INSTITUTO TECNOLÓGICO DE DURANGO

METODO DE CENTROS INSTANTANEOS

MECATRONICA 5 U

MECANISMOS

SALCIDO RIOS JESUS ALBERTO

NO CONTROL:20040308

27/03/2022

INDICE

27/03/2022
Contenido
Centros Instantáneos..........................................................................................................3
Teorema de Kennedy...............................................................................................................6
Número de centros instantáneos..............................................................................................6
Centros instantáneos para el mecanismo de corredera biela y manivela..................................7
Tabulación de centros instantáneos.........................................................................................7
Centrodas o Curvas Polares...................................................................................................10
Ejemplo de ejercicio resuelto................................................................................................12
Conclusión.............................................................................................................................17
Bibliografías..........................................................................................................................17

27/03/2022
 Centros Instantáneos

Los eslabones con movimiento coplanario se pueden dividir en tres

grupos:

(a) aquellos con movimiento angular sobre un eje fijo;

(b) aquellos con movimiento angular, pero que no están sobre un eje
fijo;

(c) Aquellos con movimiento lineal, pero sin movimiento angular.

Todos estos movimientos pueden ser estudiados mediante el uso
de centros instantáneos.

Este concepto se basa en el hecho de que un par de puntos

coincidentes en dos eslabones en movimiento en un instante dado tendrán
velocidades idénticas en relación a un eslabón fijo y, en consecuencia,
tendrán una velocidad igual a cero entre sí. Por razones cinemáticas no
tomaremos en cuenta el espesor de los cuerpos perpendiculares al plano
de movimiento y trataremos con las proyecciones de los cuerpos en este
plano.

El centro instantáneo se puede definir de cualquiera de las siguientes

maneras:

A) Cuando dos cuerpos tienen movimiento relativo coplanario, el

centro instantáneo es un punto en un cuerpo sobre el cual otra gira en el
instante considerado.

B) Cuando dos cuerpos tienen movimiento relativo coplanario, el

cetro instantáneo es el punto en el que los cuerpos están relativamente
inmóviles en el instante considerado.

A partir de esto se puede ver que un centro instantáneo es:

(a) un punto en ambos cuerpos,

(b) un punto en el que los dos cuerpos no tienen velocidad relativa y

27/03/2022
 (c) un punto en el que se puede considerar que un cuerpo gira con
relación al otro cuerpo en un instante dado.

En general, el centro instantáneo entre dos cuerpos no es un punto

estacionario, sino que su ubicación cambia en relación con ambos
cuerpos, conforme se desarrolla el movimiento, y describe una trayectoria
o lugar geométrico sobre cada uno de ellos.

Estas trayectorias de los centros instantáneos son

llamadas trayectorias polares o centradas y se analizan posteriormente.

Localización de centros instantáneos.

Los centros instantáneos son sumamente útiles para encontrar las

velocidades de los eslabones en los mecanismos. Sus usos algunas veces
nos permiten sustituir a algún mecanismo por otro que produce el mismo
movimiento y mecánicamente es más aprovechable. Los métodos para
localizar los centros instantáneos son, por lo tanto, de gran importancia.

Figura 4.0 Eslabones conectados por un perno

Puesto que se ha adoptado la convención de numerar los eslabones

de un mecanismo, es conveniente designar un centro instantáneo
utilizando los números de los dos eslabones asociados a él. Así pues, O12
identifica el centro instantáneo entre los eslabones 1 y 2.

Este mismo centro se puede identificar como O21, ya que el orden

de los números carece de importancia.

