que suelen utilizarse para determinar las
componentes de la rotación instantánea en el problema de Lagrange-Poinsot?
2) Describa los pasos del procedimiento a seguir para analizar el movimiento

del trompo pesado simétrico (peonza).
3) Justifique si se conserva alguna de las componentes de la rotación instantá-

nea de la peonza. ¿en qué sistema de referencia?
4) Las rotaciones de Euler suelen expresarse en función de un mismo paráme-

tro, ¿cuál es?
5) Escriba la ecuación que determina la proyección del movimiento del centro

de masas de la peonza sobre el eje vertical.
6) Escriba la expresión de cada uno de los parámetros de la ecuación anterior

en función de parámetros másicos y condiciones iniciales.
7) Elabore un cuadro clasificando todos los movimientos de la peonza, reco-

giendo en cada caso los parámetros caracterı́sticos.
8) ¿Qué parámetro se utiliza distinguir los dos grandes grupos de movimientos,

zonales y polares?
9) ¿Pueden existir movimientos del centro de masas en una zona esférica que no
pertenezcan al grupo de movimientos zonales, según la clasificación analı́ti-
ca?
10) Describa el movimiento de la peonza cuando la rotación inicial se aplica

ı́ntegramente según su eje.
11) ¿Qué relación debe existir entre los parámetros, en el caso del movimiento
anterior, para que éste se aproxime a un movimiento zonal estacionario?
12) Dibuje un croquis con el esquema de un girósocopo básico de dos marcos o

bastidores.
13) Escriba la ecuación básica de los giróscopos en la que interviene la proyec-

ción de la rotación del girósocopo sobre el plano perpendicular a su eje.
14) ¿Qué es el par giroscópico? Describa alguna manifestación del mismo.
15) Explique el principio de los estabilizadores giroscópicos en buques.
16) Explique el principio de funcionamiento de una brújula giroscópica.

Capı́tulo 16
Percusiones
Se presenta en este capı́tulo el concepto de percusión y la forma que adoptan

las ecuaciones de la dinámica en sistemas sometidos a percusiones, ilustrándose
todo ello con algunos ejemplos.
16.1 Introducción
En la mecánica newtoniana la interacción entre sistemas materiales se descri-
be mediante fuerzas. Éstas son responsables de la variación en el tiempo de las
magnitudes cinéticas asociadas a los sistemas. Las relaciones entre las fuerzas y
las velocidades vienen gobernadas por ecuaciones diferenciales de primer orden
en las últimas, lo cual, asumida la finitud de las fuerzas, se traduce en la ausen-
cia de cambios bruscos en las velocidades. Las fuerzas necesitan actuar durante
un intervalo temporal para poder alterar las velocidades de los puntos del sistema
material.
En algunas ocasiones el intervalo temporal en que actúan las fuerzas es tan re-
ducido que prácticamente puede considerarse un instante, aunque la variación de
las velocidades producidas no sea despreciable. Se introduce entonces en Mecánica
el concepto de percusión, como una interacción instantánea que produce alteracio-
nes apreciables en las velocidades del sistema.
Las percusiones son, por lo tanto, el concepto lı́mite de fuerzas elevadas de
duración reducida y estrictamente hablando no son reales, aunque, si no se está in-
teresado en lo que sucede en el intervalo de actuación, proporcionan un formalismo
para tratar con ventaja las interacciones entre sistemas.
Las percusiones son fenómenos instantáneos que producen variaciones en las
velocidades de los sistemas sin modificar su posición. Las ecuaciones que las rigen
son ecuaciones algebraicas en diferencias que son válidas para el momento de la
percusión. En estos instantes las fuerzas convencionales son ignorables.
En general los choques, golpes, etc se tratan mediante el formalismo percusio-
nal.
339
340 CAPÍTULO 16. PERCUSIONES
16.2 Percusión sobre un punto material

Sea un punto material P de masa m sobre el que actúa una fuerza F(t) durante
un intervalo t0 ≤ t ≤ t0 + T . Entonces, la segunda ley de Newton indica
dp
=F
dt
que implica la ecuación
! t0 +T ! t0 +T
dp
dt = F(t)dt
t0 dt t0
cuyo segundo miembro se conoce como impulso de la fuerza F en el intervalo

t0 ≤ t ≤ t0 +T y se denota I. El primer miembro puede integrarse para proporcionar
la ecuación
∆p = I
que constituye el teorema del impulso, y que establece que la variación de la can-
tidad de movimiento de un punto material entre dos instantes es igual al impulso
de la fuerza que actúa sobre el punto en el intervalo comprendido entre dichos
instantes.
Una percusión es el lı́mite al que tiende una fuerza cuando el impulso que
desarrrolla en un intervalo temporal que tiende a reducirse a un instante t0 , tiene un
lı́mite que no es nulo. La percusión P se mide por dicho lı́mite, es decir
! t0 +T/2
P = lı́m F(t)dt
T →0 t0 −T/2
El efecto que produce es una variación brusca de la cantidad de movimiento del

punto, entre los instantes justo antes y justo después de t0 .
∆p = P
expresión que se conoce como teorema de la cantidad de movimiento de un punto

sometido a una percusión.
En el instante en que actúa la percusión se produce una variación brusca de la
velocidad, aunque no de la posición del punto material; por ello, ∆r = 0, donde
r es el vector que posiciona P respecto a un origen cualquiera, O, lo que permite
escribir
∆(r × p) = r × P
ecuación que representa el teorema del momento cinético para un punto sometido
a una percusión.
A partir del teorema de la cantidad de movimiento se puede escribir
1 (v+ + v− )
m(v+ − v− ) = P ⇒ m(v+ − v− ) · (v+ + v− ) = P ·
2 2
16.3 PERCUSIONES APLICADAS Apercusiones
SISTEMAS MATERIALES 341
1 (v+ + v− )
∆( mv2 ) = P ·
2 2
que representa el teorema de la energı́a cinética para un punto sometido a una
percusión.
16.3 Percusiones aplicadas a sistemas materiales

Sea un sistema material formado por un conjunto de puntos Pi sometidos a
percusiones debidas a agentes exteriores al sistema Pext, i y a percusiones ejercidas
por otros puntos del sistema Pint, i j . Para el punto Pi , se tiene
!
∆pi = Pext, i + Pint, i j
i! j
Dado que las percusiones son fuerzas lı́mite, de acuerdo con el principio de acción
y reacción en mecánica clásica, las percusiones interiores están formadas por pa-
rejas de percusiones Pint, i j , Pint, ji , de resultante y momento nulos, por lo que, al
sumar para todos los puntos del sistema
! !
∆p = m∆vC = ∆pi = Pext i + 0
∀i ∀i
es decir, el incremento de la cantidad de movimiento de un sistema sometido a

percusiones es igual a la resultante de las percusiones exteriores, que representa
el teorema de la cantidad de movimiento para sistemas sometidos a percusiones.
Igualmente, si se posiciona cada punto ri = OPi respecto a un punto O, se
puede escribir !
∆(ri × pi ) = ri × Pext, i + ri × Pint, i j
i! j
y al sumar para todos los puntos del sistema

! !
∆LO = ∆LOi = (ri × Pext, i ) + 0 = MO
∀i ∀i
es decir, el incremento del momento cinético respecto a un punto de un sistema

sometido a percusiones es igual al momento respecto a dicho punto las percusiones
exteriores, que representa el teorema del momento cinético para sistemas sometidos
a percusiones.
El teorema de la energı́a cinética no adopta una formulación tan compacta en
el caso de percusiones y resulta de menor utilidad.
Un caso particular de sistema material es el formado por dos cuerpos puntuales
(puntos materiales) que interactúan mediante choque, lo que determina una per-
cusión interior y la conservación de la cantidad de movimiento. Sin embargo, el
comportamiento energético es independiente y puede conservarse o reducirse la
energı́a cinética del sistema ya que no pueden producirse cambios en la energı́a
potencial posicional y, en el contexto de la mecánica clásica que ahora se consi-

dera, se supone que no se producen modificaciones en la constitución material de
aquellos cuerpos.
Cuando los sistemas materiales se encuentran sometidos a ligaduras, aparecen
percusiones de ligadura con las mismas caracterı́sticas de las fuerzas de dichas
ligaduras * .
16.4 Percusiones en sólidos

Un sólido rı́gido sometido a percusiones experimenta un cambio brusco de su
campo de velocidades, es decir, de la velocidad de su centro de masas vC y de la
rotación ω.
Al aplicar el teorema de la cantidad de movimiento a un sólido rı́gido, se tiene
P
m∆vC = P ⇒ ∆vC =
m
y al aplicar el teorema del momento cinético respecto al centro de masas,
! "
∆ I C · ω = I C · ∆ω = MC
Pasando a componentes en una referencia ortonormal y utilizando notación matri-

cial, se tiene ! " −1
(∆ω) = I C (MC )
donde las componentes de los vectores se sitúan como matrices columna.
16.5 Centro de percusiones

Un caso particularmente interesante lo constituye un sólido rı́gido que puede
rotar libremente en torno a un eje fijo z y que está sometido a un sistema de percu-
siones. Supóngase que el sólido está sujeto por un cojinete de empuje en un punto
A y un cojinete radial en otro punto A′ , situado en el eje z a una cota h por en-
cima de A, y sean P, MA la resultante y el momento respecto al punto A de las
percusiones aplicadas al sólido rı́gido.
Se desea encontrar las percusiones de ligadura RA , RA’ que aparecen en A, A′ .
Para ello, al aplicar el teorema de la cantidad de movimiento, se tiene
m∆ωk × AC = P + RA + RA’
por otra parte, al aplicar el teorema del momento cinético respecto al punto A, se
tiene
∆ωI A · k = MA’ + hk × RA’
*
recuérdese que la percusión es el resultado de considerar una fuerza en el lı́mite
16.5 CENTRO DE PERCUSIONES percusiones 343
sistema de ecuaciones que, permite obtener ∆ω, RA , RA’

En el caso de que la percusión aplicada sea única, pueden estudiarse las condi-
ciones que hacen nulas las reacciones percusionales en los cojinetes. En efecto, si
RA = RA’ = 0, resulta k × AC = λP, es decir, P ha de ser perpendicular al plano
ACA’. Escogiendo los ejes de acuerdo con la figura 16.1, en la que
A’
C( ,0, )
O y
M (a,0,0) a
P
A
x
Figura 16.1: Centro de percusiones
M es la intersección de la lı́nea de acción de la percusión con el plano Cz y O la

proyección de M sobre el eje z. Sea, ası́mismo un eje x que pase por O y pertenezca
al plano Cz, de forma que las coordenadas de C en este sistema sean (ξ, 0, ζ) y las
de M sean (a, 0, 0).
Anulando RA y RA’ , se tiene
m∆ωk × OC = m∆ωξj = P
confirmando que P es normal al plano Cz. Además, si se toman momentos respecto
al punto O, resulta,
∆ωI O · k = MO = am∆ωξk
I O · k = maξk
−Pzx i − Pyz j + Iz k = maξk
que implica
Pzx = Pyz = 0
Iz = maξ
de donde se deduce que
z es eje del elipsoide de inercia de O
La posición del punto M, llamado centro de percusión o de percusiones viene

dada por
Iz
a= (16.1)
mξ
lo que puede resumirse en:el centro de percusión es la proyección sobre el eje de
oscilación del punto caracterı́stico del eje de suspensión (véase la sección 11.5).
La condición necesaria para la existencia del centro de percusión es que z sea
eje del elipsoide de inercia de uno de sus puntos. Este punto no debe ser el centro
de masas, ya que entonces ξ = 0 y la ecuación que posiciona M degenera.
16.6 Péndulo balı́stico

Un péndulo balı́stico es un péndulo compuesto destinado a alojar un proyectil
en su centro de percusión de modo que al producirse el impacto los cojinetes no
experimenten reacciones percusionales. La medida de la amplitud de la oscilación
posterior del péndulo determina la velocidad inicial del proyectil el cual, tras ser
disparado en dirección horizontal hacia el péndulo, lo golpea y queda incrustado
en el centro de percusiones del mismo. A continuación se procede a la deducción
de la relación entre la amplitud y velocidad anteriores.
Se supone que el péndulo balı́stico tiene una masa M, una distancia del centro
de masas al eje de suspensión ξ y una longitud del péndulo simple sı́ncrono a
(Iz = Maξ), siendo la masa del proyectil m y su velocidad v (fig. 16.2).
Figura 16.2: Péndulo balı́stico
Si se denota por ω la rotación con la que el conjunto empieza a rotar después

del choque, al aplicar el teorema del momento cinético áxico respecto al eje z se
16.7 EJERCICIOS RESUELTOS percusiones 345
tiene
∆Lz = 0
por lo que
Lz+ = Lz−
(Maξ + ma2 )ω = mva
de donde
mv
ω=
Mξ + ma
A continuación la oscilación subsiguiente conserva la energı́a con lo que, llamando
α a la amplitud de la oscilación, se tiene, tomando incrementos entre el instante
posterior a la percusión y el correspondiente a la primera detención del péndulo,
−∆T = ∆U
1
−∆T = (Maξ + ma2 )ω2 − 0
2
α
∆U = (Mξ + ma)g(1 − cos α) = 2(Mξ + ma)g sen2
2
con lo que
α aω2
4 sen2 =
2 g
!
α mv a
2 sen =
2 Mξ + ma g

