SIMULACIÓN Y CONFIGURACIÓN DE

PROCESOS
UNIDAD Nº 3
Análisis de los Procesos Industriales con Herramientas de Simulación

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SEMANA 6

Introducción
En esta semana aprenderemos a obtener la respuesta temporal de sistemas
lineales y continuos de primer y segundo orden, ante una entrada impulso y una entrada en
escalón, la respuesta temporal se puede obtener mediante la Transformada Inversa de
Laplace, pero además se entregará la fórmula para obtener dicha respuesta, analizando y
clasificando el sistema de acuerdo con sus parámetros. Se analizarán las principales
características de la respuesta al variar los parámetros, constantes y configuración de la
planta en estudio. Además se utilizara el software de simulación para comprender y
visualizar cómo se comporta, de manera gráfica, la respuesta del sistema, diferenciando
entre sistemas amortiguados, subamortiguados y críticamente amortiguados,
comprendiendo cómo influyen los polos y ceros en dicha respuesta.

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 Ideas Fuerza
1. Respuesta temporal: Una señal de entrada del tipo escalón permite conocer la
respuesta del sistema frente a cambios abruptos en su entrada. Así mismo, nos da
una idea del tiempo de establecimiento de la señal, es decir, cuanto se tarda el
sistema en alcanzar su estado estacionario.

2. Ganancia estática: Cuando la entrada es constante y el sistema es estable, se

alcanza un régimen permanente en el que la salida es también constante. La relación
entre los valores de régimen permanente de la salida y de la entrada es siempre el
mismo y se denomina ganancia estática.

3. Amortiguamiento: Es un factor adimensional que determina la forma de la

respuesta transitoria, se estudiara el concepto de amortiguamiento y el efecto que

provoca sobre la respuesta temporal de un sistema

4. Polos: Los polos de un sistema son las raíces obtenidas de el denominador de la

función de transferencia cuando es igualado a cero.

5. Ceros: Las raíces del numerador son denominados los ceros de la función de

transferencia (estos valores de hacen a la función de transferencia igual a cero)

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 Desarrollo
1. Respuesta temporal.

Para analizar el comportamiento de un sistema se toma como punto de partida la

representación matemática del mismo. El modelo de la 𝐼𝑙𝑢𝑠𝑡𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 1 es su función de
transferencia 𝐺(𝑠).

Ilustración 1, respuesta de un sistema ante una entrada.

El sistema puede ser excitado con distintas señales de entrada 𝑟(𝑡). Las más utilizadas
son las funciones impulso unidad, escalón unidad, rampa unidad y sinusoidal de amplitud
unidad que se encuentran en la 𝐼𝑙𝑢𝑠𝑡𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 2. La respuesta del sistema ante las distintas
entradas suele tener un régimen transitorio y otro permanente, aunque este último puede
no darse y depende de la estabilidad del sistema.

Ilustración 2, señales de entrada.

En esta semana se analizará la respuesta temporal de un sistema en función de la

entrada que se imponga y de las propias características de su función de transferencia.

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Sistemas de primer orden

Por lo general, la función de transferencia 𝐺(𝑠) de un sistema es una expresión racional

de polinomios en 𝑠. Las raíces del denominador se llaman polos y las raíces del
numerador se llaman ceros. Un sistema de primer orden se define como aquel que posee
un único polo.

Ilustración 3, sistema de primer orden.

En la 𝐼𝑙𝑢𝑠𝑡𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 3 se muestra la representación general de un sistema de primer orden.

A la constante 𝐾 se le llamara ganancia estática del sistema y a 𝑇 constante de tiempo
del sistema.

Respuesta ante entrada impulso

La salida temporal 𝑐(𝑡) del sistema de primer orden ante una entrada impulso unidad es:

𝐾
𝐾 𝐾 −𝑡 𝑐(0+ ) =
𝐶(𝑡) = ℒ −1 [𝐶(𝑠)] = ℒ −1 [𝐺(𝑠)𝑅(𝑠)] = ℒ −1 [ ]= 𝑒 𝑇 ⟹ { 𝑇 (1)
1 + 𝑇𝑠 𝑇
𝑐(∞) = 0

Donde se han calculado los valores inicial y final de dicha salida. La pendiente inicial de
la curva se puede calcular a partir de la expresión general de la derivada:

𝑑𝑐(𝑡) 𝐾 𝑡 𝐾
𝑐̇ (𝑡) = = − 2 𝑒 −𝑇 ⟹ 𝑐̇ (0+ ) = − 2 (2)
𝑑𝑡 𝑇 𝑇

Estos resultados se pueden obtener a través de las propiedades de las transformadas

de Laplace, sin necesidad de obtener la salida temporal del sistema:

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 𝐾 𝐾
𝑐(𝑡) = 𝑙𝑖𝑚+ 𝑐(𝑡) = 𝑙𝑖𝑚 𝑠𝐶(𝑠) = 𝑙𝑖𝑚 𝑠 = (3)
𝑡→0 𝑠→∞ 𝑠→∞ 1 + 𝑇𝑠 𝑇
𝐾
𝑐(∞) = 𝑙𝑖𝑚 𝑐(𝑡) = 𝑙𝑖𝑚 𝑠𝐶(𝑠) = 𝑙𝑖𝑚 𝑠 =0 (4)
𝑡→∞ 𝑠→0 𝑠→0 1 + 𝑇𝑠
𝐾 𝐾 𝐾
𝑐̇ (𝑡) = 𝑙𝑖𝑚+ 𝑐̇ (𝑡) = 𝑙𝑖𝑚 𝑠[𝑠𝐶(𝑠) − 𝑐(0+ )] = 𝑙𝑖𝑚 𝑠 [𝑠 − ]=− 2 (5)
𝑡→0 𝑠→∞ 𝑠→∞ 1 + 𝑇𝑠 𝑇 𝑇

A continuación, realizaremos un ejemplo utilizando la función de transferencia de la

𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 (6), y posteriormte se simulara en Simulink.

2
𝐺(𝑠) = (6)
𝑠+3

El primer paso es encontrar los valores de 𝐾 y 𝑇, para esto utilizaremos la notación

mostrada en a 𝐼𝑢𝑠𝑡𝑟𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 3, quedando:

2/3
𝐺(𝑠) = (7)
1
3𝑠 +1

2
𝐺𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑒𝑠𝑡á𝑡𝑖𝑐𝑎: 𝐾 =
3
1
𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜: 𝑇 =
3

Con estos valores se logra obtener:

2 𝑡
𝑡 −1
𝐾 −
- Respuesta o salida temporal: 𝑐(𝑡) = 𝑇 𝑒 𝑇 3
= 𝑒
1 3 = 2𝑒 −3𝑡
3

𝐾 2/3
- Valor inicial: = 1/3 = 2
𝑇

- Valor final: 0

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 2
𝐾 3
- Pendiente: − 𝑇 2 = − 1 2
= −6
( )
3

Para modelar en Simulink la respuesta al impulso, utilizaremos el boque

𝑃𝑢𝑙𝑠𝑒 𝐺𝑒𝑛𝑒𝑟𝑎𝑡𝑜𝑟, configurando sus parámetros de modo que se aproxime a la función
impulso. La función impulso, posee una magnitud que tiende al infinito y una duración
que tiende a cero, para simular esta situación utilizaremos una amplitud muy grande, un
periodo superior al tiempo de simulación y un ancho de pulso muy pequeño, como se
muestra en la 𝐼𝑙𝑢𝑠𝑡𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 4.

Ilustración 4, configuración de parámetros para simular una función impulso.

El modelo en Simulink de la respuesta al impulso se muestra en la 𝐼𝑙𝑢𝑠𝑡𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 5, en la

𝐼𝑙𝑢𝑠𝑡𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 6 se muestra en forma de gráfico la respuesta de la Función de Transferencia
al impulso, donde podemos notar que su valor inicial y final coincide con el calculado
anteriormente. En la 𝐼𝑙𝑢𝑠𝑡𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 7 se muestra el gráfico de la respuesta temporal, junto
𝐾 𝐾
con la recta que comienza en con pendiente − . Se observa que dicha recta pasa por
𝑇 𝑇2

cero para 𝑡 = 𝑇. En el ejemplo 𝑇 = 0.33 𝑠.

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 Ilustración 5, modelo en Simulink de la respuesta al impulso.

Ilustración 6, gráfico de la respuesta al impulso en Simulink.

