3.

Análisis de posición, velocidad y

aceleración
MECANISMOS. 3. Análisis de posición, velocidad y aceleración

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Semana 6 (16 – 20 nov)
 Índice

► 3.
Análisis de posición, velocidad y
aceleración
▪ 3.1 Ecuaciones de lazo vectorial de
mecanismos
▪ 3.2 Solución analítica de la posición de
mecanismos

Semana 6 (16 – 20 nov)

MECANISMOS. 3. Análisis de posición, 2
velocidad y aceleración
 3.1 Ecuaciones de lazo vectorial de mecanismos

Un método de análisis de posición de mecanismos crea un lazo vectorial (o lazos)

alrededor del mecanismo, como lo propuso Raven por primera vez. Este método
ofrece algunas ventajas en la síntesis de mecanismos. Los eslabones se
representan como vectores de posición. La figura 4-6 muestra el mecanismo de
cuatro barras, pero los eslabones no están dibujados como vectores de posición
que forman un lazo vectorial. Este lazo se cierra sobre sí mismo y hace que la
suma de los vectores alrededor de él sea cero. Las longitudes de los vectores son
las longitudes de los eslabones ya conocidas. La posición actual del mecanismo
queda definida por el ángulo de entrada q2 ya que es un mecanismo de un GDL.
Se requiere encontrar los ángulos q3 y q4. Para hacerlo se necesita una notación
conveniente para representar los vectores.

3
Números complejos como vectores
Existen muchas maneras de representar vectores. Pueden definirse en coordenadas
polares por su magnitud y ángulo o en coordenadas cartesianas como componentes x y
y. Estas formas desde luego son fáciles de convertir unas en otras con las ecuaciones 4.0a.
Los vectores de posición en la figura 4-6 pueden representarse como cualquiera de estas
expresiones:

La ecuación 4.3a utiliza vectores unitarios para representar las direcciones de los
componentes vectoriales x y y en la forma cartesiana. La figura 4-7 muestra la notación de
vector unitario para un vector de posición. La ecuación 4.3b utiliza notación de número
complejo donde el componente en la dirección X se llama parte real y el componente en la
dirección Y se llama parte imaginaria. Este desafortunado término imaginario surge del uso
de la notación j para representar la raíz cuadrada de menos uno, la que, por supuesto, no
puede evaluarse numéricamente. Sin embargo, este número imaginario se utiliza en un 4
número complejo como operador, no como valor.
La figura 4-8a muestra el plano complejo en el cual el eje real representa la
componente en la dirección X del vector en el plano, y el eje imaginario, la
componente en la dirección Y del mismo vector. De manera que cualquier término
en un número complejo que no tenga el operador j es una componente x y j indica
una componente y.

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Observe en la fi gura 4-8b que cada multiplicación del operador RA por el operador j
produce una rotación en sentido contrario al de las manecillas del reloj del vector a
través de 90 grados. El vector RB = jRA está dirigido a lo largo del eje imaginario
positivo o j. El vector RC = j2RA está dirigido a lo largo del eje real negativo porque j2
= –1, por lo tanto, RC = –RA. Del mismo modo, RD = j3RA = –jRA y esta componente
está dirigida a lo largo del eje j negativo.
Una ventaja de utilizar esta notación de número complejo para representar vectores
planos se deriva de la identidad de Euler:

Cualquier vector bidimensional puede representarse por medio de la notación polar

compacta en el lado izquierdo de la ecuación 4.4a. No hay ninguna función más fácil
de diferenciar o integrar, puesto que es su propia derivada:

Se utilizará esta notación de número complejo de vectores para desarrollar y

derivar las ecuaciones de posición, velocidad y aceleración de mecanismos. 6
Ecuación de lazo vectorial para un mecanismo de cuatro barras