16.7.1 Centro de percusiones
Una superficie esférica hueca de radio R puede girar en torno a una recta
tangente. Determine la distancia a dicha recta del centro de percusiones.
Resolución:
De acuerdo con (16.1), la distancia solicitada es
Iz
a=
mξ
y utilizando el teorema de Steiner resulta
2 5
Iz = mR2 + mR2 = mR2
3 3
y
ξ=R
por lo que, finalmente
5
a= R
3
CAPÍTULO 16. PERCUSIONES
16.7.2 Cı́rculos
Un cı́rculo homogéneo π3 de centro C, masa 4m y radio r puede rodar,
pero no deslizar, por el interior de una circunferencia π2 de centro O, masa 34 m
y radio R (R > r), la cual, a su vez, puede rodar sin deslizar sobre un plano
horizontal fijo π1 . Se supondrá que los vı́nculos que mantienen en contacto π3
con π2 y π2 con π1 son bilaterales.
Se definen los siguientes ángulos:
ϕ es el ángulo girado por π3 respecto a π2 en sentido antihorario desde

el instante inicial.
θ es el ángulo girado por π2 respecto a π1 en sentido antihorario desde

el instante inicial.
¯ respecto a π1 en sentido anti-

χ es el ángulo girado por el segmento OC
horario desde el instante inicial.
I) Se comienza con un estudio cinemático y cinético del sistema, para el cual

se solicita:
1) Calcular, en función de los parámetros y variables anteriores, la rotación

del segmento OC ¯ respecto a π2 .
2) Expresar ϕ en función de θ y χ.
3) Determinar la norma de la velocidad de C respecto a π1 , expresándola

en función de r, R, χ, θ y sus derivadas.
4) Calcular la energı́a cinética de π2 y de π3 respecto al sistema fijo π1 .
II) Suponiendo que el sistema está inicialmente en reposo, se aplica en el punto

superior de la circunferencia π2 una percusión P ⃗ horizontal hacia la izquierda
de módulo P. Se trata ahora de:
5) Hallar el valor de θ̇, χ̇ justo después de aplicada la percusión.
Resolución:
De acuerdo con los datos del enunciado, la situación es la descrita en la figura
16.3.
1) En primer lugar ω3/2 = ϕ̇. La rotación del segmento respecto al sistema fijo
π1 es ω4/1 = χ̇ y la de π2 respecto a π1 es ω2/1 = θ̇, por lo tanto
ω4/2 = χ̇ − θ̇
percusiones
Figura 16.3: Cı́rculos ligados
¯ y de π3 respecto a π2 es
2) La relación entre las rotaciones de OC
rω3/2 = −(R − r)ω4/2
ω3/2 = ϕ̇ ω4/2 = χ̇ − θ̇
se tiene
R−r
ϕ̇ = (θ̇ − χ̇)
r
Al mismo resultado se llega analizando los ángulos de la figura 16.3. En
efecto
α − ϕ = θ − χ ⇒ α̇ = ϕ̇ + θ̇ − χ̇
La rodadura sin deslizamiento de π3 respecto a π2 impone
! "
rα = R(θ − χ) ⇒ rα̇ = R(θ̇ − χ̇) = r ϕ̇ + (θ̇ − χ̇)
es decir
R−r
ϕ̇ = (θ̇ − χ̇)
r
3) De la figura 16.3 se deduce que OC = −(R − r) sen χi + (R − r) cos χj, por lo
que la velocidad de C es
vC = vO + ω4/1 × OC = Rθ̇i + χ̇k × OC

! "
vC = Rθ̇ − (R − r)χ̇ cos χ i − (R − r)χ̇ sen χj
de donde
v2C = R2 θ̇2 + (R − r)2 χ̇2 − 2R(R − r)θ̇χ̇ cos χ
4) Aplicando el segundo teorema de König
1 1
T = mv2C + Icz ω2
2 2
• cı́rculo (π3 )
! "
T 3 = m 3R2 θ̇2 + 3(R − r)2 χ̇2 − 2(1 + 2 cos χ)(R − r)Rθ̇χ̇
• circunferencia (π2 )
3 3
T 2 = mR2 θ̇2 + mR2 θ̇2
8 8
3
T 2 = mR2 θ̇2
4
por lo que
# $
15 2 2
T =m R θ̇ + 3(R − r)2 χ̇2 − 2(1 + 2 cos χ)(R − r)Rθ̇χ̇
4
5) Si se considera la circunferencia π2 , las percusiones que recibe son:
• la percusión aplicada P = Pi
• las percusiones que recibe de π1 y π2 en el punto inferior
como las últimas no dan momento respecto al punto inferior Q, se aplica el

teorema del momento cinético respecto a este punto.
3 2 4P
mR θ̇0+ = 2RP ⇒ θ̇0+ =
2 3mR
En cuanto al cı́rculo π3 , dado que en la configuración inicial C sólo puede

adquirir una velocidad horizontal, que no puede deslizar respecto a π2 y que
la posible percusión recibida lo es en el punto inferior, se infiere que dicha
percusión es nula y, por tanto, vC0+ = 0, por lo que de la expresión para vC
en dicho instante se deduce
R
χ̇0+ = θ̇0+
R−r
16.7.3 Raqueta
Se considera la raqueta de un juego de pelota dibujada en la figura 16.4,
que consta de un aro circular de radio R y densidad lineal λ1 y un mango
rectilı́neo de longitud L y densidad lineal λ2 , considerándose despreciable la
masa del encordado. Se sitúa un punto E sobre el mango, determinando su
posición por la distancia |a| desde el centro H de éste, tomándose el parámetro
percusiones
Figura 16.4: Raqueta
a positivo hacia a y negativo hacia B. Finalmente, se considera una pelota

hueca de masa m y radio r.
I) Se deja caer la pelota sobre el centro de la circunferencia de la raqueta,
verificándose que justo antes del choque la raqueta está horizontal y la pelota
tiene una velocidad descendente v1 y una rotación nula. Se supone que el
choque es perfectamente elástico y que la raqueta puede girar libremente en
torno a un eje e que pasa por E y es perpendicular al mango y coplanario con
la circunferencia.
1) Establezca un sistema de dos ecuaciones que permita despejar el valor

que tienen, justo después del choque, la velocidad v′1 del centro de la
bola y la rotación Ω′ de la raqueta.
2) Resuelva el sistema de ecuaciones anterior, obteniendo v′1 , Ω′ .
3) Calcule la resultante y el momento respecto a E del sistema de reaccio-

nes de percusión suponiendo el eje e fijo.
II) Se repite la experiencia anterior, pero suponiendo que en momento del im-
pacto, la raqueta se está moviendo con una velocidad v2 paralela a la dirección
de su mango y se bloquea el giro en torno a e, es decir, el movimiento de la
raqueta antes del choque es el mismo que después del choque. Se supondrá
ası́mismo que el valor absoluto de la componente vertical v1 de la velocidad
del centro de la pelota es el mismo antes y después del choque y que en el
instante posterior al mismo no puede haber deslizamiento entre la raqueta y la
pelota.
4) Halle la rotación de la pelota justo después del choque.
5) Obtenga el valor de la reacción de percusión entre la pelota y la raqueta.

Resolución:
1) Tomando el sistema formado por la bola y la raqueta, se tiene que las únicas
percusiones exteriores son las del eje Ey en la referencia indicada (fig. 16.5.
Por lo tanto, el momento cinético respecto a dicho eje se conserva.
Figura 16.5: Sistema bola y raqueta
∆Le = 0 ⇒ Le+ = Le−

El momento cinético inicial es el de la bola
L
Le− = mv1 (R + a + ) = mv1 d
2
!!!!!!!!!"#!!!!!!!!$
=d
Después del choque se tiene el momento cinético total Le+ como suma del de
+ y el de la raqueta Ler +
la bola Leb
Le+ = Leb
+
+ Ler
+
Leb
+
= mv′1 d
% &
1 2 2 1 2 2
Ler
+
= (2πRλ1 )R + (2πRλ1 )d + (Lλ2 )L + Lλ2 a Ω′
2 12
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!"#!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!$
=Ir
Con lo que la conservación del momento cinético áxico se traduce en la
ecuación
mv1 d = mv′1 d + Ir Ω′
Por otra parte, dado que el choque es elástico, la energı́a cinética se conserva,
es decir,
1 2 1 ′2 1 ′
mv1 = mv1 + Ir Ω 2
2 2 2
lo que completa el sistema de dos ecuaciones
'
mv1 d = mv′1 d + Ir Ω′
′ ′
mv21 = mv12 + Ir Ω 2
2) La solución del sistema anterior es

⎧
⎪
⎪
⎪ md2
⎪
⎪
⎪ 1 −
⎪
⎪
⎪ Ir
⎪
⎪
⎪ v′1 = − v
2 1
⎪
⎪
⎪ md
⎪
⎪
⎪ 1+
⎨ Ir
⎪
⎪
⎪ md 2
⎪
⎪
⎪ 2
⎪
⎪
⎪ Ir v1
⎪
⎪
⎪ ′
Ω =
⎪
⎪
⎪ md2 d
⎪
⎪
⎪ 1+
⎩ Ir
3) El momento cinético del sistema respecto a E es constante, por lo que el

momento de las reacciones de percusión es nulo. En cuanto a su resultante,
puede obtenerse por aplicación del teorema de la cantidad de movimiento.
∆q = P
md
2
2m Ir
Pz = ∆qz = − 2
v1 + [(2πRλ1 )d + (Lλ2 )a] v1
md md2
1+ 1+
Ir Ir
4) Justo después del choque la velocidad del punto de contacto tiene una com-
ponente vertical v1 y una componente horizontal v2 (fig. 16.6). Por lo tanto
vcx + ωr = v2
Figura 16.6: Bola golpeada en rotación

Por otra parte, en el punto del choque, la componente horizontal de la percu-

sión de reacción es la responsable de imprimir una rotación y una cantidad
de movimiento horizontal a la pelota
⎧
⎪
⎪
⎪ mvcx = Pr
⎪
⎪
⎨
⎪
⎪
⎪
⎪ 2
⎩ mr2 ω = rPr
⎪
3
Por lo que
2
vcx = v2
5
3 v2
ω=
5 r
5) La percusión de reacción será igual a la variación de la cantidad de movi-
miento y tendrá por componentes
2
P x = mv2 Pz = 2mv1
5
1) Defina el impulso de una fuerza en un intervalo finito.
2) Formule el teorema del impulso.
3) Defina la magnitud percusión.
4) ¿Qué pretende el análisis de un sistema material sometido a percusiones?
5) ¿Cómo se trata el caso de presencia simultánea de fuerzas y percusiones?
6) ¿Qué ocurre si el sistema material no está inicialmente en reposo?
7) Demuestre, para un punto material sometido a una percusión, los teoremas

de la cantidad de movimiento, momento cinético y energı́a cinética.
8) Generalice los teoremas de la cantidad de movimiento y del momento cinéti-

co para un sistema de puntos materiales sometidos a percusiones.
9) Formule los teoremas de la cantidad de movimiento y del momento cinético

para un sólido rı́gido sometido a percusiones.
10) Deduzca las expresiones de las percusiones de reacción en los apoyos de un

sólido rı́gido susceptible de girar alrededor de un eje de un sistema inercial,
cuando se conoce el sistema de percusiones aplicado.
11) Particularice las ecuaciones anteriores para el caso de una única percusión
aplicada.
12) ¿Qué es el centro de percusiones? ¿Existe siempre?
13) ¿Cómo se determina la posición del centro de percusiones?
14) Describa el péndulo balı́stico y las bases de su funcionamiento.
15) Determine la velocidad angular inicial del péndulo balı́stico mediante apli-
cación del teorema de la cantidad de movimiento para percusiones.
16) Calcule la disminución relativa de la energı́a cinética del sistema formado

por el péndulo balı́stico y el proyectil correspondiente.
Apéndice A
apéndice a
triedos de frenet y
geodésico
Triedros de Frenet y geodésico
A.1 Triedro de Frenet: curvaturas y fórmulas de Frenet

El triedro ı́ntrı́nseco o triedro de Frenet se define en cada punto de una curva
cualquiera, plana o espacial (curva alabeada). Es un triedro trirrectángulo cuyos
planos y aristas se establecen a continuación para un punto genérico A de la curva:
La tangente en A es el lı́mite de la cuerda AB cuando B → A. La tangente en A
y una recta trazada por A, paralela a la tangente en otro punto próximo B, definen
un plano que es el plano osculador cuando B → A.
El plano normal es el plano perpendicular a la tangente por el punto A. To-
Figura A.1: Triedro de Frenet
355
356 APÉNDICE
mecánicaA. TRIEDROS
para ingenieros DE FRENET Y GEODÉSICO
da recta perpendicular a la tangente es una normal. Todo plano que contiene a la

tangente es un plano tangente. Por ello es necesario concretar más.
Se define la normal principal como aquella normal contenida en el plano oscu-
lador.
La binormal es la recta normal al plano osculador.
Finalmente, el plano rectificante es el plano tangente perpendicular al oscula-
dor.
En resumen, el plano normal está determinado por la normal principal y la
binormal, el plano rectificante por la tangente y binormal, y el plano osculador por
la normal principal y la tangente.
Una curva plana tiene el plano osculador constante, coincidente con el plano
de la curva.
Se definen tres vectores unitarios, según las aristas del triedro, que se denomi-
nan como las aristas, es decir, tangente, normal y binormal, notados t, n, b.
t es el vector tangente, se define según la tangente y en sentido positivo

adoptado para el crecimiento de s. Por tanto
△r dr
t = lı́m = (A.1)
△s→0 △s ds
n es el vector normal que posee la misma dirección que la normal principal.