B) Cuando dos cuerpos resbalan uno sobre el otro, conservando el

contacto todo el tiempo como 2 y 3 o Fig. 4.1, el centro instantáneo deberá
de coincidir sobre la perpendicular de la tangente común. Estos se sigue

27/03/2022
del hecho de que el movimiento relativo Q2 en 2 al punto Q3 , en 3, se
encuentra a lo largo de la tangente común xy; de otra forma, las dos
superficies se separarían o se encajarían una dentro de otra. El
movimiento relativo a lo largo de la tangente común, puede producirse
solamente girándolo sobre un centro en algún lugar a lo largo de la
perpendicular KL; de aquí el centro instantáneo este en esa línea

Figura 4.1 Cuerpos con resbalamiento

C) Cuando un cuerpo rueda sobre la superficie de otro, el centro

instantáneo es el punto de contacto, en vista de que en este punto los
cuerpos no tienen movimiento relativo.

Figura 4.2 Cuerpos con rodamiento

27/03/2022
 En la figura 4.2 se representa primero una rueda que tiene rayos
radiales pero no tienen llanta, cuando la rueda gira sobre la tierra 1, las
posiciones sucesivas del punto de pivoteo, o el centro instantáneo, se
encuentra en la punta del rayo que hace contacto con la tierra. Ponerle la
llanta, como se muestra, es igual a insertarle un número infinito de rayos.
Teorema de Kennedy
Los centros instantáneos de un mecanismo se pueden localizar por
el sistema del teorema de Kennedy. Este teorema establece que los
centros instantáneos para cualesquiera tres cuerpos con movimientos
coplanarios coincidan a lo largo de una misma línea recta. Se puede
demostrar este teorema como contradicción, como sigue:
Número de centros instantáneos
En cualquier mecanismo que tenga movimiento coplanario, existe un
centro instantáneo para cada par de eslabones. El numero de centros
instantáneos es, por lo anterior, igual al número de pares de eslabones.
Cuando se tienen n eslabones, el número de centros instantáneos es igual
al número de combinaciones de n objetos tomados a un tiempo, a
saber n(n-1)/2.

Centros instantáneos para el mecanismo de corredera

biela y manivela
Es importante que el estudiante aprenda a reconocer el mecanismo
de corredera-biela y manivela en cualquiera de las múltiples formas, ya
que su aplicación para usos prácticos es amplia y variada. Se podría
describir como una cadena cinemática de cuatro eslabones, en la cual un
par de eslabones tiene movimiento rectilíneo con respecto a cada uno de
los otros, mientras que el movimiento relativo de cualquier otro par de
eslabones adjuntos es el par cerrado. Por consiguiente, el mecanismo
tiene tres pares cerrados y un par en deslizamiento.

27/03/2022
Tabulación de centros instantáneos
Cuando un mecanismo tiene seis eslabones, son quince el número
de centros instantáneos a localizar. Entonces es aconsejable tener un
método sistemático para tabular el progreso y para que ayude en la
determinación. Esto se puede complementar por medio de un diagrama
circular o por el uso de tablas. Sedan los dos métodos y se ilustran con un
ejemplo.

a) Diagrama circular. Un diagrama de la forma mostrada en la figura

4.3b, nos es útil para encontrar centros instantáneos, puesto que nos da
una visualización del orden en que los centros se pueden localizar por el
método del teorema de Kennedy y también, en cualquier estado del
procedimiento, muestra que centros faltan por encontrarse. El diagrama
circular será útil para encontrar los centros en el mecanismo de seis
eslabones de la figura 4.3a. El siguiente procedimiento se emplea para
localizarlos.

Figura 4.3 Diagrama circular

Trazamos un círculo como el de la Fig. 4.3b y marcamos los puntos

1, 2, 3, 4,5 y 6 alrededor de la circunferencia, representando los seis
eslabones del mecanismo. Conforme se van localizando lo centros,

27/03/2022
trazamos líneas uniendo los puntos de los números correspondientes en
este diagrama.

