MODELOS DE SISTEMAS

DINÁMICOS
REPRESENTACIÓN DE
SISTEMAS

Universidad del Norte

Departamento de Ingeniería mecánica

M.Sc. Rafael Andrés Albuja Del Valle

Estructura de la clase de hoy
I. Función de transferencia.
II. Diagramas de bloques.
III. Representación en espacios de estados.
IV. Características de la respuesta del sistema.
V. Ejercicios recomendados
 Función de transferencia.
Considere el sistema lineal e invariante en el tiempo descrito mediante la siguiente ecuación
diferencial.
𝑎0 𝑦 𝑛 + 𝑎1 𝑦 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑦 ′ + 𝑎𝑛 𝑦 = 𝑏0 𝑥 𝑚 + 𝑏1 𝑥 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏𝑚−1 𝑥 ′ + 𝑏𝑚 𝑥 𝑛≥𝑚

Donde 𝑦 es la salida del Sistema (función de respuesta) y 𝑥 es la entrada (función de excitación).

La función de transferencia de este Sistema es el cociente de la transformada de Laplace de la salida y

la transformada de Laplace de la entrada cuando todas las condiciones iniciales son cero.

ℒ 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑌 𝑠 𝑏0 𝑠 𝑚 + 𝑏1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏𝑚−1 𝑠 + 𝑏𝑚

𝐹𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 = = =
ℒ 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑋 𝑠 𝑎0 𝑠 𝑛 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑠 + 𝑎𝑛

A partir de las funciones de transferencia, es posible representar la dinámica de un sistema mediante

ecuaciones algebraicas en s. Si la potencia más alta de s en el denominador de la función de
transferencia es igual a n, el sistema se denomina de orden n-ésimo.
 Ejemplo
Considérese el sistema de control de posición del satélite de la figura. El diagrama sólo muestra el control del ángulo
de elevación 𝜃. Unos propulsores pequeños aplican fuerzas de reacción para hacer girar el cuerpo del satélite hasta la
posición deseada. Los dos propulsores inclinados, simétricamente colocados, representados por A o B funcionan en
pareja. Suponga que el empuje de cada reactor es F/2 y que se aplica al sistema un par T=FL. Los propulsores se aplican
por un cierto tiempo, y, por tanto, el par se escribe como 𝑇 𝑡 . El momento de inercia alrededor del eje de rotación en
el centro de la masa es J. Obtenga la función de transferencia de este sistema suponiendo que el par 𝑇 𝑡 es la entrada
y que el desplazamiento ángular 𝜃 𝑡 del satélite es la salida (considere el movimiento sólo en el plano de la página).
 Ejemplo
Considérese el sistema de control de posición del satélite de la figura. El diagrama sólo muestra el control del ángulo
de elevación 𝜃. Unos propulsores pequeños aplican fuerzas de reacción para hacer girar el cuerpo del satélite hasta la
posición deseada. Los dos propulsores inclinados, simétricamente colocados, representados por A o B funcionan en
pareja. Suponga que el empuje de cada reactor es F/2 y que se aplica al sistema un par T=FL. Los propulsores se aplican
por un cierto tiempo, y, por tanto, el par se escribe como 𝑇 𝑡 . El momento de inercia alrededor del eje de rotación en
el centro de la masa es J. Obtenga la función de transferencia de este sistema suponiendo que el par 𝑇 𝑡 es la entrada
y que el desplazamiento ángular 𝜃 𝑡 del satélite es la salida (considere el movimiento sólo en el plano de la página)

Solución
Para obtener la función de transferencia, se procede de acuerdo con los pasos siguientes:
1. Escribir la ecuación diferencial para el Sistema
2. Tomar la transformada de Laplace de la ecuación diferencial, suponiendo que todas las condiciones iniciales son
cero.
3. Tomar el cociente entre la salida 𝜃 𝑠 y la entrada 𝑇 𝑠 . Este cociente es la función de transferencia.
 Ejemplo
Considérese el sistema de control de posición del satélite de la figura. El diagrama sólo muestra el control del ángulo
de elevación 𝜃. Unos propulsores pequeños aplican fuerzas de reacción para hacer girar el cuerpo del satélite hasta la
posición deseada. Los dos propulsores inclinados, simétricamente colocados, representados por A o B funcionan en
pareja. Suponga que el empuje de cada reactor es F/2 y que se aplica al sistema un par T=FL. Los propulsores se aplican
por un cierto tiempo, y, por tanto, el par se escribe como 𝑇 𝑡 . El momento de inercia alrededor del eje de rotación en
el centro de la masa es J. Obtenga la función de transferencia de este sistema suponiendo que el par 𝑇 𝑡 es la entrada
y que el desplazamiento ángular 𝜃 𝑡 del satélite es la salida (considere el movimiento sólo en el plano de la página)

Solución
Si se aplica la segunda ley de Newton a este sistema y se observa que no hay fricción en el ambiente del satélite, se
obtiene:
𝑑2𝜃 𝑡
𝐽 =𝑇 𝑡
𝑑𝑡 2
Si se toma la transformada de Laplace de ambos miembros de esta última ecuación y se supone que todas las
condiciones iniciales son cero, se llega a
𝐽𝑠 2 𝜃 𝑠 = 𝑇 𝑠
 Ejemplo
Considérese el sistema de control de posición del satélite de la figura. El diagrama sólo muestra el control del ángulo
de elevación 𝜃. Unos propulsores pequeños aplican fuerzas de reacción para hacer girar el cuerpo del satélite hasta la
posición deseada. Los dos propulsores inclinados, simétricamente colocados, representados por A o B funcionan en
pareja. Suponga que el empuje de cada reactor es F/2 y que se aplica al sistema un par T=FL. Los propulsores se aplican
por un cierto tiempo, y, por tanto, el par se escribe como 𝑇 𝑡 . El momento de inercia alrededor del eje de rotación en
el centro de la masa es J. Obtenga la función de transferencia de este sistema suponiendo que el par 𝑇 𝑡 es la entrada
y que el desplazamiento ángular 𝜃 𝑡 del satélite es la salida (considere el movimiento sólo en el plano de la página)

