UNIVERSIDAD NACIONAL HERMILIO VALDIZÁN

FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL Y ARQUITECTURA

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA CIVIL

MOVIMIENTO PLANO DE
LOS CUERPOS RÍGIDOS
CURSO: Dinámica
DOCENTE: Mg. Luis Fernando Narro Jara
ESTUDIANTES:
❖ Daza Herrera, Esteve Paolo
❖ Onofre Fernández, Yasser Emil

Huánuco, 2022
CONTENIDO:
1. INTRODUCCIÓN
2. MOVIMIENTO PLANO DE UN CUERPO RÍGIDO
3. TRASLACIÓN
4. ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO EN TORNO A UN EJE FIJO
5. CENTRO INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN
6. MOVIMIENTO PLANO GENERAL
7. EJERCICIOS
8. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
1. INTRODUCCIÓN
Según la Mecánica, un cuerpo rígido se caracteriza por ser un elemento sólido e
indeformable, pese a ser sometido a fuerzas externas. También es considerado como un
sistema de partículas en el que la distancia entre ellas no varía y se mantiene constante.

La cinemática de cuerpos rígidos estudia el movimiento que experimentan dichos

elementos, sin importar la causa que lo produce. Para posteriormente analizar la trayectoria
que experimenta en relación al tiempo, y así calcular la velocidad y aceleración de las
distintas partículas que lo conforman.

Por otro lado, la cinemática de cuerpos rígidos también clasifica dicho movimiento según el
comportamiento que presenta, ya sea de traslación, rotación o un movimiento general que
combina ambos.
2. MOVIMIENTO PLANO DE UN CUERPO RÍGIDO

2.1 TRASLACIÓN
Traslación rectilínea:
Si las trayectorias son
Se afirma que este tipo de líneas rectas y
movimiento ocurre cuando paralelas.
toda línea recta dentro del
cuerpo mantiene su
orientación original en todo
su curso. Además que las
trayectorias de dos puntos
del cuerpo, siempre serán Traslación curvilínea:
equidistantes e iguales en Si las trayectorias son
magnitud, clasificándose de líneas curvas
la siguiente manera: congruentes.
2. MOVIMIENTO PLANO DE UN CUERPO RÍGIDO
2.2 ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
En este movimiento, las partículas que conforman al
cuerpo rígido se mueven a lo largo de trayectorias
circulares alrededor de un eje fijo. Si este eje,
llamado eje de rotación, interseca al cuerpo rígido,
las partículas localizadas sobre el eje tienen
velocidad cero y aceleración cero.
La rotación no debe confundirse con ciertos tipos de
traslación curvilínea. Por ejemplo, la placa que se
muestra en la figura “a” es una traslación curvilínea, con
todas sus partículas moviéndose a lo largo de círculos
paralelos, mientras que la placa que se muestra en la
figura “b” está en rotación, con todas sus partículas
moviéndose a lo largo de círculos concéntricos.
Figura “a” Figura “b”
2. MOVIMIENTO PLANO DE UN CUERPO RÍGIDO

2.3 MOVIMIENTO PLANO GENERAL

Cuando un cuerpo realiza un

movimiento plano general,
experimenta una combinación
de traslación y rotación. La
traslación se presenta en un
plano de referencia y la rotación
ocurre alrededor de un eje
perpendicular al plano de
referencia.

En las siguientes diapositivas explicaremos en detalle, cada uno de los movimientos descritos
anteriormente.
3. TRASLACIÓN
Consideremos un cuerpo rígido sometido a una traslación (sin importar si es rectilínea o curvilínea),
y que A y B sean dos partículas de dicho sólido.

3.1 POSICIÓN

La posición de las partículas A y B del sólido rígido se

denotan por medio de los vectores posición rA y rB,
respectivamente. La posición de B respecto a A se
denota por el vector posición relativa rB/A,
obteniéndose la siguiente expresión:

rB = rA + rB/A
Cabe resaltar que el vector rB/A, al tratarse de un
movimiento traslacional, debe mantener una
dirección y módulo constante en todo su trayecto.
 aB 3.2 VELOCIDAD 3.3 ACELERACIÓN

VB Si diferenciamos una vez dicha expresión Si diferenciamos la

aA con respecto al tiempo, obtendríamos la relación de las
siguiente relación: velocidades, respecto
VA
VB = VA + drB/A/dt al tiempo, obtenemos
una relación para las
En la que VA y VB representa las aceleraciones
velocidades instantáneas de las partículas instantáneas:
A y B, respectivamente. Teniendo en
cuenta que drB/A/dt = 0 , ya que se trata
de un vector constante, tendremos: aB = aA
VB = V A
A partir de las ecuaciones halladas anteriormente, podemos concluir que todas las partículas de un cuerpo rígido
cuando realiza un movimiento de traslación, en un determinado instante, poseen la misma velocidad y la misma
aceleración.

