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UNIDAD 5: INTRODUCCION A LA SINTESIS DE MECANISMOS

5.1 CLASIFICACION DE PROBLEMAS EN SINTESIS CINEMATICA Ampre defini la cinemtica como "el estudio del movimiento de los mecanismos y de los mtodos para crearlos". La primera parte de esta definicin se relaciona con el anlisis cinemtico. Dado cierto mecanismo, las caractersticas de movimiento de sus componentes se determinan por anlisis cinemtico (descrito en el captulo 3). El enunciado de la tarea de anlisis contiene las dimensiones del mecanismo ms importantes, las interconexiones de sus eslabonamientos y la especificacin del movimiento de entrada o del mtodo de accionamiento. El objetivo es encontrar los desplazamientos, velocidades, aceleraciones, choque o aceleramiento (segunda aceleracin) y tal vez aceleraciones superiores de los diversos miembros, as como las trayectorias descritas y los movimientos realizados por ciertos elementos. En pocas palabras, en el anlisis cinemtico determinamos el rendimiento de un mecanismo dado. La segunda parte de la definicin de Ampre se puede parafrasear de dos maneras: 1. El estudio de los mtodos para crear un movimiento dado por medio de mecanismos. 2. El estudio de los mtodos para crear mecanismos que tengan un movimiento dado. En cualquiera de las dos versiones, se da el movimiento y se debe encontrar el mecanismo. sta es la esencia de la sntesis cinemtica. As, la sntesis cinemtica se ocupa del diseo sistemtico de mecanismos para un rendimiento dado. Con el anlisis de un mecanismo se puede encontrar la respuesta de un sistema mecnico ante diversas solicitaciones. Permite hallar, por ejemplo, las caractersticas del movimiento de una manivela, de la trayectoria descrita por un punto de acoplador o biela, de la velocidad de un punto o de la distribucin de acciones de inercia. Inversamente, se conoce como sntesis cuando, dadas unas exigencias de funcionamiento, se crea el mecanismo que resuelva o tienda a resolver dichos requisitos. Permite encontrar, por ejemplo, las dimensiones de un mecanismo de cuatro barras tal que la manivela conducida genere una relacin de parmetros del mecanismo con tres puntos de precisin (tres posiciones del mecanismo), o para que la trayectoria descrita

pase por determinados puntos, o para que la velocidad de un punto tenga un valor especificado. La sntesis de mecanismos permite determinar el mecanismo capaz de ofrecer una respuesta preestablecida. Se pueden definir, genricamente, sntesis y anlisis como: SNTESIS: Es un proceso sistemtico, sin procedimiento de iteracin, de seleccionar y organizar varios elementos de la manera apropiada, para generar las soluciones deseadas, halladas desde unas restricciones y requerimientos de funcionamiento. ANLISIS: Es un proceso sistemtico para verificar la solucin existente. Es importante hacer constar que, en los procesos de ingeniera, los problemas de sntesis pueden generar mltiples soluciones aceptables mientras que los problemas de anlisis poseen una nica respuesta correcta. MTODOS DE SNTESIS Entre los procedimientos utilizados, para obtener por sntesis un mecanismo, se pueden destacar los siguientes: Sntesis de tipo o de Reuleaux: Esta sntesis consiste en la eleccin de los tipos de eslabones y mecanismos a emplear (levas, engranajes, resortes, palancas) en el diseo, en funcin de criterios de equivalencia, bondad y diversas cualidades de los mecanismos. Sntesis de nmero o de Gruebler: Esta sntesis trata de los grados de libertad, de las cadenas cinemticas, de la topologa, isomorfismos, inversiones, configuraciones cinemticas de un nmero de barras dado, de movilidad dada, etc. Durante este proceso se eligen el nmero de barras y de pares que van a formar el mecanismo final. Sntesis estructural o sistemtica: Esta sntesis comprende la sntesis de tipo y de nmero. Normalmente, al efectuar la sntesis de un mecanismo se mezclan la sntesis de tipo y de nmero y lo que realmente se est realizando es una sntesis estructural, es decir, la eleccin del tipo de mecanismo (por ejemplo, un conjunto leva-seguidor o un conjunto manivela-biela-balancn, etc.). Sntesis dimensional o de Burmester: Aunque inicialmente se aplicaba esta denominacin a todas las sntesis que determinaban las dimensiones de las barras de un mecanismo (tras haber realizado la sntesis estructural), actualmente se reserva este nombre para las sntesis geomtrico-planas que elabor Burmester: encuentra las