Solución
Donde 𝜃 𝑠 = ℒ[𝜃 𝑡 ] y T 𝑠 = ℒ 𝑇 𝑡 . Por tanto, la función de transferencia del sistema se obtiene como

𝜃 𝑠 1
= 2
𝑇 𝑠 𝐽𝑠
En este caso, se dice que el sistema está descrito por medio de una función de transferencia de segundo orden.
Además, como el númerador es positivo entonces a medida que se incrementa el torque, se esperaría un aumento en
el desplazamiento angular.
 Función de transferencia
Comentarios acerca de la función de transferencia
▪ La aplicación del concepto de función de transferencia está limitada a los sistemas
descritos mediante ecuaciones diferenciales lineales e invariantes en el tiempo.
▪ La función de transferencia de un sistema es un modelo matemático porque es un
método operacional para expresar la ecuación diferencial que relaciona la variable de
salida con la variable de entrada.
▪ La función de transferencia es una propiedad de un sistema, independiente de la
magnitud y naturaleza de la entrada.
▪ La función de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada con
la salida; sin embargo, no proporciona información acerca de la estructura física del
sistema. (Las funciones de transferencia de muchos sistemas físicamente diferentes
pueden ser idénticas)
▪ Si se conoce la función de transferencia de un sistema, se estudia la salida o respuesta
para varias formas de entrada, con la intención de comprender la naturaleza del sistema.
▪ Si se desconoce la función de transferencia de un sistema, esta puede establecerse
experimentalmente introduciendo entradas conocidas y estudiando la salida del sistema.
Diagramas de bloques
Un diagrama de bloques de un sistema es una representación gráfica de las funciones que lleva a cabo
cada componente y el flujo de señales. A diferencia de una representación matemática puramente
abstracta, un diagrama de bloques tiene la ventaja de indicar de forma más realista el flujo de las
señales del sistema real.

Punto de suma
Diagramas de bloques
Punto de ramificación
Un punto de ramificación es aquel a partir del cual la señal de un bloque va de modo concurrente a
otros bloques o puntos de suma.
Diagrama de bloques de un Sistema en lazo cerrado
Un Sistema cerrado es aquel que presenta la estructura que se muestra en la figura.

En este caso, 𝐻 𝑠 se incluye para convertir la señal de salida en la de la señal de entrada. Por ejemplo,
en un sistema de control de temperatura, por lo general la señal de salida es la temperatura
controlada, mientras que la variable de entrada puede ser voltaje o flujo. Por lo tanto, se utiliza 𝐻 𝑠
para garantizar que las unidades en el bloque suma sean consistentes.
Diagrama de bloques
Función de transferencia en lazo cerrado
Considere un diagrama de bloques en lazo cerrado como el que se muestra en la figura. La salida 𝐶 𝑠
y la entrada R 𝑠 se relacionan del modo siguiente.

𝐶 𝑠 =𝐺 𝑠 𝐸 𝑠
𝐸 𝑠 =𝑅 𝑠 −𝐵 𝑠 =𝑅 𝑠 −𝐻 𝑠 𝐶 𝑠
Si se elimina 𝐸 𝑠 de estas ecuaciones se
obtiene
𝐶 𝑠 =𝐺 𝑠 𝑅 𝑠 −𝐻 𝑠 𝐶 𝑠
Despejando

𝐶 𝑠 𝐺 𝑠
=
𝑅 𝑠 1+𝐺 𝑠 𝐻 𝑠

La función de transferencia se denomina función de

transferencia en lazo cerrado.
Diagramas de bloques
Reglas para el álgebra de los diagramas de bloques
Diagramas de bloques
Diagramas de bloques
 Diagramas de bloques
Ejemplo
Simplifique el diagrama de bloques que se muestra en la figura.
Diagramas de bloques
Representación en espacios de estados
Estado: El estado de un sistema dinámico es el conjunto de variables más pequeño (llamadas variables
de estado), de forma que el conocimiento de estas variables en 𝑡 = 𝑡0 junto con el conocimiento de la
entrada para 𝑡 ≥ 𝑡0 , determinan completamente el comportamiento del Sistema en cualquier 𝑡 ≥ 𝑡0 .

Variable de estado: son las variables que constituyen el menor conjunto de variables que determinan
el estado del Sistema dinámico.

Vector de estado: un vector de estado es un vector que determina unívocamente el estado del
sistema 𝑥 𝑡 en cualquier instante del tiempo 𝑡 ≥ 𝑡0 especificado.