También debemos tener en cuenta lo siguiente:

● En el caso de traslación curvilínea, la velocidad y la aceleración de las partículas cambiarán su dirección a lo
largo de su trayectoria.
● En el caso de traslación rectilínea, todas las partículas del cuerpo mantienen su velocidad y aceleración en la
misma dirección durante todo el movimiento.
4. ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
EN TORNO A UN EJE FIJO
Se dice que un cuerpo está en rotación en torno a un eje fijo, si cualquier
partícula localizada en él se desplaza a lo largo de una trayectoria circular
ubicada en un plano perpendicular al eje de rotación.

Así como para el estudio del movimiento traslacional se analiza el

movimiento lineal del cuerpo, para este caso se analizará el movimiento
angular del cuerpo en torno al eje fijo. Para dicho análisis reduciremos el
estudio del cuerpo en su totalidad al de una de sus partículas y luego
generalizaremos los resultados para el total de partículas del cuerpo.

Antes de comenzar con el análisis. Primero aclararemos algunos conceptos

e ideas relacionadas con el movimiento angular.
 MOVIMIENTO
4.1
ANGULAR

El movimiento angular se caracteriza por la existencia de un eje de rotación

que implica que todas las partículas del cuerpo describen el mismo ángulo de
desplazamiento, aunque no el mismo desplazamiento lineal. Cabe aclarar que
dado que un punto no tiene dimensiones, no puede tener movimiento
angular. Solamente las líneas o los cuerpos experimentan movimiento angular.

POSICIÓN
4.2
ANGULAR

La posición angular está definida por un ángulo (al cual indicaremos como 𝜃)
que se forma entre una línea integrada en el cuerpo y un plano o línea de
referencia. En otras palabras, indica la orientación de una línea respecto a
otra línea o, a un plano de referencia. Se expresa en radianes, grados o
revoluciones.
4.3 DESPLAZAMIENTO ANGULAR

El desplazamiento angular, por analogía al desplazamiento lineal, es el

incremento o decremento de la posición angular efectuada por el cuerpo
en movimiento de rotación; también podríamos definirlo como el ángulo
formado entre la posición inicial y final de un cuerpo en rotación.

Todas las partículas del cuerpo

experimentan el mismo desplazamiento
angular.
𝜟𝜷 = 𝜟𝜽
4.4 VELOCIDAD ANGULAR
El término “velocidad angular” es análogo al de velocidad lineal en su definición. En particular, la velocidad
angular media se puede definir como la variación de la posición angular o desplazamiento angular en un
determinado tiempo.
Vectorialmente, la velocidad angular se representa mediante un vector paralelo al eje de rotación cuyo
sentido se puede determinar por la regla de la mano derecha. Por otro lado, dado que todas las partículas
del cuerpo tienen el mismo desplazamiento angular, entonces también tienen la misma velocidad angular.
Convencionalmente, la velocidad angular se representa por la letra griega ω (omega) y se expresa como:
Δ𝛉 Δ𝛉 𝐝𝛉
𝛚= 𝛚 = lim ⇒𝛚= =𝛉
Δ𝐭 Δ𝐭→𝟎 Δ𝐭 𝐝𝐭
4.5 ACELERACIÓN ANGULAR

Matemáticamente, la aceleración angular del cuerpo se define como la

derivada respecto al tiempo de su velocidad angular. En otras
palabras, mide el cambio con respecto al tiempo de la velocidad
angular. Por otro lado vectorialmente, es paralela al eje de rotación y
comúnmente se representa por la letra griega α. Se determina como:

𝐝𝟐 𝛉 𝐝𝛚
𝛂= = =𝛉
𝐝𝐭 𝐝𝐭
Recordando que: 𝐕 = 𝑑 𝒓 d 𝑡 es la velocidad instantánea de la partícula
y que es tangente a su trayectoria. Además, dado que es instantánea, su
magnitud viene expresado por 𝑣 = 𝑑 𝑠 𝑑 𝑡.

