UNIDAD 3: ANÁLISIS DE RESPUESTA EN EL TIEMPO

3.1. Definiciones: Respuesta transitoria, Respuesta estacionaria, Señales

de entrada (impulso unitario, escalón unitario, rampa unitaria).
3.2. Sistemas de Primer Orden.
3.3. Sistemas de Segundo Orden.
3.4. Sistemas de Orden Superior.
3.1. .- FUNCIONES DE PRUEBA PARA EVALUAR EL DESEMPEÑO DE UN SISTEMA
El estudio de un sistema de control en el dominio del tiempo involucra, esencialmente, la
evaluación de la respuesta transitoria y de la respuesta en régimen permanente del sistema. En
el proceso de diseño, las especificaciones se proporcionan, normalmente, en términos de
desempeño transitorio y estado estable, y los controladores se diseñan para que todas esas
especificaciones sean cumplidas en el sistema diseñado.
En la práctica, la señal de entrada de un sistema de control no puede conocerse con anticipación
debido a que es de naturaleza aleatoria; por tanto, la entrada instantánea no puede expresarse
en forma analítica. Para propósitos de análisis y diseño, es necesario considerar algunas
funciones básicas de prueba para evaluar el desempeño de un sistema. Mediante la selección
adecuada de estas señales de prueba, no solo se sistematiza el tratamiento matemático del
problema sino que la respuesta a este tipo de entradas permite predecir el desempeño del
sistema con otras señales de entrada más complejas (entradas reales de trabajo). En el proceso
de diseño, los criterios de desempeño se pueden especificar con respecto a estas
señales de prueba, de tal forma, que el sistema se diseñe para cumplir con dichos
criterios de desempeño. Las señales de prueba que mas se usan en la practica, son:
1.- Función Escalón
2.- Función Rampa.
3.- Función Parabólica
4.- Función Senoidal

La selección de las señales de entrada a utilizar para analizar las características de un

sistema, depende de la forma de las señales de entrada mas habituales a que el sistema
estará sometido en condiciones normales de operación. En general, un sistema diseñado con
base a señales de prueba tiene un comportamiento satisfactorio.
1. Función Escalón:
Esta función es muy útil como señal de prueba, ya que su cambio instantáneo inicial de
amplitud revela que tan rápido responde un sistema a entradas con cambios bruscos. Además,
la función escalón contiene, en principio, un espectro con un ancho de banda de frecuencias
amplio como resultado de la discontinuidad del salto, es equivalente a la aplicación de un sin
número de señales senoidales con intervalo de frecuencias grande. Su modelo matemático en el
tiempo esta dado por la siguiente expresión
𝐴 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 > 0
𝑒 𝑡 = Ec.3.1a
0 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 < 0
𝑒 𝑡 = 𝐴𝑢 𝑡 Ec.3.1b
donde: u(t) es la función escalón unitario,
y esta dada por la siguiente expresión:
1 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 > 0
𝑢 𝑡 = Ec.3.3
0 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 < 0
𝐴
Representación en Laplace 𝐸 𝑠 = 𝐸𝑐. 3.2
𝑠
2. Función Rampa:
Tiene la habilidad de mostrar como responde el sistema
ante señales que cambian linealmente con el tiempo.
Modelo matemático en el tiempo

r t   At Ec. 3.4

Modelo matemático en Laplace

A
R(s)  Ec. 3.5
s2
Fig. 3.2. Grafica de una función rampa
 3. Función Parabólica:
Modelo matemático en el tiempo

A 2
p (t )  t Ec. 3.6
2

Modelo matemático en Laplace

A
P(s)  Ec. 3.7
s3
Fig. 3.3. Grafica de una función Parabólica

Las tres señales de prueba anterior, tienen la característica común de que son simples de
describir en forma matemática. De la función escalón a la función parabólica, las señales se
vuelven progresivamente más rápidas con respecto al tiempo.
4. Función senoidal:
Modelo matemático en el tiempo
𝑦 𝑡 = 𝐴𝑠𝑒𝑛𝜔𝑡 𝐸𝑐. 3.8

Modelo matemático en Laplace

1
Como 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑡 = 𝑒 𝑗𝜔𝑡 − 𝑒 −𝑗𝜔𝑡 , la
𝑗2
transformada de la Laplace de 𝑦(𝑡) se
obtiene como sigue:

Y ( s )  LAsent  
A  jt

j2 0
e  e jt
e  st

dt

A
Y (s)  Ec. 3.9
s2   2
 3.2.- SISTEMAS DE PRIMER ORDEN.
Se conocen como sistemas de primer orden todos aquellos sistemas que tienen como modelo
matemático una ecuación diferencial de primer orden; a continuación se muestran algunos
sistemas de primer orden.

Sistemas eléctricos

Aplicar LVK y el modelo matemático

del capacitor
Aplicar LVK
Aplicat LCK al nodo superior: 1 𝑑𝑣𝑐
𝑅𝑖 + 𝑖𝑑𝑡 = 𝑣 𝑡 𝑖 𝑡 =𝑐
𝑑𝑣𝑐 1 𝑑𝑖 𝐶 𝑑𝑡
𝐶 + 𝑣 =𝑖 𝑡 𝐸𝑐. 1 𝐿 + 𝑅𝑖 = 𝑣 𝑡 𝐸𝑐. 2
𝑑𝑡 𝑅 𝑐 𝑑𝑡 𝑑𝑣𝑐
𝑅𝐶 + 𝑣𝑐 = 𝑣 𝑡 𝐸𝑐. 3
𝑑𝑡
Para obtener la F de T de los sistemas anteriores, se le aplica T de L a las Ecs. 1, 2 y 3,
considerando ci=0.
1 1
Vc (s) R I(s) 1 L
FT1 ( s )    C Ec. 4 FT2 ( s )    Ec. 5
I(s) RCs  1 s  1 V(s) Ls  R s  R
RC L
𝑉𝑐 (𝑠) 1 1 𝑅𝐶
𝐹𝑇3 𝑠 = = = 𝐸𝑐. 6
𝑉(𝑠) 𝑅𝐶𝑠 + 1 𝑠 + 1 𝑅𝐶
Sistema de nivel Representación en el tiempo
𝑑ℎ ℎ ℎ
𝐶 = 𝑞𝑖 − 𝑞𝑜 𝐸𝑐. 𝑎 𝑅= 𝑞𝑜 = 𝐸𝑐. 𝑏
𝑑𝑡 𝑞𝑜 𝑅
𝑑ℎ ℎ 𝑑ℎ
𝐶 = 𝑞𝑖 − 𝑅𝐶 + ℎ = 𝑅𝑞𝑖 𝐸𝑐. 7
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡
Representación en Laplace
1
𝐻 𝑠 𝑅 𝐶
𝐹𝑇4 𝑠 = = = 𝐸𝑐. 8
𝑄𝑖 𝑠 𝑅𝐶𝑠 + 1 𝑠 + 1
𝑅𝐶
Con base a los resultados anteriores, se observa que la Función de Transferencia de un sistema
de primer orden cualesquiera se puede generalizar como sigue:
𝑆(𝑠) 𝐾 donde: 𝑆 es la variable de salida de interés
𝐺 𝑠 = = 𝐸𝑐. 3.15
𝐸(𝑠) 𝑠 + 𝑎 𝐸 es la variable de entrada
 K
Por tanto, la salida en Laplace es: S (s)  E (s) Ec. 3.16
sa
𝐴
Si se considera como función de entrada la función escalón 𝑒(𝑡) = 𝐴𝑢(𝑡), 𝐸 𝑠 = ; la
𝑠
Ec.3.16 se puede escribir como sigue:
𝐾 𝐴 𝐾𝐴 Para encontrar 𝑠 𝑡 , primero se aplica
𝑆 𝑠 = = 𝐸𝑐. 3.17
𝑠+𝑎 𝑠 𝑠 𝑠+𝑎 descomposición en fracciones parciales a la Ec.3.17:
𝐾𝐴 𝑁1 𝑁2
𝑆 𝑠 = = + 𝐸𝑐. 1 Ahora, hay que encontrar las constantes 𝑁1 y 𝑁2 . Para determinar 𝑁1
𝑠 𝑠+𝑎 𝑠 𝑠+𝑎 se multiplica toda la Ec.1 por s y el resultado se evalúa para 𝑠 = 0:

𝐾𝐴 𝑁2 𝑠 𝐾𝐴 𝑁2 0 𝐾𝐴
𝑁1 = − = − =
𝑠+𝑎 𝑠+𝑎 𝑠=0
0+𝑎 0+𝑎 𝑎
Lo mismo se hace para encontrar 𝑁2 ; pero, se multica por 𝑠 + 𝑎 y el resultado se evalúa para 𝑠 = −𝑎:
𝐾𝐴 𝑁1 𝑠 + 𝑎 𝐾𝐴 𝑁1 −𝑎 + 𝑎 𝐾𝐴
𝑁2 = − = − =−
𝑠 𝑠 𝑠=−𝑎
−𝑎 −𝑎 𝑎
 𝐾𝐴 1 𝐾𝐴 1
Al sustituir 𝑁1 y 𝑁2 en la Ec.1, se tiene: 𝑆 𝑠 = − 𝐸𝑐. 3.18
𝑎 𝑠 𝑎 𝑠+𝑎
Finalmente se aplica la transforma inversa de Laplace para obtener la respuesta en función del
tiempo:
𝐾𝐴 𝐾𝐴 −𝑎𝑡 𝐾𝐴 𝐾𝐴
𝑠 𝑡 = − 𝑒 = 1 − 𝑒 −𝑎𝑡 𝑠 𝑡 = 1 − 𝑒 −𝑎𝑡 𝐸𝑐. 3.19𝑎
𝑎 𝑎 𝑎 𝑎
La Ec.3.19a, se puede escribir como sigue:
𝐾𝐴 𝑡
−𝜏 1
𝑠 𝑡 = 1−𝑒 𝐸𝑐. 3.19𝑏 donde: 𝜏 = , y se conoce como constante de tiempo del sistema
𝑎 𝑎