Espacio de estados: Se denomina espacio de estado al espacio n-dimensional cuyos ejes de

coordenadas están formados por el eje 𝑥1 , 𝑥2 , … , 𝑥𝑛 donde 𝑥1 , 𝑥2 , … , 𝑥𝑛 son las variables de estado.
Representación en espacios de estados
𝑥ሶ 𝑡 = 𝐴𝑥 𝑡 + 𝐵𝑢 𝑡
𝑦 𝑡 = 𝐶𝑥 𝑡 + 𝐷𝑢 𝑡
𝑥 𝑡 : 𝑉𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜𝑠
𝑥ሶ 𝑡 : 𝐷𝑒𝑟𝑖𝑣𝑎𝑑𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜𝑠
𝑢 𝑡 : 𝑉𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎𝑠
𝑦 𝑡 : 𝑉𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎𝑠
𝐴: 𝑀𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑖𝑛á𝑚𝑖𝑐𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎
𝐵: 𝑀𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎
𝐶: 𝑀𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎
Nota: De acuerdo a la dependencia que exista entre la salida 𝑦 𝑡 y la entrada
𝐷: 𝑀𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑟𝑒𝑎𝑙𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑢 𝑡 entonces aparecerá o no la matriz de realimentación. Para la gran
mayoría de modelos en ingeniería está matriz no tendrá efecto en la dinámica
de sistemas, es decir 𝐷 = 0.
Representación en espacios de estados
Ejemplo 1: Salidas que no presentan derivadas con respecto al tiempo.
Considere el sistema mecánico que aparece en la figura. Se supone que el sistema es lineal. La fuerza externa 𝑢 𝑡
es la entrada al sistema, y el desplazamiento 𝑦 𝑡 de la masa es la salida. El desplazamiento 𝑦 𝑡 se mide a partir de
la posición de equilibrio en ausencia de una fuerza externa. Este sistema tiene una sola entrada y una sola salida. A
partir de la segunda ley de Newton se obtuvo el siguiente modelo dinámico. Describa este sistema en ecuaciones de
estado.

𝑚𝑦ሷ 𝑡 + 𝑏𝑦ሶ 𝑡 + 𝑘𝑦 𝑡 = 𝑢 𝑡
Representación en espacios de estados
Ejemplo: Salidas que no presentan derivadas con respecto al tiempo.
Considere el sistema mecánico que aparece en la figura. Se supone que el sistema es lineal. La fuerza externa 𝑢 𝑡
es la entrada al sistema, y el desplazamiento 𝑦 𝑡 de la masa es la salida. El desplazamiento 𝑦 𝑡 se mide a partir de
la posición de equilibrio en ausencia de una fuerza externa. Este sistema tiene una sola entrada y una sola salida. A
partir de la segunda ley de Newton se obtuvo el siguiente modelo dinámico. Describa este sistema en ecuaciones de
estado.
𝑚𝑦ሷ 𝑡 + 𝑏𝑦ሶ 𝑡 + 𝑘𝑦 𝑡 = 𝑢 𝑡

El Sistema es de Segundo orden ¿Por qué?, lo cual significa que contiene dos integradores. En primer
lugar, despejamos la derivada de mayor orden de la expresión como.

𝑏 𝑘 1
𝑦ሷ 𝑡 + 𝑦ሶ 𝑡 + 𝑦 𝑡 = 𝑢 𝑡
𝑚 𝑚 𝑚
Si se define,

𝑥1 𝑡 = 𝑦 𝑡
𝑥2 𝑡 = 𝑦ሶ 𝑡
Por tanto,

𝑥ሶ 1 𝑡 = 𝑦ሶ 𝑡 = 𝑥2 𝑡
1 𝑏 𝑘
𝑥ሶ 2 𝑡 = 𝑦ሷ 𝑡 = 𝑢 𝑡 − 𝑦ሶ 𝑡 − 𝑦 𝑡
𝑚 𝑚 𝑚
Representación en espacios de estados
Ejemplo: Salidas que no presentan derivadas con respecto al tiempo.
Considere el sistema mecánico que aparece en la figura. Se supone que el sistema es lineal. La fuerza externa 𝑢 𝑡
es la entrada al sistema, y el desplazamiento 𝑦 𝑡 de la masa es la salida. El desplazamiento 𝑦 𝑡 se mide a partir de
la posición de equilibrio en ausencia de una fuerza externa. Este sistema tiene una sola entrada y una sola salida. A
partir de la segunda ley de Newton se obtuvo el siguiente modelo dinámico. Describa este sistema en ecuaciones de
estado.

Por tanto, se obtiene

𝑥ሶ 1 𝑡 = 𝑥2 𝑡
1 𝑏 𝑘
𝑥ሶ 2 𝑡 = 𝑢 𝑡 − 𝑥2 𝑡 − 𝑥1 𝑡
𝑚 𝑚 𝑚
En forma matricial,
𝑥ሶ 𝑡 = 𝐴𝑥 𝑡 + 𝐵𝑢 𝑡

0 1 0
𝑥ሶ 1 𝑡 𝑏 𝑥1 𝑡
= 𝑘 + 1 𝑢 𝑡
𝑥ሶ 2 𝑡 − − 𝑥 𝑡
𝑚 𝑚 2 𝑚
Representación en espacios de estados
Ejemplo: Salidas que no presentan derivadas con respecto al tiempo.
Considere el sistema mecánico que aparece en la figura. Se supone que el sistema es lineal. La fuerza externa 𝑢 𝑡
es la entrada al sistema, y el desplazamiento 𝑦 𝑡 de la masa es la salida. El desplazamiento 𝑦 𝑡 se mide a partir de
la posición de equilibrio en ausencia de una fuerza externa. Este sistema tiene una sola entrada y una sola salida. A
partir de la segunda ley de Newton se obtuvo el siguiente modelo dinámico. Describa este sistema en ecuaciones de
estado.
Por otro lado, el vector de salidas se define como
𝑦 𝑡 = 𝑥1 𝑡
Así pues, en forma matricial
𝑦 𝑡 = 𝐶𝑥 𝑡 + 𝐷𝑢 𝑡
Donde 𝐷 = 0 porque no existe retroalimentación entre las entradas y salidas. Por tanto, el modelo en
espacios de estados queda como