Observando el gráfico: Δ𝑠 = 𝑟 ⋅ 𝑠𝑖𝑛𝜙 Δ𝜃

Al dividir ambos miembros entre 𝜟𝒕 y obtener el límite cuando 𝜟𝒕 tiende

a cero.
𝑑𝑠 𝑑𝜃
𝑣= = 𝑟 ⋅ 𝑠𝑖𝑛𝜙 ⋅ 𝜈 = 𝑟 ⋅ 𝜔 ⋅ sin 𝜙
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝜈 = 𝛚x𝐫

Dado que 𝑣 es la magnitud del

vector velocidad 𝐕 y teniendo en
cuenta que dicho vector es 𝑑𝒓
perpendicular al plano que
V= = 𝛚x𝐫
𝑑𝑡
contiene al vector posición y al
eje de rotación, concluimos que:
 𝑑𝑉
Luego, sabemos que: 𝑎=
𝑑𝑡
𝑑 𝑑𝝎 𝑑𝒓
⇒ 𝒂= 𝝎𝐱𝒓 = x𝒓 + 𝝎x
d𝑡 d𝑡 𝑑𝑡
= 𝜶𝐱𝒓 + 𝝎𝐱𝑽
∴ 𝒂 = 𝜶x𝒓 + 𝝎x(𝝎x𝐫)

Se observa que el primer vector de la suma, es uno

paralelo al vector velocidad V, por lo tanto,
representaría a la componente de la aceleración,
tangencial a la trayectoria. Por otro lado, el segundo
sumando es un vector dirigido al centro de la
trayectoria circular, por lo que este representaría la
componente normal del vector aceleración.
Si ubicamos el origen de coordenadas en el centro de la trayectoria circular, la
cual, si recordamos está en un plano perpendicular al eje de rotación AA’,
encontraremos que el ángulo 𝜙 será 90°. Como consecuencia de este cambio,
nuestras fórmulas podrán ser representadas de manera más sencilla.

∙ V = 𝛚x𝐫, 𝝎 ⊥ 𝒓 ⇒ 𝑣 = 𝜔𝑟
∙ 𝒂𝒕 = 𝜶x𝒓, 𝜶 ⊥ 𝒓 ⇒ 𝑎𝑡 = 𝛼𝑟
∙ 𝒂𝒏 = 𝝎x(𝝎x𝐫), 𝝎 ⊥ (𝝎x𝐫) ⇒ 𝑎𝑛 = 𝜔2 𝑟

No está de más recordar que la componente tangencial de

la aceleración representa el cambio con respecto al tiempo
de la velocidad. Si la velocidad aumenta, entonces 𝑎𝑡 actúa
en la misma dirección que V; si ocurre lo opuesto,
entonces actúa en dirección contraria a la velocidad. En
tanto a la componente normal, esta siempre actuará en el
sentido contrario al vector posición.
 ECUACIONES QUE DEFINEN LA ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE
4.6
UN EJE FIJO
Se afirma que se conoce el movimiento de un cuerpo rígido que gira alrededor de un eje fijo AA’
cuando su coordenada angular θ puede expresarse como una función conocida de t. Sin embargo, en
la práctica la rotación de un cuerpo rígido rara vez se define mediante una relación entre θ y t. Con
mayor frecuencia, las condiciones de movimiento se especificarán mediante el tipo de aceleración
angular que posea el cuerpo. Por ejemplo, es posible que α se dé como una función de t, como una
función de θ o como una función de ω.
𝒅𝜽 𝒅𝝎
Si en las ecuaciones diferenciales 𝝎 = 𝒅𝒕 y 𝜶 = 𝒅𝒕 eliminamos 𝒅𝒕, nos encontramos con:
𝒅𝝎
𝜶=𝝎
𝒅𝜽
A partir de la cual podemos encontrar las ecuaciones clásicas con las que se trabajan en la
cinemática de la partícula y, puesto que en el movimiento de un cuerpo rígido en torno a un eje fijo,
de forma práctica, analizamos las partículas del cuerpo, entonces es conveniente trabajar con dichas
ecuaciones.
Rotación uniforme: (𝛼 = 0) Rotación acelerada uniformemente: (𝛼 = cte.)
𝜔 = 𝜔𝑜 + 𝛼𝑡
𝜃 = 𝜃𝑜 + 𝜔𝑡 𝜃 = 𝜃𝑜 + 𝜔𝑜 𝑡 + 1 2 𝛼𝑡 2
𝜔2 = 𝜔𝑜 2 + 2𝛼(𝜃 − 𝜃𝑜 )
5. CENTRO INSTANTÁNEO DE
ROTACIÓN
La velocidad de cualquier punto localizado en un cuerpo rígido
puede obtenerse de manera muy directa seleccionando un punto
base (en este caso O) como un punto de velocidad cero en el
instante considerado.