Ilustración 7, gráfico de la respuesta temporal al impulso, utilizando geogebra.

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Respuesta ante entrada escalón

La salida temporal del sistema de primer orden ante una entrada escalón unidad es:

𝐾 −
𝑡 𝑐(0+ ) = 0
𝑐(𝑡) = ℒ −1 [𝐶(𝑠)] = ℒ −1 [ ] = 𝐾 (1 − 𝑒 𝑇 ) ⟹ { (8)
𝑠(1 + 𝑇𝑠) 𝑐(∞) = 𝐾

Donde se han calculado los valores inicial y final de dicha salida. La pendiente inicial de
la curva es:

𝑑𝑐(𝑡) 𝐾 − 𝑡 𝐾
𝑐̇ (𝑡) = = 𝑒 𝑇 ⟹ 𝑐̇ (0+ ) = (9)
𝑑𝑡 𝑇 𝑇

También es posible obtener estos resultados a partir de las propiedades de la

transformada de Laplace. En la 𝐼𝑙𝑢𝑠𝑡𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 8 se muestra la respuesta ante entrada
escalón unidad del mismo ejemplo que el apartado anterior. Ahora el valor final es 𝐾,
𝐾
mientras que la recta que sale del origen con pendiente toma el valor 𝐾 para 𝑡 = 𝑇.
𝑇

Estas líneas pueden usarse como referencias para dibujar la respuesta de un sistema a
mano alzada. Por tanto, el valor de la respuesta en régimen permanente coincide con la
ganancia estática 𝐾. Cuanto menor sea la constante de tiempo 𝑇 más rápidamente tiende
la respuesta del sistema a su valor en régimen permanente. La constante de tiempo da
una idea de la duración del régimen transitorio del sistema. Aproximadamente la salida
llega al 62 % del régimen permanente en el instante de tiempo igual a la constante de
tiempo del sistema:

𝑐(𝑇) ≈ 0.62𝐾

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 Ilustración 8, respuesta de un sistema de primer orden ante una entrada escalón.

A continuación, se hará la comparación en Simulink de distintos sistemas, variando solo

la constante de tiempo para interpretar los cambios que ocurren con la respuesta ante
una entrada escalón unitario. En la 𝐼𝑙𝑢𝑠𝑡𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 9 se muestran 4 distintos sistemas con
las variaciones descritas anteriormente, las cuales tienen una misma entrada escalón
unitario, los resultados se muestran en la 𝐼𝑙𝑢𝑠𝑡𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 10.

Ilustración 9, modelo de respuesta de sistema al escalón unitario.

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 Ilustración 10, gráficos obtenidos al simular la respuesta de distintos sistemas de primer orden ante la entrada
escalón unitario, variando la constante de tiempo.

Como se aprecia en la 𝐼𝑙𝑢𝑠𝑡𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 10, todas las curvas tienen por valor final, o régimen
permanente, igual a la ganancia estática 𝐾, en este caso 𝐾 = 2/3, variando la velocidad
con la cual se aproximan a dicho valor, mientras menor sea el valor de 𝑇, con mayor
velocidad la respuesta llegará a su régimen permanente.

Sistemas de segundo orden

Un sistema de segundo orden es aquel que posee dos polos. Este tipo se sistemas se
suele representar de la siguiente forma:

Ilustración 11, sistema de segundo orden.

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La constante 𝐾 es la ganancia estática del sistema, 𝜁 es el amortiguamiento y 𝜔𝑛 es la
frecuencia natural. Dependiendo del carácter de los polos, el sistema de segundo orden
puede ser:

- Sistema subamortiguado. El amortiguamiento (𝜁) posee un valor entre 0 y 1 y los

polos del sistema de segundo orden son complejo-conjugados. Su posición
aparece en la siguiente ecuación:

𝑝1,2 = −𝜁𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2 𝑗 = −𝜎 ± 𝜔𝑑 𝑗 ( 10 )

La constante 𝜎 es la atenuación del sistema y 𝜔𝑑 la frecuencia natural

amortiguada. En la 𝐼𝑙𝑢𝑠𝑡𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 12 se define el ángulo 𝜙 que forman los polos
complejo-conjugados en el plano complejo 𝑆 con el origen.