Si ϕ es el ángulo entre dos tangente próximas, el vector
△t
lı́m
△α→0 △ϕ
pues dt/dϕ ⊥ t y el plano de △t, en el lı́mite, es el osculador. Su módulo es

la unidad pues se trata de un vector unitario que varı́a angularmente.
dt
n= (A.2)
dϕ
b es el vector binormal definido a partir de los dos anteriores de forma que

la terna {t, n, b} resulte directa. Es decir:
b=t×n (A.3)
Con origen en cualquier punto de la curva se obtiene una base de Frenet mediante
los tres vectores unitarios que acaban de definirse.
A.1.1 Curvaturas de flexión y torsión

La curvatura de flexión se define como
1 △ϕ
= lı́m
ρ △s→0 △s
A.1 TRIEDRO DE FRENET O TRIEDRO INTRÍNSECO 357
donde △ϕ es la variación angular asociada a la evolución de t. La curvatura de

flexión es esencialmente positiva, por definición.
La curvatura de torsión tiene signo. Su valor absoluto se establece mediante
!! !!
!! 1 !! = lı́m | △ β|
! τ ! △s→0 △s
donde β es el ángulo que cuantifica la evolución de b.

El signo de la curvatura de torsión se escoge igual al del producto mixto (bA , bB , tA )
donde B es un punto próximo a A en el sentido de los arcos crecientes. Se demues-
tra que " #
1 db
sgn = sgn −n ·
τ ds
Los valores ρ y τ son los radios de curvatura de flexión y torsión, respectiva-
mente.
En las curvas planas, el plano de la curva coincide con el osculador, el vector
binormal es constante y la curvatura de torsión es nula. El vector normal se dirige
siempre hacia el centro de curvatura.
A.1.2 Fórmulas de Frenet

Las fórmulas de Frenet establecen los valores de las derivadas respecto del arco
de los tres vectores del triedro intrı́nseco. Estas derivadas dependen de las curvatu-
ras de flexión y torsión cuando se expresan en función de los propios vectores del
triedro intrı́nseco.
La primera de ella es
dt △t △t △ϕ
= lı́m = lı́m ·
ds △s △ϕ △s
es decir
dt 1
= n (A.4)
ds ρ
A partir de la curvatura de flexión se demuestra que la segunda es
db 1
=− n (A.5)
ds τ
La tercera es inmediata a partir de n = b × t, pues
dn 1 1
=− n×t+b× n
ds τ ρ
y
dn b t
= − (A.6)
ds τ ρ
358 APÉNDICE
mecánicaA. TRIEDROS
para ingenieros DE FRENET Y GEODÉSICO
El vector de Darboux es un vector Ω que premultipicado por cada uno de los

vectores unitarios del triedro intrı́nseco proporciona el valor de la derivada corres-
pondiente respecto del arco, es decir
dt dn db
Ω×t= Ω×n= Ω×b= (A.7)
ds ds ds
Es inmediato comprobar que
1 1
Ω= t+ b (A.8)
τ ρ
Si una curva viene expresada vectorialmente en función de un parámetro, q, por
la función r(q), la base de Frenet y las curvaturas asociadas se obtienen mediante
r′ r′ × r′′ 1 |r′ × r′′ | 1 (r′ , r′′ , r′′′ )

t= b= = = (A.9)
|r′ | |r′ × r′′ | ρ |r′ |3 τ nor(r′ × r′′ )
A.2 Triedro geodésico: curvaturas

Al igual que una curva en el espacio define un triedro de Frenet, una curva
situada sobre una superficie particular define un triedro geodésico en cada uno de
sus puntos, P. Este triedro tiene elementos de la curva y de la superficie y está
definido por los vectores t, g, h
t es el vector tangente a la curva y coincide con el primer vector de la base

de Frenet.
g es el vector normal a la superficie que se escoge entre uno de los dos

posibles.
h es el vector vector normal geodésica y se define mediante la ecuación

h=t×g
Con origen en cada punto de la curva situada sobre la superficie, se define la base
geodésica con los vectores t, g y h.
Dado que las bases de Frenet y geodésica (fig. A.2) comparten el vector t, puede
posicionarse la última respecto a la primera mediante un ángulo α que indique
el giro necesario alrededor de t para hacer que la base de Frenet coincida con la
geodésica.
Si el vector de Darboux Ω define la rotación de la base de Frenet respecto al
arco de curva, el vector Ωg que define la rotación del triedro geodésico respecto al
mismo arco es
dα
Ωg = Ω + t
dℓ
es decir
b t dα
Ωg = + + t
ρ τ dℓ
Figura A.2: Triedros de Frenet y geodésico
o bien, proyectando sobre el triedro geodésico

! "
dα 1 sen α cos α
Ωg = + t+ g+ h = T t + Γg + Hh (A.10)
dℓ τ ρ ρ
donde T, Γ, H constituyen las curvaturas de torsión geodésica, flexión geodésica

y normal. Las curvas de una superficie que presentan nulas dichas curvaturas se
denominan lı́neas asintóticas, geodésicas y de curvatura respectivamente.
La demostración de las expresiones A.9 y otras relaciones recogidas en este
apéndice, ası́ como un análisis más detallado de los triedros de Frenet y geodésico
puede encontrarse en el libro Análisis Vectorial II de Scala [6].
apéndice b
Apéndice B enVolVentes e
inVolutas
Envolventes e involutas
Dada una familia de curvas planas dependientes de un parámetro u
f (x, y, u) = 0,
se desea encontrar la curva a la cual todas son tangentes. Sea P(u) el punto de
tangencia. La derivada del vector de posición de P respecto a u
dx dy
i+ j
d u u0 d u u0
debe ser tangente a la curva f (x, y, u0 ) = 0 es decir
∂ f d x ∂ f dy
+ =0
∂ x du ∂y dt
además, P siempre está en alguna curva de la familia, por lo que
∂ f d x ∂ f dy ∂ f
+ + =0
∂ x du ∂y du ∂u
por lo que
∂f
=0
∂u
que junto a
f (x, y, u) = 0
forman un sistema de ecuaciones
⎧
⎪
⎨ f (x, y, u) = 0
⎪
⎪
⎪
⎪ ∂f
⎪
⎩ = 0
∂u
cuya solución x(u), y(u) determina la curva buscada. Ésta se denomina envolvente
de la familia, mientras que esta última se denomina involuta de su curva envolvente.
361
362 APÉNDICE
mecánica B. ENVOLVENTES E INVOLUTAS
para ingenieros
Cuando se parte de un conjunto de superficies f (x, y, x, u) = 0, un tratamiento

idéntico al desarrollado más arriba llega al sistema de ecuaciones
⎧
⎪
⎨ f (x, y, z, u) = 0
⎪
⎪
⎪
⎪ ∂f
⎪
⎩ = 0
∂u
cuya solución determina una superficie g(x, y, z) = 0. Más aún, para cada valor
de u, es decir para la superficie u de la familia f , las dos ecuaciones del sistema
determinan una curva Γ, que es la curva de tangencia entre las dos superficies. Por
consiguiente la tangencia entre cada superficie y la envolvente se verifica a lo largo
de una curva. El conjunto de las curvas de tangencia de cada valor de u, cuando se
consideran todos sus posibles valores determina la superficie envolvente.
apéndice c
Apéndice C geometrÍa
de masas
Geometrı́a de masas
En este Apéndice se recogen los elementos fundamentales de la geometrı́a de

masas que se precisan para el estudio de la dinámica del sólido rı́gido. Los intere-
sados en ampliar conocimientos sobre la materia pueden consultar el libro de de
Scala y Dı́az de la Cruz [2].
C.1 Caracterı́sticas de inercia de un sólido

Considerando la mecánica como la ciencia que se ocupa del estudio de la evo-
lución de los sistemas materiales y las causas que la producen, cabe preguntarse
sobre los aspectos o parámetros del sólido que tienen transcendencia en el ámbi-
to de la mecánica. Si centramos el objeto de nuestro estudio en el sólido rı́gido,
su evolución viene determinada por la cinemática de los sistemas indeformables.
Además, adelantando un resultado de la dinámica, las causas que producen la evo-
lución del sólido rı́gido pueden incorporarse como sistemas de vectores deslizantes.
En la relación existente entre el movimiento del sólido y sus causas intervienen las
propias caracterı́sticas de inercia de cada sólido y, de éstas, sólo los momentos de
órdenes cero, uno y dos. Dicho de otra forma, la única información necesaria para
relacionar los sistemas de fuerzas que actúan sobre un sólido con la evolución pos-
terior de éste son los momentos de orden hasta el segundo de dicho sólido. En [2]
se analiza ampliamente la relación indicada y en el presente apéndice se presenta y
desarrolla con menor amplitud el tratamiento de aquellos momentos, que es lo que
se conoce tradicionalmente como geometrı́a de masas.
C.2 Distribuciones de masas

Desde el punto de vista de la mecánica racional, un sólido rı́gido es un ente
ideal compuesto por un conjunto de puntos materiales que mantienen sus distan-
cias mutuas durante su evolución. Dicho conjunto de puntos materiales puede estar
compuesto por masas finitas, constituyendo un conjunto discreto, por distribucio-
nes volumı́nicas, superficiales o lineales, en cuyo caso recibe el nombre de conti-
363
364 APingenieros
mecánica para ÉNDICE C. GEOMETRÍA DE MASAS
nuo, o bien, pueden existir puntos de masa finita y distribuciones continuas en un

mismo sólido.
En sistemas discretos, puede suponerse la existencia de un conjunto finito de n
puntos Pi de masa mi posicionados respecto a un origen O por su vector de posición
OPi = ri i ∈ {1 . . . n}. La masa total, M del sólido es
n
!
M= mi
i=1
En sistemas continuos no puede hablarse de la existencia de una masa finita en

cada punto, sino de una densidad de masa, ya sea volumı́nica (ρ), superficial (σ) o
lineal (λ). Según sea el caso, la masa total vendrá dada por un integral volúmica,
de superficie o de lı́nea: "
M = " ρdV
M = " σdS
M = λdℓ
La definición de momentos de distribuciones de masas utiliza sumatorios o
integrales de los tipos anteriores para extender una suma a un conjunto discreto
o continuo de puntos. Con objeto de no repetir definiciones en cada uno de los
cuatro casos anteriores, se asumirá una distribución volumı́nica. Los sumatorios
y las integrales de superficie y de lı́nea pueden reducirse a integrales volumı́nicas
con la introducción de funciones basadas en la δ de Dirac.
C.3 Momentos estáticos

Dado un punto O, que se toma como origen de coordenadas, se define como
momento estático MO respecto a O al vector:
# #
MO = OPρdV = rρdV
Una distribución cualquiera de masas, por tanto, define un campo de vectores