0 1 0
𝑥ሶ 1 𝑡 𝑥1 𝑡
= 𝑘 𝑏 + 1 𝑢 𝑡
𝑥ሶ 2 𝑡 − − 𝑥2 𝑡
𝑚 𝑚 𝑚
𝑥1 𝑡
𝑦 𝑡 = 1 0
𝑥2 𝑡
Representación en espacios de estados
Correlación entre funciones de transferencia y ecuaciones en el espacio de estados

Considere un sistema lineal e invariante en el tiempo donde se tiene la siguiente función de transferencia

𝑌 𝑠
=𝐺 𝑠
𝑈 𝑠

Si este sistema se representa en el espacio de estados de la forma

𝑥ሶ 𝑡 = 𝐴𝑥 𝑡 + 𝐵𝑢 𝑡
𝑦 𝑡 = 𝐶𝑥 𝑡 + 𝐷𝑢 𝑡

Las transformadas de Laplace de estas ecuaciones se obtienen mediante

𝑠𝑋 𝑠 − 𝑥 0 = 𝐴𝑋 𝑠 + 𝐵𝑈 𝑠
𝑌 𝑠 = 𝐶𝑋 𝑠 + 𝐷𝑈 𝑠

Si se supone que las condiciones iniciales son cero, entonces se tiene que
𝑠𝑋 𝑠 = 𝐴𝑋 𝑠 + 𝐵𝑈 𝑠
𝑌 𝑠 = 𝐶𝑋 𝑠 + 𝐷𝑈 𝑠
Representación en espacios de estados
Correlación entre funciones de transferencia y ecuaciones en el espacio de estados
𝑠𝑋 𝑠 = 𝐴𝑋 𝑠 + 𝐵𝑈 𝑠
𝑌 𝑠 = 𝐶𝑋 𝑠 + 𝐷𝑈 𝑠

Si se resuelve la primera ecuación para 𝑋 𝑠 se tiene

𝑠𝑋 𝑠 − 𝐴𝑋 𝑠 = 𝐵𝑈 𝑠
𝑠𝐼 − 𝐴 𝑋 𝑠 = 𝐵𝑈 𝑠
−1
Si se multiplica por 𝑠𝐼 − 𝐴 en ambos miembros se obtiene
−1
𝑋 𝑠 = 𝑠𝐼 − 𝐴 𝐵𝑈 𝑠

Si se sustituye esta expresión en la segunda ecuación se tiene entonces

−1
𝑌 𝑠 = 𝐶 𝑠𝐼 − 𝐴 𝐵+𝐷 𝑈 𝑠

Por lo tanto, la función de transferencia 𝐺 𝑠 se puede definir como

𝑌 𝑠 −1
𝐺 𝑠 = = 𝐶 𝑠𝐼 − 𝐴 𝐵+𝐷
𝑈 𝑠
Representación en espacios de estados
Ejemplo
Considere el sistema mecánico que aparece en la figura. Se supone que el sistema es lineal. La fuerza externa 𝑢 𝑡
es la entrada al sistema, y el desplazamiento 𝑦 𝑡 de la masa es la salida. El desplazamiento 𝑦 𝑡 se mide a partir de
la posición de equilibrio en ausencia de una fuerza externa. Este sistema tiene una sola entrada y una sola salida. A
partir de la segunda ley de Newton se obtuvo el siguiente modelo dinámico. Describa este sistema en ecuaciones de
estado y obtenga las funciones de transferencia a partir de las ecuaciones de estado.

Del anterior ejemplo las ecuaciones de estado para este sistema son de la forma

0 1 0
𝑥ሶ 1 𝑡 𝑥1 𝑡
= 𝑘 𝑏 + 1 𝑢 𝑡
𝑥ሶ 2 𝑡 − − 𝑥2 𝑡
𝑚 𝑚 𝑚
𝑥1 𝑡
𝑦 𝑡 = 1 0
𝑥2 𝑡
Conociendo que

𝑌 𝑠 −1
𝐺 𝑠 = = 𝐶 𝑠𝐼 − 𝐴 𝐵+𝐷
𝑈 𝑠
Representación en espacios de estados
Ejemplo
Considere el sistema mecánico que aparece en la figura. Se supone que el sistema es lineal. La fuerza externa 𝑢 𝑡
es la entrada al sistema, y el desplazamiento 𝑦 𝑡 de la masa es la salida. El desplazamiento 𝑦 𝑡 se mide a partir de
la posición de equilibrio en ausencia de una fuerza externa. Este sistema tiene una sola entrada y una sola salida. A
partir de la segunda ley de Newton se obtuvo el siguiente modelo dinámico. Describa este sistema en ecuaciones de
estado y obtenga las funciones de transferencia a partir de las ecuaciones de estado.

Se obtiene

𝑌 𝑠 −1
𝐺 𝑠 = = 𝐶 𝑠𝐼 − 𝐴 𝐵+𝐷
𝑈 𝑠

−1
0 1 0
𝑠 0 𝑘 𝑏 1 +0
𝐺 𝑠 = 1 0 −
0 𝑠 − −
𝑚 𝑚 𝑚

−1
𝑠 −1 0
𝐺 𝑠 = 1 0 𝑘 𝑏 1
𝑠+
𝑚 𝑚 𝑚
Representación en espacios de estados
Ejemplo
Considere el sistema mecánico que aparece en la figura. Se supone que el sistema es lineal. La fuerza externa 𝑢 𝑡
es la entrada al sistema, y el desplazamiento 𝑦 𝑡 de la masa es la salida. El desplazamiento 𝑦 𝑡 se mide a partir de
la posición de equilibrio en ausencia de una fuerza externa. Este sistema tiene una sola entrada y una sola salida. A
partir de la segunda ley de Newton se obtuvo el siguiente modelo dinámico. Describa este sistema en ecuaciones de
estado y obtenga las funciones de transferencia a partir de las ecuaciones de estado.