dimensiones (geomtricas) de las barras de un mecanismo para unas condiciones geomtricas especificadas (guiado de un punto de una trayectoria recta, circular, etc.). Sntesis de generacin de funciones o de coordinacin de barras: Aborda el problema de coordinar las barras de entrada y salida de un mecanismo en un nmero especificado de posiciones. Sntesis de generacin de trayectorias: Afronta el problema de ubicar los puntos de las barras de un mecanismo a lo largo de trayectorias preestablecidas. Sntesis de guiado del cuerpo rgido: Trata el problema de situar el acoplador de un mecanismo en un nmero especificado de posiciones. Sntesis exactas: Se aplica este trmino a la sntesis en las que las condiciones exigidas se pueden satisfacer exactamente. Sntesis aproximadas: Se utiliza esta denominacin con las sntesis en las que las condiciones exigidas no se pueden satisfacer sin cierto error. Debido, por un lado, a los pequeos errores que producen las modernas sntesis aproximadas y, por otro, a que en un mecanismo siempre existen errores constructivos, de desgastes, etc. En la prctica industrial, las sntesis exactas son equivalentes a las aproximadas. Sntesis con puntos de precisin: Se denomina as a las sntesis exactas de un nmero finito de especificaciones. Por ejemplo: sntesis de generacin de funciones con cinco puntos de precisin o sntesis de generacin de trayectorias con nueve puntos de precisin. Sntesis con derivadas de precisin: Se aplica este trmino a las sntesis en las que existe coincidencia entre las caractersticas y derivadas de las caractersticas exigidas al mecanismo, y las caractersticas y sus derivadas que el mecanismo proporciona. Sntesis por tanteo grfico (mtodo overlay): Consiste en una sntesis aproximada mediante un proceso de tanteo, ayudado por elementos auxiliares (grficos superpuestos en papel transparente o, usando el ordenador, mediante superposicin de grficos contenidos en diferentes capas). En general, no comporta clculos. Su principal dificultad radica en que despus de muchos tanteos se puede estar tan lejos de la solucin como en la primera prueba. Su principal ventaja es su sencillez. Una de las formas ms comunes de sintetizar mecanismos es introducir alteraciones en alguno ya existente o en la cadena cinemtica origen. Estas variaciones pueden generarse introduciendo nuevos elementos (adicin de dadas R o de rotacin R, dadas P o prismticas, dadas H o helicoidales, ; agregar resortes, elementos unir rgidos,

etc.), por expansin de los pares cinemticos originarios, degeneracin de los elementos o pares iniciales o, simplemente, por inversin del mecanismo primitivo. Un mecanismo, en una determinada posicin, es cinemtica mente equivalente a otro, si posee las mismas caractersticas cinemticas de velocidad y aceleracin. As, se produce expansin de los pares cinemticos cuando estos conservan el movimiento relativo pero varan la forma (figura 1). Los mecanismos con pares expandidos son cinemtica mente equivalentes.

Figura 1.- Ejemplo de mecanismos equivalentes. Otro de los mtodos ms empleados de disear mecanismos es mediante la sntesis por degeneracin de ciertos elementos o pares, es decir, la modificacin sustancial de las longitudes u otras caractersticas de los elementos y pares de un mecanismo (figura 2).

Figura 2.- Mecanismo del accionamiento de vlvula de un motor: ejemplo de la degeneracin de una barra por un mecanismo de leva.

Se denomina inversin al intercambio de la funcin de un elemento por otro. Si la funcin asignada es la de la barra fija del mecanismo, entonces existen N-1 inversiones, siendo N el nmero de elementos de la cadena cinemtica. As, por ejemplo, una cadena cinemtica de cuatro elementos tiene cuatro posibles inversiones (figura 3) y un mecanismo de cuatro elementos (figura 3-a) presenta tres inversiones (figuras 3-b, 3-c y 3-d).