MO en cada punto O del espacio. SE indica a continuación la relación entre los
momentos estáticos de una distribución de masas respecto a dos puntos O y O’
cualesquiera.
# #
MO’ = O′ PρdV = (O′ O + OP)ρdV =
# #
− OO′ ρdV + OPρdV = MO − MOO′ (C.1)
es decir, la diferencia entre los momentos estáticos de una distribución respecto a

dos puntos O y O’ cualesquiera es el producto de la masa por el vector OO′ .
C.3 MOMENTOS ESTÁTICOS 365
Se define centro de masas de una distribución al punto respecto al cual el mo-

mento estático es nulo. Llamando C a este punto, cuya existencia y unicidad está
garantizada por la ecuación (C.1), se obtiene:
MO
MC = 0 = MO − MOC ⇐⇒ OC =
M
lo que permite posicionar el centro de masas C de una distribución conocido el
momento estático respecto a un punto cualquiera y la masa.
Ya se ha citado que una distribución de masas define un campo de momentos
estáticos. Puede utilizarse la ecuación (C.1) para visualizar la forma de este campo.
En efecto, MO = MOC por lo que se trata de un campo central emergente con
simetrı́a radial, lineal con la distancia al centro de masas.
Al igual que se ha definido el momento estático respecto a un punto, se puede
definir el momento estático respecto a una recta. La posición relativa entre dos
puntos viene dada por el vector que los une, sin embargo la posición relativa de un
punto P respecto a una recta viene determinada por el vector perpendicular a esta
última que tiene como origen uno de sus puntos y como extremo el punto P . La
expresión analı́tica de este vector es, según puede consultarse en [5], u × (OP × u),
siendo O un punto de la recta y u un vector unitario de su misma dirección. El
momento estático respecto a una recta δ se define,
!
Mδ = u × (OP × u)ρdV
Para que esta definición sea correcta, el momento estático no debe depender ni
del sentido elegido para el vector u ni de la elección del punto O sobre la recta.
Evidentemente, la elección del sentido de u, al aparecer éste multiplicando dos
veces el integrando, no influye en el resultado de la integral. En cuanto a la elección
del punto O, se comprueba que si se elige un punto O’ el resultado obtenido es el
mismo. Dado que O, O′ ∈ δ ⇒ O′ O = λu ⇒ O′ P = O′ O + OP Por lo que
!
M′δ = u × ((O′ O + OP) × u)dV =
! !
u × ((λu + OP) × u)dV = u × (OP × u)dV = Mδ
Puede relacionarse el momento estático respecto a una recta con el momento estáti-
co respecto a uno cualquiera de sus puntos.
! !
Mδ = u × (OP × u)dV = u × [( OPdV) × u] = u × [MO × u]
Es decir, el momento estático respecto a una recta es la proyección sobre el plano

perpendicular a dicha recta del momento estático respecto a cualquiera de sus pun-
MO
tos. Además, ya que OC = , se concluye que el centro de masas se encuentra
M
366 APingenieros
Mδ
sobre una recta paralela a δ desplazada respecto a ésta el vector . Si la recta δ
M
contiene a C , entonces, obviamente, Mδ = 0.
De la misma forma que se ha definido el momento estático para rectas, se puede
definir para planos. Sea π un plano, u un vector unitario perpendicular y O un punto
de π. Se define el momento estático respecto al plano π como:
!
Mπ = (u · OP)uρdV
Esta definición no debe depender de la elección del sentido de u ni de la del punto

O. En efecto, la aparición del vector multiplicando dos veces en el integrando hace
que éste no dependa del sentido de u. En cuanto a la elección de O, sea O′ ∈ π:
! !
′
Mπ = (u · O P)uρdV = (u · [O′ O + OP])uρdV
′
!
M′π = (u · OP)uρdV = Mπ
ya que u · O′ O = 0 pues O, O′ pertenecen a π.

Se comprueba que
! !
Mπ = (u · OP)uρdV = (u · [ OPρdV])u
es decir, que el momento estático respecto a un plano es la proyección perpendicu-

lar al mismo del momento estático respecto a cualquiera de sus puntos. Igualmente,
el momento estático respecto a un plano proporciona información sobre la posición
del centro de masas respecto a dicho plano. En efecto, si el momento estático res-
pecto a π de una distribución de masas es Mπ , entonces C se encuentra en un plano
Mπ
paralelo al anterior, desplazado y, si C ∈ π ⇒ Mπ = 0.
M
Dado que si i, j, k son tres vectores unitarios perpendiculares, se tiene:
OP = (OP · i)i + (OP · j)j + (OP · k)k
se tiene que
MO = (Myz · i)i + (Mzx · j)j + (M xy · k)k ⇒ MO = Myz + Mzx + M xy
es decir, el momento estático respecto a un punto es la suma de los momentos

estáticos respecto a tres planos mutuamente perpendiculares que pasen por dicho
punto.
Por otra parte, dado que
1
OP = [i × (OP × i) + j × (OP × j) + k × (OP × k)]
2
se tiene que
1
MO = [M x + My + Mz ]
2
C.4 MOMENTOS DE INERCIA 367
es decir, el momento estático respecto a un punto es la semisuma de los momentos

estáticos respecto a tres rectas mutuamente perpendiculares que pasen por dicho
punto.
Se puede completar la relación anterior aña diendo la relación entre los mo-
mentos estáticos respecto a rectas y planos. En efecto, dado que
i × (OP × i) = (j · OP)j + (k · OP)k
se tiene que
M x = Mzx + M xy
es decir, el momento estático respecto a una recta es la suma de los momentos
estáticos respecto a dos planos mutuamente perpendiculares que la contengan.
C.4 Momentos de inercia

Los momentos estáticos tratados en la sección anterior se conocen también
como momentos de primer orden, ya que las distancias de los puntos másicos a
los elementos respecto a los que están definidos intervienen con exponente uno (el
momento de orden cero serı́a la masa total de la distribución). Como se ha dicho
en la introducción, interesan los momentos de hasta el segundo orden. Estos se
denominan momentos de inercia e intervienen en casi todas las ecuaciones de la
dinámica del sólido rı́gido. Al igual que los momentos estáticos, se definen respecto
a puntos, rectas y planos y, a diferencia de aquéllos, también se definen respecto
a pares de planos. Se comienza por los momentos de inercia respecto a puntos o
momentos de inercia centrales.
Dado un punto O, se define el momento de inercia respecto a O, y se denota
IO , a: !
IO = nor(OP)ρdV
El momento de inercia es siempre, por su definición, mayor que cero (excepto en

el caso de una masa puntual respecto al punto en que esté concentrada, en cuyo
caso serı́a nulo. Puede relacionarse el momento de inercia respecto a un punto O
cualquiera con el momento de inercia respecto al centro de masas C.
! !
IO = nor(OC + CP)ρdV = [nor(OC) + 2OC · CP + nor(CP)]ρdV =
!
= nor(OC) ρdV + IC + 2OC · MC
Pero como MC = 0, se tiene

IO = M nor(OC) + IC
lo que indica que el momento de inercia central es mı́nimo en el centro de masas
y se incrementa respecto a éste en el producto de la masa por el cuadrado de la
distancia entre C y O.
368 APingenieros
Los momentos de inercia más útiles son los que se definen respecto a rectas.
Sean una recta δ, un vector unitario paralelo a ella u y uno de sus puntos O. Se
define el momento de inercia Iδ respecto a δ, también denominado áxico, como
!
Iδ = nor(OP × u)ρdV
La definición anterior es correcta, pues no depende ni del sentido asignado a u

(neutralizado por la norma), ni de la elección de O, ya que cualquier otro punto
definirı́a un vector O′ P = λu + OP que multiplicado vectorialmente por u darı́a el
mismo resultado.
El momento de inercia áxico es siempre positivo, excepto si la distribución de
masas está contenida en la recta δ, en cuyo caso es nulo.
Se puede relacionar el momento de inercia de una distribución cualquiera de
masas respecto a una recta δ con el correspondiente respecto a una recta δC paralela
a δ que contenga al centro de masas.
!
Iδ = nor[(OC + CP) × u]ρdV =
!
= [nor(OC × u) + 2(OC × u) · (CP × u) + nor(CP × u)]ρdV =
!
= nor(OC × u) ρdV + IδC + 2(OC × u) · (MC × u)
Iδ = M nor(OC × u) + IδC
El primer sumando del segundo miembro de la expresión anterior es el producto de

la masa por el cuadrado de la distancia del centro de masas a δ (o, si se prefiere, la
distancia entre δ y δC ). Esta ecuación se conoce como fórmula de Steiner. De ella
se deduce que de todas las rectas paralelas a una dada, la que menor momento de
inercia presenta es la que pasa por el centro de masas.
Se suele definir el radio de giro kδ de una distribución de masas respecto a
la recta δ como el radio de un cilindro de revolución de eje δ, homogéneo y de
masa igual a la de la distribución original que defina el mismo momento de inercia
respecto a δ. Por lo tanto,
Iδ
kδ =→
M
Sean un plano π , un vector unitario perpendicular u y un punto O contenido
en π. Se define el momento de inercia respecto a π, momento planario, como:
!
Iπ = (OP · u)2 ρdV
que es, obviamente, independiente del sentido de u y de la elección de O, ya que

otro punto O’ harı́a O′ P = O′ O + OP y O′ O · OP = 0. El momento Iπ será positivo
C.4 MOMENTOS DE INERCIA 369
excepto si la distribución de masas está contenida en el plano π en cuyo caso serı́a

nulo.
Se puede relacionar el momento de inercia de una distribución cualquiera de
masas respecto a un plano π con el correspondiente respecto a un plano πC paralelo
a π que contenga al centro de masas.
!
Iπ = [(OC + CP) · u]2 ρdV =
!
[(OC · u)2 + 2(OC · u)(CP · u) + (CP · u)2 ]ρdV =
!
2
(OC · u) ρdV + IπC + 2(OC · u)(MC · u)
Iπ = M(OC · u)2 + IπC
El primer sumando del segundo miembro de la expresión anterior es el producto

de la masa por el cuadrado de la distancia del centro de masas a π (o, si se prefiere,
la distancia entre π y πC ). De esta ecuación se deduce que de todos los planos
paralelos a uno dado, el que menor momento de inercia presenta es el que pasa por
el centro de masas.
Finalmente, se define el producto de inercia respecto al par de planos orienta-
dos π, π′ . Sean u, u′ dos vectores unitarios normales a π y π′ congruentes con sus
respectivas orientaciones. Sean ası́mismo O, O′ dos puntos de π y π′ respectiva-
mente. Se define el producto de inercia
!
Pππ′ = (OP · u)(O′ P · u′ )ρdV
que no depende de la elección de O, O′ ya que OP, O′ P están multiplicados es-

calarmente por u, u′ respectivamente. Evidentemente, el producto de inercia es
simétrico respecto a los planos que lo definen. A diferencia de los momentos de
inercia respecto a puntos, rectas o planos, el producto de inercia puede ser positi-
vo, negativo o nulo.
Se puede relacionar el producto de inercia de una distribución cualquiera de
masas respecto a un par de planos π, π′ con el correspondiente a un par de planoa
paralelos πC , π′C que pasen por el centro de masas.
!
Pπ,π′ = (OP · u)(O′ P · u′ )ρdV =
!
= (OC + CP · u)(O′ C + CP · u′ )ρdV =
!
[(OC · u)(O′ C · u′ ) + (OC · u)(CP · u′ )+
370 APingenieros
+(CP · u)(O′ P · u′ ) + (CP · u)(CP · u′ )]ρdV

Pππ′ = M(OC · u)(O′ C · u′ ) + PπC π′

C
El primer sumando del segundo miembro de la expresión anterior es el producto

de la masa por el producto de las distancias con signo desde los planos orientados
al centro de masas (o, si se prefiere, el producto de las distancias de π a πC y de π′
a π′C ).
Si i, j, k son tres vectores unitarios perpendiculares, se tiene:
nor OP = (OP · i)2 + (OP · j)2 + (OP · k)2

nor OP = 12 [nor(OP × i) + nor(OP × j) + nor(OP × k)]
se tiene que
I x + Iy + Iz
IO = Iyz + Izx + I xy =
2
y que
Izx + I xy
Ix =
2
C.5 Tensor y elipsoide de inercia