- Sistema sobreamortiguado. El amortiguamiento (𝜁) es mayor que uno y los polos

del sistema de segundo orden son reales localizados en:

𝑝1,2 = −𝜁𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 √𝜁 2 − 1 ( 11 )

- Sistema críticamente amortiguado. El amortiguamiento (𝜁) es igual a la unidad y

los polos son reales e iguales:

𝑝1,2 = −𝜔𝑛 (𝑑𝑜𝑠 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑖𝑔𝑢𝑎𝑙𝑒𝑠) ( 12 )

Ilustración 12, localización de los polos de un sistema de segundo orden subamortiguado.

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Cualquiera que sea el amortiguamiento del sistema, existen tres puntos clave de la
respuesta temporal que siempre cumplen los sistemas de segundo orden ante una
entrada escalón unidad:

𝐾𝜔𝑛2
𝑐(0+ ) = 𝑙𝑖𝑚+ 𝑐(𝑡) = 𝑙𝑖𝑚 𝑠𝐶(𝑠) = 𝑙𝑖𝑚 𝑠 =0 ( 13 )
𝑡→0 𝑠→∞ 𝑠→∞ (𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 )𝑠

𝐾𝜔𝑛2 ( 14 )
𝑐(∞) = 𝑙𝑖𝑚 𝑐(𝑡) = 𝑙𝑖𝑚 𝑠𝐶(𝑠) = 𝑙𝑖𝑚 𝑠 2 2 )𝑠 = 𝐾
𝑡→∞ 𝑠→0 𝑠→0 (𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛

𝑐̇ (0+ ) = 𝑙𝑖𝑚+ 𝑐̇ (𝑡) = 𝑙𝑖𝑚 𝑠[𝑠𝐶(𝑠) − 𝑐(0+ )]

𝑡→0 𝑠→∞ ( 15 )
𝐾𝜔𝑛2
= 𝑙𝑖𝑚 𝑠 [𝑠 2 − 0] = 0
𝑠→∞ (𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 )𝑠

Es decir, la respuesta temporal de todos los sistemas de segundo orden comienzan en

el origen con pendiente nula, y alcanzan en régimen permanente el valor de la ganancia
estática 𝐾.

- Sistema oscilatorio. El amortiguamiento es cero y los polos del sistema de

segundo orden son complejo conjugados imaginarios puros localizados en:

𝑝1,2 = ±𝑗𝜔𝑛 ( 16 )

En este último caso no existe ningún valor de régimen permanente ante entrada
escalón unidad.

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Respuesta subamortiguada ante entrada escalón

La respuesta de un sistema subamortiguado (𝜁 < 1) ante una entrada escalón unidad

es:

𝑒 −𝜎𝑡
𝑐(𝑡) = 𝐾[1 − 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑑 𝑡 + 𝜙] ( 17 )
√1 − 𝜁 2

A continuación, se presenta un ejemplo de respuesta temporal de un sistema

subamortiguado ante una entrada escalón unitario, representado por la 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 (18).
Se trata de una señal sinusoidal cuya amplitud se va atenuando según un patrón
exponencial, hasta alcanzar el valor de la ganancia estática

4
𝐺(𝑠) = ( 18 )
𝑠2 + 0.75𝑠 + 4

ωn = 2
𝜁 = 0.1875
𝐾=1

Utilizando la 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 (10) se obtienen las raices.

p1,2 = −0.375 ± 1.964𝑗

σ = 0.375
ωd = 1.964

De la 𝐼𝑙𝑢𝑠𝑡𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 12 se deduce:

ωd 1.964
𝑡𝑔(𝜙) = =
σ 0.375
𝜙 = 0.439𝜋

De la 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 (17) se obtiene la respuesta temporal:

e−0.375t
c(t) = 1 − sen(1.964t + 0.439𝜋)
√1 − 0.18752

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El sistema modelado en Simulink se muestra en la 𝐼𝑙𝑢𝑠𝑡𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 13. En la 𝐼𝑙𝑢𝑠𝑡𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 14
se muestra la respuesta del sistema ante una entrada de escalón unitario. En la
𝐼𝑙𝑢𝑠𝑡𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 15 se muestra el grafico de la respuesta temporal del sistema

Ilustración 13, modelo en Simulink de un sistema de segundo orden subamortiguado ante una entrada escalón.