Figura 3.- Inversiones de una cadena cinemtica de cuatro elementos. A veces, se requiere que una inversin con diferencia topolgica, entonces el nmero de inversiones es menor de N-1. Para que dos inversiones sean diferentes topolgicamente los mecanismos deben poseer una conexin de barras diferente: las barras fijas pueden tener distinto nmero de pares, etc. Por ejemplo, la cadena cinemtica de Watt presenta solamente dos inversiones con diferencia topolgica: los mecanismos Watt-1 y Watt-2 (fig

Figura 4.- Cadena cinemtica de Watt y mecanismos Watt-1 y Watt-2 5.2 ESPACIAMIENTO DE LOS PUNTOS DE EXACTITUD PARA LA GENERACION DE FUNCIONES

En la generacin de funcin es preciso correlacionar la rotacin o el movimiento deslizante de los eslabonamientos de entrada y de salida. La figura 8.4 es una grfica de una funcin arbitraria v-f(x). La tarea de sntesis cinemtica puede ser disear un eslabonamiento que correlacione la entrada y la salida de modo tal que cuando la entrada se mueva una distancia x la salida se mueva y=f(x) para el intervalo x0 <x<xn + 1. Los valores del parmetro. Independiente, x1, x2, xn corresponden a puntos de precisin prescritos P1, P2,... Pn en 4la funcin y = f(x) en un intervalo de x entre x0 y xn+1. En el caso de entrada y salida giratorias, los ngulos de rotacin y (figura 8.5a) son los anlogos lineales de x y y, respectivamente. Cuando la entrada gira a un valor del parmetro independiente x, el mecanismo en la "caja negra" hace que el eslabonamiento de salida gire al valor correspondiente de la variable dependiente y =f(x). Esto puede considerarse como el caso sencillo de un computador analgico mecnico. El subndice j indica la j-sima posicin prescrita del mecanismo; el subndice 1 se refiere a la primera posicin prescrita (la inicial) del mecanismo, y , r, y y son los Intervalos deseados de las variables respectivas , x, y y(p, ej., x =|Xn+1 - Xo|, = |n+1 0|, etc. Puesto que existe una relacin lineal entre los cambios angular y lineal. El eslabonamiento de cuatro barras no puede generar sin errores una funcin arbitraria y slo puede coincidir con la funcin en un nmero limitado de puntos de precisin (vase la figura 8.4a); no obstante, se le utiliza ampliamente en la industria en aplicaciones en las que no es necesaria una alta precisin en muchos puntos, porque es fcil de construir y de mantener. El nmero de puntos de precisin que se emplean en la sntesis dimensional del eslabonamiento de cuatro barras generalmente vara entre dos y cinco.* Muchas veces es deseable espaciar los puntos de precisin a lo largo del intervalo de la funcin con objeto de minimizar el error estructural del eslabonamiento

Cabe sealar que el primer punto de precisin (J = 1) no est al principio del intervalo (vase la figura 8.4). La razn es que se desea reducir los valores extremos del error estructural. Tambin es evidente por la ecuacin (8.1) que los ngulos de rotacin se miden a partir de la primera posicin (p. ej., 1 = 0). En la seccin 8.10 analizaremos el espaciamiento ptimo de los puntos de precisin para minimizar el error estructural. En la generacin de trayectoria, un punto de un "eslabonamiento flotante" (no conectado directamente al eslabonamiento fijo) debe trazar una trayectoria definida respecto al marco de referencia fijo. Si los puntos de la trayectoria han de estar correlacionados con el tiempo o con las posiciones del eslabonamiento de entrada, la tarea se denomina generacin de trayectoria con temporizacin prescrita. Un ejemplo de generacin de trayectoria es un eslabonamiento de cuatro barras diseado para lanzar una pelota de bisbol o de tenis. En este caso, la trayectoria del punto P sera tal que se recogera una pelota en una posicin prescrita y se entregara la pelota siguiendo una trayectoria prescrita con una temporizacin prescrita para alcanzar una velocidad y direccin de lanzamiento apropiadas. La generacin de movimiento o conduccin de cuerpo rgido requiere que todo un cuerpo sea guiado a travs de una secuencia de movimiento prescrita. El cuerpo que se va a guiar por lo regular es una parte de un eslabonamiento flotante. En la figura 8.15 no slo est prescrita la trayectoria del punto P, sino tambin las rotaciones aj del vector Z incorporado en el cuerpo en movimiento. Las rotaciones de entrada correspondientes podran estar prescritas o no. Por ejemplo, el vector Z podra representar un eslabonamiento portador en maquinaria automtica donde un punto simado en el eslabonamiento portador (la punta de Z) tiene una trayectoria prescrita mientras que el portador tiene una orientacin angular prescrita (vase la figura 8.16). La prescripcin del movimiento de la cubeta en un cargador de cubetas es otro ejemplo de generacin de movimiento. La trayectoria de la punta de la cubeta es crtica, ya que la punta debe seguir una trayectoria de socavamiento o excavacin, seguida de un levantamiento y una trayectoria de vaciado. Las rotaciones de la cubeta son igualmente importantes para asegurar que la carga se vace desde la posicin correcta.