En el caso de un cuerpo que tenga movimiento plano general, el

punto seleccionado recibe el nombre de Centro Instantáneo de
Rotación o Centro Instantáneo de Velocidad Cero (CI) y se ubica en el
eje instantáneo de velocidad cero. Este eje siempre es perpendicular
al plano de movimiento y la intersección del eje con el plano define
la ubicación del (CI).
Para entender este concepto podemos imaginar que dicho CI está ubicado en un eje fijo, solo que para este
caso el eje ya no es fijo y cambia en cada instante, de modo que para cada instante la velocidad de cada
partícula del cuerpo es:
𝑽 = 𝝎x𝒓𝑷/𝑪𝑰 𝑣 = 𝜔𝑟𝑃/𝐶𝐼

Donde 𝒓𝑷/𝑪𝑰 es el vector posición de la partícula vista desde el centro instantáneo de rotación (posición
relativa). La velocidad de un punto en el sólido siempre es perpendicular al vector de posición relativa
dirigido desde el CI hacia el punto.

Es necesario aclarar que si bien la velocidad del CI es cero, no necesariamente lo es también su aceleración
por lo que no podemos extrapolar el mismo razonamiento para calcular la aceleración.

Ahora que ya conocemos cómo calcular las velocidades de las partículas considerando el centro
instantáneo de rotación, debemos aprender a ubicar dicho centro. Como ya se ha indicado, podemos
entender el CI considerándolo como el centro de rotación de un cuerpo para un instante determinado y,
por consiguiente, podemos afirmar que el vector posición (relativo) es perpendicular a cada uno de los
vectores de velocidad del las partículas que conforman el cuerpo. Entonces, ante lo expuesto
anteriormente podemos plantearnos algunos métodos que nos ayudarán a encontrar la ubicación del
centro instantáneo. Para ello se presentan los siguientes casos:
1) Localización del CI conociendo la
velocidad angular del cuerpo y la 𝑉𝐴 = 𝑣𝐴 = 𝜔𝑟𝐴/𝐶𝐼
velocidad de una partícula
𝑣𝐴
⇒ 𝑟𝐴/𝐶𝐼 =
𝜔
2) Localización del CL con dos velocidades
conocidas

𝑣𝐴 𝑣𝐵 𝑣𝐴 𝑣𝐵
= =
𝑟𝐴/𝐶𝐼 𝑟𝐵/𝐶𝐼 𝑟𝐴/𝐶𝐼 𝑟𝐵/𝐶𝐼
En ambos casos se conocen la dirección, sentido y En este caso, donde las velocidades no son
magnitud de la velocidad. Sin embargo, cabe aclarar que paralelas, basta con trazar dos radios
para poder ubicar el CI también debemos conocer también perpendiculares a las velocidades.
a las partículas sobre las que actúan dichas velocidades.
3) Casos en donde no podremos ubicar el centro
instantáneo de rotación.

Situaciones en la que el cuerpo no

𝝎=0 𝝎=0 describe un movimiento propio de
un cuerpo rígido.

NOTA: El lugar geométrico de los puntos que definen la

ubicación del CI durante el movimiento del sólido se
llama centroda y, por tanto, cada punto de la
centroda actúa como el CI del sólido sólo por un
instante.
6. MOVIMIENTO PLANO GENERAL
Tal como se indicó anteriormente, el movimiento
plano general de un cuerpo rígido, es un movimiento
que combina traslación y rotación de manera
simultánea. La traslación se presenta en un plano de
referencia y la rotación ocurre alrededor de un eje
perpendicular a dicho plano. Un claro ejemplo es el
movimiento de la siguiente varilla:

= +

Movimiento plano general = Traslación rectilínea con A + Rotación alrededor de la A

6. MOVIMIENTO PLANO GENERAL
Una de las maneras de resolver problemas, consiste en
analizar un instante determinado, ubicar su centro
instantáneo como se muestra en la imagen, considerando
que la varilla tenga una velocidad angular “ω” y que las
velocidades de los extremos B y A, tengan unas
velocidades de vB y vA, respectivamente; de modo que se
establezcan las siguientes relaciones:

𝑣𝐵 = 𝜔. 𝐼𝐵
𝒗𝑩 = 𝝎. 𝒓𝑩/𝑰

𝑣𝐴 = 𝜔. 𝐼𝐴
𝒗𝑨 = 𝝎. 𝒓𝑨/𝑰

A partir de esas expresiones, podemos resolver problemas que desarrollen un movimiento plano general,
en los que se busquen calcular velocidades, sin embargo, este modo de resolución se limita solo este
cálculo y no de otros valores como las aceleraciones, ya que ecuaciones para eso caso no están definidas
y se desconocen, para ello se recurre a un análisis de movimiento relativo.
7. EJERCICIOS
1. Dos collarines C y D se mueven a lo largo de la varilla vertical que se muestra en la figura.
Si se sabe que la velocidad del collarín C es de 660 mm/s hacia abajo, determine a) la
velocidad del collarín D, la velocidad angular del elemento AB.