Si el vector unitario u y el vector OP se expresan por sus componentes en una
base ortonormal u = cos αi + cos βj + cos γk, OP = xi + yj + zk, se tiene:
nor(OP × u) = nor OP nor u − (OP · u)2 =
= (x2 + y2 + z2 ) − (x cos α + y cos β + z cos γ)2 =

x2 (1 − cos2 α) + y2 (1 − cos2 β) + z2 (1 − cos2 γ)−
−2yz cos β cos γ − 2zx cos γ cos α − 2xy cos α cos β =
= x2 (cos2 β + cos2 γ) + y2 (cos2 γ + cos2 α) + z2 (cos2 α + cos2 β)−
−2yz cos β cos γ − 2zx cos γ cos α − 2xy cos α cos β =
= cos2 α(y2 + z2 ) + cos2 β(z2 + x2 ) + cos2 γ(x2 + y2 )−
−2yz cos β cos γ − 2zx cos γ cos α − 2xy cos α cos β
Por lo que, si δ es una recta paralela a u que pasa por O, se tiene
!
Iδ = [cos2 α(y2 + z2 ) + cos2 β(z2 + x2 ) + cos2 γ(x2 + y2 )−
−2yz cos β cos γ − 2zx cos γ cos α − 2xy cos α cos β]ρdV
C.5 TENSOR Y ELIPSOIDE DE INERCIA 371
Iδ =
cos2 αI x + cos2 βIy + cos2 γIz − (C.2)
2 cos β cos γPyz − 2 cos γ cos αPzx − 2 cos α cos βP xy
La expresión (C.2) representa una función cuadrática en cos α, cos β, cos γ que se
puede representar de la forma:
⎛ ⎞⎛ ⎞
! " ⎜⎜⎜⎜ I x −P xy −Pzx ⎟⎟⎟ ⎜⎜⎜ cos α ⎟⎟⎟
⎟ ⎜ ⎟
Iδ = cos α cos β cos γ ⎜⎜⎜⎜ −P xy Iy −Pyz ⎟⎟⎟⎟ ⎜⎜⎜⎜ cos β ⎟⎟⎟⎟ (C.3)
⎝ ⎠⎝ ⎠
−Pzx −Pyz Iz cos γ
! "
Iδ es un escalar, cos α cos β cos γ son las componentes del vector u y la
matriz ⎛ ⎞
⎜⎜⎜ I x −P xy −Pzx ⎟⎟⎟
⎜⎜⎜ ⎟
⎜⎜⎝ −P xy Iy −Pyz ⎟⎟⎟⎟
⎠
−Pzx −Pyz Iz
representa las componentes en forma matricial simétrica de la función cuadrática
Iδ (u). Por lo tanto * , la expresión
⎛ ⎞⎛ ⎞
⎜⎜⎜ I x −P xy −Pzx ⎟⎟⎟ ⎜⎜⎜ cos α ⎟⎟⎟
⎜⎜⎜ ⎟⎟⎟ ⎜⎜⎜ ⎟
ℓ(u) = ⎜⎜ −P xy Iy −Pyz ⎟⎟ ⎜⎜ cos β ⎟⎟⎟⎟
⎝ ⎠⎝ ⎠
−Pzx −Pyz Iz cos γ
representa una función vectorial de variable vectorial. Por consiguiente, las ma-
triz G que representa esta función cambia sus componentes al cambiar de base de
referencia según las fórmulas de cambio de base ortonormal:
G′ = TGT t
y representa las componentes del tensor o diádica de inercia. Las filas de la matriz
T son las componentes, en la base inicial, de los vectores de la nueva base.
El concepto de tensor traduce la idea de una función vectorial de variable vec-
torial con existencia intrı́nseca, es decir, independiente de la base o forma elegida
para su representación. La función ℓ(u) representa una auténtica función vectorial,
que no puede representarse meramente por una matriz, pues frente a un cambio
de base, debe cambiar de componentes. En nuestro desarrollo hemos partido de la
radiación de rectas que pasaba por un punto O. Queda, pues, definido un tensor
de inercia en cada punto del espacio. Utilizaremos una doble barra sobre una letra
mayúscula para denotar un tensor. El tensor de inercia del punto O se escribirá I O
y en la base i, j, k queda definido por la matriz
⎛ ⎞
⎜⎜⎜ I x −P xy −Pzx ⎟⎟⎟
⎜ ⎟
(I 0 ) x,y,z = ⎜⎜⎜⎜ −P xy Iy −Pyz ⎟⎟⎟⎟
⎝ ⎠
−Pzx −Pyz Iz
*
según los resultados del álgebra lineal, una forma cuadrática determina un tensor o diádica
simétrica, la cual, a su vez, define una función vectorial lineal
372 mecánica para
APingenieros
ÉNDICE C. GEOMETRÍA DE MASAS
Frente a un cambio de base a la i′ , j′ , k′ se tiene:

⎛ ⎞ ⎛ ⎞
⎜⎜⎜ I x′ −P x′ y′ −Pz′ x′ ⎟⎟⎟ ⎜⎜⎜ I x −P xy −Pzx ⎟⎟⎟
⎜⎜⎜ ⎟⎟⎟ ⎜⎜⎜ ⎟⎟⎟ t
⎜⎜⎝ −P x′ y′ Iy′ −Py′ z′ ⎟⎟⎠ = T ⎜⎜⎝ −P xy Iy −Pyz ⎟⎟⎠ T
−Pz′ x′ −Py′ z′ Iz ′ −Pzx −Pyz Iz
y el momento de inercia respecto a δ se puede escribir Iδ = u · iO u = u · ℓ

En algunas ocasiones es útil disponer de una representación geométrica de las
caracterı́sticas de inercia de un sólido en un punto O. Para ello se define el elipsoide
de inercia de O de la siguiente forma:
Sobre cada una de las rectas que pasan por O, se lleva a ambos lados la distancia
1
√k , donde k es una constante arbitraria positiva con dimensiones de [m] 2 [L]2 . Se
Iδ
tiene entonces la superficie:
k
r = ± √ u ⇒ Iδ nor r = k2 =
Iδ
= (|r|u) · (I )O (|r|u) = k2
= r · (I )O r = k2
I x x2 + Iy y2 + Iz z2 − 2Pyz yz − 2Pzx zx − 2P xy xy = k2
ecuación de un elipsoide referido a su centro. El tensor de inercia viene represen-
tado por una matriz simétrica que, dado que Iδ ≥ 0 debe tener tres valores propios
reales no negativos y , al menos, tres direcciones invariantes asociadas mutuamente
perpendiculares. Si se eligen estas direcciones como base para representar el ten-
sor, la matriz será diagonal con los momentos de inercia respectivos(que serán los
valores propios) en dicha diagonal. La representación del elipsoide de inercia en
esta referencia es
I x x2 + Iy y2 + Iz z2 = k2
en la que se aprecia que está referido a sus ejes.
Cuando el elipsoide de inercia es de revolución, entonces existe un eje de revo-
lución y todos los perpendiculares a este eje que pasan por el centro son ası́mismo
ejes del elipsoide, todos ellos tienen el mismo momento de inercia y determinan
lo que se conoce como plano ecuatorial. En este caso el tensor de inercia tiene un
valor propio doble y otro simple, correspondiendo el autovector de este último a
la dirección del eje de revolución, mientras que el subespacio propio asociado al
autovalor doble es el plano ecuatorial. Si el elipsoide es esférico, entonces todas las
rectas que pasan por el centro son ejes del mismo, comparten el mismo momento de
inercia y el tensor de inercia se puede escribir, en cualquier base, como el producto
del momento de inercia común por el tensor identidad U.
La ecuación recién obtenida evidencia que el mayor y el menor momento de
inercia del sólido se presentan sobre el menor y mayor eje del elipsoide, respecti-
vamente.
C.6 SIMETRÍAS EN LA DISTRIBUCIÓN 373
Las fórmulas de Steiner afectan a las componentes del tensor de inercia. Se

comprueba que su expresión matricial es:
(I O ) = (I C ) + M nor rC (U) − M(rC )(rC )t (C.4)
donde U es la matriz identidad 3 × 3, I C el tensor de inercia del centro de masas,

rC = OC y (rC ) su expresión matricial como matriz columna.
C.6 Simetrı́as en la distribución

Cuando la distribución de masas de partida presenta algunas caracterı́sticas
especiales de simetrı́a, entonces los momentos estáticos y los de inercia presentan
algunas relaciones predecibles, que se explicitan a continuación:
si π es un plano de simetrı́a del sólido, entonces:
• C ∈ π es decir, el momento estático Mπ = 0

• el producto de inercia de π con cualquier otro plano π′ perpendicular a
π es nulo Pππ′ = 0.
• todas las rectas perpendiculares a π son ejes de los elipsoides de inercia
de los puntos en que cortan a π.
si δ es un eje de simetrı́a del sólido, entonces:
• C ∈ δ es decir, el momento estático Mδ = 0

• el producto de inercia de cualquier plano perpendicular a δ π con cual-
quier otro plano π′ que contenga a δ es nulo Pππ′ = 0.
• δ es eje de los elipsoides de inercia de todos sus puntos.
si δ es un eje de revolución del sólido, entonces:
• C ∈ δ es decir, el momento estático Mδ = 0

• el producto de inercia de cualquier plano perpendicular a δ π con cual-
quier otro plano π′ que contenga a δ es nulo Pππ′ = 0.
• δ es eje de los elipsoides de inercia de todos sus puntos.
• todos los elipsoides de inercia de los puntos de δ son de revolución en
torno a δ.
• las rectas del plano ecuatorial de dichos elipsoides son ejes de los mis-
mos y tienen todas el mismo momento de inercia.
374 APingenieros
C.7 Ejes de los elipsoides de inercia

Las caracterı́sticas de inercia de un sólido rı́gido respecto a un punto del espacio
están condensadas en su elipsoide de inercia.
La ecuación del elipsoide de inercia de un punto O, si I es su tensor de inercia,
es
r · I · r = k2
donde r es un vector de posición con origen en O y k es una constante arbitraria
con dimensiones.
Dado un punto O del espacio, podemos clasificar el conjunto de rectas que
pasan por O en dos grupos: las que son ejes del elipsoide de inercia de O, y las que
no lo son. La condición para que una recta δ, paralela al vector unitario u, sea eje
del elipsoide de inercia anterior, es que corte perpendicularmente a dicho elipsoide.
La normal al elipsoide de inercia de O en un punto P posicionado por el vector
r es paralela al vector
grad(r · I · r) = 2I · r
pero, dado que r es paralelo a u, un vector normal al elipsoide de inercia es:
I ·u (C.5)
y la condición para que δ sea eje del elipsoide de inercia de O es que
I O · u = λu
para algún λ real, lo cual expresa la ortogonalidad entre recta y elipsoide.

El primer miembro de la ecuación anterior representa una función vectorial
definida para cada punto O del espacio y para cada recta que pase por ese punto.
Llamemos a dicha función, ya documentada en [6], vector de inercia ℓ(O, u)
ℓ(O, u) = I O · u
y la condición anterior para que δ sea eje del elipsoide de inercia de O es
ℓ(O, u) × u = 0
Recordando la expresión matricial del teorema de Steiner:
(I O ) = (I C ) + M nor rC (U) − M(rC )(rC )t
donde U es la matriz identidad 3 × 3, I C el tensor de inercia del centro de masas,

rC = OC y (rC ) su expresión matricial como matriz columna, la función ℓ(O, u
puede escribirse
ℓ(O, u) = ℓ(C, u) + M(nor rC )u − MrC (rC · u)

C.8 CLASIFICACIÓN DE LAS RECTAS 375
lo que constituye la fórmula de Steiner para el vector de inercia.

La condición para que δ sea eje del elipsoide de inercia de O resulta
ℓ(C, u) × u = M(rC · u)rC × u (C.6)
C.8 Clasificación de las rectas

En la sección anterior se ha estudiado una propiedad definida entre una recta y
el elipsoide de inercia de un punto. Procederemos a estudiar el número de puntos de
cuyos elipsoides puede ser eje una recta dada. El resultado de este análisis permitirá
realizar una clasificación del conjunto de rectas del espacio en función de unas
caracterı́sticas de inercia cualitativamente distintas.
A continuación se analizan y clasifican los diferentes casos, según el centro de
masas pertenezca a la recta δ o sea exterior a la misma.
C.8.1 La recta pasa por el centro de masas

En este caso, rC × u = 0. El vector de inercia es:
ℓ(O, u) = ℓ(C, u) + M nor rC u − M(rC · u )rC
!"#$
=0
y la condición (C.6) queda:
u×u ⇒
ℓ(O, u) × u = ℓ(C, u) × u + M nor rC !"#$
=0
ℓ(O, u) × u = ℓ(C, u) × u
es decir, la recta δ será eje del elipsoide de inercia de O si y sólo si la recta δ es eje
del elipsoide central de inercia. En este caso, dado que O es un punto cualquiera
de la recta δ, ésta será eje de los elipsoides de inercia de todos sus puntos. Este
resultado se puede enunciar solemnemente en el siguiente:
Teorema 1 Entre todas las rectas que pasan por el centro de masas se distinguen
dos únicas clases: las que son ejes del elipsoide de inercia de todos sus puntos y
las que no lo son de ninguno de ellos.
C.8.2 La recta no pasa por el centro de masas