𝐾 𝑡
−𝜏
si A=1 , se obtiene la respuesta al escalón unitario: 𝑠 𝑡 = 1−𝑒 𝐸𝑐. 3.20𝑎
𝑎
 𝑆(𝑠) 𝐾
𝐺 𝑠 = = 𝐸𝑐. 3.15
𝐸(𝑠) 𝑠 + 𝑎
1 1 1 1
Para el caso particular dado por la Ec.4, se tiene: 𝐾= 𝑎= 𝜏= = = 𝑅𝐶
𝑎 1
𝐶 𝑅𝐶
𝑅𝐶
1 𝑅 1 1 𝐿
Para el caso particular dado por la Ec.5, se tiene: 𝐾= 𝑎= 𝜏= = =
𝐿 𝐿 𝑎 𝑅 𝑅
𝐿
1 1 1 1
Para el caso particular dado por la Ec.6, se tiene: 𝐾= 𝑎= 𝜏= = = 𝑅𝐶
𝑎 1
𝑅𝐶 𝑅𝐶
𝑅𝐶
1 1 1 1
Para el caso particular dado por la Ec.8, se tiene: 𝐾= 𝑎= 𝜏= = = 𝑅𝐶
𝑅𝐶 𝑎 1
𝐶
𝑅𝐶
si K = a y 𝜏 = 1 , la Ec.3.20a, se
convierte en:
𝑆(𝑠) 𝐾
𝐺 𝑠 = = 𝐸𝑐. 3.15
𝐸(𝑠) 𝑠 + 𝑎
𝑆(𝑠) 𝑎 1
𝐺 𝑠 = = = 𝐸𝑐. 3.15
𝐸(𝑠) 𝑠 + 𝑎 𝑠 + 1
𝑠 𝑡 = 1 − 𝑒 −𝑡 𝐸𝐶. 3.20𝑏
La gráfica de esta última expresión, se
muestra en Fig. 3.6
Para el sistema de primer orden se definen
dos parámetros de carácter general:
tiempo de levantamiento 𝑡𝐿 y tiempo de
asentamiento 𝑡𝑎 Fig.3.6. Gráfica de respuesta para un sistema de primer orden ante
una entrada escalón
𝐾𝐴 𝑡
−𝜏
𝑠 𝑡 = 1−𝑒 𝐸𝑐. 3.19𝑏
𝑎
1. Tiempo de levantamiento tL . Es el tiempo necesario para que la respuesta del sistema pase
del 10 % al 90 % de su valor final; su expresión matemática se encuentra de la siguiente
manera:
El valor final de una función se encuentra cuando 𝑡 = ∞, para el caso de la Ec.3.19b, se tiene:
𝐾𝐴 𝐾𝐴
𝑠 ∞ = 1−𝑒 −∞
= 𝐸𝑐. 1 Para el 10 % del valor final, se tiene:
𝑎 𝑎
𝐾𝐴 𝐾𝐴 𝑡
− 𝜏1 𝑡
− 𝜏1
𝑠 𝑡1 = 0.1 = 1−𝑒 0.9 = 𝑒 𝐸𝑐. 3 Al aplicar logaritmo natural a la Ec.3, se obtiene:
𝑎 𝑎
𝑡1 𝑡1 = −𝜏 ln 0.9 𝐸𝑐. 4
− = ln 0.9 Para el 90 % del valor final, se tiene:
𝜏
𝐾𝐴 𝐾𝐴 𝑡
− 𝜏2
𝑡
− 𝜏2 Al aplicar logaritmo natural a la Ec.6, se obtiene:
𝑠 𝑡2 = 0.9 = 1−𝑒 𝐸𝑐. 5 0.1 = 𝑒 𝐸𝑐. 6
𝑎 𝑎
𝑡2
− = ln 0.1 𝑡2 = −𝜏 ln 0.1 𝐸𝑐. 7 Finalmente, se tiene:
𝜏
0.9
𝑡𝐿 = 𝑡2 − 𝑡1 = −𝜏 ln 0.1 + 𝜏 ln 0.9 = 𝜏 ln 0.9 − ln 0.1 = 𝜏 ln = 𝜏 ln 9
0.1
𝑡𝐿 = 𝜏 ln 9 𝐸𝑐. 3.21
2. Tiempo de asentamiento 𝑡𝑎 . Se define como el tiempo necesario para que la respuesta
alcance el 98 % de su valor final , y se encuentra aplicando el siguiente procedimiento:
𝐾𝐴 𝐾𝐴 𝑡
− 𝜏𝑎
𝑡
− 𝜏𝑎
𝑠 𝑡𝑎 = 0.98 = 1−𝑒 𝐸𝑐. 1 0.02 = 𝑒 𝐸𝑐. 2
𝑎 𝑎
𝑡𝑎
Al aplicar logaritmo natural a la Ec.2, se obtiene: − = ln 0.02
𝜏
2 100
𝑡𝑎 = −𝜏 ln 0.02 = −𝜏 ln = −𝜏 ln 2 − ln 100 = 𝜏 ln 100 − ln 2 = 𝜏 ln = 𝜏 ln 50
100 2

𝑡𝑎 = 𝜏 ln 50 𝐸𝑐. 3.22
3.2.- SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN. Se conocen como sistemas de segundo orden
todos aquellos sistemas que tienen como modelo matemático una ecuación diferencial
de segundo orden. A continuación, se muestran algunos sistemas de segundo orden.

Sistemas eléctricos
𝑣 𝑡

𝑑𝑣𝑐 𝑣𝑐 1
𝐶 + + 𝑣𝑐 𝑑𝑡 = 𝑖 𝑡 𝐸𝑐. 1 𝑑𝑖 𝑡 1
𝑑𝑡 𝑅 𝐿 𝐿 + 𝑅𝑖 𝑡 + 𝑖 𝑡 𝑑𝑡 = 𝑣 𝑡 𝐸𝑐. 4
𝑑𝑡 𝐶
𝑑𝑖𝐿 Sustituir Ec.2 𝑑𝑣𝑐 𝑡 Sustituir Ec.5
𝑣𝐿 = 𝑣𝑐 = 𝐿 𝐸𝑐. 2 𝑖𝑐 𝑡 = 𝑖 𝑡 = 𝐶 𝐸𝑐. 5 en Ec.4
𝑑𝑡 en Ec.1 𝑑𝑡
𝑑 2 𝑖𝐿 𝑡 𝐿 𝑑𝑖𝐿 𝑡 𝑑 2 𝑣𝑐 𝑡 𝑑𝑣𝑐 𝑡
𝐶𝐿 + + 𝑖𝐿 𝑡 = 𝑖 𝑡 𝐸𝑐. 3 𝐶𝐿 + 𝑅𝐶 + 𝑣𝑐 𝑡 = 𝑣 𝑡 𝐸𝑐. 6
𝑑𝑡 2 𝑅 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
 Sistema mecánico
𝑑 2 𝜃1 𝑑𝜃1
𝑇 = 𝐽1 + 𝐷1 + 𝑇1 𝐸𝑐. 𝐴
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
𝑑 2 𝜃2 𝑑𝜃2
𝑇2 = 𝐽2 + 𝐷2 + 𝑇3 𝐸𝑐. 𝐵
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
𝑑 2 𝜃3 𝑑𝜃3
𝑇4 = 𝐽3 + 𝐷3 + 𝐾𝜃3 𝐸𝑐. 𝐶
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
𝑁2 𝑇2 𝜃1 𝑁
𝑇2 = 𝑁2 𝑇1 𝐸𝑐. 𝐸 Sustituir Ecs. G y H en Ec.C
= = 1
𝑁1 𝑇1 𝜃2 𝑁32 𝐽3 𝑑 2 𝜃2 𝑁32 𝐷3 𝑑𝜃2 𝑁32 𝐾
𝑁2
𝜃1 = 𝜃 𝐸𝑐. 𝐹 𝑇3 = 2 2
+ 2 + 2 𝜃2 𝐸𝑐. 𝑀
𝑁1 2 𝑁4 𝑑𝑡 𝑁4 𝑑𝑡 𝑁4
𝑁4 𝑇4 𝜃2 𝑁
= = 𝑇4 = 𝑁4 𝑇3 𝐸𝑐. 𝐺 Sustituir Ec.E en Ec.B
3
𝑁3 𝑇3 𝜃3
𝑁3
𝜃3 = 𝜃 𝐸𝑐. 𝐻 𝑁1 𝑑 2 𝜃2 𝑁1 𝑑𝜃2
𝑁4 2 𝑇1 = 𝐽 + 𝐷 + 𝑇3 𝐸𝑐. 𝑁
𝑁2 2 𝑑𝑡 2 𝑁2 2 𝑑𝑡

Sustituir Ecs. E y M en Ec.N 𝑁1 𝑁32 𝐽3 𝑑 2 𝜃2 𝑁1 𝑁32 𝐷3 𝑑𝜃2 𝑁1 𝑁32 𝐾

𝑇1 = 𝐽2 + 2 2
+ 𝐷2 + 2 + 2 𝜃2
𝑁2 𝑁4 𝑑𝑡 𝑁2 𝑁4 𝑑𝑡 𝑁2 𝑁4
De esta ultima ecuación y de la Ec.A, se obtiene:

𝑁1 𝑁32 𝐽3 𝑑 2 𝜃2 𝑁1 𝑁32 𝐷3 𝑑𝜃2 𝑁1 𝑁32 𝐾 𝑁2 𝐽1 𝑑 2 𝜃2 𝑁2 𝐷1 𝑑𝜃2

𝑇1 = 𝐽2 + 2 2
+ 𝐷2 + 2 + 2 𝜃2 = 𝑇 − 2
−
𝑁2 𝑁4 𝑑𝑡 𝑁2 𝑁4 𝑑𝑡 𝑁2 𝑁4 𝑁1 𝑑𝑡 𝑁1 𝑑𝑡
𝑁2
Multiplicar este resultado por , se tiene:
𝑁1

𝑁22 𝐽1 𝑁32 𝐽3 𝑑 2 𝜃2 𝑁22 𝐷1 𝑁32 𝐷3 𝑑𝜃2 𝑁32 𝐾 𝑁2

𝐽2 + 2 + 2 + 𝐷2 + + + 2 𝜃2 = 𝑇
𝑁1 𝑁4 𝑑𝑡 2 𝑁12 𝑁42 𝑑𝑡 𝑁4 𝑁1

Esta ultima expresión, se puede simplificar de la siguiente manera:

𝑑 2 𝜃2 𝑑𝜃2 𝑁
′𝜃 = 2 𝑇
𝐽 + 𝐷 + 𝐾 2 𝐸𝑐. 7
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑁1
2 2 2
N  N 
2 2
N  N  𝑁3
donde: J  J 2   2  J1   3  J 3 D  D2   2  D1   3  D3 ′
𝐾 = 𝐾
 N1   N4   N1   N4  𝑁4
 Aplicar T de Laplace a las Ecs. 3, 6 y 7, considerando condiciones iniciales igual a cero
1
𝐿 𝐼𝐿 (𝑠) 1 𝐿𝐶
2
𝐿𝐶𝑠 + 𝑠 + 1 𝐼𝐿 𝑠 = 𝐼(𝑠) 𝐺1 𝑠 = = = 𝐸𝑐. 8
𝑅 𝐼(𝑠) 𝐿𝐶𝑠 2 + 𝐿 𝑠 + 1 𝑠 2 + 1 𝑠 + 1
𝑅 𝑅𝐶 𝐿𝐶
1
𝑉𝑐 (𝑠) 1 𝐿𝐶
𝐿𝐶𝑠 2 + 𝑅𝐶𝑠 + 1 𝑉𝑐 𝑠 = 𝑉(𝑠) 𝐺2 𝑠 = = = 𝐸𝑐. 9
𝑉(𝑠) 𝐿𝐶𝑠 2 + 𝑅𝐶𝑠 + 1 𝑠 2 + 𝑅 𝑠 + 1
𝐿 𝐿𝐶
𝑁2 𝜃2 (𝑠) 𝑁2 𝑁1 𝑁2 𝑁1 𝐽
𝐽𝑠 2 + 𝐷𝑠 + 𝐾′ 𝜃2 (𝑠) = 𝑇(𝑠) 𝐺3 𝑠 = = 2 = 𝐸𝑐. 10
𝑁1 𝑇(𝑠) 𝐽𝑠 + 𝐷𝑠 + 𝐾 ′
2 𝐷 𝐾′
𝑠 + 𝑠+
𝐽 𝐽
Al igualar a cero el denominador de la Ec.8, se obtiene la ecuación característica del sistema eléctrico uno.