SOLUCIÓN:
 Colocamos las velocidades y hallamos los centros  Del dato Vc=660mm/s
instantáneos I y J, de los elementos BC y BD, 𝑉𝑐 = 𝑤𝐵𝐶 . 𝑟𝐶/𝐼
respectivamente 660 = 𝑤𝐵𝐶 165
𝑤𝐵𝐶 = 4 rad/s
240 𝐼𝐶
320
= 220 ⇒ 𝐼𝐶 = 165𝑚𝑚  Calculamos la velocidad
angular de la barra DB
240 𝐽𝐷
= 420 ⇒ 𝐽𝐷 = 315𝑚𝑚 𝑉𝐵 = 𝑤𝐵𝐶 . 𝑟𝐵/𝐼 = 𝑤𝐷𝐵 . 𝑟𝐵/𝐽
320
𝑤𝐵𝐶 . 𝑟𝐵/𝐼 = 𝑤𝐷𝐵 . 𝑟𝐵/𝐽  Calculamos la
4 125 = 𝑤𝐷𝐵 (125) velocidad angular
220 400−𝐼𝐵 de la barra AB
= ⇒ 𝐼𝐵 = 125𝑚𝑚 𝑤𝐷𝐵 = 4 rad/s
320 400
𝑉𝐵 = 𝑤𝐴𝐵 . 𝑟𝐵/𝐴
320
=
400
⇒ 𝐽𝐵 = 125𝑚𝑚  Calculamos la velocidad 𝑤𝐵𝐶 . 𝑟𝐵/𝐼 = 𝑤𝐴𝐵 . 𝑟𝐵/𝐴
420 400+𝐽𝐵 del collarín D 4(125) = 𝑤𝐴𝐵 (400)
𝑉𝐷 = 𝑤𝐵𝐷 . 𝑟𝐷/𝐽 ∴ 𝑤𝐴𝐵 = 1.25 rad/s
𝑉𝐷 = 4 315
∴ 𝑉𝐷 = 1260 mm/s
2. La clavija B unida a la manivela AB se desliza en las ranuras de las barras
seguidoras, las cuales se mueven a lo largo de las guías vertical y horizontal.
Si la manivela gira a una velocidad angular definida por la siguiente
𝜋
expresión: 𝜔 = 𝑒 2𝑡 . Además dicho mecanismo inicia su movimiento con
6
un valor de 𝜃 = 15°. Determinar:
a) La aceleración normal y tangencial de la clavija, cuando 𝜃 = 60°.
b) El desplazamiento realizado por las barras EF y CD.

SOLUCIÓN:
𝜋
 Hallamos la expresión para el  Condición: 𝜃 = 60° = 3
,
desplazamiento angular: reemplazamos en (1):

𝑑𝜃 𝜋 2𝑡 𝜋 𝜋 2𝑡 𝜋
𝜔= = 𝑒 𝜃= = 𝑒 +
𝑑𝑡 6 3 12 12  Reemplazamos  Reemplazamos (2) en la
𝜋 𝜋 𝜋 2𝑡
𝑑𝜃 = 𝑒 2𝑡 𝑑𝑡 (2) en (3): expresión de 𝜔:
6 = 𝑒 𝜋
𝜋 2𝑡 4 12 𝜔 = (3)
𝑑𝜃 = 𝑒 𝑑𝑡 𝜋 6
6 𝑒 2𝑡 = 3 … (2) 𝛼= 3 𝜋
3 𝜔 = 𝑟𝑎𝑑/𝑠
ln(3) 𝛼 = 𝜋 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 2
Para un t=0 y θ=30°, integramos: 𝑡= = 0.549𝑠
𝜃 𝑡
𝜋 2𝑡 2
𝑑𝜃 = 𝑒 𝑑𝑡  Derivamos con respecto al
 Obtenemos la aceración tangencial y
0 6
𝜋 tiempo la expresión de la
12
𝜋 2𝑡 𝜋 velocidad angular: normal de la clavija para ese instante:
𝜃= 𝑒 + … (1) 𝑑𝜔 𝜋 𝑎𝑡 = 𝛼r = 𝜋 3 = 9.425 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2
12 12 𝜋
= 𝛼 = 𝑒 2𝑡 … (3) 𝑎𝑛 = 𝜔2 r = ( )2 3 = 7.402 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2
𝑑𝑡 3 2
  Cuando empiece a rotar la manivela, las barras, en el caso de EF
ascenderá de manera vertical y la barra CD avanzará horizontalmente
hacia la izquierda. Analizando dicho movimiento notaremos que si
descomponemos el desplazamiento de la clavija, en una distancia
vertical y horizontal, corresponderán al desplazamiento de las barras
EF y CD, por ello calcularemos las ecuaciones de movimiento de
la clavija de manera cartesiana.