−1 𝑏
𝑠 −1 1 𝑠+ 1 −1 1
𝑘 𝑏 𝑚 𝑎 𝑏 𝑑 −𝑏
= 𝑅𝑒𝑐𝑜𝑟𝑑𝑎𝑟: =
𝑠+ 𝑏 𝑘 𝑘 𝑐 𝑑 𝑎𝑑 − 𝑏𝑐 −𝑐 𝑎
𝑚 𝑚 𝑠2 + 𝑠 + − 𝑠
𝑚 𝑚 𝑚

𝑏
1 𝑠+ 1 0
𝐺 𝑠 = 1 0 𝑚 1
𝑏 𝑘 𝑘
𝑠2 + 𝑠 + − 𝑠 𝑚
𝑚 𝑚 𝑚
Representación en espacios de estados
Ejemplo
Considere el sistema mecánico que aparece en la figura. Se supone que el sistema es lineal. La fuerza externa 𝑢 𝑡
es la entrada al sistema, y el desplazamiento 𝑦 𝑡 de la masa es la salida. El desplazamiento 𝑦 𝑡 se mide a partir de
la posición de equilibrio en ausencia de una fuerza externa. Este sistema tiene una sola entrada y una sola salida. A
partir de la segunda ley de Newton se obtuvo el siguiente modelo dinámico. Describa este sistema en ecuaciones de
estado y obtenga las funciones de transferencia a partir de las ecuaciones de estado.

𝑏
1 𝑠+ 1 0
𝐺 𝑠 = 1 0 𝑚 1
𝑏 𝑘 𝑘
𝑠2 + 𝑠 + − 𝑠 𝑚
𝑚 𝑚 𝑚
𝑌 𝑠 1
𝐺 𝑠 = =
𝑢 𝑠 𝑚𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘
Representación en espacios de estados
Ejemplo 3 : Salidas que presentan derivadas con respecto al tiempo.
Considére el sistema masa-resorte-amortiguador montado en un carro, sin masa, que se muestra en la figura. Se va
a obtener un modelo matemático de este sistema suponiendo que éste está inmóvil durante un 𝑡 < 0. En este
sistema, 𝑢 𝑡 es el desplazamiento del carro y la entrada para el sistema. En 𝑡 = 0, el carro se mueve a una
velocidad constante o bien 𝑢ሶ 𝑡 = 𝑐𝑡𝑒. El desplazamiento 𝑦 𝑡 de la masa es la salida. En este sistema m representa
la masa, b denota el coeficiente de fricción viscosa y k es la constante del resorte. Se supone que la fuerza de
fricción del amortiguador es proporcional a 𝑦ሶ − 𝑢ሶ y que el resorte es lineal; es decir, la fuerza del resorte es
proporcional a 𝑦 − 𝑢. Aplicando la segunda ley de Newton al sistema presentado y considerando que el carro no
tiene masa, se obtiene el modelo que se muestra.
a) Obtenga una función de transferencia que describa el desplazamiento de la masa y el carro, utilizando la
transformada de Laplace.
b) Escriba un modelo en espacios de estado para este sistema.

𝑑2 𝑦 𝑡 𝑑𝑦 𝑡 𝑑𝑢 𝑡
𝑚 +𝑏 + 𝑘𝑦 𝑡 = 𝑏 + 𝑘𝑢 𝑡
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Representación en espacios de estados
Ejemplo: Salidas que presentan derivadas con respecto al tiempo.
a) Obtenga una función de transferencia que describa el desplazamiento de la masa y el carro, utilizando la
transformada de Laplace.

𝑑2 𝑦 𝑡 𝑑𝑦 𝑡 𝑑𝑢 𝑡
𝑚 +𝑏 + 𝑘𝑦 𝑡 = 𝑏 + 𝑘𝑢 𝑡
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Si se obtiene la transformada de laplace de cada término y
además se considera que todas las condiciones iniciales son cero,
se obtiene:

𝑚𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘 𝑌 𝑠 = 𝑏𝑠 + 𝑘 𝑈 𝑠

𝑌 𝑠 𝑏𝑠 + 𝑘
𝐺 𝑠 = =
𝑈 𝑠 𝑚𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘
Representación en espacios de estados
Ejemplo: Salidas que presentan derivadas con respecto al tiempo.
b) Escriba un modelo en espacios de estado para este sistema.

Primero se despeja la derivada de mayor orden de la

ecuación diferencial
𝑏 𝑘 𝑏 𝑘
𝑦ሷ = 𝑢ሶ + 𝑢 − 𝑦ሶ − 𝑦
𝑚 𝑚 𝑚 𝑚
Se define la variable de estado como
𝑥1 𝑡 = 𝑦 𝑡 = 𝑦 𝑡
𝑏 𝑏
𝑥2 𝑡 = 𝑦ሶ 𝑡 − 𝑢 𝑡 = 𝑥ሶ 1 𝑡 − 𝑢 𝑡
𝑚 𝑚
𝑏 𝑘 𝑏 𝑘
𝑥ሶ 2 𝑡 = 𝑦ሷ 𝑡 − 𝑢ሶ = 𝑢 − 𝑦ሶ − 𝑦
𝑚 𝑚 𝑚 𝑚
Así pues se tiene que
𝑥ሶ 1 𝑡 = 𝑥2 𝑡
𝑘 𝑏 𝑘
𝑥ሶ 2 𝑡 = 𝑢 − 𝑦ሶ − 𝑦
𝑚 𝑚 𝑚
Representación en espacios de estados
Ejemplo: Salidas que presentan derivadas con respecto al tiempo.
b) Escriba un modelo en espacios de estado para este sistema.