1 1
𝑠2 + 𝑠+ =0 𝐸𝑐. 11 Resolver la ecuación característica:
𝑅𝐶 𝐿𝐶
 2 2
1 1 1 4 1 1 1
𝑠=− ± − =− ± − = −𝛼 ± 𝛼 2 − 𝜔𝑛2 𝐸𝑐. 12
2𝑅𝐶 2 𝑅𝐶 𝐿𝐶 2𝑅𝐶 2𝑅𝐶 𝐿𝐶
1
donde: 𝛼 = 2𝑅𝐶 , y se define como factor de amortiguamiento
1 1
𝜔𝑛2 = 𝐿𝐶 → 𝜔𝑛 = , y se define como frecuencia natural no amortiguada
𝐿𝐶

En la práctica se usa el factor de amortiguamiento relativo 𝜉 en lugar del factor de

amortiguamiento 𝛼; pero, 𝛼 y 𝜉 se relacionan por medio de la siguiente expresión:
𝛼
𝜉= 𝐸𝑐. 3.23 De esta ultima ecuación, se tiene: 𝛼 = 𝜔𝑛 𝜉 𝛼 2 = 𝜔𝑛2 𝜉 2
𝜔𝑛
1 Sustituir estos resultados en la Ec.12:
2𝑅𝐶 1 𝐿
𝜉= =
1 2𝑅 𝐶 𝑠 = −𝛼 ± 𝛼 2 − 𝜔𝑛2 = −𝜔𝑛 𝜉 ± 𝜔𝑛2 𝜉 2 − 𝜔𝑛2 = −𝜔𝑛 𝜉 ± 𝜔𝑛 𝜉 2 − 1
𝐿𝐶
𝑠 = −𝜔𝑛 𝜉 ± 𝜔𝑛 𝜉 2 − 1 𝐸𝑐. 3.24
 1 1
De la expresión 𝛼 = , se obtiene = 2𝛼; sustituir en la Ec.8 este resultado y la expresión
2𝑅𝐶 𝑅𝐶
1
= 𝜔𝑛2 , se obtiene la siguiente generalización:
𝐿𝐶
𝜔𝑛2
𝐺 𝑠 = 2 𝐸𝑐. 3.25
𝑠 + 2𝜔𝑛 𝜉𝑠 + 𝜔𝑛2
La Ec.3.25, representa la función de transferencia de un sistema de segundo orden cualesquiera.
Al aplicar este resultado general a los casos particulares dados por las Ecs. 9 y 10, se tiene:
1 𝑅
𝑅 𝑅 𝐿𝐶 𝑅 𝐶
2𝜔𝑛 𝜉 =
𝐺2 𝑠 = 𝐿𝐶 𝐸𝑐. 9 𝐿 𝜉= = =
2𝐿𝜔𝑛 2𝐿 2 𝐿
𝑅 1
𝑠2 + 𝑠 +
𝐿 𝐿𝐶
𝑅 𝐶
𝜉=
1 1 2 𝐿
𝜔𝑛2 = → 𝜔𝑛 =
𝐿𝐶 𝐿𝐶
 𝑁2 𝐾 ′
𝑁2 𝑁1 𝐽 𝑁1 𝐾 ′ 𝐽 𝐾′ 𝐾′
𝐺3 𝑠 = = 𝐸𝑐. 10 𝜔𝑛2 = → 𝜔𝑛 =
𝐷 𝐾′ 𝐷 𝐾′
2
𝑠 + 𝐽 𝑠+ 𝐽 2
𝑠 + 𝐽 𝑠+ 𝐽 𝐽 𝐽

𝐷 𝐷 𝐷 𝐷
2𝜔𝑛 𝜉 = → 𝜉= = 𝜉=
𝐽 𝐾′ 2 𝐾 ′𝐽
2𝐽 𝐽 2 𝐾 ′𝐽

𝑁2 𝐾′ 𝑁2
Como el numerador de la Ec.10 es = 𝜔𝑛2 = 𝑁𝜔𝑛2 , la Ec.3.25 se puede
𝑁1 𝐾 ′ 𝐽 𝑁1 𝐾 ′

generalizar aun más como sigue:

𝑆(𝑠) 𝑁𝜔𝑛2
𝐺 𝑠 = = 2 𝐸𝑐. 3.25𝐴
𝐸(𝑠) 𝑠 + 2𝜔𝑛 𝜉𝑠 + 𝜔𝑛2
Como se comento anteriormente, las características de desempeño de un sistema de control
lineal se pueden especificar en términos de la respuesta transitoria a una entrada escalón,
porque es fácil de generarla y es lo suficientemente drástico. En seguida, se analiza la respuesta
transitoria de un sistema de 2° orden ante una entrada escalón.
De la Ec.3.25A, se despeja 𝑆 𝑠 : Para una entrada escalón, se tiene
𝐴
𝑁𝜔𝑛2 𝑒 𝑡 =𝐴 → 𝐸 𝑠 =
𝑆 𝑠 =𝐺 𝑠 𝐸 𝑠 = 2 2𝐸 𝑠 𝐸𝑐. 1 𝑠
𝑠 + 2𝜔𝑛 𝜉𝑠 + 𝜔𝑛
𝑁𝐴𝜔𝑛2
Sustituir este resultado en la Ec.1: 𝑆 𝑠 = 𝐸𝑐. 3.26
𝑠 𝑠 2 + 2𝜔𝑛 𝜉𝑠 + 𝜔𝑛2
Igualando a cero el denominador de la Ec.3.25A, se obtiene la ecuación característica del sistema:
𝑠 2 + 2𝜔𝑛 𝜉𝑠 + 𝜔𝑛2 = 0 𝐸𝑐. 3.27 La solución de esta ecuación es:

𝑠 = −𝜔𝑛 𝜉 ± 𝜔𝑛 𝜉 2 − 1 𝐸𝑐. 3.28

De la Ec.3.28, se observa que se pueden presentar los siguientes casos:

1. Si 𝜉 2 − 1 = 0 → 𝜉 = 1, en este caso se dice que el sistema es críticamente amortiguado; las raíces

de la ecuación característica son reales e iguales: 𝑠1 = 𝑠2 = −𝜔𝑛 𝜉. Por tanto, la respuesta es:
𝑁𝐴𝜔𝑛2 𝑁𝐴𝜔𝑛2 𝐴1 𝐴2 𝐴3
𝑆 𝑠 = 2 2 =𝑠 𝑠+𝜔 2
= + + 2
𝐸𝑐. 3
𝑠 𝑠 + 2𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 𝑛 𝑠 𝑠 + 𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛
𝑁𝐴𝜔𝑛2 𝑁𝐴𝜔𝑛2 Para encontrar 𝐴3 se multiplica toda la Ec.3 por
𝐴1 = = = 𝑁𝐴
𝑠 + 𝜔𝑛 2 𝜔𝑛2 𝑠 + 𝜔𝑛 2 , luego se evalúa el resultado para 𝑠 = −𝜔𝑛
𝑠=0

𝑁𝐴𝜔𝑛2 𝐴1 𝑠 + 𝜔𝑛 2 𝑁𝐴𝜔𝑛2 𝑁𝐴𝜔𝑛2

= + 𝐴2 𝑠 + 𝜔𝑛 + 𝐴3 𝐸𝑐. 4 𝐴3 = = = −𝑁𝐴𝜔𝑛
𝑠 𝑠 𝑠 −𝜔𝑛
𝑠=−𝜔𝑛

Para encontrar 𝐴2 se deriva la Ec.4 respecto a s, luego se evalúa el resultado para 𝑠 = −𝜔𝑛
𝑁𝐴𝜔𝑛2 𝐴1 2𝑠 𝑠 + 𝜔𝑛 − 𝐴1 𝑠 + 𝜔𝑛 2 𝑁𝐴𝜔𝑛2 𝑁𝐴𝜔𝑛2
− 2 = + 𝐴2 𝐸𝑐. 5 𝐴2 = − 2 =− = −𝑁𝐴
𝑠 𝑠2 𝑠 𝜔𝑛2
𝑠=−𝜔𝑛

Sustituir las constantes encontradas en la Ec.3

 𝑁𝐴𝜔𝑛2 1 1 1
𝑆 𝑠 = 2
= 𝑁𝐴 − 𝑁𝐴 − 𝑁𝐴𝜔𝑛 2
𝐸𝑐. 6
𝑠 𝑠 + 𝜔𝑛 𝑠 𝑠 + 𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛
Para obtener la respuesta en el tiempo, se le aplica transformada inversa de Laplace a la Ec.6
𝑠 𝑡 = 𝑁𝐴 − 𝑁𝐴𝑒 −𝜔𝑛𝑡 − 𝑁𝐴𝜔𝑛 𝑡𝑒 −𝜔𝑛 𝑡 𝐸𝑐. 3.29

2) Si 𝜉 2 − 1 > 0 → 𝜉 > 1, en este caso se dice que el sistema es sobreamortiguado y las raíces
de la ecuación característica son reales diferentes. A continuación se obtiene la respuesta:
𝑠 = −𝜔𝑛 𝜉 ± 𝜔𝑛 𝜉 2 − 1 = −𝛼 ± 𝑏 𝐸𝑐. 7 donde: 𝑏 = 𝜔𝑛 𝜉 2 − 1
𝑁𝐴𝜔𝑛2 𝐴1 𝐴2 𝐴3
𝑆 𝑠 = = + + 𝐸𝑐. 8
𝑠 𝑠+𝛼−𝑏 𝑠+𝛼+𝑏 𝑠 𝑠+𝛼−𝑏 𝑠+𝛼+𝑏
𝑁𝐴𝜔𝑛2 𝑁𝐴𝜔𝑛2 𝑁𝐴𝜔𝑛2
𝐴1 = = 2 = = 𝑁𝐴
𝑠+𝛼−𝑏 𝑠+𝛼+𝑏 𝛼 − 𝑏2 𝜔𝑛2 𝜉 2 − 𝜔𝑛2 𝜉 2 + 𝜔𝑛2
𝑠=0

𝑁𝐴𝜔𝑛2 𝑁𝐴𝜔𝑛2 𝑁𝐴𝜔𝑛2 𝑁𝐴𝜔𝑛2

𝐴2 = = = =
𝑠 𝑠+𝛼+𝑏 −𝛼 + 𝑏 −𝛼 + 𝑏 + 𝛼 + 𝑏 2 𝑏2 − 𝛼𝑏 2𝜔𝑛2 𝜉 2 − 1 − 𝜉 𝜉 2 − 1
𝑠=−𝛼+𝑏
 𝑁𝐴
𝐴2 =
2 𝜉2 − 1 − 𝜉 𝜉2 − 1

𝑁𝐴𝜔𝑛2 𝑁𝐴𝜔𝑛2 𝑁𝐴𝜔𝑛2 𝑁𝐴𝜔𝑛2

𝐴3 = = = =
𝑠 𝑠+𝛼−𝑏 −𝛼 − 𝑏 −𝛼 − 𝑏 + 𝛼 − 𝑏 2 𝑏2 + 𝛼𝑏 2𝜔𝑛2 𝜉 2 − 1 + 𝜉 𝜉 2 − 1
𝑠=−𝛼−𝑏

𝑁𝐴
𝐴3 = Sustituir las constantes encontradas en la Ec.8:
2 𝜉2 − 1 + 𝜉 𝜉2 − 1

1 𝑁𝐴 1 𝑁𝐴 1
𝑆 𝑠 = 𝑁𝐴 + + 𝐸𝑐. 10
𝑠 2 𝜉2 − 1 − 𝜉 𝜉2 − 1 𝑠+𝛼−𝑏 2 𝜉2 − 1 + 𝜉 𝜉2 − 1 𝑠+𝛼+𝑏

Para obtener la respuesta en el tiempo, se le aplica transformada inversa de Laplace a la Ec.10

𝑁𝐴 𝑁𝐴
𝑠 𝑡 = 𝑁𝐴 + 𝑒 − 𝛼−𝑏 𝑡 + 𝑒− 𝛼+𝑏 𝑡
𝐸𝑐. 3.30
2 𝜉2 − 1 − 𝜉 𝜉2 − 1 2 𝜉2 − 1 + 𝜉 𝜉2 − 1
3) Si 𝜉 = 0, el sistema es no amortiguado y las raíces de la ecuación característica son
imaginarias conjugadas. La respuesta es la siguiente:
𝑁𝐴𝜔𝑛2 𝐴1 𝐴2 𝐴3
𝑠 = ±𝑗𝜔𝑛 𝑆 𝑠 =
𝑠 𝑠 − 𝑗𝜔𝑛 𝑠 + 𝑗𝜔𝑛
=
𝑠
+ +
𝑠 − 𝑗𝜔𝑛 𝑠 + 𝑗𝜔𝑛
𝐸𝑐. 11

𝑁𝐴𝜔𝑛2 𝑁𝐴𝜔𝑛2 𝑁𝐴𝜔𝑛2 𝑁𝐴𝜔𝑛2 𝑁𝐴

𝐴1 = = = 𝑁𝐴 𝐴2 = = =−
𝑠 − 𝑗𝜔𝑛 𝑠 + 𝑗𝜔𝑛 𝜔𝑛2 𝑠 𝑠 + 𝑗𝜔𝑛 −2𝜔𝑛2 2
𝑠=0 𝑠=𝑗𝜔𝑛

𝑁𝐴𝜔𝑛2 𝑁𝐴𝜔𝑛2 𝑁𝐴
𝐴3 =
𝑠 𝑠 − 𝑗𝜔𝑛
=
−2𝜔𝑛2
= −
2
Sustituir las constantes encontradas en la Ec.11:
𝑠=−𝑗𝜔𝑛

