CENTRO INSTANTÁNEO DE VELOCIDAD CERO

Para poder hallar la velocidad de cualquier punto localizado en un cuerpo rígido, podemos hallarlo
mediante un centro instantáneo.
El centro instantáneo es un punto de un cuerpo rígido. En dicho punto y en un momento dado su
velocidad es cero (velocidad cero), en el caso de un cuerpo que tenga movimiento plano general
dicho punto se llamará centro instantáneo de velocidad cero (CI) y se ubica en el eje instantáneo de
velocidad cero. Este eje siempre es perpendicular al plano de movimiento y la intersección del eje
con el plano define la ubicación del CI.
En el caso de querer hallar la velocidad en un punto P, seleccionamos un punto base Q como un
punto de velocidad cero en un instante considerado V Q= 0

V P= V Q+ ω x r P /Q V P= ω x r P /Q

Como el punto Q coincide con el CI, entonces:

V P= ω x r P /CI ω= Velocidad angular del cuerpo.

r= Distancia radial del CI a cada punto.

El cuerpo P gira momentáneamente alrededor del CI, debido al movimiento circular, la dirección de
V P siempre debe ser perpendicular a r P /CI .

El CI es llamado así por lo que en un “instante” la velocidad en dicho punto será cero, ya que en el
instante siguiente el centro instantáneo no coincidirá con el anterior. Lo anterior significa que, en
general, la partícula no tiene aceleración cero y, por lo tanto, que las aceleraciones de las diversas
partículas de la placa no pueden determinarse como si la placa estuviera girando. Conforme avance
el movimiento de la placa, el centro instantáneo se mueve en el espacio. Sin embargo, se señaló
que la posición del centro instantáneo de la placa se mantiene sin cambio. Por consiguiente, el
centro instantáneo describe una curva en el espacio, llamada centroda espacial, y otra curva en la
placa, llamada centroda corporal.
LOCALIZACIÓN DEL CI

Para localizar el centro instantáneo de velocidad cero (CI) partimos de la teoría que dice que “La
velocidad de un punto en el cuerpo siempre es perpendicular al vector de posición relativa dirigido
desde CI hasta el punto”.
Veamos los siguientes casos:

r B/ CI _ r A / CI = d

La velocidad de un punto de un cuerpo sometido a movimiento plano general puede determinarse

con referencia a su centro instantáneo de velocidad cero siempre y cuando primero se establezca la
ubicación del CI.
Como podemos ver en la imagen, nos imaginamos el cuerpo
como extendido y fijo por medio de un pasador en el CI de
modo que, en el instante considerado, gira alrededor de
este pasador con una velocidad angular ω.

También podemos calcular la magnitud de la velocidad de

cada uno de los puntos A, B y C mediante la ecuación v= ωr

V A = ω x r A / CI

V B = ω x r B/ CI

V C = ω x r C /CI

PROBLEMA 1
PROBLEMA 2
PROBLEMA 3

ANÁLISIS DEL MOVIMIENTO RELATIVO: ACELERACIÓN

El movimiento plano general de un cuerpo rígido puede ser descrito como una combinación de
traslación y rotación. Para considerar esos movimientos de “componentes” por separado,
usaremos un análisis de movimiento relativo implicando dos conjuntos de ejes coordenados.

Los ejes de este sistema coordenado no giran con el cuerpo, en lugar de ello sólo podrán
trasladarse con respecto al marco fijo.

Teniendo en cuenta que cualquier movimiento plano puede sustituirse por una traslación definida
por el movimiento de un punto de referencia arbitrario A y una rotación simultánea alrededor de A.
Esta propiedad se utilizó anteriormente para determinar la velocidad de los diferentes puntos de la
placa en movimiento. La misma propiedad utilizaremos ahora para determinar la aceleración de los
puntos de la placa.
Hay que recordar primero que la aceleración absoluta a B de una partícula de la placa puede
obtenerse de la fórmula de la aceleración relativa.

donde el miembro del lado derecho representa una suma vectorial. La aceleración a A corresponde
a la traslación de la placa con A, en tanto que la aceleración relativa a B / A se asocia con la rotación
de la placa en torno a A y se mide con respecto a los ejes centrados en A y de orientación fija. Hay
que recordar que la aceleración relativa a B / A puede descomponerse en dos componentes, una
componente tangencial (a B / A )t perpendicular a la línea AB, y una componente normal ( a B / A )n
dirigida hacia A.
La ecuación de aceleración relativa puede aplicarse entre dos puntos A y B de un cuerpo o por
medio de un análisis vectorial cartesiano.

Para aplicar la ecuación de la aceleración, tenemos que expresar los vectores en forma vectorial
cartesiana y sustituirlos en la ecuación. También evalúe el producto vectorial (X) y luego iguale los
respectivos componentes i y j para obtener dos ecuaciones escalares. Si la solución resulta negativo
para una magnitud desconocida, quiere decir que el sentido del vector es opuesto al que aparece
en el diagrama cinemático.

En la ecuación de la aceleración, represente los vectores en la ecuación gráficamente y muestre

que sus magnitudes y direcciones debajo de cada término. Las ecuaciones escalares se determinan
con los componentes X y Y de estos vectores.

PROBLEMA1
PROBLEMA 2
PROBLEMA 3