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OBJETIVO:
INTRODUCCIÓN:
1
generarán las gráficas de respuesta a un escalón unitario. (El parámetro t en la
orden step es el tiempo especificado por el usuario).
Sea el sistema:
𝐶(𝑠) 25
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 4𝑠 + 25
𝑛𝑢𝑚 = [0 0 25];
𝑑𝑒𝑛 = [1 4 25];
𝑠𝑡𝑒𝑝(𝑛𝑢𝑚, 𝑑𝑒𝑛)
grid
2
%--------------------Respuesta a un escalón unitario----------
𝑔𝑟𝑖𝑑
𝑥𝑙𝑎𝑏𝑒𝑙(′𝑡 𝑠𝑒𝑔′ )
𝑦𝑙𝑎𝑏𝑒𝑙(′𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑐 ′ )
𝑚𝑥̈ + 𝑏𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 0
𝑚
Con las condiciones iniciales 𝑥(𝑜) = 0.1 𝑚 𝑦 𝑥 ′ (0) = 0.05 𝑠
3
La transformada de Laplace de la ecuación del sistema es:
0.1𝑠 2 + 0.35𝑠 1
𝑋(𝑠) = 2
𝑠 + 3𝑠 + 2 𝑠
Por lo tanto, el movimiento de la masa m se puede obtener como la respuesta al
escalón unitario del sistema:
0.1𝑠 2 + 0.35𝑠
𝑋(𝑠) =
𝑠 2 + 3𝑠 + 2
El programa en MATLAB que dará una gráfica del movimiento de la masa es:
𝑑𝑒𝑛 = [1 3 2];
𝑠𝑡𝑒𝑝(𝑛𝑢𝑚, 𝑑𝑒𝑛);
𝑔𝑟𝑖𝑑
4
Respuesta impulsional o al impulso unitario.
La idea básica es que, cuando las condiciones iniciales son cero, la repuesta a un
impulso unitario de 𝐺(𝑠) es la misma que la respuesta a un escalón unitario de
𝑠𝐺(𝑠).
𝐶(𝑠) 1
= 𝐺(𝑠) =
𝑅(𝑠) 𝑠+1
𝐶(𝑠) 1 𝑠 1
= 𝐺(𝑠) = =( )
𝑅(𝑠) 𝑠+1 𝑠+1 𝑠
𝑛𝑢𝑚 = [1 0]
𝑑𝑒𝑛 = [1 1]
𝑛𝑢𝑚 = [1 0];
𝑑𝑒𝑛 = [1 1];
𝑠𝑡𝑒𝑝(𝑛𝑢𝑚, 𝑑𝑒𝑛)
𝑔𝑟𝑖𝑑
5
′
𝑡𝑖𝑡𝑙𝑒(′𝑅𝑒𝑠𝑝𝑢𝑒𝑠𝑡𝑎 𝑎 𝑢𝑛 𝑖𝑚𝑝𝑢𝑙𝑠𝑜 𝑢𝑛𝑖𝑡𝑎𝑟𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝐺(𝑠) = 1⁄(𝑠 + 1) )
𝐶(𝑠) 𝜔𝑛2
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
1
Para una entrada rampa se tiene que 𝑅(𝑠) = .Por lo tanto su salida está dada
𝑠2
por:
1
𝐶(𝑠) =
𝑠2 +𝑠+1
Por lo tanto su salida está dada por:
1 1 1 1
𝐶(𝑠) = =
𝑠2 + 𝑠 + 1 𝑠2 (𝑠 2 + 𝑠 + 1)𝑠 𝑠
Con esta instrucción se escribe ‘gráfica 1’, empezando en las coordenadas x=3.4,
y=-0.06.
𝑔𝑡𝑒𝑥𝑡(′𝑡𝑒𝑥𝑡 ′ )
𝜔𝑛 = 5;
𝑑𝑎𝑚𝑝𝑖𝑛𝑔𝑟𝑎𝑡𝑖𝑜 = 0.4;
𝑝𝑟𝑖𝑛𝑡𝑠𝑦𝑠𝑡(𝑛𝑢𝑚, 𝑑𝑒𝑛,′ 𝑠 ′ )
𝑛𝑢𝑚
𝑑𝑒𝑛
𝑛𝑢𝑚⁄
𝑑𝑒𝑛 =
25
𝑠2 + 4𝑠 + 25
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%---Gráficas bidimensional y tridimensional de la respuesta al escalón de un
%sistema de segundo orden estándar con 𝜔𝑛 = 1 y zeta = 0, 0.2, 0.4, 0.6, 0.8 y
%1.0 ---
𝑡 = 0: 0.2: 10;
𝑓𝑜𝑟 𝑛 = 1: 6;
𝑛𝑢𝑚 = [0 0 1];
𝑒𝑛𝑑
𝑝𝑙𝑜𝑡(𝑡, 𝑦)
𝑔𝑟𝑖𝑑
𝑥𝑙𝑎𝑏𝑒𝑙(′𝑡 (𝑠𝑒𝑔)′ )
𝑦𝑙𝑎𝑏𝑒𝑙(′𝑅𝑒𝑠𝑝𝑢𝑒𝑠𝑡𝑎′ )
8
%Para representar un diagrama tridimensional, introduzca la orden mesh(t,zeta,y’)
𝑚𝑒𝑠ℎ(′𝑡, 𝑧𝑒𝑡𝑎, 𝑦 ′ )
𝑥𝑙𝑎𝑏𝑒𝑙(′𝑡 𝑠𝑒𝑔′ )
𝑦𝑙𝑎𝑏𝑒𝑙(′\𝑧𝑒𝑡𝑎′ )
𝑧𝑙𝑎𝑏𝑒𝑙(′𝑅𝑒𝑠𝑝𝑢𝑒𝑠𝑡𝑎′ )
𝑛𝑢𝑚 = [0 0 25];
𝑑𝑒𝑛 = [1 6 25];
𝑡 = 0: 0.005: 5;
𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜𝑠𝑢𝑏𝑖𝑑𝑎 = (𝑟 − 1) ∗ 0.005
𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜𝑠𝑢𝑏𝑖𝑑𝑎 =
0.550
𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜𝑝𝑖𝑐𝑜 =
0.7850
9
𝑠𝑜𝑏𝑟𝑒𝑡𝑖𝑟𝑜𝑚𝑎𝑥 = 𝑦𝑚𝑎𝑥 − 1
𝑠𝑜𝑏𝑟𝑒𝑡𝑖𝑟𝑜𝑚𝑎𝑥 =
0.0948
𝑠 = 1001; 𝑤ℎ𝑖𝑙𝑒 𝑦(𝑠) > 0.98 & 𝑦(𝑠) < 1.02; 𝑠 = 𝑠 − 1; 𝑒𝑛𝑑;
𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜𝑎𝑠𝑒𝑛𝑡𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 = (𝑠 − 1) ∗ 0.005
𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜𝑎𝑠𝑒𝑛𝑡𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 =
1.850
DESARROLLO:
𝐶(𝑠) 𝜔𝑛2
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
Donde:
𝐶(𝑠) 1
= 𝐺(𝑠) = 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 0.2𝑠 + 1
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[Obtenga la expansión en fracciones simples de C(s) cuando 𝑅(𝑠) es una función
escalón unitario].
10
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 4)
NOTA: En todas las gráficas incluya texto que indique sobre la curva que es lo que
se está obteniendo.
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