1 𝑁𝐴 1 𝑁𝐴 1
Para obtener la respuesta en el tiempo,
𝑆 𝑠 = 𝑁𝐴 − − 𝐸𝑐. 12 se le aplica transformada inversa de
𝑠 2 𝑠 − 𝑗𝜔𝑛 2 𝑠 + 𝑗𝜔𝑛
Laplace a la Ec.12
𝑒 𝑗𝜔𝑛 𝑡 + 𝑒 −𝑗𝜔𝑛 𝑡
𝑠 𝑡 = 𝑁𝐴 − 𝑁𝐴 La cantidad entre paréntesis, es la función coseno
2
expresada en complejos; por tanto, se tiene:

𝑠 𝑡 = 𝑁𝐴 − 𝑁𝐴 cos 𝜔𝑛 𝑡 𝐸𝑐. 3.31

4) Si 𝜉 2 − 1 < 0 → 𝜉 < 1, en este caso se dice que el sistema es subamortiguado y las raíces
de la ecuación característica son complejas conjugadas. La respuesta al escalón se obtiene
como sigue:

𝑠 = −𝜔𝑛 𝜉 ± 𝜔𝑛 𝜉 2 − 1 = −𝜔𝑛 𝜉 ± 𝑗𝜔𝑛 1 − 𝜉 2 = −𝛼 ± 𝑗𝜔𝑑 donde: 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 1 − 𝜉 2 , y se define como

frecuencia natural amortiguada
𝑁𝐴𝜔𝑛2 𝐴1 𝐴2 𝐴3
𝑆 𝑠 = = + + 𝐸𝑐. 13
𝑠 𝑠 + 𝛼 − 𝑗𝜔𝑑 𝑠 + 𝛼 + 𝑗𝜔𝑑 𝑠 𝑠 + 𝛼 − 𝑗𝜔𝑑 𝑠 + 𝛼 + 𝑗𝜔𝑑
𝑁𝐴𝜔𝑛2 𝑁𝐴𝜔𝑛2 𝑁𝐴𝜔𝑛2
𝐴1 = = 2 = = 𝑁𝐴
𝑠 + 𝛼 − 𝑗𝜔𝑑 𝑠 + 𝛼 + 𝑗𝜔𝑑 𝛼 + 𝜔𝑑2 𝜔𝑛2
𝑠=0

𝑁𝐴𝜔𝑛2 𝑁𝐴𝜔𝑛2 𝑁𝐴𝜔𝑛2 𝑁𝐴𝜔𝑛2

𝐴2 = = =− 2 =−
𝑠 𝑠 + 𝛼 + 𝑗𝜔𝑑 −𝛼 + 𝑗𝜔𝑑 𝑗2𝜔𝑑 2 𝜔𝑑 + 𝑗𝛼𝜔𝑑 2𝜔𝑛2 1 − 𝜉 2 + 𝑗𝜉 1 − 𝜉 2
𝑠=−𝛼+𝑗𝜔𝑑
𝑁𝐴
𝐴2 = − 𝐸𝑐. 14
2 1 − 𝜉2 + 𝑗𝜉 1 − 𝜉2
 𝑁𝐴𝜔𝑛2 𝑁𝐴𝜔𝑛2 𝑁𝐴𝜔𝑛2 𝑁𝐴𝜔𝑛2
𝐴3 = = =− =−
𝑠 𝑠 + 𝛼 − 𝑗𝜔𝑑 −𝛼 − 𝑗𝜔𝑑 −𝑗2𝜔𝑑 2 𝜔𝑑2 − 𝑗𝛼𝜔𝑑 2𝜔𝑛2 1 − 𝜉 2 − 𝑗𝜉 1 − 𝜉 2
𝑠=−𝛼−𝑗𝜔𝑑

𝑁𝐴
𝐴3 = − 𝐸𝑐. 15 El complejo 1 − 𝜉 2 + 𝑗𝜉 1 − 𝜉 2 , se puede expresar
2 1 − 𝜉 2 − 𝑗𝜉 1 − 𝜉 2 en función de su magnitud y su fase:

1 − 𝜉 2 + 𝑗𝜉 1 − 𝜉 2 = 1 − 2𝜉 2 + 𝜉 4 + 𝜉 2 − 𝜉 4 𝑒 𝑗𝜃 = 1 − 𝜉 2 𝑒 𝑗𝜃

𝜉 1 − 𝜉2 A partir de la Ec.3.32, se puede construir el siguiente triángulo

tan 𝜃 = 𝐸𝑐. 3.32 rectángulo
1 − 𝜉2
Aplicar las funciones trigonométricas:

𝜉 1 − 𝜉2 1 − 𝜉2 1 − 𝜉2 1 − 𝜉2
sen 𝜃 = =𝜉 cos 𝜃 = = 2
= 1 − 𝜉2
1 − 𝜉2 1−𝜉 2 1−𝜉

sen 𝜃 = 𝜉 𝐸𝑐. 3.33 cos 𝜃 = 1 − 𝜉2 𝐸𝑐. 3.34

Por tanto, las Ecs. 14 y 15 se puede escribir de la siguiente manera:
𝑁𝐴 𝑁𝐴 𝑁𝐴
𝐴2 = − =− =− 𝑒 −𝑗𝜃
2 1 − 𝜉 2 + 𝑗𝜉 1 − 𝜉 2 2 1 − 𝜉 2 𝑒 𝑗𝜃 2 1 − 𝜉2
𝑁𝐴 𝑁𝐴 𝑁𝐴 Sustituir las constantes
𝐴3 = − =− =− 𝑒 𝑗𝜃
2 1 − 𝜉 2 − 𝑗𝜉 1 − 𝜉 2 2 1 − 𝜉 2 𝑒 −𝑗𝜃 2 1 − 𝜉2 encontradas en la Ec.13:

1 𝑁𝐴 −𝑗𝜃
1 𝑁𝐴 𝑗𝜃
1
𝑆 𝑠 = 𝑁𝐴 − 𝑒 − 𝑒 𝐸𝑐. 17
𝑠 2 1−𝜉 2 𝑠 + 𝛼 − 𝑗𝜔𝑑 2 1−𝜉 2 𝑠 + 𝛼 + 𝑗𝜔𝑑

Para obtener la respuesta en el tiempo, se le aplica transformada inversa de Laplace a la Ec.17

𝑁𝐴 𝑁𝐴 𝑁𝐴𝑒 −𝛼𝑡 𝑒 𝑗 𝜔𝑑 𝑡−𝜃
+ 𝑒 −𝑗 𝜔𝑑 𝑡−𝜃
𝑠 𝑡 = 𝑁𝐴 − 𝑒 −𝑗𝜃 𝑒 − 𝛼−𝑗𝜔𝑑 𝑡 − 𝑒 𝑗𝜃 𝑒 − 𝛼+𝑗𝜔𝑑 𝑡 = 𝑁𝐴 −
2 1− 𝜉2 2 1 − 𝜉2 1 − 𝜉2 2

Como lo que esta entre paréntesis es la función 𝑁𝐴𝑒 −𝛼𝑡

𝑠 𝑡 = 𝑁𝐴 − cos 𝜔𝑑 𝑡 − 𝜃 𝐸𝑐. 3.35
coseno expresada en complejos, se tiene: 1 − 𝜉2
En la Fig. 3.7, se muestra la gráfica de cada uno de los casos anteriores para el sistema de segundo
orden cuya función de transferencia de lazo cerrado es:
25 Para este sistema:
𝐺 𝑠 =
𝑠 2 + 4𝑠 + 25 𝜔𝑛 = 5 𝑟𝑎𝑑 𝑠
4 4
2𝜔𝑛 𝜉 = 4 𝜉 = = = 0.4
2𝜔𝑛 10
25 >> t=0:0.01:5;
𝐺 𝑠 = 2
𝑠 + 10𝑠 + 25 >> N=[0 0 25];
4 10 >> D1=[1 10 25];
2𝜔𝑛 𝜉 = 10 𝜉 = = =1 >> D2=[1 20 25];
2𝜔𝑛 10
>> D3=[1 4 25];
25
𝐺 𝑠 = 2 >> D4=[1 0 25];
𝑠 + 20𝑠 + 25 >> step(N,D1,t)
20 20 >> hold on
2𝜔𝑛 𝜉 = 20 𝜉 = = =2
2𝜔𝑛 10 >> step(N,D2,t)
25 >> step(N,D3,t)
𝐺 𝑠 = >> step(N,D4,t)
𝑠 2 + 25 >> grid
3.7. Respuesta al escalón unitario para un sistema de segundo orden
En la Fig. 3.8, se especifican otros parámetros relacionados con la respuesta subamortiguada.
Estos parámetros son:

1. Tiempo de Pico tP . Es el tiempo necesario para que la respuesta alcance su primer valor
máximo, y la expresión que permite calcular tP se obtiene de la siguiente manera:
𝑁𝐴𝑒 −𝛼𝑡
derivar la Ec.3.35 respecto a t e igualar a cero el resultado. 𝑠 𝑡 = 𝑁𝐴 − cos 𝜔𝑑 𝑡 − 𝜃 𝐸𝑐. 3.35
1− 𝜉2
𝑑𝑠(𝑡) 𝑁𝐴𝑒 −𝛼𝑡
= 𝜔𝑑 sen 𝜔𝑑 𝑡 − 𝜃 + 𝛼 cos 𝜔𝑑 𝑡 − 𝜃 =0
𝑑𝑡 1−𝜉 2

𝜔𝑑 sen 𝜔𝑑 𝑡 − 𝜃 + 𝛼 cos 𝜔𝑑 𝑡 − 𝜃 = 𝜔𝑑 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑑 𝑡𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝜔𝑑 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑑 𝑡𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝛼𝑐𝑜𝑠𝜔𝑑 𝑡𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝛼𝑠𝑒𝑛𝜔𝑑 𝑡𝑠𝑒𝑛𝜃 = 0

Como sen 𝜃 = 𝜉, cos 𝜃 = 1 − 𝜉 2 , 𝛼 = 𝜔𝑛 𝜉 y 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 1 − 𝜉 2 ; se que:

𝜔𝑛 1 − 𝜉 2 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑑 𝑡 − 𝜔𝑛 𝜉 1 − 𝜉 2 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑑 𝑡 + 𝜔𝑛 𝜉 1 − 𝜉 2 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑑 𝑡 + 𝜔𝑛 𝜉 2 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑑 𝑡 = 𝜔𝑛 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑑 𝑡 = 0

Se observa que la Ec.2 se cumple cuando: 𝜔𝑑 𝑡 = 0, 𝜋, 2𝜋, 3𝜋, 𝑒𝑡𝑐. Como el tiempo de
sen 𝜔𝑑 𝑡 = 0 𝐸𝑐. 2 pico corresponde al primer valor máximo, por tanto, se toma 𝜔𝑑 𝑡 = 𝜋:
 𝜋 𝜋
𝑡𝑃 = = 𝐸𝑐. 3.36
𝜔𝑑 𝜔𝑛 1 − 𝜉 2
El primer valor máximo de 𝑠 𝑡 , se tiene cuando 𝑡 = 𝑡𝑝 𝑆𝑃

𝑁𝐴𝑒 −𝛼𝑡𝑝
𝑠 𝑡𝑝 = 𝑁𝐴 − cos 𝜔𝑑 𝑡𝑝 − 𝜃
1− 𝜉2
𝜋
−𝜔𝑛𝜉
𝑁𝐴𝑒 𝜔𝑛 1−𝜉 2 𝜋
𝑠 𝑡𝑝 = 𝑁𝐴 − cos 𝜔𝑛 1 − 𝜉 2 −𝜃
1 − 𝜉2 𝜔𝑛 1 − 𝜉 2

𝜋𝜉
−
𝑁𝐴𝑒 1−𝜉 2
𝑠 𝑡𝑝 = 𝑁𝐴 − cos 𝜋 − 𝜃
1− 𝜉2
𝑡𝑎
𝜋𝜉
−
𝑁𝐴𝑒 1−𝜉 2
𝑠 𝑡𝑝 = 𝑁𝐴 − cos 𝜋 cos 𝜃 + sin 𝜋 sin 𝜃
1− 𝜉2

−
𝜋𝜉
−
𝜋𝜉 𝜋𝜉
−
𝑁𝐴𝑒 1−𝜉 2 𝑁𝐴𝑒 1−𝜉 2 1−𝜉 2
𝑠 𝑡𝑝 = 𝑁𝐴 + cos 𝜃 = 𝑁𝐴 + 1 − 𝜉2 𝑠 𝑡𝑝 = 𝑁𝐴 + 𝑁𝐴𝑒
1 − 𝜉2 1 − 𝜉2
2. Sobre impulso máximo SP. Como el sobreimpulso máximo se presenta cuando t = tP , se tiene:
Para 𝑡 = ∞, se tiene: 𝑠 ∞ = 𝑁𝐴, este resultado se conoce como valor final o valor de estado estable

𝜋𝜉 𝜋𝜉
− −
𝑆𝑃 = 𝑠 𝑡𝑃 − 𝑁𝐴 = 𝑁𝐴 + 𝑁𝐴𝑒 1−𝜉 2 − 𝑁𝐴 = 𝑁𝐴𝑒 1−𝜉 2

𝜋𝜉
−
𝑆𝑃 = 𝑁𝐴𝑒 1−𝜉 2 𝐸𝑐. 3.37.