Las direcciones de los vectores de posición en la fi gura 4-6 se eligen de modo que definan
sus ángulos donde se desea medirlos. Por definición, el ángulo de un vector siempre se
mide en su raíz, no en su cabeza. Se quiere medir el ángulo q4 en el pivote fijo O4, de
modo que el vector R4 se acomoda para que su raíz quede en ese punto. Se desea medir el
ángulo q3 en el punto donde los eslabones 2 y 3 se unen, de modo que el vector R3 tenga su
raíz allí. Una lógica similar dicta el arreglo de los vectores R1 y R2. Observe que el eje X
(real) se elige por conveniencia a lo largo del eslabón 1 y el origen del sistema de
coordenadas global en el punto O2, la raíz del vector del eslabón de entrada, R2. Estas
elecciones de las direcciones y sentidos de los vectores, indicados por sus puntas de flecha,
conducen a esta ecuación de lazo vectorial:

Una notación alterna para estos vectores de posición es utilizar los rótulos de los puntos
en las puntas y raíces (en ese orden) como subíndices. El segundo subíndice se omite
por convención si es el origen del sistema de coordenadas global (punto O2):

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A continuación, se sustituye la notación de número complejo para cada vector de
posición. Para simplificar la notación y reducir al mínimo el uso de subíndices, se
denotan las longitudes escalares de los cuatro eslabones como a, b, c y d. Éstos están
rotulados así en la figura. La ecuación se transforma entonces en:

Éstas son tres formas de la misma ecuación vectorial, y como tales pueden resolverse
para dos incógnitas. Hay cuatro variables en esta ecuación, es decir, los cuatro ángulos
de los eslabones. Las longitudes de los eslabones son constantes en este mecanismo
particular. Además, el valor del ángulo del eslabón 1 es fijo (cero) puesto que es la
bancada. La variable independiente es q2, la cual se controlará con un motor u otro
dispositivo motriz. Esto deja a los ángulos del eslabón 3 y 4 por ser encontrados. Se
necesitan expresiones algebraicas que definan q3 y q4 como funciones sólo de las
longitudes constantes de los eslabones y del ángulo de entrada, q2. Estas expresiones
serán de la forma:

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Para resolver la forma polar de la ecuación vectorial 4.5c, se deben sustituir las
equivalentes de Euler (ecuación 4.4a) para los términos ejq, y luego dividir la forma
cartesiana de la ecuación vectorial en dos ecuaciones escalares, las cuales se resuelven, de
manera simultánea, para q3 y q4. Al sustituir la ecuación 4.4a en la ecuación 4.5c:

Esta ecuación ahora puede dividirse en sus partes real e imaginaria y cada una se iguala a
cero.
parte real (componente x):

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Las ecuaciones escalares 4.6a y 4.6b se resuelven de manera simultánea para q3 y q4.
Resolver este sistema de dos ecuaciones trigonométricas simultáneas es simple pero
tedioso. Alguna sustitución de identidades trigonométricas simplificará las expresiones. El
primer paso es volver a escribir las ecuaciones 4.6a y 4.6b para aislar una de las dos
incógnitas en el lado izquierdo. En este ejemplo se aísla q3 y se resuelve para q4.

Ahora se elevan al cuadrado ambos lados de las ecuaciones 4.6c y 4.6d y se suman:

Observe que la cantidad entre paréntesis del primer miembro es igual a 1, al eliminar q3 de
la ecuación y sólo quedar q4, y la ecuación ahora puede resolverse para:

El segundo miembro de esta expresión ahora debe ser expandido y los términos
reunidos.

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Para simplificar aún más esta expresión, las constantes K1, K2 y K3 se definen en función
de las longitudes constantes de los eslabones en la ecuación 4.7c:

Si se sustituye la identidad cos (q2 – q4) = cosq2 cosq4 + senq2 senq4, se obtiene la
forma conocida como ecuación de Freudenstein.

Para simplificar la ecuación 4.8b para su solución, será útil sustituir las identidades
semiangulares que convertirán los términos sen q4 y cos q4 en términos tan q4:

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De este modo se obtiene la siguiente forma simplificada, donde los términos de las
longitudes de los eslabones y el valor de entrada (q2) conocidos se reunieron como
constantes A, B y C.