En este caso, rC × u ! 0, el vector de inercia en un punto O de la recta δ es
ℓ(O, u) = ℓ(C, u) + M nor rC u − M(rC · u )r′C (C.7)
!"#$
=0
buscamos un punto O’ de dicha recta cuyo elipsoide de inercia la tenga por eje. Es
decir, un punto O’ tal que:
ℓ(O′ , u)u = 0
376 APingenieros
Su vector de inercia es:
ℓ(O′ , u) = ℓ(C, u) + M nor r′C u − M(r′C · u)r′C (C.8)
como O, P ∈ δ entonces el vector O′ O es paralelo a u y se puede escribir O′ O = λu

donde λ es un parámetro real que posiciona P sobre la recta, una vez elegido el
punto O, que actúa como origen de δ. De esta forma:
r′C = O′ C = O′ O + OC = O′ O + rC = λu + rC
La ecuación (C.8)se escribe
ℓ(O′ , u) = ℓ(C, u) + M nor(λu + rC )u − M((λu + rC ) · u)(λu + rC )
multiplicando vectorialmente por u
ℓ(O′ , u) × u =
u × u −M((λu + rC ) · u)(λu + rC ) × u
ℓ(C, u) × u + M nor(λu + rC ) !"#$
=0
′
ℓ(O , u) × u = ℓ(C, u) × u − M((λu + rC ) · u)λ !"#$
u × u −M((λu + rC ) · u)rC × u
=0
ℓ(O′ , u) × u = ℓ(C, u) × u − λMrC × u − M(rC · u)rC × u (C.9)

multiplicando la ecuación (C.7) vectorialmente por u
ℓ(O, u) × u = ℓ(C, u) × u − M(rC · u)rC × u (C.10)
Haciendo ℓ(O′ , u) × u = 0 y restando (C.9) de (C.10) queda:
ℓ(O, u) × u = λMrC × u (C.11)
Si existe algún valor de λ que satisface la ecuación (C.11) entonces existe un

punto O’ posicionado por OO′ = −λu cuyo elipsoide de inercia tiene a la recta δ
como eje. Pero la ecuación anterior sólo puede satisfacerse si los vectores ℓ(O, u) ×
u y MrC × u son paralelos pues, en caso contrario, ningún escalar λ, multiplicado
por el segundo, puede dar el primero. La colinealidad de estos dos vectores exige el
paralelismo de los planos (ℓ(O, u), u) y (rC , u) lo que matemáticamente se expresa
por la nulidad del producto mixto:
(ℓ(O, u), rC , u) = 0 (C.12)
que puede escribirse, aplicando la fórmula de Steiner para el vector de inercia:
(ℓ(C, u) + M nor rC u − M(u · rC )rC , rC , u) = 0
donde los dos últimos sumandos del primer factor son paralelos al tercer y segundo
factores respectivamente, por lo que pueden simplificarse, obteniendo la condición
C.8 CLASIFICACIÓN DE LAS RECTAS 377
(ℓ(C, u), rC , u) = 0 (C.13)

que representa la consición analı́tica necesaria y suficiente para que una recta que
no pase por C sea eje del elipsoide de inercia de alguno de sus puntos. Llamaremos
a la ecuación anterior test de inercia o condición de inercialidad.
Supuesto que (C.13) es satisfecha, entonces sólo hay un valor de λ que satisfaga
la ecuación (C.11), por lo que sólo existe un punto O’ de cuyo elipsoide de inercia
sea eje la recta δ. Dicho punto está posicionado por:
(ℓ(C, u), u, uπ )
OO′ = − u
M(rC , u, uπ )
donde uπ es un vector perpendicular al plano rC , rC y el denominador no puede
anularse, pues si lo hiciese, δ contendrı́a C , contra lo supuesto. Las conclusiones
obtenidas pueden condensarse en el siguiente:
Teorema 2 Entre todas las rectas que no pasan por el centro de masas se distin-
guen dos únicas clases: las que son ejes del elipsoide de inercia de uno y sólo uno
de sus puntos y las que no lo son de ninguno de ellos.
Las consideraciones anteriores permiten efectuar una partición del conjunto de

rectas del espacio en las siguientes clases :
Rectas principales de inercia las rectas que pasan por el centro de masas C, y son
ejes del elipsoide central de inercia.
Rectas centrales de inercia las rectas que pasan por el centro de masas y no son
ejes del elipsoide central de inercia.
Rectas secundarias de inercia las rectas que no pasan por el centro de masas y
son ejes del elipsoide de inercia de alguno de sus puntos.
Rectas terciarias de inercia las rectas no incluidas en las clases anteriores, es de-
cir las que no pasan por el centro de masas y no son eje del elipsoide de
inercia de ninguno de sus puntos.
De las rectas de cada una de estas clases, podemos enunciar las siguientes
propiedades:
Las rectas principales de inercia son ejes de los elipsoides de inercia de todos
sus puntos.
Las rectas centrales de inercia no son ejes de los elipsoides de inercia de

ninguno de sus puntos.
Las rectas secundarias de inercia son ejes del elipsoide de inercia de uno
y sólo uno de sus puntos. Este punto se llamará punto caracterı́stico de la
recta. Además, todas cumplen la condición expresada en (C.13).
378 APingenieros
Las rectas terciarias de inercia no son ejes del elipsoide de inercia de ninguno
de sus puntos, y no cumplen (C.13). Algunos de estos resultados aunque más
reducidos, son mencionados, aunque deducidos en un contexto dinámico en
[2],[3], quedando demostrado en las lı́neas anteriores, que no es necesario
partir de éste.
Podemos sintetizar las conclusiones anteriores en el siguiente cuadro que pro-

porciona el procedimiento de clasificación de una recta cualquiera:
⎧ %
⎪
⎪
⎪ ℓ(C, u) × u = 0 ⇐⇒ Rectas principales
⎪
⎪ C∈δ
% ℓ(C, u) × u ! 0 ⇐⇒ Rectas centrales
⎪
⎨
δ ⎪ ⎪
⎪
⎪
⎪ (ℓ(C, u), u, rC ) = 0 ⇐⇒ Rectas secundarias
⎩ C " δ (ℓ(C, u), u, r ) = 0 ⇐⇒ Rectas terciarias
⎪
C
C.9 Clasificación de los planos

Del mismo modo que se han clasificado las rectas del espacio, puede utilizar-
se el campo de elipsoides de inercia de una distribución arbitraria de masas para
clasificar el conjunto de planos del espacio. Para ello, se define una propiedad de
un plano π en un punto O perteneciente a π. Esta propiedad es la de ser plano de
simetrı́a del elipsoide de inercia de O. Geométricamente esta propiedad equivale a
la siguiente: la normal a π por O es eje del elipsoide de inercia de O. Para esta se-
gunda condición ya se ha desarrollado una expresión analı́tica, que puede volverse
a utilizar. Si u es un vector unitario perpendicular a π, y r es el vector de posición
de O desde C , π es un plano de simetrı́a del elipsoide de inercia de O si y sólo si :
ℓ(O, u) × u = 0
es decir,
ℓ(C, u) × u = m(r · u)(r × u)
A continuación se estudian separadamente los planos que pasan por C y los planos
que no pasan por C.
C.9.1 El plano π contiene a C

en este caso rC · uπ = 0. Aplicando la fórmula de Steiner para el vector de
inercia, se tiene:
ℓ(O, u) = ℓ(C, u) + M nor rC u − M(rC · u )rC

&'()
=0
y, por lo tanto,
u×u
ℓ(O, u) × u = ℓ(C, u) × u + M nor rC &'()
=0
ℓ(O, u) × u = ℓ(C, u) × u
C.9 CLASIFICACIÓN DE LOS PLANOS 379
y π será plano de simetrı́a del elipsoide de inercia de O si y sólo si lo es del elipsoide

central. En este caso, además, lo serı́a de los de todos sus puntos, pues O es un
punto genérico. Esto conduce al
Teorema 3 Entre todos los planos que pasan por el centro de masas se distinguen
dos únicas clases: los que son planos de simetrı́a del elipsoide de inercia de todos
sus puntos y los que no lo son de ninguno de ellos.
C.9.2 El plano π no contiene a C

En este caso, rC · uπ ! 0. Se adopta un origen O ∈ π y se investiga la existencia
de algún o, algunos otros puntos O′ ∈ π cuyos elipsoides de inercia tengan a π
como plano de simetrı́a.
El vector de inercia en O es, por la fórmula de Steiner,
ℓ(O, u) = ℓ(C, u) + M nor rC u − M(rC · u)rC
El vector de inercia en O’ es
ℓ(O′ , u) = ℓ(C, u) + M nor r′C u − M(r′C · u)r′C
donde r′C = O′ O + OC = O′ O + rC
Multiplicando las dos expresiones anteriores vectorialmente por u queda
!
ℓ(O, u) × u = ℓ(C, u) × u − M(rC · u)rC × u
ℓ(O′ , u) × u = ℓ(C, u) − M(r′C · u)r′C × u
igualando ℓ(O′ , u) × u = 0 y restando, queda
ℓ(O, u) × u = M[(r′C · u)r′C × u − (rC · u)rC × u]
Sustituyendo
ℓ(O, u) × u = M[((O′ O + rC ) · u)(O′ O + rC ) × u − (rC · u)rC × u]
ℓ(O, u) × u = M[(O ′ O · u) + (r · u)O′ O × u + r × u − (r · u)r × u]

"!!#$!!% C C C C
=0
ℓ(O, u) × u = M[(rC · u)O′ O × u + (rC · u)rC × u − (rC · u)rC × u]

"!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!#$!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!%
=0
ℓ(O, u) × u = M(rC · u)O′ O × u

El primer miembro es un vector paralelo al plano π, por lo que, dado que M(rC ·u) !
0, siempre existirá un vector O′ O del plano π que satisfaga la ecuación anterior.
Este vector puede despejarse premultiplicando ambas expresiones por u
u × (ℓ(O, u) × u) = M(rC · u)u × (O′ O × u)

380 mecánica para
APingenieros
u × (ℓ(O, u) × u) = M(rC · u)O′ O

y, por tanto, siempre existirá una y sólo una solución para O′ ∈ π, dada por la
expresión:
u × (ℓ(O, u) × u)
O′ O =
M(rC · u)
De acuerdo con estas consideraciones, se puede efectuar una partición del con-
junto de los planos según sus caracterı́sticas de inercia en las siguientes clases:
planos principales de inercia los planos de simetrı́a del elipsoide central de iner-
cia.
planos centrales de inercia los planos que pasan por el ceentro de masas y no son
planos de simetrı́a del elipsoide central de inercia.
planos secundarios de inercia los planos que no pasan por el centro de masas.
A la luz de los resultados anteriores, se pueden enunciar las propiedades de

inercia de los planos de cada una de las clases indicadas.
los planos principales de inercia son planos de simetrı́a de los elipsoides de

inercia de todos sus puntos.
los planos centrales de inercia no son planos de simetrı́a del elipsoide de

inercia de ninguno de sus puntos.
los planos secundarios de inercia son planos de simetrı́a del elipsoide de

inercia de uno y sólo uno de sus puntos.
C.10 Clasificación de las direcciones

Una vez clasificados el conjunto de rectas y el de planos del espacio, es posible
analizar qué tipos de direcciones del espacio definen las caracterı́sticas de inercia
de una distribución dada de masas.
El punto de partida es la clasificación de rectas y planos que proporciona una
clasificación natural de las direcciones del espacio. En consecuencia, se establece
la partición del conjunto de direcciones del espacio en las siguientes clases:
ortodirecciones planarias de inercia son las direcciones perpendiculares a los

planos principales de inercia, es decir, las paralelas a alguna recta principal
de inercia.
ortodirecciones axiales de inercia son las direcciones perpendiculares a las rec-

tas principales de inercia, o lo que es lo mismo, paralelas a algún plano prin-
cipal de inercia, no incluidas en la clase anterior.
clinodirecciones de inercia las direcciones no incluidas en las clases anteriores.