3. Tiempo de Asentamiento 𝑡𝑎 . Se define como el tiempo necesario para que las oscilaciones
amortiguadas de la respuesta transitoria alcancen y permanezcan a no más de ± 2 % del valor de
estado estable. Como los valores máximos decrecientes de la parte senoidal de la Ec.3.35 se dan
cuando cos 𝜔𝑑 𝑡 − 𝜃 = −1 , y para que las oscilaciones queden dentro del 2 % del valor de estado
estable, el valor de la respuesta en 𝑡𝑎 debe ser 1.02 de su valor en estado estable:

𝑁𝐴𝑒 −𝛼𝑡𝑎 𝑁𝐴𝑒 −𝛼𝑡𝑎

𝑠 𝑡𝑎 = 1.02𝑁𝐴 = 𝑁𝐴 − cos 𝜔𝑑 𝑡𝑎 − 𝜃 0.02𝑁𝐴 = − cos 𝜔𝑑 𝑡𝑎 − 𝜃
1 − 𝜉2 1− 𝜉2
0.02 1 − 𝜉 2 = −𝑒 −𝛼𝑡𝑎 cos 𝜔𝑑 𝑡𝑎 − 𝜃
Como se dijo anteriormente, para que se de un valor máximo de 𝑠(𝑡), cos 𝜔𝑑 𝑡𝑎 − 𝜃 = −1;
entonces, se tiene lo siguiente:

0.02 1 − 𝜉 2 = 𝑒 −𝛼𝑡𝑎 Al aplicar logaritmo natural, se obtiene:

2 1 − 𝜉2 1 − 𝜉2
ln 0.02 1 − 𝜉 2 ln ln ln 1 − 𝜉 2 − ln 50
ln 0.02 1 − 𝜉 2 = −𝛼𝑡𝑎 𝑡𝑎 = − =− 100 =− 50 =−
𝛼 𝛼 𝛼 𝛼

ln 50 − ln 1 − 𝜉2 Par valores de 𝜉 que se encuentran entre 0 y 1,

𝑡𝑎 = 𝐸𝑐. 3.38 se puede utilizar la siguiente aproximación
𝜔𝑛 𝜉
4
𝑡𝑎 ≅ 𝐸𝑐. 3.39
𝜔𝑛 𝜉
4. Tiempo de crecimiento o de levantamiento 𝒕𝒄 . Se define como el tiempo necesario para
que la respuesta alcance por vez primera el valor de estado estable. Por tanto, se tiene:
𝑁𝐴𝑒 −𝛼𝑡𝑐 𝑁𝐴𝑒 −𝛼𝑡𝑐
𝑠 𝑡𝑐 = 𝑁𝐴 = 𝑁𝐴 − cos 𝜔𝑑 𝑡𝑐 − 𝜃 cos 𝜔𝑑 𝑡𝑐 − 𝜃 = 0 𝐸𝑐. 1
1 − 𝜉2 1− 𝜉2
𝑒 −𝛼𝑡𝑐 cos 𝜔𝑑 𝑡𝑐 − 𝜃 = 0 𝐸𝑐. 2
Como en todo el tiempo 𝑒 −𝛼𝑡𝑐 ≠ 0, para que la Ec.2 se cumpla, cos 𝜔𝑑 𝑡𝑐 − 𝜃 = 0; por tanto, se tiene:

cos 𝜔𝑑 𝑡𝑐 − 𝜃 = cos 𝜔𝑑 𝑡𝑐 cos 𝜃 + sen 𝜔𝑑 𝑡𝑐 sen 𝜃 = 1 − 𝜉 2 cos 𝜔𝑑 𝑡𝑐 + 𝜉 sen 𝜔𝑑 𝑡𝑐 = 0

1−𝜉 2
Dividir por cos 𝜔𝑑 𝑡𝑐 este resultado, se tiene que 𝑡𝑎𝑛 𝜔𝑑 𝑡𝑐 = − ; por tanto:
𝜉

1 − 𝜉2 1 1 − 𝜉 2
𝜔𝑑 𝑡𝑐 = tan−1 − 𝑡𝑐 = tan−1 − 𝐸𝑐. 3.40
𝜉 𝜔𝑑 𝜉
3.4. Sistemas de Orden Superior. Para un sistema de orden superior a dos, los resultados
que se obtuvieron para el sistema de segundo orden no se podrían aplicar para
determinar las características de desempeño en el tiempo del sistema. Sin
embargo, bajo ciertas condiciones un sistema con mas de dos polos y con ceros se puede
aproximar a un sistema de segundo orden que tiene solo dos polos dominantes
complejos. Una vez que se justifica esta aproximación, se pueden aplicar las expresiones
de 𝑡𝑃 , 𝑡𝑎 , 𝑡𝑐 y 𝑆𝑃, que se obtuvieron para el sistema de segundo orden.

1. Efecto de Añadir Polos a las Funciones de Transferencia:

a) Adición de un polo en la F. de T. de lazo directo:
𝜔𝑛2 𝜔𝑛2
𝐺 𝑠 = 𝐹𝑇 𝑠 = 2 𝐸𝑐. 2
𝑠 𝑠 + 2𝜔𝑛 𝜉 𝑠 + 2𝜔𝑛 𝜉𝑠 + 𝜔𝑛2

𝜔𝑛2 𝜔𝑛2
𝐺′ 𝑠 = ′
𝐹𝑇 𝑠 = 𝐸𝑐. 1
𝑠 𝑠 + 2𝜔𝑛 𝜉 𝜏𝑝 𝑠 + 1 𝜏𝑝 𝑠3 + 1 + 2𝜔𝑛 𝜉𝜏𝑝 𝑠2 + 2𝜔𝑛 𝜉𝑠 + 𝜔𝑛2
Para 𝜔𝑛 = 2 𝑟𝑎𝑑 𝑠 y 𝜉 = 1, se tiene:
Función de transferencia de lazo cerrado del sistema afectado por un polo adicional
4
𝐹𝑇 ′ 𝑠 = 𝐸𝑐. 3.41
𝜏𝑝 𝑠3 + 1 + 4𝜏𝑝 𝑠2 + 4𝑠 + 4

Función de transferencia de lazo cerrado del sistema original

4
𝐹𝑇 𝑠 = 𝐸𝑐. 3.41
𝑠 2 + 4𝑠 + 4
En la Fig. 3.9, se muestra las gráficas para
𝜏𝑝 = 0, 1, 2, 5. Estas gráficas muestran que la
adición de un polo a la F. de T. de la
trayectoria directa tiene, generalmente, el
efecto de incrementar: el sobrepaso máximo
y el tiempo de crecimiento de la respuesta del
sistema, en lazo cerrado, al escalón.

4 >> t=0:0.01:20;
𝐹𝑇 ′ 𝑠 = 2 >> N=[0 0 0 4];
𝑠 + 4𝑠 + 4 >> D1=[0 1 4 4];
4 >> D2=[1 5 4 4];
𝐹𝑇 ′ 𝑠 = 3
𝑠 + 5𝑠 2 + 4𝑠 + 4 >> D3=[2 9 4 4];
4 >> D4=[5 21 4 4];
𝐹𝑇 ′ 𝑠 = 3 >> step(N,D1,t)
2𝑠 + 9𝑠 2 + 4𝑠 + 4 >> hold on
4 >> step(N,D2,t)
𝐹𝑇 ′ 𝑠 = 3
5𝑠 + 21𝑠 2 + 4𝑠 + 4 >> step(N,D3,t)
>> step(N,D4,t)
>> grid
 𝜔𝑛2
b) Adición de un polo en la F. de T. de lazo cerrado: 𝐹𝑇 ′ 𝑠 =
𝑠 2 + 2𝜔𝑛 𝜉𝑠 + 𝜔𝑛2 𝜏𝑝 𝑠 + 1
Para 𝜔𝑛 = 2 𝑟𝑎𝑑 𝑠 y 𝜉 = 0.5, se tiene:
4
𝐹𝑇 ′ 𝑠 = 𝐸𝑐. 3.38
𝜏𝑝 𝑠 3 + 1 + 2𝜏𝑝 𝑠 2 + 2 + 4𝜏𝑝 𝑠 + 4

En la Fig. 3.10, se muestra las gráficas para 𝜏𝑝 = 0, 0.5, 1, 2, 5 . Estas gráficas muestran que
1
conforme el polo 𝑠 = − se mueve hacia el origen en el plano S, el tiempo de crecimiento se
𝜏𝑝
incrementa y el sobreimpulso máximo decrece.
4 4 4
𝐹𝑇 ′ 𝑠 = 𝐹𝑇 ′
𝑠 = 𝐹𝑇 ′ 𝑠 =
𝑠 2 + 2𝑠 + 4 0.5𝑠 3 + 2𝑠 2 + 4𝑠 + 4 𝑠 3 + 3𝑠 2 + 6𝑠 + 4
′
4 ′
4
𝐹𝑇 𝑠 = 3 𝐹𝑇 𝑠 = 3
2𝑠 + 5𝑠 2 + 10𝑠 + 4 5𝑠 + 11𝑠 2 + 22𝑠 + 4
>> t=0:0.01:20;
˃˃ N=[4];
>> D1=[0 1 2 4];
>> D2=[0.5 2 4 4];
>> D3=[1 3 6 4];
>> D4=[2 5 10 4];
>> D5=[5 11 22 4];
>> step(N,D1,t)
>> step(N,D1,t)
>> hold on
>> step(N,D2,t)
>> step(N,D3,t)
>> step(N,D4,t)
>> step(N,D5,t)
>> grid
 𝜔𝑛2
2. Efecto de Añadir ceros a las Funciones de Transferencia: 𝐹𝑇 𝑠 = 2
𝑠 + 2𝜔𝑛 𝜉𝑠 + 𝜔𝑛2
2
′
𝜔𝑛 𝜏𝑐 𝑠 + 1
a) Adición de un cero en la F. de T. de lazo cerrado: 𝐹𝑇 𝑠 = 2
𝑠 + 2𝜔𝑛 𝜉𝑠 + 𝜔𝑛2
4 𝜏𝑐 𝑠 + 1
Para 𝜔𝑛 = 2 𝑟𝑎𝑑 𝑠 y 𝜉 = 0.5, se tiene: 𝐹𝑇 ′ 𝑠 = 2 𝐸𝑐. 3.39
𝑠 + 2𝑠 + 4
En la Fig. 3.11, se muestra las gráficas para 𝜏𝑐 = 0, 1, 3, 6, 10 . En este caso, conforme aumenta
𝜏𝑐 el tiempo de levantamiento disminuye y se incrementa el sobreimpulso máximo de la
respuesta al escalón.