Puesto que un eslabonamiento tiene un nmero finito de dimensiones significativas, el diseador slo puede prescribir un nmero finito de condiciones de precisin; es decir, slo podemos prescribir el rendimiento de un eslabonamiento en un nmero finito de puntos de precisin. Hay tres mtodos para especificar el rendimiento prescrito de un mecanismo: aproximacin de primer orden o puntual, aproximacin de orden superior y aproximacin punto-orden combinada. En la aproximacin de primer orden para la generacin de funciones y trayectorias se especifican puntos discretos de la funcin o trayectoria prescrita (o ideal). El mecanismo sintetizado generar una funcin que coincidir con la funcin ideal en los puntos de precisin, pero que generalmente se apartar de la funcin ideal entre dichos puntos. El error estructural en la generacin de trayectorias puede definirse como el vector de la trayectoria ideal a la generada perpendicular a la trayectoria ideal, o bien como el vector entre puntos correspondientes de una trayectoria ideal y una generada, tomados en el mismo valor de la variable independiente. Se emplea la segunda definicin cuando hay temporizacin prescrita. En la generacin de movimiento habr que analizar tanto una trayectoria como una curva de error estructural angular.

5.3 DISEO ANALITICO Y GRAFICO DE UN MECANISMO DE 4 BARRAS COMO GENERACION DE FUNCIONES. La cadena cinemtica de 4 barras es una secuencia cerrada de eslabones (o barras) conectados por articulaciones. De esta cadena cinemtica se pueden obtener (de manera inmediata) 4 diferentes mecanismos (o inversiones cinemticas) segn cul sea la barra que se fija a tierra (barra que permanecer inmvil en el mecanismo). Uno de
los usos habituales del mecanismo de 4 barras es el de generador de trayectorias. El acoplador del mecanismo tiene asociado un plano que se mueve con el mismo. Cada punto de este plano genera una trayectoria distinta. As, se puede seleccionar una determinada trayectoria y utilizar el punto trazador para guiar otros eslabones se debe tenerse en cuenta que, para cada

mecanismo de 4 barras, el plano del acoplador posee infinitos puntos y que, por tanto, el mecanismo es capaz de generar infinitas trayectorias distintas. 5.4 DISEO ANALITICO Y GRAFICO DE UN MECANISMO DE 4 BARRAS PARA LA GUIA DE CUERPOS Si se desea sintetizar un mecanismo plano de cuatro barras para guia de cuerpo rgido, se desea encontrar puntos del cuerpo rgido, digamos A cuya posicin genrica est representada por el n vector a, que en las posiciones 1 y 2 del cuerpo rgido, a1 y a2, se encuentran a la misma distancia de un punto jo dado por a0. La sntesis de tipo busca predecir cul combinacin de topologa de eslabonamientos y tipo de juntas puede ser la mejor para resolver una tarea dada. Con frecuencia, un diseador biso-o puede optar por una solucin que meramente satisface los requisitos, ya que al parecer no existe ningn mtodo para encontrar una solucin "ptima". Muchos diseadores experimentados realizan una forma rudimentaria de sntesis de tipo, a veces sin percatarse de ello. Estos expertos poseen un "instinto" innato que les permite saber qu tipos de eslabonamientos funcionarn y cules no; tal capacidad se desarrolla slo despus de disear eslabonamientos durante muchos aos y es difcil de comunicar a los ingenieros jvenes. Muchas veces la sntesis de tipo

se pasa por alto por ignorancia o porque el diseador no estaba consciente de las relaciones requeridas entre la forma y la funcin del eslabonamiento. Cuando esto sucede, podra escogerse un eslabonamiento incapaz de satisfacer los requisitos del problema. Un ejemplo sera escoger una topologa de eslabonamientos con un solo grado de libertad para una tarea con dos grados de libertad. ste sera un error costoso, ya que ninguna seleccin de dimensiones o tipos de articulaciones producira una solucin viable. Adems de ser relativamente desconocida, la sntesis de tipos es difcil de aplicar porque los principios no estn tan bien definidos como los de la sntesis dimensional y, por tanto, casi nunca se aprovecha al mximo el potencial de utilidad de esta tcnica.

