RESPUESTA DE LOS

SISTEMAS

Ingeniero Tobías Cárdenas Rodríguez

 SISTEMA DE ORDEN CERO

Se dice que una ecuación diferencial de orden cero corresponde a

una relación proporcional entre variables de salida y entrada, por lo
que se tendrá un sistema de orden Cero.

=
 SISTEMA DE PRIMER ORDEN

Los sistemas de primer orden son aquellos que quedan definidos

por medio de ecuaciones diferenciales de primer orden.

c
Sistema térmico,
𝑑𝑦
𝑎. +𝑏 . 𝑦 =𝑐 . 𝑟 (𝑡)
𝑑𝑡 A
sistema hidráulico

L
Sistema eléctrico
 SISTEMA DE PRIMER ORDEN

Sea la ecuación: 𝑑𝑦 Suponiendo condiciones

𝑎. +𝑏 . 𝑦 =𝑐 . 𝑟 (𝑡)
𝑑𝑡 iniciales cero.

𝑎. 𝑠 . 𝑌 ( 𝑠 ) +𝑏 . 𝑌 ( 𝑠 ) =𝑐 . 𝑅(𝑠)

Y(s)

G(s) G(s)

G(s) ≈
 SISTEMA DE PRIMER ORDEN

RESPUESTA AL ESCALON UNITARIO

Sea la función: G(s)

G(s)

Escalón unitario: 1
𝑅 ( 𝑠 )=
𝑠

Aplicando entrada función escalón unitario obtenemos

Y Y
 SISTEMA DE PRIMER ORDEN

Y =

Por fracciones parciales obtenemos:

1 𝑘/τ 𝐴 . 𝑠+ 𝐴/ τ + 𝐵 . 𝑠
. =
𝑠 𝑠+1/τ 𝑠(𝑠+1 /τ )

Y=
 SISTEMA DE PRIMER ORDEN

Y=
Damos valores a t

Cuando t =τ; y(t) = 0,632

En función del tiempo:

y k – k. ; Para t ≥ 0. t y(t)
τ 0,632

Generar la gráfica en dominio del tiempo: 2τ

3τ
Para éste caso, hacemos k = 1
4τ
5τ
Así y 1 – 1.
 Sistema de primer orden Respuesta al
escalón
Gráfica. Respuesta del sistema al escalón unitario:
 RESPUESTA DEL SISTEMA
Ejercicio 1:

Sea la función:

a) Aplicando entrada función impulso unitario obtener la respuesta del

sistema y su respectiva gráfica

b) Aplicando entrada función rampa obtener la respuesta del sistema y su

respectiva gráfica

Ejercicio 2:

Dado un sistema RC donde la resistencia tienen un valor de 1000 Ohms, y

el condensador es de 10 microfaradios, realizar su respectivo análisis de la
respuesta del sistema para cuatro entradas diferentes y simular con
Simulink donde se observe el comportamiento del sistema.
 Referencias Bibliográficas

• Ogata, Katsuhiko. Ingeniería de control moderna

RESPUESTA DEL SISTEMA

PREGUNTAS…?
 RESPUESTA DEL SISTEMA
Ejercicios:

Sea la función:

Aplicando entrada función impulso unitario obtenemos

En función del tiempo:

; Para t ≥ 0.

Cuando t =0; C(t) = 1/τ

 RESPUESTA DEL SISTEMA

SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN

Los sistemas de segundo orden son aquellos que se definen por
medio de ecuaciones diferenciales de segundo orden.
Sistema mecánico, de rotación, de traslación o combinación de dos
sistemas de primer orden.
𝑦
¨ +𝑎 1 . 𝑦
˙ +𝑎 0 . 𝑦 =𝑏 0 . 𝑟 (𝑡 )

SISTEMA DE ORDEN SUPERIOR

Los sistemas de orden superior se generan cuando varios
subsistemas interactúan entre sí
Ejemplo el Solenoide: parte eléctrica, conversión y mecánica.
 RESPUESTA DEL SISTEMA
SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN
RESPUESTA AL ESCALON UNITARIO

Toda Función de segundo orden se presenta como:

Ejemplo: un circuito RLC

Ceros:

Polos o Raíces:
 RESPUESTA DEL SISTEMA
SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN
RESPUESTA AL ESCALON UNITARIO

Sea la función:

Polos:

Al aplicar Escalón unitario:

En dominio del tiempo:

 CARACTERISTICA DE LA RESPUESTA
DE LOS SISTEMAS
Sistema de Segundo Orden

Ecuación estándar 𝐶 (𝑠) 𝜔2𝑛

𝐺 ( 𝑠 )= =
𝑅 (𝑠) 𝑠2 +2. 𝜉 . 𝜔𝑛 . 𝑠 +𝜔 2𝑛
 CARACTERISTICA DE LA RESPUESTA
DE LOS SISTEMAS
Sistema de segundo Orden
Entrada al sistema escalón unitario:
%MP

ts

π
𝑡𝑝=
𝜔𝑛 . √ 1− 𝜉 2

te2,5 +0,8
 RESPUESTA DEL SISTEMA

EJERCICIO
1.) Dado el siguiente sistema definido por

Obtener:

a.) La respuesta al impulso.

b.
) La respuesta al escalón Unitario.

c.) La respuesta a la rampa.

2.) Hallar la respuesta a la señal rampa de un sistema de:

a.) Primer Orden
b.) Segundo Orden
 CARACTERISTICA DE LA RESPUESTA
DE LOS SISTEMAS
Ejercicio
Para el siguiente sistema descrito por sus respectiva función de
transferencia de lazo cerrado, obtenga el tiempo de elevación
Te, el tiempo pico Tp, el máximo pico de sobre impulso MP y el
tiempo de asentamiento Ta.

G(s) =
 Simulink

https://www.youtube.com/watch?v=nrgTpmfJ
nYY

https://www.youtube.com/watch?v=zHicnL_t
ZIk