Sánchez Pardío Josue Farid

Apellidos y Tecuatl Meyo Yahir

nombres:
González González Pedro José

Grupo: 14 Profesor: M.I Alberto Ramiro Garibay Calificación:

Martínez
Brigada: 1

Semestre: 2023-2 Fecha de ejecución: 23/03/2023

 1.- Objetivos:
● El alumno estudiará el concepto de función de transferencia

● El alumno caracterizará la respuesta de sistemas de primer orden a las entradas

impulso y escalón.

2.- Seguridad en la ejecución de la actividad:

Peligro o fuente de Riesgo asociado Medidas de control Verificación
energía

𝑒𝑟 Voltaje alterno Electrocución Identificar los puntos energizados antes de

1 realizar la actividad y evitar contacto.

Apellidos y nombres: González González Pedro José

Sánchez Pardío Josue Farid
Tecuatl Meyo Yahir

3.- Introduccion :
Para la ejecución y elaboración correcta del reporte de práctica presente, que recibe
el nombre de “Función de transferencia y sistemas de primer orden”, es
necesario presentar una introducción respecto a algunos conceptos teóricos que
influyen en la actividad experimental de la práctica, pues estos conceptos son una
base muy importante para poder comprender algunas definiciones posteriores.

En esta práctica se trabaja con la función de transferencia, que es una herramienta

fundamental en el análisis de sistemas lineales y se utiliza para describir cómo un
sistema responde a una entrada dada. Se estudia en particular el comportamiento de
sistemas de primer orden, que son aquellos que pueden describirse mediante una
ecuación diferencial de primer grado.

En sistemas de primer orden, una función de transferencia es una herramienta

matemática que se utiliza para describir cómo el sistema responde a una entrada
dada. La función de transferencia es una relación entre la transformada de Laplace de
la salida del sistema y la transformada de Laplace de la entrada del sistema.
Para sistemas de primer orden, la función de transferencia se puede expresar como
una fracción en la que el numerador es una constante y el denominador es una suma
de una constante y una variable s, que representa la frecuencia compleja.

Uno de los métodos más comunes y útiles para representar a un sistema lineal e
invariante en el tiempo, el cual es modelado por medio de ecuaciones diferenciales
lineales de coeficientes constantes, es a través de su función de transferencia. El
concepto de función de transferencia surge de la integral de convolución como
herramienta para caracterizar la salida de un sistema causada por cualquier señal de
entrada arbitraria mediante el conocimiento de la respuesta al impulso del sistema,
esto es:

y la transformada unilateral de Laplace de señales; ésta transformada, además de ser

lineal, tiene la siguiente propiedad:

La propiedad anterior, nos indica que la transformada de Laplace de la convolución de

dos señales es igual al producto de las transformadas de Laplace correspondientes.
Aplicando la propiedad obtenemos la siguiente expresión:

𝑌(𝑆) = 𝐻(𝑆) 𝑋(𝑆)

En donde 𝑌(𝑆), 𝐻(𝑆) y 𝑋(𝑆) son las transformadas de Laplace de la señal de salida
de estado cero, de la respuesta al impulso y de la entrada del sistema,
respectivamente. El cociente entre las transformadas de Laplace de la señal de salida
y la señal de entrada, se conoce como la función de transferencia del sistema:

𝑌(𝑆)
𝑋(𝑆)
= 𝐻(𝑆)

Para encontrar la función de transferencia, como primer punto se obtiene la

transformada de Laplace de la ecuación diferencial (considerando condiciones
iniciales nulas).

Y tal y como mencionamos anteriormente, La función de transferencia se define como

la relación entre la salida y la entrada, esto es:

El polinomio que se obtiene en el denominador de la función de transferencia recibe el

nombre de polinomio característico, el cual determina el comportamiento del
sistema (rápido, lento, oscilatorio, sub-amortiguado, etc). Generalmente el coeficiente
a0 de la función de transferencia es igualado a 1. Para el caso general de una
ecuación diferencial de orden n con m derivadas en la entrada (los superíndices en
paréntesis indican el orden de la derivada):
Patrón de polos y ceros:
El patrón de polos y ceros es una representación gráfica de la función de
transferencia en el plano complejo, donde los polos representan las frecuencias
complejas en las que la respuesta del sistema se hace infinita o inestable, y los ceros
representan las frecuencias complejas en las que la respuesta del sistema se hace
cero.