La sntesis de tipos consta de muchos pasos identificables. Por ejemplo, podran considerarse las siguientes preguntas en el orden en que se listan. El grado de libertad conoce a partir del problema. 1. Cuntos eslabones y juntas se requieren para un grado de libertad deseado? 2. Cules son los tipos de eslabones y cuntos de cada uno se necesitan para este juego de eslabonamientos? 3. Cuntos juegos de eslabones diferentes satisfacen los grados de libertad deseados?

4. Cuntas topologas de eslabonamiento se pueden formar a partir de estos juegos de eslabonamientos? 5. Cuntas topologas nicas hay para escoger? 6. De cuntas formas se puede escoger un eslabn de tierra para cada topologa? 7. Cmo podemos predecir si algunas inversiones topolgicas son inherentemente mejores que todas las dems para las tareas en cuestin? 8. De cuntas formas podemos distribuir en el eslabonamiento los tipos especficos de juntas necesarias para efectuar la tarea? 9. Cuntos eslabones diferentes podran servir de impulsor de entrada? La sntesis de tipos se puede subdividir en sntesis topolgica, anlisis topolgico y sntesis numrica. Las preguntas 1 a 3 constituyen la sntesis numrica, las preguntas 4 a 6 son la sntesis topolgica y las preguntas 7 a 9 son tpicas del anlisis topolgico. El primer paso de la sntesis de tipo es determinar el nmero y el tipo de los eslabones necesarios para formar eslabonamientos con el grado de libertad correcto. Esto puede hacerse utilizando una forma modificada de la ecuacin de Gruebler La solucin de esta ecuacin determina que todos los juegos de eslabones de orden superior (que son ms largos que los binarios) satisfacen el grado deseado de libertad. + 3 = + 2Q + 3P + Donde n = nmero total de eslabones en un mecanismo B = nmero de eslabones binarios* T= nmero de eslabones ternarios Q= nmero de eslabones cuaternarios P = nmero de eslabones pentagonales F = el grado de libertad requerido para efectuar la tarea deseada Cada conjunto de eslabones de orden superior se combina con el nmero necesario de eslabones binarios para sumar el nmero de eslabones requerido por la ecuacin de Gruebler para el mecanismo. Cada conjunto de n eslabones se conoce como solucin cinemtica de conjunto de eslabones (KLSS, kinematic link set solution). Hay mtodos para generar estas soluciones exhaustivamente y para determinar a priori qu valor

debe tener la cuenta final para cualquier combinacin de nmero de eslabones y grados de libertad 5.5 SINTESIS ANALITICA EMPLEADA NUMEROS COMPLEJOS Las dos herramientas bsicas de la sntesis dimensional son la construccin geomtrica y el clculo analtico (matemtico). Los mtodos de sntesis geomtricos o grficos ofrecen al diseador un procedimiento de diseo relativamente rpido y directo. Las tcnicas grficas tienen limitaciones de exactitud a causa del error de dibujo, el cual a veces es crtico, y podra ser necesario repetir muchas veces la construccin geomtrica para obtener resultados apropiados a causa de la complejidad de la resolucin. Los mtodos de sntesis analticos son adecuados para el clculo automtico y tienen las ventajas de exactitud y repetitividad. Una vez que un mecanismo se modela matemticamente y se codifica para una computadora, es fcil manipular los parmetros del mecanismo para crear nuevas soluciones sin programacin adicional. Aunque en este texto hacemos hincapi en la sntesis analtica, es importante tener experiencia en las tcnicas grficas para utilizarlas en las fases inciales de la sntesis cinemtica. En las siguientes secciones presentamos una resea de los enfoques geomtricos tiles antes de pasar a la sntesis analtica. 5.6 DISEO DE UN MECANISMO DE 4 BARRAS COMO GENERADOR DE TRAYECTORIAS Considerando un mecanismo de cuatro barras como un sistema generador de trayectoria (ver figura 2), el problema de sntesis de posicin se limita a determinar las dimensiones adecuadas de las barras, que hacen que un punto P conocido se ubique en algn momento, durante un ciclo de la manivela, sobre cada uno de los puntos de precisin definidos. Bajo este enfoque, el problema de optimizacin contiene solamente cuatro variables de diseo (r1,r2,r3y r4). No obstante, este tipo de planteamiento, restringido en grados de libertad, no permite la sntesis de mecanismos con trayectorias complejas, como por ejemplo el caso de los dos segmentos rectos de la figura 2. As mismo, este limitado planteamiento no ofrece la posibilidad de imponer un orden en el seguimiento de los puntos de precisin durante el ciclo de la manivela (generacin de funcin). Con el fin de solucionar la primera de las limitantes mencionadas anteriormente, se pueden adicionar cinco variables de diseo o grados de libertada la sntesis. Dos de estas variables se relacionan con la posibilidad de dar un corrimiento (offset) del centro