De este modo, la línea tendrá línea uniendo todos lo pares de

puntos; cuando todos los centros instantáneos hayan sido determinados.
Los números en las líneas, indican la secuencia en que fueron trazados,
para facilitar su cotejo. En un estado del procedimiento (después de que
se han encontrado 10 centros) el diagrama aparecería como lo muestra la
Fig. 4.3b. Inspeccionando los diagramas c) notamos que uniendo 4-6
cerramos dos triángulos 4-6-5 y 4-6-1 ya que éste es el caso, localizamos
el centro instantáneo O46 en la intersección de O41 O61 y O45 O56. Si en
lugar hubiéramos trazado 6-2, solamente un triángulo, es decir, el 6-2-1, se
habría formado; por esto, el centro O62 no se podría encontrar en este
estado; no obstante, su puede encontrar después de que se ha tazado
O25 (línea 1-4). Por lo consiguiente, la línea 6-2 se numera 15. El
procedimiento es el mismo para los puntos restantes.

Si cada línea se puntea primero, mientras se está localizando el centro y

después, cuando se ha encontrado, se repasa haciéndola una línea sólida,
se evitan los errores. La Fig. 4.3a muestra la localización de todos los
centros instantáneos y la Fig. 4.3c el diagrama circular terminado.

b) Método tabular. El método alternativo para localizar centros

instantáneos de uso común es el método tabular. En este procedimiento
se establece una tabulación general y se amplía con tabulaciones
suplementarias, tal como está ilustrado en la Fig. 4.3d.

En las columnas principales de la tabulación general se enumeran

los números de los eslabones en el mecanismo. En la primera columna se
apunta el número de la parte superior dela columna, combinando con
aquellos números a la derecha del mismo. En la segunda columna se
apunta el número de la parte superior de la columna, combinando con
aquellos números a la derecha del mismo. Continuando este
procedimiento hasta el final delas tablas, nos da la lista completa de todos
los centros que han de encontrarse. Conforme los centros se van
localizando en el dibujo, se tachan en la tabla, como queda ilustrado.
Comúnmente, aproximadamente la mitad de los centros se encuentran por
inspección se tachan inmediatamente. De este modo, en el ejemplo de la
Fig. 4.3, ocho de los centros, el O12 O23 O34 O45 O56 O14 O16 y O35,
se encontraron por inspección. El resto tendrían que ser localizados
empleando el teorema de Kennedy y con la ayuda de las tablas
suplementarias. Supóngase ahora que deseamos encontrar el centro O31.

27/03/2022
Establecemos la tabla suplementaria en la cual los eslabones 1 y 3 se
consideran con un tercer eslabón, digamos el 4. Entonces los centros
O34O14 y O13 deben de coincidir en una línea recta, según el teorema de
Kennedy. El tercer eslabón también bajo el encabezado 13. Refiriéndonos
a la tabulación general, encontramos que los centros O34 O14 O21 y O23
han sido tachados y por lo tanto han sido localizados y están disponibles.
Trazando línea a través de ellos localizamos O31.

De la misma manera, por el uso de tablas, se pueden localizar todos

los centros. Las tablas suplementarias en la Fig. 4.3d muestran el
procedimiento. Frecuentemente se encuentra que el tercer eslabón elegido
requiere centros que todavía no han sido localizados. En tales casos se
debe probar otro tercer eslabón. Si en los primeros intentos se encuentra
que ningún tercer eslabón satisface, se suspende temporalmente la
búsqueda para ese centro en particular, hasta que se encuentran más
centros.
Centrodas o Curvas Polares

Se hizo notar que la ubicación del centro instantáneo este definido

sólo instantáneamente, y que cambiaría conforme el mecanismo se
moviera. Si se encuentran las ubicaciones de los centros instantáneos
para todas las fases posibles del mecanismo, se verá que describen
curvas o lugares geométricos, denominados centrodas o curvas polares.

Las opiniones parecen estar igualmente divididas sobre si los

lugares geométricos deben llamarse centrodas o curvas polares. En
general, quienes utilizan el nombre centro instantáneo los
llaman centrodas y quienes utilizan el vocablo polo los llaman curvas
polares o polodas. Aunque también se ha aplicado el nombre de ruletas.
Los equivalentes tridimensionales son superficies regladas que se
conocen como axodas.