Ilustración 14, respuesta de un sistema de segundo orden ante una entrada escalón.

Ilustración 15, gráfico de la respuesta temporal de un sistema de segundo orden ante una entrada escalón,
utilizando geogebra

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Existen varios puntos clave en la respuesta temporal. El primero es el tiempo de
levantamiento 𝑡𝑟 , es el instante en el que la salida pasa por primera vez por el valor de
su régimen permanente.

𝜋−𝜙
𝑡𝑟 = ( 19 )
𝜔𝑑

El tiempo de tipo 𝑡𝑝 es el instante en el que la salida temporal alcanza su primer máximo.

A la diferencia entre el valor del máximo y el valor en régimen permanente, expresada
por unidad respecto del valor en régimen permanente, se le llama sobreimpulso máximo
𝑀𝑝 .

𝜋
𝑡𝑝 = ( 20 )
𝜔𝑑
−𝜋𝜁 −𝜋
𝑐(𝑡𝑝 ) − 𝑐(∞) 2
𝑀𝑝 = = 𝑒 √1−𝜁 = 𝑒 𝑡𝑎𝑛𝜙 ( 21 )
𝑐(∞)

El tiempo de establecimiento se define como el instante a partir del cual la respuesta

temporal queda circunscrita en una banda del 2 % o del 5 % en torno al valor en régimen
permanente.

4 4
𝑡𝑠 (2%) ≈ =
𝜁𝜔𝑛 𝜎

3 3
𝑡𝑠 (5%) ≈ =
𝜁𝜔𝑛 𝜎

En los sistemas de control no es deseable que exista una respuesta con mucho
sobreimpulso ni muy oscilatoria. Se suele buscar que el sistema controlado posea un
sobreimpulso entre el 0% y el 20% con el menor tiempo de establecimiento posible.

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Respuesta sobreamortiguada ante entrada escalón

La respuesta de un sistema sobreamortiguado (𝜁 > 1) ante una entrada escalón unidad

es:

𝜔𝑛 𝑒 −𝑝1 𝑡 𝑒 −𝑝2 𝑡
𝑐(𝑡) = 𝐾 [1 + ( − )] ( 22 )
2√𝜁 2 − 1 𝑝1 𝑝2

Donde 𝑝1 y 𝑝2 son las raíces reales definidas en la 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 (11). A continuación se

muestra un ejemplo de respuesta temporal de un sistema sobreamortiguado definido por
la 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 (23). Los sistemas sobreamortiguados no poseen sobreimpulso.

4
𝐺(𝑠) = ( 23 )
𝑠 2 + 5𝑠 + 4

ωn = 2
𝜁 = 1.25
𝐾=1

Utilizando la 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 (11) se obtiene:

𝑝1 = −1
𝑝2 = −4

La respuesta temporal es:

4 e−4t
c(t) = 1 + (e−t − )
3 4

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 Ilustración 16, respuesta de un sistema de segundo orden sobreamortiguado ante una entrada escalón.

Ilustración 17, gráfico de la respuesta temporal de un sistema de segundo orden sobreamortiguado ante una entrada
escalón, utilizando geogebra

La respuesta ante una entrada escalón se asemejara a la respuesta del sistema de

primer orden más lento añadiendo un pequeño retraso, aproximadamente igual a la
constante de tiempo del sistema de primer orden más rápido, y haciendo la pendiente de
salida nula. En la 𝐼𝑙𝑢𝑠𝑡𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 18 se compara la salida del sistema sobreamortiguado
anterior con la del sistema de primer orden que impone el polo más lento.

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 Ilustración 18, respuesta de un sistema de segundo orden.

Respuesta críticamente amortiguada ante entrada escalón

La respuesta de un sistema críticamente amortiguado (𝜁 = 1) ante una entrada escalón

unidad es:

𝑐(𝑡) = 𝐾[1 − 𝑒 −𝜔𝑛 𝑡 (1 + 𝜔𝑛 𝑡)] ( 24 )

A continuación, se muestra un ejemplo de respuesta temporal de un sistema críticamente

amortiguado definido por la 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 (25). Este tipo de sistemas tampoco poseen
sobreimpulso.