𝑥ሶ 1 𝑡 = 𝑥2 𝑡
𝑘 𝑏 𝑘
𝑥ሶ 2 𝑡 = 𝑢 − 𝑦ሶ − 𝑦
𝑚 𝑚 𝑚
𝑘 𝑏 𝑏 𝑘
= 𝑢 𝑡 − 𝑥 𝑡 + 𝑢 𝑡 − 𝑥1 𝑡
𝑚 𝑚 2 𝑚 𝑚
2
𝑏 𝑘 𝑘 𝑏
𝑥ሶ 2 𝑡 = − 𝑥2 𝑡 − 𝑥1 𝑡 + − 𝑢 𝑡
𝑚 𝑚 𝑚 𝑚
Como

𝑥ሶ 𝑡 = 𝐴𝑥 𝑡 + 𝐵𝑢 𝑡

0 1 𝑥1 0
𝑥ሶ 1 𝑘 𝑏 𝑘 𝑏 2
= + 𝑢 𝑡
𝑥ሶ 2 − − 𝑥2 −
𝑚 𝑚 𝑚 𝑚
Representación en espacios de estados
Ejemplo: Salidas que presentan derivadas con respecto al tiempo.
b) Escriba un modelo en espacios de estado para este sistema.

Como
𝑦 𝑡 = 𝑥1 𝑡

Entonces el modelo en espacios de estado queda como

𝑥ሶ 𝑡 = 𝐴𝑥 𝑡 + 𝐵𝑢 𝑡
𝑦 𝑡 = 𝐶𝑥 𝑡

0 1 0
𝑥ሶ 1 𝑥1 𝑘 𝑏
2
= 𝑘 𝑏
𝑥ሶ 2 − − 𝑥2 + −
𝑢 𝑡
𝑚 𝑚 𝑚 𝑚
𝑥1 𝑡
𝑦 𝑡 = 1 0
𝑥2 𝑡
Representación en espacios de estados
Ejemplo 4 : Sistema con múltiples salidas.
Considere el robor con única articulación flexible que se representa en la figura, donde 𝑞1 , 𝑞2 , 𝐽 y 𝐷 corresponden a
las posiciones y a las inercias del actuador y del elemento terminal respectivamente. En el robot flexible el par 𝜏
aplicado al actuador genera un movimiento que se transmite al elemento terminal mediante un resorte con
constante elástica 𝐾𝑠 . Se va a considerer que el par 𝜏 es generado por la intensidad del motor de corriente continua,
y dicha intensidad depende de la tensión de control aplicada 𝑉. Con base a esto se obtuvo el modelo que se
muestra a continuación. A partir de esta información, determine:
a) Obtenga una función de transferencia que describa las posiciones 𝑞1 , 𝑞2 con la tensión de control aplicada 𝑉, es
𝑞 𝑠 𝑞2 𝑠
decir 𝑉1 𝑠 , 𝑉(𝑠) .
b) Escriba un modelo en espacios de estado para este sistema.

𝐽𝑞ሷ 2 𝑡 − 𝐾𝑠 𝑞1 𝑡 = 𝜏 𝑡

𝐷 𝑞ሷ 1 𝑡 + 𝐷 𝑞ሷ 2 𝑡 + 𝐾𝑠 𝑞1 𝑡 = 0

𝐾𝑒 𝐾𝑒2
𝜏 𝑡 = 𝑉 𝑡 − 𝑞ሶ 𝑡
𝑅 𝑅 2
Representación en espacios de estados
Ejemplo 4 : Sistema con múltiples salidas.
a) Obtenga una función de transferencia que describa las posiciones 𝑞1 , 𝑞2 con la tensión de control aplicada 𝑉, es
𝑞 𝑠 𝑞2 𝑠
decir 𝑉1 𝑠 , 𝑉(𝑠) .
𝐽𝑞ሷ 2 𝑡 − 𝐾𝑠 𝑞1 𝑡 = 𝜏 𝑡

𝐷 𝑞ሷ 1 𝑡 + 𝐷 𝑞ሷ 2 𝑡 + 𝐾𝑠 𝑞1 𝑡 = 0

𝐾𝑒 𝐾𝑒2
𝜏 𝑡 = 𝑉 𝑡 − 𝑞ሶ 𝑡
𝑅 𝑅 2
Se dejan todas las ecuaciones en términos de 𝑞1 y 𝑞2 .
𝐾𝑒 𝐾𝑒2
𝐽𝑞ሷ 2 𝑡 − 𝐾𝑠 𝑞1 𝑡 = 𝑉 𝑡 − 𝑞ሶ 𝑡
𝑅 𝑅 2

𝐷𝑞ሷ 1 𝑡 + 𝐷𝑞ሷ 2 𝑡 + 𝐾𝑠 𝑞1 𝑡 = 0
Representación en espacios de estados
Ejemplo 4 : Sistema con múltiples salidas.
a) Obtenga una función de transferencia que describa las posiciones 𝑞1 , 𝑞2 con la tensión de control aplicada 𝑉, es
𝑞 𝑠 𝑞2 𝑠
decir 𝑉1 𝑠 , 𝑉(𝑠) .
𝐾𝑒 𝐾𝑒2
𝐽𝑞ሷ 2 𝑡 − 𝐾𝑠 𝑞1 𝑡 = 𝑉 𝑡 − 𝑞ሶ 𝑡
𝑅 𝑅 2

𝐷𝑞ሷ 1 𝑡 + 𝐷𝑞ሷ 2 𝑡 + 𝐾𝑠 𝑞1 𝑡 = 0

Se obtienen las transformadas de laplace considerando

que las condiciones iniciales son cero.