′
4 4 𝑠+1 4 3𝑠 + 1 4 6𝑠 + 1
𝐹𝑇 𝑠 = 2 𝐹𝑇 ′ 𝑠 = 2 𝐹𝑇 ′ 𝑠 = 2 ′
𝐹𝑇 𝑠 = 2
𝑠 + 2𝑠 + 4 𝑠 + 2𝑠 + 4 𝑠 + 2𝑠 + 4 𝑠 + 2𝑠 + 4
′
4 10𝑠 + 1
𝐹𝑇 𝑠 = 2
𝑠 + 2𝑠 + 4
>> t=0:0.01:6;
>> N1=[0 0 4];
>> N2=[0 4 4];
>> N3=[0 12 4];
>> N4=[0 24 4];
>> N5=[0 40 4];
˃˃ D=[1 2 4];
>> step(N1,D,t)
>> hold on
>> step(N2,D,t)
>> step(N3,D,t)
>> step(N4,D,t)
>> step(N5,D,t)
>> grid

Fig.3.11. Efecto de la adición de un cero a la F de T de lazo cerrado

b) Adición de un cero en la F. de T. de lazo directo. Para el estudio de este caso, se considera el sistema
de tercer orden, con un cero adicional, siguiente:

G (s) 
6( c s  1) 6( c s  1)
s ( s  1)( s  2) FT ( s )  3 Ec. 3.39
s  3s 2  (2  6 c ) s  6
De esta última expresión, se observa que el término (τc s + 1) aparece en el numerador y τc en el
denominador de la F. de T. de lazo cerrado. El término (τc s + 1) en el numerador incrementa el
sobreimpulso máximo, mientras que τc en el denominador tiende a mejorar el amortiguamiento o reducir
el sobreimpulso máximo. En la Fig. 3.12, se muestra las gráficas al escalón unitario para τc = 0, 0.2, 0.5, 2,
5, 10.
6 𝜏𝑐 𝑠 + 1 6
𝐹𝑇 𝑠 = 3 𝐹𝑇 𝑠 =
𝑠 + 3𝑠 2 + 2 + 6𝜏𝑐 𝑠 + 6 𝑠 3 + 3𝑠 2 + 2𝑠 + 6
1.2𝑠 + 6 3𝑠 + 6 12𝑠 + 6
𝐹𝑇 𝑠 = 3 𝐹𝑇 𝑠 = 3 𝐹𝑇 𝑠 = 3
𝑠 + 3𝑠 2 + 3.2𝑠 + 6 𝑠 + 3𝑠 2 + 5𝑠 + 6 𝑠 + 3𝑠 2 + 14𝑠 + 6
30𝑠 + 6 60𝑠 + 6
𝐹𝑇 𝑠 = 3 𝐹𝑇 𝑠 = 3
𝑠 + 3𝑠 2 + 32𝑠 + 6 𝑠 + 3𝑠 2 + 62𝑠 + 6
 >> t=0:0.01:15;
6 >> N1=[6];
𝐹𝑇 𝑠 = >> D1=[1 3 2 6];
𝑠 3 + 3𝑠 2 + 2𝑠 + 6
>> N2=[1.2 6];
1.2𝑠 + 6 >> D2=[1 3 3.2 6];
𝐹𝑇 𝑠 = >> N3=[3 6];
𝑠 3 + 3𝑠 2 + 3.2𝑠 + 6
>> D3=[1 3 5 6];
3𝑠 + 6 >> N4=[12 6];
𝐹𝑇 𝑠 = 3 >> D4=[1 3 14 6];
𝑠 + 3𝑠 2 + 5𝑠 + 6 >> N5=[30 6];
>> D5=[1 3 32 6];
12𝑠 + 6 >> N6=[60 6];
𝐹𝑇 𝑠 = 3
𝑠 + 3𝑠 2 + 14𝑠 + 6 >> D6=[1 3 62 6];
>> step(N1,D1,t)
30𝑠 + 6 >> grid
𝐹𝑇 𝑠 = 3 >> hold on
𝑠 + 3𝑠 2 + 32𝑠 + 6
>> step(N2,D2,t)
60𝑠 + 6 >> step(N3,D3,t)
𝐹𝑇 𝑠 = 3 >> step(N4,D4,t)
𝑠 + 3𝑠 2 + 62𝑠 + 6 >> step(N5,D5,t)
>> step(N6,D6,t)
3. Polos Dominantes. De los resultados anteriores, es evidente que la localización de los
polos de una F de T en el plano complejo S afecta considerablemente la respuesta
transitoria del sistema. Los polos que tienen un efecto dominante en la respuesta transitoria
se les conoce como polos dominantes. Para fines prácticos, se puede dividir el plano
complejo S en regiones, donde pueda localizarse la región de los polos dominantes y la
región de los polos insignificantes (Fig. 3.13). La práctica ha demostrado que un polo se
puede considerar como insignificante, si su parte real tiene un valor mínimo de 5 a 10 veces
el valor de la parte real de un par de polos complejos dominantes.

Criterios para Aproximar un Sistema de Orden Superior a uno de Orden más bajo.
Cuando un sistema es de orden mayor que el de segundo orden, no se pueden utilizar los
parámetros 𝜉 y ωn que se definieron para los sistemas de segundo orden. Sin embargo, si la
dinámica del sistema se puede representar, con una exactitud aceptable, con un par de polos
dominantes complejos conjugados, se puede utilizar 𝜉 y ωn para especificar la dinámica de la
respuesta transitoria del sistema. Un sistema, cuyo orden es superior al de segundo orden, se
puede aproximar a un sistema de segundo orden despreciando sus polos insignificantes.
 Ejemplo 1. Considérese el sistema cuya F de T de lazo FT ( s ) 
S (s)

20
cerrado es: E ( s ) ( s  10)(s 2  2 s  2)
20
La ganancia en estado estable del sistema es 𝐹𝑇 0 = = 1; el sistema de segundo orden que
10𝑥2
represente a este sistema de manera aproximado debe tener la misma ganancia en estado estable
Los polos del sistema, son: s  10 , s  1  j1

Como la magnitud del polo 𝑠 = −10 es diez veces mayor que la magnitud de la parte real de los
polos complejos dominantes, el sistema se puede aproximar a un sistema de segundo orden,
dado por la siguientes expresión
2 2 1
𝐹𝑇 ′ 𝑠 = 2 𝜔𝑛 = 2 𝑟𝑎𝑑 𝑠 𝑦 𝜉 = = = 0.707
𝑠 + 2𝑠 + 2 2𝜔𝑛 2
En la Fig.3.14, se muestra la gráfica tanto del sistema original como de su aproximado de segundo
orden.
>> t=0:0.01:20;
>> N1=[20];
>> N2=[2];
>> D1=[1 12 22 20];
>> D2=[1 2 2];
>> step(N1,D1,t)
>> hold on
>> step(N2,D2,t)
>> grid
 Ejemplo 2. Considérese el sistema cuya F de T de 56.16
𝐹𝑇 𝑠 = 2
lazo cerrado es: 𝑠 + 9𝑠 + 84.25 𝑠 2 + 𝑠 + 2
56.16
Para este caso, la ganancia del sistema en estado estable es 𝐹𝑇 0 = = 0.3332; el sistema
84.25𝑥2
de segundo orden que lo represente, si la aproximación es posible, debe tener la misma ganancia
en estado estable

Los polos del sistema, son: 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑠 2 + 𝑠 + 2 = 0 ; 𝑠 = −0.50 ± 𝑗1.3229

𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑠 2 + 9𝑠 + 84.25 = 0 ; 𝑠 = −4.5 ± 𝑗8
De estos resultados, se observa que la parte real de los polos del primer polinomio se localiza en
el eje real del plano complejo en −0.50, mientras que la parte real de los polos del segundo
polinomio se ubica en −4.50; por tanto, se puede hacer la aproximación a un sistema de segundo
orden.
56.16 0.66658
𝐹𝑇 ′ 𝑠 = = 2
84.25 𝑠 2 + 𝑠 + 2 𝑠 +𝑠+2
En la Fig.3.15, se muestra la gráfica tanto del sistema original como de su aproximado de segundo orden.
 56.16
𝐹𝑇 𝑠 = 2
𝑠 + 9𝑠 + 84.25 𝑠 2 + 𝑠 + 2
𝑠 4 + 10𝑠 3 + 95.25𝑠 2 + 102.25𝑠 + 168.5
56.16 0.66658
𝐹𝑇 ′ 𝑠 = =
84.25 𝑠 2 + 𝑠 + 2 𝑠2 + 𝑠 + 2

>> t=0:0.01:10;
>> N1=[56.16];
>> N2=[0.666582];
>> D1=[1 10 95.25 102.25 168.50];
>> D2=[1 1 2];
>> step(N1,D1,t)
>> hold on
>> step(N2,D2,t)
>> grid
Análisis de la respuesta transitoria usando MATLAB
El procedimiento práctico para dibujar las curvas de respuesta temporal de sistemas de orden
mayor a segundo orden, es mediante simulación con una PC. En esta sección se presenta el
enfoque computacional para el análisis de la respuesta transitoria con MATLAB. En particular,
se considera la respuesta a un escalón y una rampa

1. Dado el sistema cuya F de T de lazo

2𝑠+25
cerrado es 𝐹𝑇 𝑠 = 2 , obtenga la
𝑠 +4𝑠+25
gráfica de respuesta ante una entrada
escalón y ante una entrada rampa.
>>N= [2 25];
2𝑠 + 25
𝐹𝑇 𝑠 = 2 >> D=[1 4 25];
𝑠 + 4𝑠 + 25 >> t=0:0.1:4;
>> step(N,D,t)
>> grid
Para obtener la respuesta ante una
rampa, se multiplica la F de T original
1
por , luego se grafica el resultado
𝑠
usando la función step para obtener la
respuesta que interesa.
2𝑠 + 25
𝐹𝑇 𝑠 = 3
𝑠 + 4𝑠 2 + 25𝑠
>> N=[2 25];
>> D=[1 4 25 0];
>> sys=tf(N,D);
>> t=0:0.01:2;
>> y=t;
>> plot(t,y)
>> hold on
>> step(sys,t)
>> grid
2. Calcule la respuesta exacta del sistema cuya F de transferencia de lazo cerrado es:
10 𝑠 + 7 𝑆 𝑠 10 𝑠 + 7
𝑇 𝑠 = = 𝑆 𝑠 = 𝐸 𝑠 𝐸𝑐. 1
𝑠 + 10 𝑠 + 20 𝐸 𝑠 𝑠 + 10 𝑠 + 20
𝐴
Si la entrada es 𝑒 𝑡 = 𝐴, 𝐸 𝑠 = ; se sustituye este resultado en la Ec.1:
𝑠

10𝐴 𝑠 + 7 𝐾1 𝐾2 𝐾3
𝑆 𝑠 = = + + 𝐸𝑐. 3
𝑠 𝑠 + 10 𝑠 + 20 𝑠 𝑠 + 10 𝑠 + 20
10𝐴 𝑠 + 7 70𝐴 7𝐴 10𝐴 𝑠 + 7 −30𝐴 3𝐴
𝐾1 = = = 𝐾2 = = =
𝑠 + 10 𝑠 + 20 200 20 𝑠 𝑠 + 20 𝑠=−10
−100 10
𝑠=0