Reescribir la función de transferencia en su forma estándar implica dividir tanto el

numerador como el denominador por su término de mayor orden para obtener una
función de transferencia normalizada en la que los coeficientes principales de ambos
términos sean iguales a 1. La forma estándar de la función de transferencia de un
sistema de primer orden es:
𝐾
𝐻(𝑆) = (𝑠𝑇 + 1)

Donde K es la ganancia del sistema, T es la constante de tiempo y s es la variable

compleja de Laplace.

Para trazar el patrón de polos y ceros, se puede representar la función de

transferencia en el plano complejo de la siguiente manera:

H(s) = K (1 / (s + p)) * (s / (s + z))

Donde p es la ubicación del polo y z es la ubicación del cero en el plano complejo.

En esta forma, se puede ver que el polo está ubicado en -1 / T y el cero está ubicado
en 0. El patrón de polos y ceros es importante ya que determina la estabilidad y la
respuesta del sistema. Si todos los polos están en la parte izquierda del plano
complejo (es decir, tienen una parte real negativa), entonces el sistema es estable.
Por otra parte, si hay polos en la parte derecha del plano complejo, entonces el
sistema es inestable.
4.- Desarrollo experimental:
Desarrollo de Actividades.
1. Encontrar la representación mediante el patrón de polos y ceros, así como el
término constante del sistema cuya función de transferencia es:
2
6𝑠 +18𝑠 12
𝐻(𝑠) = 3 2
2𝑠 +10𝑠 +16𝑠+12

Código de MATLAB:
%ACTIVIDAD 1
Hs=tf([6 18 12], [2 10 16 12])
ceros=roots(Hs.num{1})
polos=roots(Hs.den{1})
pzmap(Hs)

2
6𝑠 + 18𝑠 12
Ceros:
S1= -2
s2= -1
3 2
2𝑠 + 10𝑠 + 16𝑠 + 12
Polos:
S1 = -3
s2 = -1 + i
s3 = -1 - i
En la figura que se muestra a continuación podemos observar cómo se
introdujeron los valores para el numerador y para el denominador,
posteriormente calculó las raíces.
2. Con ayuda de un equipo de cómputo y un software especializado, obtenga la
representación gráfica de los polos y de los ceros de la función de transferencia
anteriormente mencionada. ¿Qué puede decir sobre la estabilidad del sistema?

Gráfica de MATLAB:

R= Podemos concluir que el sistema es estable, y esto lo podemos

comprobar gracias a la gráfica anterior, ya que todos los polos están
del lado negativo en los reales. Si todos los polos están en la parte izquierda
del plano complejo (es decir, tienen una parte real negativa), entonces el sistema es
estable.
3. De la Figura 31 obtenga la ecuación diferencial que represente la dinámica del
sistema.

R= Considerando condiciones nulas podemos escribir la ecuación diferencial que

representa la dinámica del sistema:

2
𝑑 𝑑
𝑓(𝑡) = 𝑚 2 𝑥(𝑡) + 𝑏 𝑑𝑡
𝑥(𝑡)
𝑑𝑡

Aplicando la transformada de laplace:

2
𝑑 𝑥(𝑡) 𝑑 𝑥(𝑡)
𝐿{𝑓(𝑡)}= 𝑚 𝐿{ 2 + 𝑏 𝐿{ 𝑑𝑡
}
𝑑𝑡

2
𝐹(𝑠) = 𝑚[𝑠 𝑥(𝑠)] + 𝑏[𝑠 𝑥(𝑡)]
2
= 𝑥(𝑠)(𝑚𝑠 + 𝑏𝑠)

𝐹(𝑠)
𝑋(𝑠) = 2
(𝑚𝑠 +𝑏𝑠)
4. Obtenga la función de transferencia del sistema y determine la expresión
matemática de la respuesta al impulso unitario (considere condiciones iniciales
nulas).

