Capítulo

5
SÍNTESIS ANALÍTICA 5

DE MECANISMOS
La imaginación es más importante
que el conocimiento.
Albert Einstein

5.0 INTRODUCCIÓN
Con los fundamentos del análisis de posición establecidos, ahora se pueden utilizar estas técnicas para
sintetizar mecanismos de manera analítica para posiciones de salida especificadas. Las técnicas
de síntesis presentadas en el capítulo 3 fueron estrictamente gráficas y un tanto intuitivas. El proce-
dimiento de síntesis analítica es algebraico, en lugar de gráfico, y es menos intuitivo. Sin embargo,
su naturaleza algebraica lo hace bastante adecuado para computarización. Estos métodos de síntesis
analítica fueron originados por Sandor[1] y desarrollados aún más por sus estudiantes Erdman,[2]
Kaufman[3] y Loerch et. al.[4,5]

5.1 TIPOS DE SÍNTESIS CINEMÁTICA

Erdman y Sandor[6] definen tres tipos de síntesis cinemática, generación de función, trayectoria
y movimiento, los cuales fueron analizados en la sección 3.2 (p. 89). Aquí se repiten definiciones
breves para su conveniencia.
Generación de función Se define como la correlación de una función de entrada con
una función de salida en un mecanismo. El resultado, por lo general, es un mecanismo de doble
balancín o un mecanismo manivela-balancín, con entrada y salida de rotación pura. Un mecanismo
manivela-corredera también puede ser un generador de función, impulsado por ambos extremos, es
decir, rotación de entrada y traslación de salida o viceversa.
Generación de trayectoria Se define como el control de un punto en el plano de modo
que siga alguna trayectoria prescrita. Esto por lo general se logra con un mecanismo de cuatro barras
manivela-balancín o uno de doble balancín, en donde un punto en el acoplador traza la trayectoria de
salida deseada. En la generación de trayectoria no se hace ningún intento de controlar la orientación
del eslabón que contiene el punto de interés. La curva del acoplador se hace pasar por una serie de
puntos de salida deseados. Sin embargo, es común que se defina la temporización del arribo del punto
del acoplador hacia las locaciones particulares definidas a través del recorrido. Este caso es llamado
generación del recorrido con temporización prescrita y es análoga a la generación de función en
esta salida de función específica.
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 198 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I

Generación de movimiento Se define como el control de una línea en el plano cuando ésta
asume algún conjunto de posiciones prescritas. Esta orientación del eslabón a la línea es importante.
Éste se acompaña con un mecanismo de cuatro barras manivela-balancín o uno de doble balancín, en
donde el punto del acoplador traza la trayectoria de salida deseada y el mecanismo también controla
el ángulo del eslabón acoplador que contiene la línea de salida de interés.

5.2 SÍNTESIS DE DOS POSICIONES PARA SALIDA DE BALANCÍN

En el ejemplo 3-1 se mostró una técnica gráfica sencilla de la síntesis de un mecanismo de cuatro
barras, de Grashof y sin retorno rápido para impulsar un balancín a través de un ángulo. Esta técnica
5 se empleó en ejemplos posteriores (como el 3-2, 3-4 y 3-6) para construir una díada impulsora que
mueve un mecanismo sintetizado de cuatro barras a través de su rango de movimiento deseado, con
lo que se crea un mecanismo de Watt de seis barras. En teoría, la excursión del balancín no puede
exceder 180°, pero en la práctica debe estar limitada a 120° aproximadamente, lo que proporciona-
rá ángulos de transmisión mínimos de 30°. El mismo procedimiento de síntesis de díada puede
hacerse analíticamente y probar que tiene valor en combinación con las otras técnicas de síntesis
que se presentan en este capítulo.
En la figura 5-0 se muestra el mismo problema que el de la figura 3-4, con notación genérica
factible para determinar analíticamente las longitudes de eslabón de la díada impulsora. El eslabón
4 (que podría representar el eslabón de entrada a la siguiente etapa del mecanismo Watt de seis
barras resultante) es aquí el eslabón de salida que será impulsado por una díada consistente en los
eslabones 2 y 3, cuyas longitudes deben determinarse junto con las del eslabón 1 y la ubicación O2
de su pivote. Se proporcionan la ubicación O4 del pivote (definida en cualquier sistema de coorde-
nadas conveniente XY), el ángulo inicial q4 y el ángulo de excursión b. El procedimiento es como
se describe a continuación:*
Primero elija una ubicación factible en el eslabón 4 para unir el eslabón 3, que se etiqueta B1 y
B2 en sus posiciones extremas. Esto define R4, la longitud del eslabón 4. Estos puntos pueden defi-
nirse en el sistema de coordenadas elegido como:
B1x = O4 x + R4 cos (θ 4 ) B1y = O4 y + R4 sen (θ 4 )
(5.0a)
B2 x = O4 x + R4 cos (θ 4 + β ) B2 y = O4 y + R4 sen (θ 4 + β )

El vector M es la diferencia de posición entre los vectores RB2 y RB1

M = R B −R B (5.0b)
2 1

La ecuación paramétrica de la línea L puede escribirse como:

L(u) = R B1 + uM −∞ ≤ u ≤ ∞ (5.0c)

Se desea que el mecanismo resultante sea un balancín de manivela Grashof de clase 1. Este
objetivo se puede lograr colocando el pivote de manivela O2 suficientemente alejado de B1 a lo
largo de la línea L. Sea M = |M|. Cuando B1O2 < M, será un mecanismo de clase 2 (no Grashof), se
convertirá en clase 3 (Grashof con puntos de cambio) cuando B1O2 = M, clase 1 cuando B1O2 > M,
y se acercará de nuevo a clase 3 cuando B1O2 >> M. Un rango razonable de B1O2 parece ser de dos
a tres veces M.
Sea: R O2 = R B1 ± K M 2<K <3 (5.0d)
Como se muestra en el ejemplo 3-1, la longitud de la manivela debe ser la mitad de la longitud del
vector M:
R2 = 0.5 M = R4 sen ( β /2 ) (5.0e)

* Este procedimiento fue

donde b está en radianes. El eslabón 3 puede encontrarse al restar R2 de la magnitud de RB1 − RO2
proporcionado por el Prof. y el eslabón 1 se determina al restar RO2 de RO4.
Pierre Larochelle del Florida
Institute of Technology. R3 = R B1 − R O2 − R2 ; R1 = R O4 − R O2 (5.0f )

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