10𝐴 𝑠 + 7 −130𝐴 13𝐴

𝐾3 = = =− Sustituir las constantes encontradas en la Ec.3
𝑠 𝑠 + 10 𝑠=−20
200 20
7𝐴 1 3𝐴 1 13𝐴 1 Para obtener 𝑠(𝑡), se le aplica la T I
𝑆 𝑠 = + − 𝐸𝑐. 4
20 𝑠 10 𝑠 + 10 20 𝑠 + 20 de Laplace a la Ec.4
7𝐴 3𝐴 −10𝑡 13𝐴 −20𝑡
𝑠 𝑡 = + 𝑒 − 𝑒 Para A=20 𝑠 𝑡 = 7 + 6𝑒 −10𝑡 − 13𝑒 −20𝑡
20 10 20
𝑠 𝑡 = 7 + 6𝑒 −10𝑡 − 13𝑒 −20𝑡
>> t=0:0.01:2;
>> y=7+6*exp(-10*t)-13*exp(-20*t);
>> plot(t,y)
>> grid
Otra forma de obtener la gráfica de
respuesta al escalón de amplitud 𝐴 = 20,
es multiplicar por 20 la F de T y luego usar
MatLab para obtener la gráfica de
respuesta al escalón unitario:
200 𝑠 + 7 200𝑠 + 1400
20 ∗ 𝑇 𝑠 = = 2
𝑠 + 10 𝑠 + 20 𝑠 + 30𝑠 + 200

>> N=[200 1400];

>> D=[1 30 200];
>> step(N,D)
>> grid
3. Calcule la respuesta exacta del sistema cuya F de transferencia de lazo cerrado es:
20 𝑆(𝑠) 20
𝐹𝑇 𝑠 = 2 = 𝑆 𝑠 = 2 𝐸(𝑠)
𝑠 + 6𝑠 + 144 𝐸(𝑠) 𝑠 + 6𝑠 + 144
1 20
Para una entrada escalón unitario, 𝐸 𝑠 = , se tiene: 𝑆 𝑠 =
𝑠 𝑠 𝑠 2 + 6𝑠 + 144
1 𝑠1 = −3 + 𝑗3 15
𝑠 2 + 6𝑠 + 144 = 0 𝑠 = −3 ± 36 − 576 = −3 ± 𝑗3 15
2 𝑠2 = −3 − 𝑗3 15
20 𝐾1 𝐾2 𝐾3
𝑆 𝑠 = = + + 𝐸𝑐. 4
𝑠 𝑠 + 3 − 𝑗3 15 𝑠 + 3 + 𝑗3 15 𝑠 𝑠 + 3 − 𝑗3 15 𝑠 + 3 + 𝑗3 15
20 20 20 20 5
𝐾1 = = = = =
𝑠 + 3 − 𝑗3 15 𝑠 + 3 + 𝑗3 15 3 − 𝑗3 15 3 + 𝑗3 15 9 + 9𝑥15 144 36
𝑠=0
°
20 20 10 5 5𝑒 −𝑗14.4775
𝐾2 = = =− =− °
=−
𝑠 𝑠 + 3 + 𝑗3 15 −3 + 𝑗3 15 𝑗2 15 3 15 15 + 𝑗 12 15𝑒 𝑗14.4775 12 15
𝑠=−3+𝑗3 15
 ° °
5𝑒 −𝑗14.4775 15𝑒 −𝑗14.4775
𝐾2 = − =−
12 15 36
° °
20 5𝑒 𝑗14.4775 15𝑒 𝑗14.4775 Al sustituir las constantes
𝐾3 = =− =−
𝑠 𝑠 + 3 − 𝑗3 15 12 15 36 encontradas en Ec.4, se tiene:
𝑠=−3−𝑗3 15
° °
5 1 15𝑒 −𝑗14.4775 1 15𝑒 𝑗14.4775 1
𝑆(𝑠) = − −
36 𝑠 36 𝑠 + 3 − 𝑗3 15 36 𝑠 + 3 + 𝑗3 15
−𝑗14.4775° 𝑗14.4775°
Aplicar T I de Laplace 5 15𝑒 15𝑒
𝑠 𝑡 = − 𝑒 − 3−𝑗3 15 𝑡 − 𝑒− 3+𝑗3 15 𝑡
36 36 36
5 15𝑒 −3𝑡 𝑒 𝑗 3 15𝑡−14.4775° + 𝑒 −𝑗 3 15𝑡−14.4775°
𝑠 𝑡 = −
36 18 2
Lo que esta entre paréntesis es la función coseno expresada en complejos, por tanto, se tiene:
5 15𝑒 −3𝑡
𝑠 𝑡 = − cos 3 15𝑡 − 14.4775°
36 18
 20
𝐹𝑇 𝑠 = 2
𝑠 + 6𝑠 + 144
>> N=[20];
>> D=[1 6 144];
>> step(N,D)
>> grid
0.138888
𝜔𝑛 2 = 144 𝜔𝑛 = 12 𝑟𝑎𝑑 𝑠
6 6
2𝜉𝜔𝑛 = 6 𝜉= = = 0.25
2𝜔𝑛 24
𝜋 𝜋 𝜋
𝑡𝑝 = = =
𝜔𝑛 1 − 𝜉 2 12 1 − 0.0625 11.61895
𝜋
𝑡𝑝 = = 0.27 𝑠𝑒𝑔
11.61895
20 20
𝐴𝑁𝜔𝑛 2 = 20 𝐴𝑁 = = = 0.138888 𝜋𝜉
𝜔𝑛 2 144 −
1−𝜉 2
𝑆𝑃 = 𝑁𝐴𝑒 = 0.138888𝑒 −0.837758 = 0.060093
4 4
𝑡𝑎 ≅ = = 1.3333 𝑠𝑒𝑔
𝜉𝜔𝑛 3
 𝑑 2 𝜃1 𝑑𝜃1 𝑑𝜃2
4. Si se le aplica un par tipo escalón unitario al sistema 𝐽 2 + 𝐷 −𝐷 =𝑇 𝑡 𝐸𝑐. 1
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
que se muestra en la siguiente figura, encuentre: 2
𝜃2 𝑠
𝑑 𝜃1 𝑑𝜃1 𝑑𝜃2
a) La F. de T. 𝐺 𝑠 = y 𝜃2 𝑡 2
+ − =𝑇 𝑡 𝐸𝑐. 2
𝑇 𝑠 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
b) El sobrepaso, tiempo de asentamiento y tiempo 𝑑𝜃2 𝑑𝜃1
𝐷 + 𝐾𝜃2 − 𝐷 = 0 𝐸𝑐. 3
pico 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝜃2 𝑑𝜃1
+ 𝜃2 − = 0 𝐸𝑐. 4
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Aplicar T de L a las Ecs. 2 y 4, considerando CI=0
Para Ec.2: 𝑠 2 + 𝑠 𝜃1 𝑠 − 𝑠𝜃2 𝑠 = 𝑇(𝑠)
𝑇(𝑠)+𝑠𝜃2 𝑠
𝜃1 𝑠 = 𝐸𝑐. 5
𝑠2 + 𝑠
𝑠 + 1 𝜃2 𝑠 𝑇(𝑠)+𝑠𝜃2 𝑠
Para Ec.4: 𝑠 + 1 𝜃2 𝑠 − 𝑠𝜃1 𝑠 = 0 𝜃1 𝑠 = = 𝐸𝑐. 6
𝑠 𝑠2 + 𝑠
𝑠 2 + 𝑠 𝑠 + 1 𝜃2 𝑠 − 𝑠 2 𝜃2 𝑠 = 𝑠𝑇(𝑠) 𝜃2 (𝑠) 𝑠 1 𝑇 𝑠
𝐺 𝑠 = = 3 = 𝜃2 𝑠 = 2
𝑠 3 + 2𝑠 2 + 𝑠 − 𝑠 2 𝜃2 𝑠 = 𝑠𝑇(𝑠) 𝑇(𝑠) 𝑠 + 𝑠 2 + 𝑠 𝑠 2 + 𝑠 + 1 𝑠 +𝑠+1
 1 1 1 1
Como 𝑇 𝑡 = 1 𝑁𝑚 para 𝑡 > 0, 𝑇 𝑠 = 𝜃2 𝑠 = = 𝐸𝑐. 7
𝑠 𝑠2 + 𝑠 + 1 𝑠 𝑠 𝑠2 + 𝑠 + 1
1 1
𝐷 𝑠 = 𝑠 𝑠2 + 𝑠 + 1 = 0 𝑠2
+𝑠+1=0 𝑠=− ± 1 − 4 = −0.5 ± 𝑗0.866
2 2
𝑠 2 + 𝑠 + 1 = 𝑠 + 0.5 − 𝑗0.866 𝑠 + 0.5 + 𝑗0.866 Sustituir este resultado en la Ec.7
1 𝐾1 𝐾2 𝐾3
𝜃2 𝑠 = = + + 𝐸𝑐. 8
𝑠 𝑠 + 0.5 − 𝑗0.866 𝑠 + 0.5 + 𝑗0.866 𝑠 𝑠 + 0.5 − 𝑗0.866 𝑠 + 0.5 + 𝑗0.866
1 1 1
𝐾1 = = = =1
𝑠 + 0.5 − 𝑗0.866 𝑠 + 0.5 + 𝑗0.866 𝑠=0
0.5 − 𝑗0.866 0.5 + 𝑗0.866 1
1 1
𝐾2 = =
𝑠 𝑠 + 0.5 + 𝑗0.866 𝑠=−0.5+𝑗0.8660
−0.5 + 𝑗0.866 −0.5 + 𝑗0.866 + 0.5 + 𝑗0.866
°
1 1 1 𝑒 −𝑗30
𝐾2 = − = =− ° = −
−0.5 + 𝑗0.866 𝑗1.732 −1.5 − 𝑗0.866 1.732𝑒 30 2 0.866
°
1 𝑒 𝑗30
𝐾3 = =− Sustituir las constantes encontradas en Ec.8
𝑠 𝑠 + 0.5 − 𝑗0.866 𝑠=−0.5−𝑗0.8660
2 0.866
 ° °
1 𝑒 −𝑗30 1 𝑒 𝑗30 1
𝜃2 𝑠 = − − Aplicar T I de Laplace:
𝑠 2 0.866 𝑠 + 0.5 − 𝑗0.866 2 0.866 𝑠 + 0.5 + 𝑗0.866
° ° 0.866𝑡−30° 0.866𝑡−30°
𝑒 −𝑗30 𝑒 𝑗30
𝑒 −0.5𝑡 𝑒 𝑗 + 𝑒 −𝑗
𝜃2 𝑡 = 1 − 𝑒− 0.5−𝑗0.866 𝑡
− 𝑒− 0.5+𝑗0.866 𝑡
=1−
2 0.866 2 0.866 0.866 2
La cantidad que esta entre corchetes es la 𝑒 −0.5𝑡
𝜃2 𝑡 = 1 − cos 0.866𝑡 − 30°
función coseno expresada en complejos 0.866

𝜃2 (𝑠) 1 Comparar esta expresión con la función de 𝑁𝜔𝑛2

𝐺 𝑠 = = 2 𝐺 𝑠 = 2
𝑇(𝑠) 𝑠 + 𝑠 + 1 transferencia de segundo orden general 𝑠 + 2𝜔𝑛 𝜉𝑠 + 𝜔𝑛2
𝜔𝑛2 = 1 𝜔𝑛 = 1 𝑟𝑎𝑑/𝑠 1 1
2𝜔𝑛 𝜉 = 1 𝜉= = = 0.5 𝑁𝐴𝜔𝑛2 = 1 𝑁𝐴 = 1
2𝜔𝑛 2
𝜋 −
𝜋𝜉
1.57079 4 4
−𝛼𝜔 1−𝜉 2 −0.866025 𝑡𝑎 ≅ = = 8 𝑠𝑒𝑔
𝑆𝑃 = 𝑁𝐴𝑒 𝑑 = 𝑁𝐴𝑒 = 𝑒 = 𝑒 −1.81379 = 0.163 𝜔𝑛 𝜉 0.5
𝑆𝑃 = 16.3 % 𝜋 𝜋 𝜋 𝜋
𝑡𝑃 = = = = = 3.6277 𝑠𝑒𝑔
𝜔𝑑 𝜔𝑛 1 − 𝜉 2 1 − 0.25 0.866
 𝜃2 (𝑠) 1
𝐺 𝑠 = =
𝑇(𝑠) 𝑠 2 + 𝑠 + 1

