Garcia Torres Rodrigo Alfonso 5AM2

Efecto del factor de amortiguamiento

en sistemas de segundo orden

Recordando la definición de la función de transferencia

La función de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuación diferencial lineal
e invariante en el tiempo se define como el cociente entre la transformada de Laplace de la
salida (función de respuesta) y la transformada de Laplace de la entrada (función de
excitación) bajo la suposición de que todas las condiciones iniciales son cero.
ℒ[𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎] 𝑌(𝑠) 𝑏0 𝑠 𝑚 + 𝑏1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏𝑚−1 𝑠 + 𝑏𝑚
𝐺(𝑠) = = =
ℒ[𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎] 𝐺(𝑠) 𝑎0 𝑠 𝑛 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑠 + 𝑎𝑛
Forma estándar de la función de transferencia
∏𝑚
𝑖=1(𝑠 − 𝑧1 ) (𝑠 − 𝑧1 )(𝑠 − 𝑧2 )(𝑠 − 𝑧3 ) … (𝑠 − 𝑧𝑚 )
𝐺(𝑠) = 𝐾 𝑛 =𝐾
∏𝑖=1(𝑠 − 𝑝1 ) (𝑠 − 𝑝)(𝑠 − 𝑝2 )(𝑠 − 𝑝3 ) … (𝑠 − 𝑝𝑛 )

Forma ZPK- Polos, Ceros, Ganancias

Donde:

• n es el número de raíces del denominador, también llamados polos u orden del

sistema
• m es el número de raíces del numerador o ceros explícitos de la función
• or = n-m establece el orden relativo del sistema, que a su vez está relacionado con
la causalidad. Es decir, un sistema causal es estrictamente propio para or > 0, o
bien n > m; mientras que es simplemente propio para or ≥ 0 , o bien n ≥ m . Por
otro lado, un sistema no causal se denomina impropio y se caracteriza por tener or
< 0, o bien n < m.
• bk (k=0, …, m) representa los coeficientes del polinomio del numerador
• ai (i=0, …, n) representa los coeficientes del polinomio del denominador (también
llamado polinomio característico)
• zi (i=1, …, m) son los ceros explícitos de la FT
• pi (i=1, …, n) son los polos del sistema, también llamados modos de control
• K se denomina como la ganancia de lazo abierto y se obtiene al factorizar los
coeficientes de orden superior en ambos polinomios de la FT
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Polos del sistema

Los polos del sistema son (1) los valores de la variable s de la transformada de Laplace, que
hacen que la función de transferencia se vuelva infinita o (2) cualquier raíz del denominador
de la función de transferencia que sea común a las raíces del numerador.
Estrictamente hablando, los polos de una función de transferencia satisfacen la parte (1) de
la definición. Por ejemplo, las raíces del polinomio característico en el denominador son
calores de s que hacen que la función de transferencia sea infinita, por lo que son polos. Sin
embargo, si un factor del denominador puede ser cancelado por el mismo en el numerador,
la raíz de este factor ya no causa que la función de transferencia se vuelva infinita. En los
sistemas de control, a menudo nos referimos a la raíz del factor cancelado en el
denominador como un polo, aunque la función de transferencia no sea infinita en este valor.
Por lo tanto, incluimos la parte (2) de la definicion
Ceros de la función de transferencia
Los ceros de la función de transferencia son (1) los valores de la variable s de la
transformada de Laplace, que hacen que la función de transferencia se vuelva cero, o (2)
cualquier raíz del numerador de la transferencia función que son comunes a las raíces del
denominador.
Por ejemplo, las raíces del numerador son valores de s que hacen que la función de
transferencia sea cero, por lo tanto, son ceros. Sin embargo, si el factor del numerador
puede ser cancelado por el mismo factor en el denominador, la raíz de este factor ya no
causa que la función de transferencia se vuelva cero. En sistemas de control, comúnmente
se refiere a la raíz del factor que fue cancelado en el numerador como cero, aunque la
función de transferencia no se vuelva cero en este valor. Por lo tanto, incluimos la parte (2)
de la definicion
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Sistemas de segundo orden