 Reemplazando el valor del  Reemplazando el valor del radio y

radio y la expresión del la expresión del desplazamiento
 Para dicho cambio, utilizamos desplazamiento angular en la angular en la vertical obtenemos:
las siguientes expresiones: horizontal obtenemos:
𝜋 2𝑡 𝜋
𝜋 𝜋 𝑦 = 3sen( 𝑒 + )
𝑥 = 𝑟𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑥 = 3cos( 𝑒 2𝑡 + ) 12 12
𝑦 = 𝑟𝑠𝑒𝑛𝜃 12 12
𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑢𝑛 𝑡 = 0 ⇒ 𝑥𝑖 = 2.598𝑚 𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑢𝑛 𝑡 = 0 ⇒ 𝑦𝑖 = 1.5𝑚
𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑢𝑛 𝑡 = 0.549𝑠 ⇒ 𝑥𝑓 = 1.5𝑚 𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑢𝑛 𝑡 = 0.549𝑠 ⇒ 𝑦𝑓 = 2.598𝑚
∆𝑥 = 1.5 − 2.598 = −1.098𝑚 ∆𝑦 = 2.598 − 1.5 = 1.098𝑚

∴ 𝐸𝑙 𝑑𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎 ∴ 𝐸𝑙 𝑑𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎
𝑏𝑎𝑟𝑟𝑎 𝐶𝐷 𝑓𝑢𝑒 𝑑𝑒 − 1.098𝑚 𝑏𝑎𝑟𝑟𝑎 𝐸𝐹 𝑓𝑢𝑒 𝑑𝑒 1.098𝑚
3. Si la barra comienza a moverse desde el punto de reposo en la
posición que se ilustra y un motor la impulsa durante un corto
tiempo con una aceleración angular de 𝛼 = 1.5𝑒 𝑡 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 , donde t
está en segundos, determine la magnitud de su velocidad y
desplazamiento angular cuando 𝑡 = 3𝑠. Localice el punto en la barra
que tiene la velocidad y aceleración máximas y calcule las
magnitudes de la velocidad y aceleración tangencial de este punto
cuando t=3s. La barra está definida por z = 0.25seno(𝜋𝑦) m, donde
el argumento del seno está en radianes y 𝑦 en metros.

SOLUCIÓN:
 Hallamos la expresión para la  Hallamos la expresión para el
velocidad angular: desplazamiento angular:
𝑑𝜔 𝑑𝜃  Calculamos la velocidad y
𝛼= = 1.5𝑒 𝑡 𝜔= = 1.5𝑒 𝑡 desplazamiento angular para
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝜔 = 1.5𝑒 𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝜃 = 1.5𝑒 𝑡 𝑑𝑡 t=3s
𝜔 = 1.5𝑒 𝑡
𝑑𝜔 = 1.5𝑒 𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝜃 = 1.5𝑒 𝑡 𝑑𝑡 𝜔 = 1.5𝑒 3
𝜔 = 30.128 𝑟𝑎𝑑/𝑠
Cuando 𝑡 = 0 , 𝜔 = 0, integramos: Cuando 𝑡 = 0 , 𝜃 = 0, integramos:
𝜔 𝑡 𝜃 𝑡
𝑡 𝜃 = 1.5𝑒 𝑡
𝑑𝜔 = 1.5𝑒 𝑑𝑡 𝑑𝜃 = 1.5𝑒 𝑡 𝑑𝑡 𝜃 = 1.5𝑒 3
0 0 0 0
𝜃 = 30.128 𝑟𝑎𝑑
𝜔 = 1.5𝑒 𝑡 … (1) 𝜃 = 1.5𝑒 𝑡 … (2)
  Como sabemos, la magnitud de la velocidad de una
partícula en un sólido rígido que está rotando alrededor
de un eje fijo, en este caso el eje “y”, dependerá
únicamente del radio de giro, ya que la velocidad
angular en todo el cuerpo es la misma para un instante
determinado. Por ello buscamos en la barra el punto
que posea un radio máximo, en este caso un máximo de
la función.