C.10 CLASIFICACIÓN DE LAS DIRECCIONES 381
Una vez clasificadas las direcciones, cabe pregeuntarse: dada un dirección del
espacio . . .
¿en qué puntos del espacio existirá un elipsoide de inercia con un eje paralelo
a esa dirección?
¿dónde estarán, si las hay, las rectas principales, secundarias, centrales, ter-
ciarias de inercia, paralelas a la misma?
Se contesta separadamente a estas preguntas, según el tipo de dirección de que

se trate.
En los tres casos (ortodirecciones planarias, ortodirecciones axiales, clinodi-
recciones de inercia), se adopta un sistema de coordenadas con origen en el centro
de masas C , y con eje x, paralelo a la dirección en estudio. Los ejes y, z se definirán
de forma distinta en cada situación.
C.10.1 Ortodirecciones planarias de inercia

En este caso se escogen los ejes y, z según dos rectas principales de inercia. La
expresión matricial del tensor central de inercia en esta base tiene forma diagonal:
⎛ ∗ ⎞
⎜⎜⎜ I x 0 0 ⎟⎟⎟
⎜ ⎟⎟⎟
(I ) = ⎜⎜⎜⎜ 0 Iy∗ 0 ⎟⎟⎠
⎝
0 0 Iz∗
El tensor de inercia del punto O, posicionado por sus coordenadas (ξ, η, ζ), apli-
cando la expresión matricial de las fórmulas de Steiner queda:
(I ) =
⎛ ∗ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ 2 ⎞
⎜⎜⎜ I x 0 0 ⎟⎟⎟ ⎜⎜ 1 0 0 ⎟⎟⎟ ⎜⎜⎜ ξ ξη ζξ ⎟⎟⎟
⎜⎜⎜ ⎟⎟⎟ 2 2 2 ⎜ ⎜⎜⎜ ⎟⎟⎟ ⎜ ⎟
⎟⎟⎠ − M ⎜⎜⎜⎜⎝ ξη η ηζ ⎟⎟⎟⎟⎠
0 I ∗ 0 2
⎜⎜⎝ y ⎟⎟⎠ + M(ξ + η + ζ ) ⎜⎜⎝ 0 1 0
0 0 Iz ∗ 0 0 1 −ζξ ηζ ζ 2
⎛ ∗ ⎞ ⎛ 2 ⎞
⎜⎜⎜ I x 0 0 ⎟⎟⎟ ⎜⎜⎜ η + ζ 2 −ξη −ζξ ⎟⎟⎟
⎜⎜ ⎟⎟⎟ ⎜ ⎟
(I ) = ⎜⎜ 0 Iy 0 ⎟⎟ + M ⎜⎜⎜⎜ −ξη
⎜ ∗
ζ 2 + ξ2 −ηζ ⎟⎟⎟⎟
⎝ ⎠ ⎝ 2 2 ⎠
0 0 Iz∗ −ζξ −ηζ ξ +η
y se buscan los puntos O en los que
ℓ(O, i) × i = 0
es decir
I ·u∥u ⇒
⎛ ∗ ⎞ ⎛ 2 ⎞⎛ ⎞
⎜⎜⎜ I x 0 0 ⎟⎟⎟ ⎜⎜⎜ η + ζ 2 −ξη −ζξ ⎟⎟⎟ ⎜⎜⎜ 1 ⎟⎟⎟
⎜⎜⎜ ∗ ⎟⎟⎟ ⎜⎜⎜ 2 2 ⎟⎟⎟ ⎜⎜⎜ ⎟⎟⎟
⎜⎜⎝ 0 Iy 0 ⎟⎟⎠ + M ⎜⎜⎝ −ξη ζ +ξ −ηζ ⎟⎟⎠ ⎜⎜⎝ 0 ⎟⎟⎠ =
0 0 Iz∗ −ζξ −ηζ ξ 2 + η2 0
382 mecánica para
APingenieros
⎛ ∗ ⎞
⎜⎜⎜ I x + M(η2 + ζ 2 ) ⎟⎟⎟
⎜⎜⎜ ⎟⎟⎟
⎜⎜⎝ −Mξη ⎟⎟⎠
−Mζξ
Por lo tanto ' '
ξη = 0 ξ = 0 plano ⊥ x
⇒
ξζ = 0 y, z = 0 eje x
y es evidente que:
Teorema 4 el lugar geométrico de puntos cuyo elipsoide de inercia tiene un eje

con ortodirección planaria está compuesto por los de la recta principal paralela y
los del plano principal perpendicular.
lo que conduce al
Corolario 1 el conjunto de rectas secundarias de inercia paralelas a esa dirección

es tá compuesto por todas ellas excepto la principal.
C.10.2 Ortodirecciones axiales de inercia

En este caso, se supone que el eje x es perpendicular a una recta principal de
inercia y siempre se podrá tomar el eje z según una recta principal, aunque nunca
podrá escogerse el eje y según otra. La expresión matricial del tensor de inercia del
punto O(ξ, η, ζ) queda:
(I ) =
⎛ ∗ ⎞ ⎛ 2 ⎞
⎜⎜⎜ I x −P∗xy 0 ⎟⎟⎟ ⎜⎜⎜ η + ζ 2 −ξη −ζξ ⎟⎟⎟
⎜⎜⎜ ∗ ⎟⎟⎟ ⎜⎜⎜ 2 + ξ2 ⎟⎟⎟
⎜⎜⎝ −P xy Iy∗ 0 ⎟⎟⎠ + M ⎜⎜⎝ −ξη ζ −ηζ ⎟⎟⎠
0 0 Iz∗ −ζξ −ηζ ξ 2 + η2
(I )(i) =
⎡⎛ ∗ ⎞ ⎛ 2 ⎞⎤ ⎛ ⎞
⎢⎢⎢⎜⎜⎜ I x −P∗xy 0 ⎟⎟⎟ ⎜⎜⎜ η + ζ 2 −ξη −ζξ ⎟⎟⎟⎥⎥⎥ ⎜⎜⎜ 1 ⎟⎟⎟
⎢⎢⎢⎜⎜⎜ ∗ ⎟⎟⎟ ⎜⎜⎜ 2 + ξ2 ⎟⎟⎟⎥⎥⎥ ⎜⎜⎜ ⎟⎟⎟
⎢⎢⎣⎜⎜⎝ −P xy Iy∗ 0 ⎟⎟⎠ + M ⎜⎜⎝ −ξη ζ −ηζ ⎟⎟⎠⎥⎥⎦ ⎜⎜⎝ 0 ⎟⎟⎠
0 0 Iz∗ −ζξ −ηζ ξ 2 + η2 0
⎛ ⎞
⎜⎜⎜ I x + M(η2 + ζ 2 ) ⎟⎟⎟
⎜ ⎟
(I )(i) = ⎜⎜⎜⎜ −P xy − Mξη ⎟⎟⎟⎟
⎝ ⎠
−Mζξ
Por lo que será necesario que
⎧
⎪
⎪
⎪ P xy
⎨ ξη = −
⎪
⎪
⎪ M
⎩ ζ = 0
Por lo tanto, se puede enunciar el siguiente:

C.10 CLASIFICACIÓN DE LAS DIRECCIONES 383
Teorema 5 el conjunto de puntos cuyo elipsoide de inercia tiene un eje según una
ortodirección axial dada es una hipérbola contenida en el plano principal paralelo
a la ortodirección estudiada. Esta hipérbola se conoce como hipérbola de inercia
de la dirección.
del que se deduce el
Corolario 2 El conjunto de rectas secundarias paralelas a una ortodirección axial

dada es el conjunto de rectas contenidas en el plano de la hipérbola, excepto la
central.
C.10.3 Clinodirecciones de inercia

Para éstas, nunca pueden elegirse ejes y, z según rectas principales, y se adop-
tarán según dos ejes cualesquiera perpendiculares entre sı́ y al eje x. La expresión
matricial del tensor de inercia de O(ξ, η, ζ) queda:
⎛ ∗ ⎞ ⎛ 2 ⎞
⎜⎜⎜ I x −P∗xy −P∗zx ⎟⎟⎟ ⎜⎜⎜ η + ζ 2 −ξη −ζξ ⎟⎟⎟
⎜⎜⎜ ⎟⎟⎟ ⎜⎜⎜ 2 2 ⎟⎟⎟
(I ) = ⎜⎜ −P∗xy Iy∗ y −P∗yz ⎟⎟⎠ + M ⎜⎜⎝ −ξη ζ +ξ −ηζ ⎟⎟⎠
⎝
−P∗zx −P∗yz Iz∗ −ζξ −ηζ ξ 2 + η2
con lo que debe cumplirse que:
⎧ P∗
⎪
⎪
⎨ ξη = − Mxy
⎪
⎪
⎩ ζξ = − Pzx
M
ecuación de una hipérbola equilátera una de cuyas ası́ntotas es la recta central de

inercia paralela a la clinodirección de partida. Puede demostrarse que el plano de
la hipérbola es el determinado por la dirección y la normal al elipsoide central de
inercia en el punto en que éste es cortado por la recta central paralela a la dirección
original.
Por lo tanto, se enuncia un teorema similar al de los casos anteriores:
Teorema 6 el conjunto de puntos cuyo elipsoide de inercia tiene un eje según una
clinodirección dada es una hipérbola contenida en el plano central paralelo a
la dirección y a la normal al elipsoide central. Esta hipérbola se conoce como
hipérbola de inercia de la dirección.
y, como consecuencia, se llega al:
Corolario 3 El conjunto de rectas secundarias paralelas a una clinodirección da-

da es el conjunto de rectas contenidas en el plano de la hipérbola, excepto la
central.
En la Tabla C.1 se recogen los resultados anteriores.

Tabla C.1: Clasificación de las direcciones del espacio
Clase de dirección Puntos caracterı́sticos

Ortoplanaria recta principal ∥ y plano principal ⊥
Ortoaxial hipérbola equilátera en plano principal ∥
Clinodirección hipérbola equilátera
sentido
Apéndice D de la precesión
Sentido de la precesión en el caso
A.2.c
En este apéndice se demuestra el sentido de la precesión en el caso A.2.c (movi-

miento zonal con precesión alternativa) [12]. Aunque existe una deducción analı́ti-
ca directa, que se da más adelante, se introduce la demostración basada en la com-
paración del trompo pesado con el inercial, por considerar que aporta una visión
más intuitiva del problema.
D.1 Comparación del trompo pesado descendente con el

inercial
El trompo inercial es el que tiene su centro de masas coincidente con el punto
fijo, ζ = 0, a diferencia del trompo pesado en el que ζ > 0.
En primer lugar, se realiza una pequeña transformación en el formato de las
ecuaciones para el trompo pesado. La constante α, responde en realidad a una cons-
tante sobre la energı́a del instante inicial considerado. Esta procede de la energı́a
cinética y la potencial, y es interesante separar la que procede de la energı́a cinética
en una constante nueva. Por ello, se realiza el cambio
2mgζu2
α = ω2x2 + ω2y2 +
Ix
α = ν22 + au2
ν22 = ω2x2 + ω2y2
con lo que llamando
f (u) = ν22 (1 − u2 ) − b2 ω2z0 (γ − u)2 + a(u2 − u)(1 − u2 )
queda
du 2
( ) = f (u)
dt
385
386 mecánica D.
APÉNDICE paraSENTIDO
ingenieros DE LA PRECESIÓN EN A.2.C
dϕ γ−u
= bωz0
dt 1 − u2
pero u > γ , por lo que es más adecuado
dϕ u−γ
= −bωz0
dt 1 − u2
Para el trompo inercial se tiene
f2 (u) = ν22 (1 − u2 ) − b2 ω2z0 (γ − u)2
y por tanto
du 2
) = f2 (u)
(
dt
y la precesión queda con una forma igual a la del trompo pesado
dϕ u−γ
= −bωz0
dt 1 − u2
comprobándose que
f (u2 ) = 0 ⇒ f2 (u2 ) = 0
f2 (γ) > 0
y que
u < u2 ⇒ f2 (u) < f (u)
por lo que queda demostrado que
1) El cono u = u2 es extremo del movimiento del trompo inercial.
2) El trompo inercial baja por lo menos hasta el cono u = γ.
3) El trompo pesado cae más abajo que el inercial.
Si se compara la excursión en ϕ que realizan ambos trompos hasta llegar a la

cota u = γ. ! u2
u − γ du
∆ϕ pesado = −bωz0 2
"
γ 1−u f (u)
! u2
u − γ du
∆ϕinercial = −bωz0 2
"
γ 1−u f2 (u)
pero como f (u) > f2 (u)
|∆ϕ pesado | < |∆ϕinercial |
por lo tanto, es posible representar en la figura D.1 las trayectorias del eje del trom-
po pesado y el inercial, hasta que llegan a u=γ. Para ello, se dibuja la trayectoria de
la intersección de estos ejes con una esfera, cuyo radio se adopta unidad, resultando
más amplia la precesión del inercial.
D.2 COMPARACIÓN CON TROMPO ASCENDENTE 387
Figura D.1: Comparación trompo pesado e inercial (mov. descendente)
D.2 Comparación con el trompo inercial ascendente

En esta sección se parte de la posición más baja del trompo pesado (u = u1 ).
Con las condiciones iniciales de velocidad que tiene en ella el trompo pesado,
se dota a un trompo inercial de la misma geometrı́a de masas que el pesado. Se
verificará que a partir de la posición más baja del centro de masas, la evolución
del trompo pesado es más lenta que la del inercial, describiendo una precesión
más amplia. Este resultado, junto con el de la sección anterior, se combinan en la
sección siguiente para concluir la demostración.
Aquı́ también interesa realizar el cambio de constante, de la forma
2mgζu1
α = ω2x1 + ω2y1 +
Ix
α = ν12 + au1
ν12 = ω2x1 + ω2y1
con lo que llamando
f (u) = ν12 (1 − u2 ) − b2 ω2z0 (γ − u)2 − a(u − u1 )(1 − u2 )
queda
du 2
( ) = f (u)
dt
dϕ γ−u
= bωz0
dt 1 − u2
Para el trompo inercial se tiene
f1 (u) = ν12 (1 − u2 ) − b2 ω2z0 (γ − u)2