Observe que la ecuación 4.10a es cuadrática y la solución es:

12
13
La ecuación 4.10b tiene dos soluciones, obtenidas a partir de las condiciones ± en el
radical.
Estas dos soluciones, como con cualquier ecuación cuadrática, pueden ser de tres
tipos: reales e iguales, reales y desiguales, complejas conjugadas. Si el discriminante
bajo el radical es negativo, en tal caso la solución es compleja conjugada, lo cual
simplemente significa que las longitudes de los eslabones elegidas no son capaces de
conectarse con el valor elegido del ángulo de entrada q2.
Esto puede ocurrir cuando las longitudes de los eslabones son completamente
incapaces de establecer una conexión en cualquier posición o, en un mecanismo de no
Grashof, cuando el ángulo de entrada queda más allá de la posición límite de
agarrotamiento. No existe entonces ninguna solución real con ese valor del ángulo de
entrada q2. Excepto en esta situación, la solución por lo general será real y desigual, lo
cual significa que existen dos valores de q4 que corresponden a cualquier valor de q2.
Éstas se conocen como las configuraciones cruzada y abierta del mecanismo y
también como los dos circuitos del mecanismo. En el mecanismo de cuatro barras, la
solución negativa da q4 para la configuración abierta, y la positiva da q4 para la
configuración cruzada.

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 La solución para el ángulo q3 es, en esencia, similar a la que se da para q4. Al volver a las
ecuaciones 4.6, es posible reacomodarlas para aislar q4 del primer miembro.

Si se elevan al cuadrado y suman estas ecuaciones, se eliminará q4. La ecuación resultante

puede resolverse para q3 como se hizo anteriormente para q4, con lo que se obtiene esta
expresión:

Como con el ángulo q4, ésta también tiene dos soluciones, correspondientes a los circuitos 15

cruzado y abierto del mecanismo.

16
 3.2 Solución analítica de la posición de mecanismos

► En la figura se muestra una representación de Y

un mecanismo de biela-manivela. Con
independencia de la posición en la que se
represente dicho mecanismo (que será siempre
función de la variable de entrada q), se puede
plantear la siguiente ecuación vectorial:
L3 L2
   
L1 + L2 + L3 = 0
L1 X
► Que no es sino una forma vectorial de constatar
el condicionante geométrico que tiene que
cumplir la cadena cinemática del mecanismo
para todas y cada una de la posiciones, donde
cada vector está asociado a un eslabón y queda
definido por los puntos (pares cinemáticos) por
los que dicho eslabón se une a los demás. A
esta ecuación, que define en cada momento la
posición del mecanismo, se la denominará en lo
sucesivo ecuación de bucle cerrado, al obtenerse
siempre una suma vectorial cuyo resultado es
nulo.

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 Y
► Ecuación de bucle cerrado:
▪ La ecuación de posición (bucle cerrado) a3
por componentes es:
f1 = L1  cos q + L2  cosa 2 + L3  cosa 3 = 0
f 2 = L1  senq + L2  sena 2 + L3  sena 3 = 0 L2
L3
a2
▪ Donde q es conocido, L1, L2 y a3 L1
dependen de la geometría del mecanismo, q X
y a2 y L3 son variables a determinar.
▪ Las ecuaciones de posición forman un
sistema no lineal de 2 ecuaciones con dos
incógnitas.
f1 (q, a 2 , L3 ) = 0
f 2 (q, a 2 , L3 ) = 0
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► Plantear las ecuaciones de posición de los siguientes
mecanismos (mecanismo de tres eslabones y
mecanismo de cuatro eslabones).