 Para ello derivamos la función que rige la barra y lo  Calculamos la velocidad y aceleración
igualamos a cero: tangencial para z=0.25m y t=3s

z = 0.25seno 𝜋𝑦 v = ω. 𝑧
v = 1.5𝑒 3 0.25
𝑑𝑧 v = 7.532 𝑚/𝑠
= 0.25𝜋cos 𝜋𝑦 = 0
𝑑𝑦
𝑎𝑡 = 𝛼. 𝑧
0.25𝜋cos 𝜋𝑦 = 0 𝑎𝑡 = 1.5𝑒 3 0.25
𝑎𝑡 = 7.532 𝑚/𝑠 2
0
𝜋
𝜋𝑦 =
2
𝑦 = 0.5𝑚 ⇒ z = 0.25m
 4. Deducir la ley de transmisión de movimiento de rotación de un
par de ruedas dentadas elípticas con semiejes a y b. La velocidad
angular de la rueda con centro 𝑂1 es constante. La distancia entre
los ejes 𝑂1 𝑂2 = 2𝑎; θ es el ángulo formado por la recta que une
los ejes de rotación con el eje mayor de la rueda elíptica con
centro 𝑂1 . Los ejes pasan por los focos de las elipses.

SOLUCIÓN:
Por propiedad de la elipse:

𝑟1 + 𝑟1′ = 2𝑎 → 𝒓𝟏 = 𝟐𝒂 − 𝒓′𝟏
𝑟2 + 𝑟2′ = 2𝑎 → 𝒓𝟐 = 𝟐𝒂 − 𝒓′𝟐
𝑟1 + 𝑟2 = 2𝑎 ⇒ 𝒓𝟏 = 𝟐𝒂 − 𝒓𝟐
𝑟1 + 𝑟2 = 2𝑎 ⇒ 𝒓𝟐 = 𝟐𝒂 − 𝒓𝟏

𝟐𝒂 − 𝒓′𝟏 = 𝟐𝒂 − 𝒓𝟐 ∴ 𝒓′𝟏 = 𝒓𝟐
𝟐𝒂 − 𝒓′𝟐 = 𝟐𝒂 − 𝒓𝟏 ∴ 𝒓′𝟐 = 𝒓𝟏
 Sabemos que: 𝑉 = 𝑣 = 𝜔𝑟 ⇒ 𝜔1 𝑟1 = 𝜔2 𝑟2
𝑟1 2𝑎 − 𝑟2
𝜔2 = 𝜔 ∧ 𝑟1 = 2𝑎 − 𝑟2 → 𝜔2 = 𝜔1
𝑟2 1 𝑟2
2𝑎
∴ 𝜔2 = − 1 𝜔1 …(a)
𝑟2

 Ley de cosenos:
2 2 2
𝑟′1 = 𝑟1 + 2𝑐 − 2 𝑟1 2𝑐 cos 𝜃
Recordando: 𝑟′1 = 𝑟2
2 2 2 𝑂1 𝑂′1 = 2𝑐 = 2 𝑎2 − 𝑏 2
→ 𝑟2 = 2𝑎 − 𝑟2 + 2𝑐 − 2 2𝑎 − 𝑟2 2𝑐 cos 𝜃
𝑎2 +𝑐 2 −2𝑎𝑐 cos 𝜃
∴ 𝑟2 = …(b)
𝑎−𝑐 cos 𝜃

 Reemplazando (b) en (a):

𝒂𝟐 − 𝒄𝟐
⇒ 𝝎𝟐 = 𝟐 𝝎
𝒂 + 𝒄𝟐 − 𝟐𝒂𝒄 𝒄𝒐𝒔 𝜽 𝟏
5. Determine la velocidad angular del eslabón BC y las velocidades
del pistón C en el instante que se muestra.

SOLUCIÓN:
Empezamos calculando la velocidad de B:

 En la rueda.
𝑉𝐵 = 𝑣𝐵 = 𝜔𝐴 𝑟𝐵/𝐴
→ 𝑣𝐵 = 6 0.2 = 1.2 𝑚/𝑠

 En el triángulo B(CI)C.
𝑟𝐵′ = 0.8𝑡𝑎𝑛60° = 1.39 𝑚
𝑟𝐶′ = 0.8𝑠𝑒𝑐60° = 0.40 𝑚
 En torno al CI
𝑣𝐵 = 𝑣𝐵′ = 𝜔′𝑟𝐵′ = 1.39𝜔
⇒ 𝑣𝐵′ = 𝜔′(1.39) = 1.2 𝑚/𝑠
∴ 𝜔′ = 0.86 𝑟𝑎𝑑/𝑠
 𝑣𝐶′ = 𝑣𝑐
𝑣𝐶′ = 𝜔′𝑟𝐶′ ⇒ 𝑣𝐶′ = (0.86)(0.40) 𝑚
∴ 𝑉𝐶 = 0.344 , ∡210°
𝑠
𝑣𝐶′ = 0.344 𝑚/𝑠