Aplicando la transformada de Laplace de ambos lados de la ecuación:

2
𝑚𝑠 𝑋(𝑠) + 𝑏𝑠 𝑋(𝑠) = 𝐹(𝑠)

Función de transferencia:

𝑌(𝑆) 1
𝐹(𝑆)
= 2 = 𝐻(𝑆)
𝑠 𝑚+ 𝑏𝑠
1
𝐻(𝑆) = 2
𝑠 𝑚+ 𝑏𝑠
Ceros:
No existen ceros en el sistema.
Polos:
2
𝑠 𝑚 + 𝑏𝑠

S1 = 0
𝑏
s2 = − 𝑚
Sabemos que la respuesta al impulso unitario estará dada por la
Transformada inversa de Laplace, por lo que primero será necesario aplicar
fracciones parciales de la siguiente forma:

1 𝐴 𝐵
𝐻(𝑆) = 2 = 𝑠
+ 𝑚𝑠+ 𝑏
𝑠 𝑚+ 𝑏𝑠

1 = 𝐴(𝑚𝑠 + 𝑏) + 𝐵𝑠 ... (1)

Para los valores de A y B:

𝑠 = 0; 1 = 𝐴𝐵 𝐷𝑒𝑠𝑝𝑒𝑗𝑎𝑛𝑑𝑜 𝐴

1
𝐴= 𝑏
𝑆𝑢𝑠𝑡𝑖𝑡𝑢𝑦𝑒𝑛𝑑𝑜 𝐴 𝑒𝑛 (1):

1 𝑚𝑠
1= 𝑏
(𝑚𝑠 + 𝑏) + 𝐵𝑠; 1= 𝑏
+ 1 + 𝐵𝑠;
𝑚 𝑚 𝑚
( 𝑏
+ 𝐵)𝑠 = 0; 𝑏
+ 𝐵 = 0; 𝐵 =− 𝑏

1 𝑚 1
𝐻(𝑆) = 𝑏𝑠
−( 𝑏
)( 𝑚𝑠+ 𝑏 )

1 1 1
= 𝑏𝑠
− 𝑏
( 𝑏 )
𝑠+ 𝑚

Aplicando la transformada de laplace:

−1 1 −1 1 1 −1 1
𝐿 {𝐻(𝑆)} = 𝑏
𝐿 {𝑠} − 𝑏
𝐿 {( 𝑏 )}
𝑠+ 𝑚
𝑏
1 1 −𝑚𝑡
𝑥(𝑡) = 𝑏
− 𝑏
𝑒
5. Bosqueje la respuesta al impulso cuando la magnitud de este es dos, considere
m = b = 1.
 6. Considere un sistema cuya función de transferencia es representada como:
𝑠+1
𝐹(𝑠) = 𝑠(𝑠+2)
Utilice el método de fracciones parciales para encontrar la transformada inversa de
Laplace y corrobore sus resultados con ayuda de un software especializado.

𝑠+1 𝐴 𝐵
𝐹(𝑠) = 𝑠(𝑠+2)
= 𝑠
+ 𝑠+2

𝑠 + 1 = 𝐴(𝑠 + 2) + 𝐵𝑠 1
𝑠( 2 + 𝐵) + 1 = 𝑠 + 1

𝑠 = 0; 1
𝑠( 2 + 𝐵) = 𝑠
2𝐴 = 1
1
2
+ 𝐵 = 1;
1
𝐴= 2
1
𝐵= 2
𝐴(𝑠) + 2𝐴 + 𝐵(𝑠) = 𝑠 + 1
1 1
𝑠(𝐴 + 𝐵) + 2𝐴 = 𝑠 + 1 𝐹(𝑠) = 2𝑠 + 2(𝑠+2)
1 1
𝑠( 2 + 𝐵) + 2( 2 ) = 𝑠 + 1 1 1 −2𝑡
𝐹(𝑠) = 2
+ 2
𝑒
Para corroborar el resultado anterior empleamos MATLAB y vemos que es el
correcto.

Código de MATLAB:

%ACTIVIDAD 6
syms s
Fs=(s+1)/[s*(s+2)]
ilaplace(Fs) %transformada inversa

7. Considere el circuito mostrado en la Figura 32. Si la entrada de voltaje, ein(t) es

un escalón, encuentre la salida eout(t). Considere R1 = 2 [Ω], R2 = 3 [Ω] y C = 1 [F].
Como primer punto encuentre la función de transferencia. Considere que el
circuito es un divisor de voltaje con dos impedancias, es decir:

𝐸𝑜𝑢𝑡(𝑠) 𝑍2
𝐸𝑖𝑛(𝑠)
= 𝐻(𝑠) = 𝑍1+𝑍2
donde Z1 = R1 Z2 = ZR2 + Zc

por lo tanto
 1
𝐸𝑜𝑢𝑡(𝑠) 𝑅2+ 𝑠𝐶
𝐸𝑖𝑛(𝑠)
= 𝐻(𝑠) = 1
𝑅1+𝑅2+ 𝑠𝐶
1 1
3+ 𝑠(1) 3+ 𝑠 3𝑠+1
𝐻(𝑠) = 1 = 1 = 5𝑠+1
2+3+ 𝑠(1) 5+ 𝑠
Se debe aplicar el escalón unitario:
1
3+ 𝑠 1
𝐻(𝑠) = 1 𝑢(𝑠) = 𝑠
5+ 𝑠
1 1
3+ 𝑠 3 𝑠
𝐻(𝑠) 𝑢(𝑠) = 5𝑠+1
= 5𝑠+1
+ 5𝑠+1
3 1
= 5𝑠+1
+ 𝑠 (5𝑠+1)
Aplicando descomposición en fracciones parciales:

1 𝐴 𝐵 3 1 5
𝑠 (5𝑠+1)
= 𝑠
+ 5𝑠+1
𝐻(𝑠) 𝑢(𝑠) = 5𝑠+1
+ 𝑠
− 5𝑠+1

1 = 𝐴(5𝑠 + 1) + 𝐵𝑠 Aplicando la transformada de Laplace inversa:

1 = 5𝐴𝑠 + 𝐴 + 𝐵𝑠 −1 −1 3 −1 1 −1 5
𝐿 {𝐻(𝑠) 𝑢(𝑠)} = 𝐿 { 5𝑠+1 } + 𝐿 { 𝑠 } − 𝐿 { 5𝑠+1 }
1 = (5𝐴 + 𝐵)𝑠 + 𝐴
Por lo tanto la respuesta al escalón unitario es la
1 = 𝐴; siguiente:

0 = 5𝐴 + 𝐵 ; −
1
𝑡 −
1
𝑡
3 5 5
𝑓(𝑡) = 5
𝑒 +1− 𝑒
0 = 5(1) + 𝐵
1
𝐵= −5 2 − 5
𝑡
𝑓(𝑡) = 1 − 5
𝑒
Los valores de A y B son:

A=1
B= -5
8. Encuentre la expresión matemática que determina la respuesta a una entrada
escalón y bosqueje sus resultados con ayuda de un software especializado.

Expresión: Del inciso anterior:

Respuesta al escalón unitario:
𝑐𝑆
𝐻(𝑠) = 𝑐𝐸 −
1
𝑡 −
1
𝑡
3 5 5
𝑐𝑆
𝑓(𝑡) = 5
𝑒 +1− 𝑒
𝑢(𝑠) = 𝑐𝐸
𝑐𝑆 𝑐𝑆
𝐻(𝑠) 𝑢(𝑠) = 𝑐𝐸
· 𝑐𝐸

Código de MATLAB:

%ACTIVIDAD 7 y 8
Hs3=tf([3 1],[5 1])
stepplot(Hs3)

En la siguiente figura podemos observar la gráfica de la respuesta al escalón

unitario.
9. De una forma alternativa, considerando el teorema del valor final y el teorema
del valor inicial (sin la transformada inversa de Laplace) determine la respuesta al
escalón. ¿Qué puede decir con respecto a lo realizado en la actividad 8?.
Teorema del valor Final :
lim (𝐹(𝑡)) = lim (𝑠𝐹(𝑠))
𝑡→∞ 𝑠→0
Tomando en cuenta que nuestra salida es y(s):
𝑦(𝑠) = 𝐺(𝑠)𝑢(𝑠)

lim (𝑠𝑦(𝑠))
𝑠→0
Sustituyendo los valores del sistema:
1
3+ 𝑠 1
𝐻(𝑠) = 5𝑠+1
; 𝑢(𝑠) = 𝑠
Aplicando el límite:
3𝑠+1
lim 𝐻(𝑠) = lim 5𝑠+1
𝑠→0 𝑠→0
∴𝐻(𝑠) = 1

Teorema del valor inicial:

Este teorema establece que la respuesta de un sistema a una entrada en el tiempo
t=0

𝐹(0) = lim (𝐹(𝑡)) = lim (𝑠𝐹(𝑠))

𝑡→0 𝑠→0
Tomando en cuenta que nuestra salida es y(s), tenemos:
𝑦(𝑠) = 𝐺(𝑠)𝑢(𝑠)