de giro de la manivela con respecto al origen del sistema coordenado global X-Y (ver parmetros a y b en la figura 1). Una tercera variable incorpora la posibilidad de introducir una inclinacin al vector posicin 1r (ver parmetro 1 en la figura 1), en tanto que las ltimas dos permiten parametrizar la posicin del punto P respecto a la junta articulada de la manivela y el acoplador (ver variables p pr , en la figura 1). La incorporacin de estos grados de libertad adicionales a la sntesis, agregar nuevas configuraciones del mecanismo al dominio de diseo, las cuales permiten alcanzar trayectorias complejas y diversas.

As, la sntesis de trayectoria puede ser expresada como un problema de optimizacin tal como se muestra en min f (r1, r2, r3, r4, rp, p,1, a, b) donde f describe cualquier funcin objetivo que defina una mtrica de la cercana de las coordenadas de los puntos requeridos con respecto a la trayectoria descrita por el punto P durante un ciclo de la manivela. Esta funcin normalmente tiene la forma de una funcin de error. En primera instancia, se puede definir una funcin de error mediante la sumatoria de los cuadrados de las distancias mnimas entre cada uno de los puntos de precisin y la trayectoria generada por el punto P, tal como se plantea en la ecuacin min f (r1, r2, r3, r4, rp, p,1, a, b). Donde di es la mnima distancia entre el i-simo punto de precisin y la trayectoria generada por el mecanismo dimensionado (figura 3); en tanto que n es el nmero de puntos de precisin empleados para la sntesis.

Dado que este planteamiento puede llevar a mecanismos con posiciones intermedias de agarrotamiento, es decir, configuraciones en las que es imposible ir desde un punto de precisin al siguiente, se hace necesario introducir en el problema nuevas restricciones que limiten correctamente el espacio de solucin. La primera restriccin introducida, se trata de la ley de Grashof, la cual permite asegurar la rotacin completa de por lo menos uno de los elementos del mecanismo. Esta condicin se expresa por medio de la inecuacin.

donde l1 es la mayor de las longitudes de los eslabones, l4 es la menor de las longitudes de los eslabones, en tanto que l2 y l3 son las longitudes de los dos eslabones restantes. De igual forma se necesita limitar el dominio de diseo de manera que se eliminen las longitudes de eslabones negativas, as como las longitudes que excedan un valor mximo definido por el diseador. Reuniendo lo anterior, adems de otras consideraciones geomtricas, el problema de optimizacin ahora se puede escribir tal como en la expresin:

5.7 CONSIDERACIONES TEORICAS EN SINTESIS DE MECANISMOS 6.3 DESCRIPCION DE MOVIMIENTOS ESPACIALES La cinemtica del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema de referencia. As, la cinemtica se interesa por la descripcin analtica del movimiento espacial del robot como una funcin del tiempo, y en particular por las relaciones entre la posicin y la orientacin del extremo final del robot con los valores que toman sus coordenadas articulares. Existen dos problemas fundamentales para resolver la cinemtica del robot, el primero de ellos se conoce como el problema cinematico directo, y consiste en determinar cual es la posicin y orientacin del extremo final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas que se toma como referencia, conocidos los valores de las articulaciones y los parmetros geomtricos de los elementos del robot, el segundo denominado problema cinematico inverso resuelve la configuracin que debe adoptar el robot para una posicin y orientacin del extremo conocidas.

Denavit y Hartenberg propusieron un mtodo sistemtico para descubrir y representar la geometra espacial de los elementos de una cadena cinemtica, y en particular de un robot, con respecto a un sistema de referencia fijo. Este mtodo utiliza una matriz de transformacin homognea para descubrir la relacin espacial entre dos elementos rgidos adyacentes, reducindose el problema cinematico directo a encontrar una matriz de transformacin homognea 4 X 4 que relacione la localizacin espacial del robot con respecto al sistema de coordenadas de su base.