𝐾 𝐾 2
𝑒 𝑒
𝐽𝑠 2 𝑞2 𝑠 − 𝐾𝑠 𝑞1 𝑠 = 𝑉 𝑠 − 𝑠 2 𝑞2 𝑠
𝑅 𝑅

𝐷𝑠 2 𝑞1 𝑠 + 𝐷𝑠 2 𝑞2 𝑠 + 𝐾𝑠 𝑞1 𝑠 = 0
Representación en espacios de estados
Ejemplo 4 : Sistema con múltiples salidas.
a) Obtenga una función de transferencia que describa las posiciones 𝑞1 , 𝑞2 con la tensión de control aplicada 𝑉, es
𝑞 𝑠 𝑞2 𝑠
decir 𝑉1 𝑠 , 𝑉(𝑠) . 𝐾𝑒 𝐾𝑒2 2
2
𝐸𝑐. 1 𝐽𝑠 𝑞2 𝑠 − 𝐾𝑠 𝑞1 𝑠 = 𝑉 𝑠 − 𝑠 𝑞2 𝑠
𝑅 𝑅

𝐸𝑐. 2 𝐷𝑠 2 𝑞1 𝑠 + 𝐷𝑠 2 𝑞2 𝑠 + 𝐾𝑠 𝑞1 𝑠 = 0
Se dejan las entradas en términos de las salidas
organizando las expresiones

De la Ec. 1
𝐾𝑒2 𝐾𝑒
𝑞2 𝑠 𝑠2 𝐽+ − 𝐾𝑠 𝑞1 𝑠 = 𝑉 𝑠
𝑅 𝑅
De la Ec.2
𝑞1 𝑠 𝐷𝑠 2 + 𝐾𝑠 + 𝐷𝑠 2 𝑞2 𝑠 = 0

Desarrollando para 𝑞1 𝑠 y 𝑞2 𝑠 se obtiene…

𝑞2 𝑠 𝐾𝑒 𝑞1 𝑠 −𝐷𝐾𝑒
VERIFICAR!!! = , =
𝑉 𝑠 𝐾2 𝐾𝐷 𝑉 𝑠 𝐾2 𝐾𝐷
𝑅𝑠 2 𝐽 + 𝑅𝑒 + 2 𝑠 𝑅 𝐽 + 𝑅𝑒 + 2 𝑠 (𝐷𝑠 2 + 𝑘𝑠 )
𝐷𝑠 + 𝐾𝑠 𝐷𝑠 + 𝐾𝑠
Representación en espacios de estados
Ejemplo 4 : Sistema con múltiples salidas.
b) Escriba un modelo en espacios de estado para este sistema.
A partir de las ecuaciones diferenciales originales
𝐾𝑒 𝐾𝑒2
𝐽𝑞ሷ 2 𝑡 − 𝐾𝑠 𝑞1 𝑡 = 𝑉 𝑡 − 𝑞ሶ 𝑡
𝑅 𝑅 2

𝐷𝑞ሷ 1 𝑡 + 𝐷𝑞ሷ 2 𝑡 + 𝐾𝑠 𝑞1 𝑡 = 0

Se define el vector salida

𝑥1 𝑡 = 𝑞1 𝑡
𝑥2 𝑡 = 𝑞ሶ 1 𝑡 = 𝑥ሶ 1 𝑡
𝑥3 𝑡 = 𝑞2 𝑡
𝑥4 𝑡 = 𝑞ሶ 2 𝑡 = 𝑥ሶ 3 𝑡

Ahora se obtienen las segundas derivadas

𝑥ሶ 2 𝑡 = 𝑞ሷ 1 𝑡
𝑥ሶ 4 𝑡 = 𝑞ሷ 2 𝑡
 Representación en espacios de estados
Ejemplo 4 : Sistema con múltiples salidas.
b) Escriba un modelo en espacios de estado para este sistema.
Reemplazando en las ecuaciones originales

𝐾𝑒 𝐾𝑒2
𝐽𝑥ሶ 4 𝑡 − 𝐾𝑠 𝑥1 𝑡 = 𝑉 𝑡 − 𝑥 𝑡
𝑅 𝑅 4
𝐾𝑠 𝐾𝑒 𝐾𝑒2
𝑥ሶ 4 𝑡 = 𝑥1 𝑡 + 𝑉 𝑡 − 𝑥 𝑡
𝐽 𝐽𝑅 𝐽𝑅 4
𝐷 𝑥ሶ 2 𝑡 + 𝐷 𝑥ሶ 4 𝑡 + 𝐾𝑠 𝑥1 𝑡 = 0
𝐾𝑠 𝐾𝑠 𝐾𝑒 𝐾𝑒2
𝑥ሶ 2 𝑡 = − − 𝑥1 𝑡 − 𝑉 𝑡 + 𝑥 𝑡
𝐷 𝐽 𝐽𝑅 𝐽𝑅 3
𝐾𝑒 𝐾𝑒2 A partir de esto se obtiene
𝐽𝑞ሷ 2 𝑡 − 𝐾𝑠 𝑞1 𝑡 = 𝑉 𝑡 − 𝑞ሶ 𝑡
𝑅 𝑅 2 0 1 0 0
2 0
𝐷𝑞ሷ 1 𝑡 + 𝐷 𝑞ሷ 2 𝑡 + 𝐾𝑠 𝑞1 𝑡 = 0 𝑥ሶ 1 𝑡 𝐾𝑠 𝐾 𝑠 𝐾𝑒 𝑥1 𝑡 𝐾𝑒
− − 0 0
𝑥ሶ 2 𝑡 𝐷 𝐽 𝐽𝑅 𝑥2 𝑡 𝐽𝑅
= + 0 𝑉 𝑡
𝑥ሶ 3 𝑡 0 0 0 1 𝑥3 𝑡
𝑥1 𝑡 = 𝑞1 𝑡 𝑥ሶ 2 𝑡 = 𝑞ሷ 1 𝑡 2 𝐾𝑒
𝑥2 𝑡 = 𝑞ሶ 1 𝑡 = 𝑥ሶ 1 𝑡 𝑥ሶ 4 𝑡 = 𝑞ሷ 2 𝑡 𝑥ሶ 4 𝑡 𝐾𝑠 𝐾𝑒 𝑥4 𝑡 −
0 0 − 𝐽𝑅
𝑥3 𝑡 = 𝑞2 𝑡 𝐽 𝐽𝑅
𝑥4 𝑡 = 𝑞ሶ 2 𝑡 = 𝑥ሶ 3 𝑡
 Representación en espacios de estados
Ejemplo 4 : Sistema con múltiples salidas.
b) Escriba un modelo en espacios de estado para este sistema.