𝑦(∞) = lim (𝑠𝑦(𝑠))

𝑠→∞
Sustituyendo los valores del sistema:
1
3+ 𝑠
𝐻(𝑠) = 1
5+ 𝑠
Aplicando el límite:
3𝑠+1 ∞
lim 𝐻(𝑠) = lim 5𝑠+1
= ∞
𝑠→∞ 𝑠→∞
aplicamos regla de L’Hopital
(3𝑠+1)' 3
lim (5𝑠+1)'
= lim 5
𝑠→∞ 𝑠→∞
3
∴𝐻(𝑠) = 5

R= Que los teoremas del valor inicial y final son útiles cuando solamente se desean
los valores específicos de f(t=0) y f(t→∞). El del valor final nos indica el valor en el
cual se estabilizará la respuesta y el del inicial nos indica las condiciones iniciales.
Entonces, podemos decir que es más sencillo emplear Laplace porque nos da el
comportamiento completo y no por partes.

La respuesta al escalón de un sistema LTI puede ser representada como la suma de

su modo de estado estable y su modo transitorio, donde el valor final de la respuesta
al escalón representa el modo de estado estable, por eso obtenemos ‘1’ al realizar el
limite, y el valor inicial de la respuesta al escalón representa el modo transitorio,
3
que para este caso, es ‘ 5 ’.

CONCLUSIONES:
González González Pedro José:
Gracias al software “Matlab” pudimos bosquejar las funciones de transferencia.
Así mismo, logramos entender y demostrar la importancia de una función de
transferencia, gracias a su estudio en las actividades. Por tanto, puedo decir
que las funciones de transferencia nos ayudan a modelar y describir la
respuesta de un sistema con distintas entradas, estas funciones las obtenemos
del coeficiente de las transformadas de Laplace de la salida que se tiene, entre
la entrada.
Una vez con la descripción del sistema mediante ecuaciones diferenciales, se
pueden realizar diversos análisis, como la evaluación de su respuesta a
distintas entradas y la identificación de sus características importantes, como
los polos y ceros en su función de transferencia.
Por tanto, el análisis de los polos y ceros en la función de transferencia es una
herramienta esencial para la comprensión del comportamiento de un sistema y
permite evaluar su estabilidad y capacidad para cumplir con los requerimientos
de diseño y operación.
Sánchez Pardío Josue Farid:
Durante la realización de la práctica, se llevó a cabo el estudio de la función de
transferencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo. Se demostró que la
función de transferencia es una herramienta importante para describir la
respuesta de un sistema a diferentes entradas. También se analizaron las
propiedades de la función de transferencia, como su capacidad para describir la
ganancia y la fase del sistema en diferentes frecuencias, así también, se analizó
el patrón de polos y ceros que es una representación gráfica de la función de
transferencia en el plano complejo.
También se caracterizó la respuesta de sistemas de primer orden a las entradas
impulso y escalón, lo que permitió entender cómo estos sistemas se pueden
modelar matemáticamente en la práctica.
Tecuatl Meyo Yahir:
Desarrollamos nuestras habilidades con el software (Matlab) ya qué con ayuda
de este nos muestra con una gráfica haciendo qué el concepto sea más fácil de
entender , otro aspecto a considerar es qué fue de gran ayuda a la hora de la
resolución de la transformada inversa de Laplace.
vimos las propiedades de un sistema de primer orden obteniendo primero su
función de transferencia qué permite comprender el comportamiento de un
sistema en función de sus entradas y salidas. Al conocer las características de
la respuesta de sistemas de primer orden a las entradas impulso y escalón, es
posible determinar su estabilidad y linealidad .
Otro concepto importante visto fue el patrón de polos y ceros con estos pudimos
ver de mejor manera la estabilidad de un sistema.
6.- Referencias:
● Oppenheim, A. V. (1998). Señales y Sistemas. México: Prentice Hall
Hispanoamericana
● Kuo, L., & Lee, W. (2016). Real-time digital signal processing: implementations and
applications (3rd ed.). John Wiley & Sons.
● Mata Hernández, G., Sánchez Esquivel, V. M., & Gómez González, J. M. (2017).
Análisis de sistemas y señales con cómputo avanzado. Universidad Nacional
Autónoma de México,Facultad de Ingeniería.