Por otra parte, la cinemtica del robot trata tambin de encontrar las relaciones entre las velocidades del movimiento de las articulaciones y las del extremo. Esta relacin viene dada por el modelo diferencial expresado mediante la matriz Jacobiana. Diagrama entre cinematica directa e inversa. Cinemtica directa ->-> Valor de coordenadas Articulares (q0, q1, ... qn) las posicin orientacin extremo del (x, y, z, a, , g) <-<- Cinemtica inversa y del robot

El movimiento relativo en las articulaciones resulta en el movimiento de los elementos que posicionan la mano en una orientacin deseada. En la mayora de las aplicaciones

de robtica, se esta interesado en la descripcin espacial del efector final del manipulador con respecto a un sistema de coordenadas de referencia fija.

La cinemtica del brazo del robot trata con el estudio analtico de la geometra del movimiento de un robot con respecto a un sistema de coordenadas de referencia fijo como una funcin del tiempo sin considerar las fuerzas-momentos que originan dicho movimiento. As pues, trata con la descripcin analtica del desplazamiento espacial del robot como funcin del tiempo, en particular las relaciones entre variables espaciales de tipo de articulacin y la posicin y orientacin del efector final del robot.

Aumentando la destreza de robots repetitivos. Se usan las coordenadas redundantes para definir tareas adicionales. El mando de configuracin est surgiendo como una manera eficaz de controlar los movimientos de un robot que tiene ms grados de libertad y en el cual es necesario definir la trayectoria del efector del extremo y / o el objeto para ser manipulado. Pueden usarse los grados extras o redundantes de libertad para dar destreza de robot y versatilidad. En mando de configuracin, la configuracin del robot se representa matemticamente por un juego de variables de configuracin que son un vector de coordenadas generalizado y que es ms pertinente a la tarea global que es el vector de coordenadas de la juntura que aparecen en los acercamientos convencionales a controlar. El vector de la coordenada generalizado consiste en las coordenadas del efector del extremo en el espacio de la tarea, ms varias funciones de cinemtica que involucran grados redundantes de libertad. La tarea bsica del sistema de mando es

hacer las coordenadas del efector del extremo seguir la trayectoria deseada. Las funciones de la cinemtica pueden seleccionarse para definir una tarea adicional por ejemplo, la anulacin de obstculos u optimizacin de la cinemtica para reforzar la manipulabilidad. En efecto, la tarea adicional define la trayectoria en los grados redundantes de libertad. Las variables de configuracin pueden usarse en un esquema de mando adaptable que no exige manipular el conocimiento del modelo matemtico complicado de la dinmica del robot o los parmetros del objeto.

6.6 INTRODUCCION A LOS MANIPULADORES ROBOTICOS El diseo de un manipulador robtico se inspira en el brazo humano, aunque con algunas diferencias. Por ejemplo, un brazo robtico puede extenderse telescpicamente, es decir, deslizando unas secciones cilndricas dentro de otras para alargar el brazo. Tambin pueden construirse brazos robticos de forma que puedan doblarse como la trompa de un elefante. Las pinzas estn diseadas para imitar la funcin y estructura de la mano humana. Muchos robots estn equipados con pinzas especializadas para agarrar dispositivos concretos, como una gradilla de tubos de ensayo o un soldador de arco. Las articulaciones de un brazo robtico suelen moverse mediante motores elctricos. En la mayora de los robots, la pinza se mueve de una posicin a otra cambiando su orientacin. Una computadora calcula los ngulos de articulacin necesarios para llevar la pinza a la posicin deseada, un proceso conocido como cinemtica inversa. Algunos brazos multiarticulados estn equipados con servo controladores, o controladores por realimentacin, que reciben datos de un ordenador. Cada articulacin del brazo tiene un dispositivo que mide su ngulo y enva ese dato al controlador. Si el ngulo real del brazo no es igual al ngulo calculado para la posicin deseada, el servo controlador mueve la articulacin hasta que el ngulo del brazo coincida con el ngulo calculado. Los controladores y los ordenadores asociados tambin deben procesar los datos recogidos por cmaras que localizan los objetos que se van a agarrar o las informaciones de censores situados en las pinzas que regulan la fuerza de agarre. Cualquier robot diseado para moverse en un entorno no estructurado o desconocido necesita mltiples censores y controles (por ejemplo, censores ultrasnicos o infrarrojos) para evitar los obstculos. Los robots como los vehculos planetarios de la NASA necesitan una gran cantidad de censores y unas computadoras de a bordo muy potentes para procesar la compleja informacin que les permite moverse. Eso es particularmente cierto para robots diseados para trabajar en estrecha proximidad de seres humanos, como robots que ayuden a personas discapacitadas o sirvan comidas