388 APÉNDICE
mecánica D.
paraSENTIDO
y por tanto
du 2
( ) = f1 (u)
dt
quedando la precesión con una forma igual a la del trompo pesado
dϕ γ−u
= bωz0
dt 1 − u2
comprobándose que
f (u1 ) = 0 ⇒ f1 (u1 ) = 0
f1 (γ) > 0
y
u > u1 ⇒ f1 (u) > f (u)
por lo que queda demostrado que
1) El cono u = u1 es extremo del movimiento del trompo inercial.
2) El trompo inercial sube por lo menos hasta el cono u = γ.
3) El trompo pesado sube menos que el trompo inercial.
Si se compara la excursión en ϕ que realizan ambos trompos hasta llegar a la

cota u = γ, ! γ
γ − u du
∆ϕ pesado = bωz0 "
u1 1 − u2 f (u)
! γ
γ − u du
∆ϕinercial = bωz0 2
"
u1 1 − u f2 (u)
pero como f (u) < f1 (u)
|∆ϕ pesado | > |∆ϕinercial |
por lo tanto, se pueden representar en la figura D.2 las trayectorias del eje del
trompo pesado y del inercial, hasta que llegan a u = γ. Para ello, se dibuja la
trayectoria de la intersección de estos ejes con una esfera, cuyo radio se adopta
unidad.
D.3 Combinación de los dos movimientos anteriores

Se ha analizado la excursión del ángulo azimutal ∆ϕ del trompo pesado, en
sus dos tramos, el de precesión negativa y el de precesión positiva. La amplitud
del tramo negativo se ha acotado superiormente por la excursión del trompo iner-
cial número 2, y la amplitud del tramo positivo, está acotada inferiormente por la
del trompo inercial número 1. Si se comprueba que la amplitud de la precesión
del trompo inercial número 2 es necesariamente menor que la del trompo inercial
número 1, podrá deducirse que la precesión neta del trompo pesado será siempre
D.3 COMBINACIÓN DE LOS MOVIMIENTOS ANTERIORES 389
Figura D.2: Comparación trompo pesado e inercial (mov. ascendente)
positiva. La discusión se reduce a la comparación entre dos trompos inerciales, de

los cuales se conoce que sus ejes describen conos de revolución, y sus interseccio-
nes con la esfera de radio unidad son siempre circunferencias.
Para el trompo inercial número 2, se sabe que esta circunferencia es tangente a
la circunferencia horizontal de cota u = u2 , y además que desciende menos que el
trompo pesado, por lo que su menor cota viene dada por un u′2 > u1 .
Para el trompo inercial número 1, se conoce que esta circunferencia es tangente
a la circunferencia horizontal de cota u = u1 , y además que asciende más que el
trompo pesado, por lo que su cota superior viene dada por un u′1 > u2
Figura D.3: Comparación del trompo pesado con el inercial
Por tanto, la circunferencia del trompo inercial número 1 envuelve necesaria-

390 APÉNDICE
mecánica D.
paraSENTIDO
mente a la del número 2, como se muestra en la figura D.3, y la excursión de ϕ

en el trompo inercial número 1 es mayor que la del número 2, con lo que queda
demostrado el que la precesión neta será positiva.
D.3.1 Demostración analı́tica

Se puede plantear un razonamiento matemático homólogo a los argumentos
anteriores y que refleje todos sus pasos.
Al reducir el problema a la comparación de dos movimientos inerciales, se
elude el tratamiento de integrales elı́pticas, manejando integrales irracionales de
segundo grado para las que existe un camino tı́pico de integración. Para ello
! u2
γ − u du
∆ϕ = bωz0 2
"
u1 1 − u f (u)
! γ ! u2
γ − u du u − γ du
∆ϕ = bωz0 ( " − " )
u1 1 − u2 f (u) γ 1 − u2 f (u)
! γ ! u2
γ − u du u − γ du
∆ϕ > bωz0 ( " − " )
u1 1 − u2 f1 (u) γ 1 − u2 f2 (u)
e integrando
ν1 ν2
∆ϕ > bωz0 (arc sen # − arc sen # )
2
ν1 + (1 + γ)(1 − γ) 2
ν2 + (1 + γ)(1 − γ)

ν12 − ν22 = a(u2 − u1 ) > 0
y como la función
ν
g(ν) = arc sen "
2
ν + (1 + γ)(1 − γ)
es creciente en ν, se alcanza el resultado buscado
∆ϕ > 0
bibliografÍa
Bibliografı́a
[1] A. M. Sánchez Pérez: Fı́sica General I. Sección de Publicaciones, ETSII-

UPM, J. G. Abascal, 2, 28 006 Madrid, primera edición, 2000. ISBN 84-
7484-141-0. 400 págs.
[2] J. J. Dı́az de la Cruz Cano y J. J. Scala Estalella: Geometrı́a de Masas, tomo 1
de Monografıás del Departamento de Fı́sica Aplicada. Sección de Publica-
ciones, ETSII-UPM, primera edición, 1996.
[3] J. J. Scala Estalella y otros: Problemas de examen resueltos de la asignatura
de MECÁNICA FUNDAMENTAL, tomo 1 de Problemas de Examen. Sec-
ción de Publicaciones, ETSII-UPM, J. G. Abascal, 2, 28 006 Madrid, primera
edición, 1996. ISBN 84-7484-100-3. 101 págs.
[4] A. M. Sánchez Pérez y J. Dı́az de la Cruz Cano: Problemas de examen re-
sueltos de la asignatura de MECÁNICA, tomo 2 de Problemas de Examen.
Sección de Publicaciones, ETSII-UPM, J. G. Abascal, 2, 28 006 Madrid, pri-
mera edición, 1998. ISBN 84-7484-132-1. 53 págs.
[5] J. Scala Estalella: Análisis Vectorial I: Vectores. Ed. Sı́ntesis, Vallehermoso,
34, 28 015 Madrid, 1995. ISBN 84-7738-338-3. 496 págs.
[6] J. Scala Estalella: Análisis Vectorial II: Funciones vectoriales y teorı́a de
campos. Ed. Sı́ntesis, Vallehermoso, 34, 28 015 Madrid, 1998. ISBN 84-
7738-454-1. 506 págs.
[7] M. R. Spiegel: Mecánica Teórica. Schaum. Ed. McGraw-Hill, 1989. ISBN
84-7615-078-4. 363 págs.
[8] D. McGill y S. King: Mecánica para ingenierı́a y sus aplicaciones: Estática,
tomo 1. Grupo Editorial Iberoamérica, 1991. ISBN 968-7270-69-1. 600
págs.
[9] D. McGill y S. King: Mecánica para ingenierı́a y sus aplicaciones: Dinámi-
ca, tomo 2. Grupo Editorial Iberoamérica, 1991. ISBN 968-7270-70-5. 586
págs.
[10] F. Beer y S. Johnston: Mecánica vectorial para ingenieros: Estática, tomo 1.
McGraw-Hill, 6a edición, 1997. ISBN 84-481-1079-X. 593 págs.
391
392 mecánica para ingenieros BIBLIOGRAFÍA
[11] F. Beer y S. Johnston: Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica, to-

mo 2. McGraw-Hill, 6a edición, 1998. ISBN 84-481-2007-8. 730 págs.
[12] J. M. Dı́az de la Cruz Cano y J. J. Scala Estalella: Determinación del sentido

de la precesión en el movimiento alternativo del trompo pesado simétrico.
Revista Española de Fı́sica, págs. 43–45, 1993.

Mecánica para Ingenieros - José Díaz de La Cruz Cano (WWW - Libreriaingeniero.com)

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Mecánica

Se puede afirmar que la Termodinámica es una rama de la Física que estu-

1.13.3. Determinación de los triedros de Frenet y geodésico  21

2.1. Movimiento plano como caso particular de la cinemática

3.1. Posición de un sólido con un punto fijo  71

3.8. Ejercicios resueltos  81

4. Estática de los sistemas  89

5.1. Introducción  111

5.15. Ejercicios resueltos  133

6. Dinámica relativa del punto  139

6.1. Introducción  139

7. Dinámica del punto ligado a una curva  151

7.1. Introducción  151

8. Dinámica del punto ligado a superficie  171

9. Cinética del sólido rígido  187

10. Dinamica del sólido rígido  201

10.6.2. Rótula  212

11. Sólido con eje fijo  219

11.1. Introducción  219

12. Motorización de mecanismos  233

12.1. Motores  233

13. Movimiento plano  259

13.1. Introducción  259

13.3. Dinámica  261

14. Sólido con punto fijo  273

14.1. Introducción  273

15. Sólido pesado con punto fijo  297

15.1. Introducción  297

15.9. Ecuaciones del giróscopo  319

16. Percusiones  339

A. Triedros de Frenet y geodésico  355

B. Envolventes e involutas  361

C. Geometría de masas  363

C.1. Características de inercia de un sólido  363

C.3. Momentos estáticos  364

D. Sentido de la precesión en A.2.c  385

D.1. Trompo pesado descendente frente al inercial  385

1.1. Axoides fijo y móvil  14

2.1. Bases fija y móvil  28

2.19. Trayectoria de una rueda trasera en el estacionamiento  68

3.1. Ángulos de Euler del sistema S respecto a S1  72

4.1. El Partenón de Atenas  90

5.1. Puente colgante en Olafsund  112

6.1. Foucault en el Panteón de París  144

7.1. Punto ligado a curva  152

7.6. Péndulo simple  159

8.1. Punto ligado a una superficie  172

10.1. Posición del sólido respecto a un sistema fijo  208

11.1. Sólido rígido con eje fijo  220

12.1. Curvas par-velocidad y potencia-velocidad  235

13.1. Vehículo automóvil  262

14.1. Rodadura y pivotamiento sin deslizamiento del elipsoide

14.2. Poloides  286

15.1. Sólido rígido pesado con un punto fijo  298

16.1. Centro de percusiones  343

A.1. Triedro de Frenet  355

C.1. Clasificación de las direcciones del espacio  384

El objetivo principal de libro es el de poner a disposición del lector un material que

completar un conocimiento suficiente sobre ecuaciones diferenciales y funciones

El objetivo de este capı́tulo es establecer de forma precisa un modelo matemá-

1. Derivación de vectores variables. Partiendo de la idea de terna ortonormal

2. Movimiento de un sistema rı́gido. En esta sección se estudia la evolución de

3. Espacio cinemático. En este apartado se introduce una formalización de un

1.13.3. Determinación de los triedros de Frenet y geodésico 21

3.1. Posición de un sólido con un punto fijo 71

3.8. Ejercicios resueltos 81

4. Estática de los sistemas 89

5.1. Introducción 111

5.15. Ejercicios resueltos 133

6. Dinámica relativa del punto 139

6.1. Introducción 139

7. Dinámica del punto ligado a una curva 151

7.1. Introducción 151

8. Dinámica del punto ligado a superficie 171

9. Cinética del sólido rígido 187

10. Dinamica del sólido rígido 201

10.6.2. Rótula 212

11. Sólido con eje fijo 219

11.1. Introducción 219

12. Motorización de mecanismos 233

12.1. Motores 233

13. Movimiento plano 259

13.1. Introducción 259

13.3. Dinámica 261

14. Sólido con punto fijo 273

14.1. Introducción 273

15. Sólido pesado con punto fijo 297

15.1. Introducción 297

15.9. Ecuaciones del giróscopo 319

16. Percusiones 339

A. Triedros de Frenet y geodésico 355

B. Envolventes e involutas 361

C. Geometría de masas 363

C.1. Características de inercia de un sólido 363

C.3. Momentos estáticos 364

D. Sentido de la precesión en A.2.c 385

D.1. Trompo pesado descendente frente al inercial 385

1.1. Axoides fijo y móvil 14

2.1. Bases fija y móvil 28

2.19. Trayectoria de una rueda trasera en el estacionamiento 68

3.1. Ángulos de Euler del sistema S respecto a S1 72

4.1. El Partenón de Atenas 90

5.1. Puente colgante en Olafsund 112

6.1. Foucault en el Panteón de París 144

7.1. Punto ligado a curva 152

7.6. Péndulo simple 159

8.1. Punto ligado a una superficie 172

10.1. Posición del sólido respecto a un sistema fijo 208

11.1. Sólido rígido con eje fijo 220

12.1. Curvas par-velocidad y potencia-velocidad 235

13.1. Vehículo automóvil 262

14.2. Poloides 286

15.1. Sólido rígido pesado con un punto fijo 298

16.1. Centro de percusiones 343

A.1. Triedro de Frenet 355

C.1. Clasificación de las direcciones del espacio 384