27/03/2022
 Cuando un cuerpo tiene movimiento relativo rígido hacia otro,
obsérvese que, para cualquier posición relativa de los dos cuerpos, las dos
trayectorias polares están en contacto en un punto, el cual es el centro
instantáneo para esa posición. Continuando el movimiento relativo resulta
que las dos trayectorias polares ruedan una sobre otra.
Consecuentemente, es posible sustituir un mecanismo dado por un
mecanismo equivalente que contenga dos superficies en rodadura y que
produzca el mismo movimiento que el eslabón seleccionado original. A
continuación, daremos un ejemplo de lo anterior.

En la figura. 4.4 se ilustra una forma de un mecanismo doble

de Manivela, Biela y Corredera, que consiste de una varilla, eslabón 3,
articulada en las correderas 2 y 4 ; estas últimas se deslizan sobre las
guías del marco 1.

Los puntos A y B sobre 2 y 4 tienen movimientos lineales sobre XY y

XZ respectivamente.

27/03/2022
Ejemplo de ejercicio resuelto

1. Se solicita encontrar por medio del método de los centros instantáneos, los centros
exteriores del siguiente sistema;

Para lo cual se determina los centros del mecanismo, N, mediante la expresión:

27/03/2022
 Donde el número de eslabones del mecanismo es igual a 6 (n=6). Por lo cual 

Por ende, se tienen las siguientes combinaciones

Como se sabe el método consiste en realizar proyecciones de dos líneas principales las
cuales se forman mediante una combinación o proyección de dos pares, sin embargo,
de manera inicial se tienen las siguientes combinaciones en el sistema:

 El origen.6 se encuentran en las bases de los c debido a que se encuentran

empotradas

27/03/2022
A partir de este punto es necesario realizar la proyección de los pares para encontrar las
combinaciones restantes.

Sin embargo, como base se para encontrar los centros restantes se ocupará el teorema
de Kennedy o de los tres centros, para el cual es necesario realizar un circulo con los
centros del mecanismo y se unen mediante líneas para determinar los centros conocidos
de manera inmediata.

27/03/2022
Para el punto 4.5 este se tiene en el infinito debido a que los puntos que concentran
varios centros se encuentran interceptadas

El teorema de Kennedy dice que los tres centros instantáneos compartidos de tres
cuerpos están sobre una misma recta por lo cual es posible conectar con una línea un
punto, como ejemplo tomaremos el centro del eje 4.5, para lo cual se traza una recta
que va del punto 3.4 al 3.5.

Continuando con la metodología se encuentra el 2.6 

27/03/2022
Continuando con el 6.3 

Para el origen 1.3 se traslada la paralela al 1.3

Continuando con la metodología se tiene el siguiente resultado

27/03/2022
Como se puede apreciar se encuentran todos los centros instantáneos mediante el
teorema de Kennedy . El origen del centro 2.4 se encuentra en el infinito.

27/03/2022
Conclusión

El tema de centros instantáneos me parece un poco complejo por lo cual me quedo con un poco de
dudas en algunos puntos, solo es cuestión de analizarlo mejor para poderlo entender al 100%. Pero
en lo general se entiende muy bien.

Bibliografías

https://es.slideshare.net/americaheidi/centro-instantaneo-de-rotacin?next_slideshow=30824576

http://fundamentosdemaquinaswmn.blogspot.com/2010/08/tema-iii-centros-instantaneos.html

http://www.mecapedia.uji.es/centro_instantaneo_de_rotacion_relativo.htm

https://books.google.com.mx/books?
id=pmlBAid4RzUC&pg=PA254&lpg=PA254&dq=centros+instantaneos&source=bl&ots=giodp0Mtib&
sig=ACfU3U1kiUzuMoiymrTg5L83Y29IHR5jHA&hl=es&sa=X&ved=2ahUKEwjJqu7rgO32AhWGgGoFHe
p8C5oQ6AF6BAhKEAM#v=onepage&q=centros%20instantaneos&f=false

27/03/2022