A
L
A L a
R R
a
q
a a q
O B O B
C
C

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Se requiere un método iterativo y el método de Newton-Raphson es uno que
puede resolver conjuntos de ecuaciones simultáneas no lineales. Cualquier método
de solución iterativo requiere uno o más valores supuestos para iniciar el cálculo.
Luego los utiliza para obtener una solución nueva que puede aproximarse a la
correcta. Este proceso se repite hasta que converge en una solución
suficientemente próxima ala correcta para propósitos prácticos. Sin embargo, no
existe garantía de que un método iterativo convergirá. Puede divergir y dar
soluciones sucesivas que se alejan de la correcta, en especial si la suposición
inicial no se aproxima lo suficiente a la solución real. El método de Newton
unidimensional es fácil de ampliar a conjuntos de ecuaciones no lineales,
múltiples y simultáneas, por ello se denomina método de Newton-Raphson.
► Planteamiento general (Método de Newton-Raphson).
▪ Al plantear las ecuaciones de bucle cerrado se obtiene un sistema
no lineal de n ecuaciones con n incógnitas del siguiente tipo:
f1(x1, x2,......., xn) = 0
f2(x1, x2,......., xn) = 0
.
..
fn(x1, x2,......., xn) = 0 20
que escrito de forma abreviada tendrá la forma:
 
f(x)=0
para la resolución del sistema por métodos de
aproximaciones sucesivas, se supondrá conocida la
aproximación p-ésima de una de las n raíces de la
ecuación vectorial:
 ( p)
(
( p) ( p) ( p) ( p)
x = x1 , x2 , x3 ,...., xn )
por tanto la raíz exacta será:
  ( p)  ( p)
x = x +
21
   ( p)  ( p)
f (x +  ) = 0
Desarrollando la ecuación vectorial

en potencias de (p) y limitándose
 a (los  : 
(
f x p)
+

) = f (x ) + f (x ).
términos
( p) lineales
 ( p) ( p)  ( p)
=0
 ( p)
Donde ( )
f x es la matriz jacobiana del
conjunto de funciones f1, f2, ….., fn, de las
variables x1, x2, …….xn, que expresada en
forma matricial tendrá la siguiente forma:

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  f 1 f 1 f 1 
 x1 
x 2 xn 
 
    f 2 f 2

f 2 
f ( x ) = J (x ) =  x1 x 2 xn 
  
 
 fn fn

fn 
 x1 x 2 xn 
Suponiendo que la matriz Jacobiana no es singular (su
determinante es diferente de cero):
  ( p)
 = − J (x ). f (x )
 ( p) −1  ( p )

por lo tanto, el iterante de orden p+1 se obtendrá de:

  ( p)
 ( p +1)  ( p )
x −1
= x − J x .f x( ) ( )
( p)
p = 0,1, 2, ....
Siendo el iterante de orden cero un valor aproximado
de la raíz deseada.
23
► Estudio de posiciones singulares: puntos muertos.
▪ Al plantear la ec. de bucle cerrado para el mecanismo de
la figura se obtiene:

f1 = L1 cos a1 + L2 cos a 2 + L3 cos a 3 = 0

f 2 = L1 sen a1 + L2 sen a 2 + L3 sen a 3 = 0 a2

▪ Siendo el determinante de la matriz Jacobiana

L2
L1 a3
(considerando L3 como variable primaria): a1 L3

J (x ) = − L1 L2 sena 1 . cosa 2 + L1 L2 sena 2 . cosa 1 = L1 L2 sen (a 2 − a 1 )

▪ Que será nulo cuando: (a2-a1) = k p para k = 1,2....,
que se corresponderá con los puntos muertos del
mecanismo.

24
► Trayectorias de puntos del
mecanismo.
▪ Una vez realizado el análisis
de posición del mecanismo,
esto es, calculados los
valores de las variables
secundarias conocidos los
valores de la primaria, se
procederá al estudio de las
trayectorias descritas por
diferentes puntos del
mecanismo.