>> N=[1];
>> D=[1 1 1];
>> step(N,D)
>> grid

𝑆𝑃 = 0.163
𝑡𝑃 = 3.6277 𝑠𝑒𝑔
𝑡𝑎 = 8 𝑠𝑒𝑔
Diversión 5. Dado el sistema de la siguiente figura;
encuentre el amortiguamiento D para obtener un
sobrepaso de 30% en el desplazamiento angular
de salida, ante una entrada escalón en el par.
Para sección 1: Para sección 2:
𝑑 2 𝜃1 𝑑𝜃2
+ 𝑇1 = 𝑇 𝐸𝑐. 1 𝑇2 = 𝐷 + 𝑇3 𝐸𝑐. 2
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 Variable de salida 𝜃2 (𝑡)
1
Para sección 3: 𝑇4 = 𝜃3 𝐸𝑐. 3
4
Sustituir Ecs. 6 y 7 en Ec.3
Para juego de 5 1 𝑇2 𝜃1 𝑇1 𝜃2
= = = 𝑇 = 𝐸𝑐. 4 𝜃1 = 𝐸𝑐. 5 𝑇3 1
engranes 1: 25 5 𝑇1 𝜃2 2 5 5 = 𝜃 𝑇3 = 𝜃2 𝐸𝑐. 8
2 2 2
Para juego de 5 1 𝑇4 𝜃2 𝑇3
= = = 𝑇4 = 𝐸𝑐. 6 𝜃3 = 2𝜃2 𝐸𝑐. 7
engranes 2: 10 2 𝑇3 𝜃3 2
1 𝑑 2 𝜃2 𝑑𝜃2
Sustituir Ecs. 8 y 4 en Ec.2 Sustituir Ecs. 9 y 5 en Ec.1 2
+ 5𝐷 + 5𝜃2 = 𝑇
5 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑇1 𝑑𝜃2 𝑑𝜃2 𝑑 2 𝜃2 𝑑𝜃2
=𝐷 + 𝜃2 𝑇1 = 5𝐷 + 5𝜃2 𝐸𝑐. 9 + 25𝐷 + 25𝜃2 = 5𝑇
5 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
𝑑 2 𝜃2 𝑑𝜃2 Aplicar T de Laplace, considerando condiciones iniciales igual a cero
2
+ 25𝐷 + 25𝜃2 = 5𝑇
𝑑𝑡 𝑑𝑡
5 1
25 25
𝑠 + 25𝐷𝑠 + 25 𝜃2 𝑠 = 5𝑇(𝑠) 𝐹𝑇 𝑠 = 𝜃2 (𝑠) =
2 5
= 25 = 5
𝑇(𝑠) 𝑠 2 + 25𝐷𝑠 + 25 𝑠 2 + 25𝐷𝑠 + 25 𝑠 2 + 25𝐷𝑠 + 25
𝑁𝜔𝑛2 1 2𝜔𝑛 𝜉 2
𝐺 𝑠 = 2 𝑁= 𝜔𝑛2 = 25 𝜔𝑛 = 5 𝑟𝑎𝑑 𝑠 2𝜔𝑛 𝜉 = 25𝐷 𝐷= = 𝜉
𝑠 + 2𝜔𝑛 𝜉𝑠 + 𝜔𝑛2 5 25 5
𝜋𝜉
𝜋𝜉
− Aplicar logaritmo natural − = ln 𝑆𝑃 Elevar al cuadrado
𝑆𝑃 = 𝑒 1−𝜉
2 1− 𝜉2
2
ln 𝑆𝑃
𝜋 2 𝜉 2 = ln 𝑆𝑃 2 − 𝜉 2 ln 𝑆𝑃 2 𝜉2 = 2 2
𝐸𝑐. 3.50
𝜋 + ln 𝑆𝑃 𝜋𝜉
−
ln 0.3 2 1.44955 𝑆𝑃 = 𝑁𝐴𝑒 1−𝜉 2 𝐸𝑐. 3.37.
𝜉2 = 2 2
= = 0.12806 𝜉 = 0.357854
𝜋 + ln 0.3 11.31915
2 2 𝑠
𝐷= 𝜉 = 0.357854 = 0.14314 𝑁𝑚 ∙ 𝐷 = 0.14314 𝑁𝑚. 𝑠 𝑟𝑎𝑑
5 5 𝑟𝑎𝑑
5
𝐹𝑇 𝑠 =
𝑠 2 + 3.5785𝑠 + 25
 5
𝐹𝑇 𝑠 = 2
𝑠 + 3.5785𝑠 + 25

>> N=[5];
>> D=[1 3.5785 25];
>> step(N,D)
>> grid
Diversión 6. Encuentre M y K para obtener x(t) con 10 % de sobrepaso y 10 segundos de tiempo
de asentamiento para una entrada escalón en 𝑣𝑎 𝑡 .
𝑑𝜃𝑚
Para el motor: 𝑣𝑎 = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝐾𝑏 𝐸𝑐. 1
𝑑𝑡
𝑇𝑚 = 𝐾𝑡 𝑖𝑎 𝐸𝑐. 2
Despejar 𝑖𝑎 de Ec.1 y sustituir el resultado en Ec.2
𝐾𝑏 𝑑𝜃𝑚 1 𝑑𝜃𝑚
𝑇𝑚 = 𝐾𝑡 − + 𝑣𝑎 = − + 𝑣𝑎 𝐸𝑐. 3
𝑅𝑎 𝑑𝑡 𝑅𝑎 𝑑𝑡
𝑑 2 𝜃𝑚 𝑑𝜃𝑚
Para sección 1: 𝑇𝑚 = 𝐽𝑎 + 𝐷𝑎 + 𝑇1
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
𝑑 2 𝜃𝑚 𝑑𝜃𝑚
𝑇𝑚 = + + 𝑇1 𝐸𝑐. 4
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
𝑑2 𝜃
Para sección 2: 𝑇2 = 𝐽 2 + 𝐾𝜃 + 𝑇3
𝑑𝑡
𝑑2 𝜃
Para sección 3: 𝑑2 𝑥 𝑑𝑥 𝑑 2 𝑥 𝑑𝑥 𝑇2 = 2 + 𝐾𝜃 + 𝑇3 𝐸𝑐. 5
𝑓 𝑡 = 𝑀 2 + 𝑓𝑣 𝑓 𝑡 =𝑀 2+ 𝐸𝑐. 6 𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
 𝑁2 𝑇2 𝜃𝑚 20 𝑇 = 2𝑇1 𝐸𝑐. 7 Relación par-fuerza:
Para el juego de engranes: = = = =2 2
𝑁1 𝑇1 𝜃 10 𝜃𝑚 = 2𝜃 𝐸𝑐. 8 𝑇3 = 𝑅𝑓 = 2𝑓 𝐸𝑐. 10
Para cremallera piñón: 𝑥 𝑡 = 𝑅𝜃 𝑡 = 2𝜃 𝐸𝑐. 9
De Ecs.3, 4 y 8, se 𝑑2 𝜃 𝑑𝜃 𝑑𝜃 𝑑2 𝜃 𝑑𝜃
obtiene: 2 2 +2 + 𝑇1 = −2 + 𝑣𝑎 2 2 +4 + 𝑇1 = 𝑣𝑎 𝐸𝑐. 11
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
De Ecs. 5, 7, 10 y 11, 𝑑2 𝜃 1 𝑑2 𝜃 𝐾 𝑑2 𝜃 𝑑𝜃
se obtiene: + 𝐾𝜃 + 2𝑓 = 2𝑇1 𝑇1 = + 𝜃 + 𝑓 = 𝑣𝑎 − 2 2 − 4
𝑑𝑡 2 2 𝑑𝑡 2 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡
5 𝑑2 𝜃 𝑑𝜃 𝐾 Despejar 𝜃 de Ec.9 y sustituir 5 𝑑2𝑥 𝑑𝑥 𝐾
+4 + 𝜃 + 𝑓 = 𝑣𝑎 𝐸𝑐. 12 el resultado en Ec.12 + 2 + 𝑥 + 𝑓 = 𝑣𝑎 𝐸𝑐. 13
2 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2 4 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 4
5 𝑑2 𝑥 𝑑𝑥 𝐾 𝑑 2 𝑥 𝑑𝑥
Sustituir la Ec.6 en la Ec.13: +2 + 𝑥+𝑀 2 + = 𝑣𝑎
4 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 4 𝑑𝑡 𝑑𝑡
5 + 4𝑀 𝑑 2 𝑥 𝑑𝑥 𝐾 Este es el modelo matemático en el tiempo del sistema cuando
2
+ 3 + 𝑥 = 𝑣𝑎 𝐸𝑐. 14 la variable de salida es 𝑥 𝑡 y la variable de entrada es 𝑣𝑎 𝑡 .
4 𝑑𝑡 𝑑𝑡 4
 Para obtener el modelo matemático en Laplace se le aplica T de L a la Ec.14, considerando ci=0
5 + 4𝑀 2 𝐾 4
𝑋 𝑠 1 5 + 4𝑀
𝑠 + 3𝑠 + 𝑋 𝑠 = 𝑉𝑎 𝑠 𝐺 𝑠 = = =
4 4 𝑉𝑎 𝑠 5 + 4𝑀 2
𝑠 + 3𝑠 +
𝐾
𝑠2 +
12
𝑠+
𝐾
4 4 5 + 4𝑀 5 + 4𝑀
4
𝐺 𝑠 = 5 + 4𝑀 Al comparar esta ultima expresión con la F de T de un sistema de
12 𝐾
𝑠2 +
5 + 4𝑀
𝑠+
5 + 4𝑀 segundo orden general, se tiene:

2
𝐾 12 4 4 4 2
𝜔𝑛 = 𝐸𝑐. 𝑎 2𝜔𝑛 𝜉 = 𝐸𝑐. 𝑏 𝑡𝑎 ≅ 𝜔𝑛 𝜉 = = =
5 + 4𝑀 5 + 4𝑀 𝜔 𝑛 𝜉 𝑡𝑎 10 5
4 4 12 60 − 20 40 5
2𝜔𝑛 𝜉 = Sustituir en Ec.b: = 20 + 16𝑀 = 60 𝑀 = = = 𝑘𝑔
5 5 5 + 4𝑀 16 16 2
4 2 4 𝐾 𝐾 15 4 12 2.4
𝜔𝑛 = = 2
𝜔𝑛 = = = 𝐾 = = =
10𝜉 5𝜉 25𝜉 2 5 + 4𝑀 15 25𝜉 2 5𝜉 2 𝜉 2
ln 0.1 2
5.301898 2.4
𝜉2 = 2 = = 0.349464 𝐾= = 6.86766 𝑁𝑚 𝑟𝑎𝑑
𝜋 + ln 0.1 2 15.171502 0.349464
4
4 4 15 0.2666
𝜉 = 0.5911548 𝜔𝑛 = = = 0.67664 𝑟𝑎𝑑 𝑠 𝐺 𝑠 =
12
= 2
10𝜉 5.911548 𝑠 + 𝑠 + 0.4578 𝑠 + 0.8𝑠 + 0.4578
2
15
 0.2666
𝐺 𝑠 = 2
𝑠 + 0.8𝑠 + 0.4578

′
2.16176
𝐺𝐺 𝑠 = 2
𝑠 + 0.8𝑠 + 0.457844

𝐾 >> N=[2.16176];
𝐴= >> D=[1 0.8 0.457844];
4
>> step(N,D)
>> grid
𝜋
𝑡𝑃 =
𝜔𝑛 1 − 𝜉 2
𝜉 = 0.5911548
𝜔 = 0.67664 𝑟𝑎𝑑
𝑛 𝑠
𝜋 𝜋 𝜋
𝑡𝑃 = = = = 5.756 𝑠𝑒𝑔
𝜔𝑛 1 − 𝜉2 0.67664 1 − 0.5911548 2 0.54574948
 K1

J2
J1

D1