25
𝐺(𝑠) = ( 25 )
𝑠2 + 10𝑠 + 25
ωn = 5
𝜁=1
𝐾=1

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La respuesta temporal es:

c(t) = 1 − e−5t (1 + 5t)

Ilustración 19, respuesta de un sistema de segundo orden críticamente amortiguado ante una entrada escalón.

Ilustración 20, gráfico de la respuesta temporal de un sistema de segundo orden críticamente amortiguado ante una
entrada escalón, utilizando geogebra

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Influencia de los ceros

Los ceros del sistema son las raíces del numerador de la función de transferencia. La
presencia de ceros en la función de transferencia, modifica la respuesta que se podría
esperar del sistema atendiendo a la posición de los polos. Se va a mostrar la con el
ejemplo de la 𝐼𝑙𝑢𝑠𝑡𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 21. La presencia de un cero real negativo hace el efecto
contrario a un polo, es decir, adelanta la respuesta temporal en lugar de retrasarla.
Además, modifica las condiciones iniciales de la respuesta temporal. Si el sistema tenía
dos polos, la pendiente inicial del sistema pasa de ser nula a no nula. Si el sistema tenía
tres polos, la derivada segunda en el instante inicial pasa de ser nula a no nula. Y así
sucesivamente. En el caso concreto de sistema de segundo orden con cero, como es el
caso de este ejemplo, se puede calcular la pendiente inicial de forma sencilla:

𝐾𝜔𝑛2 (𝑠 + 𝑧) 𝐾𝜔𝑛2
𝑐̇ (0+ ) = 𝑙𝑖𝑚 𝑠[𝑠𝐶(𝑠) − 𝑐(0+ )] = 𝑙𝑖𝑚 𝑠 [𝑠 − 0] = ( 26 )
𝑠→∞ 𝑠→∞ 𝑧(𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 )𝑠 𝑧

Ilustración 21, influencia del cero en la respuesta temporal.

Por tanto, conforme el cero esta más cerca del origen mayor es el valor de la pendiente
inicial.

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Otro efecto muy interesante que se puede dar en un sistema es la cancelación de un
polo con un cero. Esto ocurre en el ejemplo de la 𝐼𝑙𝑢𝑠𝑡𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 21 cuando 𝑧 toma el valor
1. En ese caso, el sistema disminuye su orden en una unidad y pasa de ser de orden dos
a ser de orden uno. Se puede comprobar que la respuesta temporal en ese caso es
efectivamente una exponencial con constante de tiempo igual a la que fija el polo que
permanece en el sistema. En la práctica, para cancelar un polo con un cero no es
necesario que ambos se encuentren exactamente en la misma posición. Basta con que
estén muy próximos para que el efecto de uno se anule con el del otro.

Los sistemas de fase no mínima son aquellos que poseen un cero real positivo. La
respuesta temporal de este tipo de sistemas tiene la característica de que comienza
evolucionando en la dirección contraria al valor en régimen permanente. A continuación
se presenta un ejemplo definido por la 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 27.

3(1 − 𝑠)
𝐺(𝑠) = ( 27 )
𝑠2 + 4𝑠 + 3

Ilustración 22, modelo de sistema de fase no mínima.

Ilustración 23, respuesta de un sistema de fase no mínima.

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 Conclusión
En esta semana se comprendió la manera de obtener la respuesta temporal de un
sistema ante entradas de tipo escalón e impulso. Analizando sus parámetros se logró
clasificar los tipos de respuestas en sistemas continuos de primer y segundo orden. Con
los conocimientos adquiridos es posible configurar un sistema en específico, según la
respuesta deseada, así como obtener el modelo matemático de una planta en estudio, y
de este modo simular su funcionamiento óptimo.
La teoría de control es la acción o el efecto de poder decidir sobre el desarrollo de un
proceso o sistema, y con la ayuda de herramientas de simulación podemos visualizar
estos efectos sin necesitada de intervenir el sistema, logrando tomar mejores decisiones,
optimizando los costos en una industria.

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 Bibliografía

Ogata, k. (2010). Ingeniería de control moderno. Madrid: PEARSON EDUCACIÓN.

Bordóns, C., Ruiz, M., & Limón, D.. (2001). Teoría de sistemas. Sevilla: Universidad de
Sevilla.

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