25
► Trayectorias
de puntos de definición del
mecanismo: pares.
▪ Caso 1: El eslabón al
que pertenece el punto a
a

está unido a la
bancada:
    
rB = rA + rBA = rA + L1

x B = x A + L1 cos a1
y B = y A + L1 sen a1

26
 ► Trayectoriasde puntos de definición del
mecanismo: pares.
▪ Caso 2: El eslabón al
a
que pertenece el punto a
NO está unido a la
bancada:
  
rC = rB + rCB

xC = x B + L2 cos a 2 = x A + L1 cos a1 + L2 cos a 2

yC = y B + L2 sen a 2 = y A + L1 sen a1 + L2 sen a 2

27
► Trayectorias de puntos asociados a un
eslabón.
▪ Cálculo de la trayectoria
del punto P (asociado al a
eslabón i), de coordenadas
locales (up, vp).

 x p   x A  cosa i − sena i  u p 
y  =   +  . 
 p   y A   sena i cosa i   v p 

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Solución de Newton-Raphson para el mecanismo de cuatro barras
La ecuación de lazo vectorial del mecanismo de cuatro barras, separada en sus partes real e
imaginaria proporciona el conjunto de ecuaciones que definen los dos ángulos de eslabón
desconocidos, q3 y q4. Se usan las longitudes de eslabón a, b, c, d y el ángulo de entrada q2.

Esta matriz se conoce como el Jacobiano del sistema; además de su utilidad en este
método de solución, también indica algo sobre la resolución del sistema. El sistema de
ecuaciones de posición, velocidad y aceleración (en las cuales aparece el Jacobiano) sólo 29
puede resolverse si el valor del determinante del Jacobiano no es cero.
Al sustituir las ecuaciones 4.41b, 4.42 y 4.43 en la ecuación 4.40 se obtiene:

Para resolver esta ecuación matricial se tendrán que suponer valores para q3 y q4 y las
dos ecuaciones se resolverán de manera simultánea para Δq3 y Δq4. Para un sistema más
grande de ecuaciones, se tendrá que utilizar un algoritmo de reducción de matriz. Para
este sistema simple de dos incógnitas, la dos ecuaciones pueden resolverse por
combinación y reducción. La prueba antes descrita que compara la suma de los valores
Δq3 y Δq4 con una tolerancia seleccionada, debe aplicarse después de cada iteración para
determinar si una raíz ha sido encontrada.

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Problemas:

1. Las longitudes de eslabón y el valor de q2 y descentrado de algunos mecanismos de

cuatro barras manivela-corredera se proporcionan en la Tabla P4-2. La configuración y
terminología de los mecanismos se muestran en la figura P4-2. Para las filas asignadas,
dibuje el mecanismo a escala y encuentre gráficamente todas las posibles soluciones
(tanto abiertas como cerradas) para el ángulo q3 y la posición d de la corredera.

31
2. La figura 4-18 muestra una gráfica de la función cúbica de la ecuación 4.34. Escriba
un programa de computadora (o use una calculadora de ecuaciones tal como Mathcad,
Matlab o TKSolver para resolver la ecuación matricial) para investigar el
comportamiento del algoritmo de Newton-Raphson conforme varía el valor inicial
supuesto de x = 1.8 a 2.5 en incrementos de 0.1. Determine el valor supuesto con el
cual la convergencia cambia raíces. Explique estos fenómenos de cambio de raíces con
base en observaciones de este ejercicio.

32
3. El compás de barra elíptico mostrado en la figura P4-18 debe ser impulsado al hacer
girar el eslabón 3 una circunferencia completa. Derive expresiones analíticas para las
posiciones de los puntos A, B y el punto C en el eslabón 3 a medio camino entre A y B en
función de q3 y la longitud AB del eslabón 3. Use una ecuación de lazo vectorial.
(Sugerencia: Coloque el origen global fuera del mecanismo, de preferencia abajo y a la
izquierda y use un total de 5 vectores.) Codifique su solución en una calculadora de
ecuaciones tal como Mathcad, Matlab o TKSolver para calcular y graficar la trayectoria del
punto C con una revolución del eslabón 3.

33
4. Escriba un programa de computadora o use una calculadora de ecuaciones tal como
Mathcad, Matlab o TKSolver para calcular y graficar la posición del punto P del
acoplador del mecanismo mostrado en la figura P4-17 con respecto al sistema de
coordenadas XY en función del ángulo del eslabón 2 con respecto al sistema XY. La
posición del punto P del acoplador en el eslabón 3 con respecto al punto A es: p =
15.00, d 3 = 0°.

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