6. El brazo ABD se une mediante pasadores a un

collarín en B y una manivela en DE. Si la velocidad
del collarín B es de 400 mm/s hacia arriba,
determine a) la velocidad angular del brazo ABC ,
b) la velocidad del punto A y c) las velocidades de
A y B cuando el brazo ED gira con una velocidad
angular de 1.2 rad/s en el sentido de las agujas
del reloj.
SOLUCIÓN:
 Primero hallamos x.
𝑥 140
= → 𝑥 = 58.33 𝑚𝑚
125 300

⇒ 𝑑 𝐵, 𝐶𝐼 = 195 + 58.33 = 253.33 𝑚𝑚

 Por dato 𝑣𝐵 = 400 𝑚𝑚/𝑠, además en la barra ABD: 𝑣𝐵 = 𝜔𝐴𝐵𝐷 𝑟𝐵/𝐶𝐼

𝑑 𝐵, 𝐶𝐼 = 𝑟𝐵/𝐶𝐼 → 𝜔𝐴𝐵𝐷 (253.33) = 400

∴ 𝜔𝐴𝐵𝐷 = 1.579 𝑟𝑎𝑑/𝑠
Entonces, la velocidad angular de brazo ABD es 1.579 rad/s.

 Para hallar la velocidad de A, primero calculamos su distancia al CI .

𝑑 𝐴, 𝐶𝐼 = 902 + (180 + 253.33)2
→ 𝑑 𝐴, 𝐶𝐼 = 442.578 𝑚𝑚

Luego, 𝑣𝐴 = 𝜔𝐴𝐵𝐷 𝑟𝐴/𝐶𝐼

𝑑 𝐴, 𝐶𝐼 = 𝑟𝐴/𝐶𝐼 → 𝑣𝐴 = 1.579(442.578)
90 𝑣𝐴 = 698.8 𝑚𝑚/𝑠
𝛼 = tan−1
180 + 253.33
𝑚𝑚
𝛽 = 90 − 𝛼 → 𝛽 = 78.27° ∴ 𝑣𝐴 = 698.8 , ∡78.27°
𝑠
 Ahora hallaremos las velocidades de A y de B. Sabemos que: 𝑣𝐷 = 𝜔𝐸𝐷 𝑟𝐷/𝐸 y 𝜔𝐸𝐷 = 1.2 𝑟𝑎𝑑/𝑠

𝑑 𝐸, 𝐷 = 1252 + 3002 → 𝑑 𝐸, 𝐷 = 325 𝑚𝑚

𝑑 𝐸, 𝐷 = 𝑟𝐷/𝐸 → 𝑣𝐷 = 1.2(325)
⇒ 𝑣𝐷 = 390 𝑚𝑚/𝑠

 Además, 𝑣𝐷 = 𝜔𝐴𝐵𝐷 𝑟𝐷/𝐶𝐼

𝑑 𝐷, 𝐶𝐼 = (125 − 58.33)2 +(300 − 140)2

→ 𝑑 𝐷, 𝐶𝐼 = 173.33 𝑚𝑚
𝑑 𝐷, 𝐶𝐼 = 𝑟𝐷/𝐶𝐼 → 𝑣𝐷 = 𝜔𝐴𝐵𝐷 173.33 = 390
⇒ 𝜔𝐴𝐵𝐷 = 2.25 𝑟𝑎𝑑/𝑠
 Luego:
𝑣𝐵 = 𝜔𝐴𝐵𝐷 𝑟𝐵/𝐶𝐼 ⇒ 𝑣𝐵 = (2.25)(253.33)
𝑚𝑚
∴ 𝑣𝐵 = 569.99 ,↑
𝑠
𝑣𝐴 = 𝜔𝐴𝐵𝐷 𝑟𝐴/𝐶𝐼 ⇒ 𝑣𝐴 = (2.25)(442.578)
𝑚𝑚
∴ 𝑣𝐴 = 995.8 , ∡78.27°
𝑠
8. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
• DINÁMICA - 14va Edición-R. C. Hibbeler
• Ingeniería Mecánica. Dinámica - 3ra edición - Andrew Pytel y Jaan Kiusalaas
• Problemas de Mecánica Teórica – I. Mesherski
• Apuntes de Universidad Tecnológica Nacional de Argentina (UTNHAEDO)
• Mecánica para Ingenieros. Dinámica - 3ra edición – J.L Meriam y L. G. Kraige
GRACIAS