en un hospital. La seguridad debe ser esencial en el diseo de robots para el servicio humano. Usos de los robots En 1995 funcionaban unos 700.000 robots en el mundo industrializado. Ms de 500.000 se empleaban en Japn, unos 120.000 en Europa Occidental y unos 60.000 en Estados Unidos. Muchas aplicaciones de los robots corresponden a tareas peligrosas o desagradables para los humanos. En los laboratorios mdicos, los robots manejan materiales que conlleven posibles riesgos, como muestras de sangre u orina. En otros casos, los robots se emplean en tareas repetitivas y montonas en las que el rendimiento de una persona podra disminuir con el tiempo. Los robots pueden realizar estas operaciones repetitivas de alta precisin durante 24 horas al da sin cansarse. Uno de los principales usuarios de robots es la industria del automvil. La empresa General Motors utiliza aproximadamente 16.000 robots para trabajos como soldadura por puntos, pintura, carga de mquinas, transferencia de piezas y montaje. El montaje es una de las aplicaciones industriales de la robtica que ms est creciendo. Exige una mayor precisin que la soldadura o la pintura y emplea sistemas de censores de bajo coste y computadoras potentes y baratas. Los robots se usan por ejemplo en el montaje de aparatos electrnicos, para montar microchip en placas de circuito. Las actividades que entraan gran peligro para las personas, como la localizacin de barcos hundidos, la bsqueda de depsitos minerales submarinos o la exploracin de volcanes activos, son especialmente apropiadas para emplear robots. Los robots tambin pueden explorar planetas distantes. La sonda espacial no tripulada Galileo, de la NASA, viaj a Jpiter en 1996 y realiz tareas como la deteccin del contenido qumico de la atmsfera joviana. Ya se emplean robots para ayudar a los cirujanos a instalar caderas artificiales, y ciertos robots especializados de altsima precisin pueden ayudar en operaciones quirrgicas delicadas en los ojos. La investigacin en tele ciruga emplea robots controlados de forma remota por cirujanos expertos; estos robots podran algn da efectuar operaciones en campos de batalla distantes. Impacto de los robots Los manipuladores robticos crean productos manufacturados de mayor calidad y menor coste. Sin embargo, tambin pueden provocar la prdida de empleos no cualificados, especialmente en cadenas de montaje industriales. Aunque crean trabajos en los sectores de soporte lgico y desarrollo de censores, en la instalacin y mantenimiento de robots y en la conversin de fbricas antiguas y el diseo de fbricas nuevas, estos nuevos empleos exigen mayores niveles de capacidad y formacin. Las sociedades orientadas hacia la tecnologa deben enfrentarse a la tarea de volver a formar a los trabajadores que pierden su empleo debido a la automatizacin y

ensearles nuevas capacidades para que puedan tener un puesto de trabajo en las industrias del siglo XXI. Tecnologas del futuro Las mquinas automatizadas ayudarn cada vez ms a los humanos en la fabricacin de nuevos productos, el mantenimiento de las infraestructuras y el cuidado de hogares y empresas. Los robots podrn fabricar nuevas autopistas, construir estructuras de acero para edificios, limpiar conducciones subterrneas o cortar el csped. Ya existen prototipos que realizan todas esas tareas. Una tendencia importante es el desarrollo de sistemas microelectromecnicos, cuyo tamao va desde centmetros hasta milmetros. Estos robots minsculos podran emplearse para avanzar por vasos sanguneos con el fin de suministrar medicamentos o eliminar bloqueos arteriales. Tambin podran trabajar en el interior de grandes mquinas para diagnosticar con antelacin posibles problemas mecnicos. Puede que los cambios ms espectaculares en los robots del futuro provengan de su capacidad de razonamiento cada vez mayor. El campo de la inteligencia artificial est pasando rpidamente de los laboratorios universitarios a la aplicacin prctica en la industria, y se estn desarrollando mquinas capaces de realizar tareas cognitivas como la planificacin estratgica o el aprendizaje por experiencia. El diagnstico de fallos en aviones o satlites, el mando en un campo de batalla o el control de grandes fbricas corrern cada vez ms a cargo de ordenadores inteligentes.