0 1 0 0 0
𝑥ሶ 1 𝑡 𝐾 𝐾𝑠 𝐾𝑒2 𝑥1 𝑡 𝐾𝑒
𝑥ሶ 𝑡 − 𝐷𝑠 − 0 0 𝑥2 𝑡
𝐽 𝐽𝑅
A 2 = + 𝐽𝑅
𝑉 𝑡
𝑥ሶ 3 𝑡 0 0 0 1 𝑥3 𝑡 0
𝐾𝑒
𝐾𝑠 𝐾𝑒2
𝑥ሶ 4 𝑡 0 0 − 𝐽𝑅 𝑥4 𝑡 −
𝐽𝑅
𝐽

El vector salida en este caso se define como:

𝑦 𝑡 = 𝑞1 𝑡 + 𝑞2 𝑡
𝐾𝑒 𝐾𝑒2 𝑥1 𝑡
𝐽𝑞ሷ 2 𝑡 − 𝐾𝑠 𝑞1 𝑡 = 𝑉 𝑡 − 𝑞ሶ 𝑡
𝑅 𝑅 2 1 0 0 0 𝑥2 𝑡
𝑦 𝑡 =
𝐷𝑞ሷ 1 𝑡 + 𝐷 𝑞ሷ 2 𝑡 + 𝐾𝑠 𝑞1 𝑡 = 0
0 0 1 0 𝑥3 𝑡
𝑥4 𝑡

𝑥1 𝑡 = 𝑞1 𝑡 𝑥ሶ 2 𝑡 = 𝑞ሷ 1 𝑡
𝑥2 𝑡 = 𝑞ሶ 1 𝑡 = 𝑥ሶ 1 𝑡 𝑥ሶ 4 𝑡 = 𝑞ሷ 2 𝑡
𝑥3 𝑡 = 𝑞2 𝑡
𝑥4 𝑡 = 𝑞ሶ 2 𝑡 = 𝑥ሶ 3 𝑡
 Representación en espacios de estados
Ejemplo 4 : Sistema con múltiples salidas.
b) Escriba un modelo en espacios de estado para este sistema.

El modelo en espacios de estado queda como

0 1 0 0 0
𝑥ሶ 1 𝑡 𝐾 𝐾𝑠 𝐾𝑒2 𝑥1 𝑡 𝐾𝑒
𝑥ሶ 𝑡 − 𝐷𝑠 − 0 0 𝑥2 𝑡
𝐽 𝐽𝑅
A 2 = + 𝐽𝑅
𝑉 𝑡
𝑥ሶ 3 𝑡 0 0 0 1 𝑥3 𝑡 0
𝐾𝑒
𝐾𝑠 𝐾𝑒2
𝑥ሶ 4 𝑡 0 0 − 𝐽𝑅 𝑥4 𝑡 −
𝐽𝑅
𝐽

𝐾𝑒 𝐾𝑒2 𝑥1 𝑡
𝐽𝑞ሷ 2 𝑡 − 𝐾𝑠 𝑞1 𝑡 = 𝑉 𝑡 − 𝑞ሶ 𝑡
𝑅 𝑅 2 1 0 0 0 𝑥2 𝑡
𝑦 𝑡 =
𝐷𝑞ሷ 1 𝑡 + 𝐷 𝑞ሷ 2 𝑡 + 𝐾𝑠 𝑞1 𝑡 = 0
0 0 1 0 𝑥3 𝑡
𝑥4 𝑡

𝑥1 𝑡 = 𝑞1 𝑡 𝑥ሶ 2 𝑡 = 𝑞ሷ 1 𝑡
𝑥2 𝑡 = 𝑞ሶ 1 𝑡 = 𝑥ሶ 1 𝑡 𝑥ሶ 4 𝑡 = 𝑞ሷ 2 𝑡
𝑥3 𝑡 = 𝑞2 𝑡
𝑥4 𝑡 = 𝑞ሶ 2 𝑡 = 𝑥ሶ 3 𝑡
Ejercicios recomendados
1. Simplifique los siguientes diagramas de bloques
Ejercicios recomendados
2. Considere el sistema descrito mediante

Obtenga una representación en espacios de estados del sistema

3. La siguiente figura es una simplificación de un sistema de suspensión de un automóvil o una motocicleta. Aplicando la
segunda ley de newton al sistema se obtuvo el siguiente modelo matemático.

𝑌 𝑠
Obtenga la función de transferencia y describa el sistema como un modelo de espacios de estados.
𝑈 𝑠