Los sistemas de segundo orden están representados por una ecuación diferencial de
segundo orden; es decir, una ecuación diferencial en la cual intervienen tanto la primera
como la segunda derivada de la función de salida del sistema. La notación normalizada para
la ecuación diferencial de estos sistemas es
𝑑2𝑠 𝑑𝑠
2
+ 2𝜉𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 2 𝑠(𝑡) = 𝐾𝜔𝑛 2 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
O en el dominio de Laplace, siendo las condiciones iniciales 0:
(𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2 )𝑆(𝑠) = 𝐾𝜔𝑛 2 𝐸(𝑠)
Aplicando el modelo de Función de Transferencia, o sea la relación entre la salida y la
entrada del sistema (con C.I.=0) podemos tener la forma normalizada en sistemas de
segundo orden
𝑆(𝑠) 𝐾𝜔 2
G(s)= 𝐸(𝑠) = 𝑠2 +2𝜉𝜔 𝑛𝑠+𝜔 2
𝑛 𝑛

Ahora en la F. de T. aparecen ahora tres parámetros del sistema:

• La ganancia estática 𝐾
• El coeficiente o factor de amortiguamiento 𝜉
• La frecuencia natural 𝜔𝑛 .
La existencia de tres diferentes parámetros hace que la respuesta de los sistemas de
segundo orden presente distintos tipos de respuesta, que varían sobre todo con diferentes
valores del coeficiente de amortiguamiento.
Una diferencia fundamental de los sistemas de segundo orden, respecto a los de primer
orden, es que pueden tener dos elementos almacenadores de energía y un elemento
disipador de energía. Los sistemas de primer orden, por su parte, sólo pueden tener un
elemento almacenador de energía, junto con un elemento disipador de energía.
A fin de obtener la expresión matemática de la salida en el tiempo, es necesario obtener la
transformada inversa de Laplace de

𝐾𝜔𝑛 2
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2
Y para usar fracciones parciales es necesario calcular las raíces del denominador que es una
ecuación algebraica de segundo grado. Aunque todos los coeficientes de la ecuación de
segundo grado son reales y positivos, la misma puede tener raíces reales diferentes, reales
iguales o incluso complejas conjugadas, dependiendo de los valores de dichos coeficientes.
Al igualar al 0 el denominador
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𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2 = 0
Se obtiene una ecuación a la cual podemos aplicar la fórmula cuadrática y obtener así:

𝑟1,2 = −𝜉𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 √𝜉 2 − 1

Es claro que mientras 𝜉 ≥ 1 solo existen raíces reales, iguales cuando 𝜉 = 1 y distintas para
𝜉 > 1. Si 𝜉 < 1 las raíces serán complejas conjugadas. Pueden separarse las respuestas
posibles en cuatro casos diferentes:
Caso 1: 𝜉 = 0 Sistema sin amortiguamiento
Caso 2: 0 < 𝜉 < 1 Sistema sub amortiguado
Caso 3: 𝜉 = 1 Sistema críticamente amortiguado
Caso 4: 𝜉 > 1 Sistema sobre amortiguado

Respuesta de un sistema de segundo orden a una entrada tipo escalón

Caso 1: 𝝃 = 𝟎 Sistema sin amortiguamiento

Imagen 1. Caso sin amortiguamiento

Respuesta temporal a una entrada tipo escalón unitario

𝑦(𝑡) = 𝑘𝐴[1 − cos(𝜔𝑛 𝑡)]
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Caso 2: 𝟎 < 𝝃 < 𝟏 Sistema sub amortiguado

Imagen 2. Caso sub amortiguado

Respuesta temporal a una entrada tipo escalón unitario

1 𝜉
𝑦(𝑡) = 1 − 𝑒 −𝜉𝜔𝑛𝑡 cos (𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 − tan−1 ( ))
√1 − 𝜉 2 √1 − 𝜉 2

Caso 3: 𝝃 = 𝟏 Sistema críticamente amortiguado

Imagen 3. Caso críticamente amortiguado

Respuesta temporal a una entrada tipo escalón unitario

𝑦(𝑡) = 1 − 𝑒 −𝜔𝑛𝑡 (1 − 𝜔𝑛 𝑡)
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Caso 4: 𝝃 > 𝟏 Sistema sobre amortiguado

Imagen 4. Caso sobre amortiguado

Respuesta temporal a una entrada tipo escalón unitario

2 −1)𝑡 2 −1)𝑡
𝜔𝑛 𝑒 −𝜔𝑛(𝜉+√𝜉 𝑒 −𝜔𝑛(𝜉−√𝜉
𝑦(𝑡) = 1 + ( − )
2√𝜉 2 − 1 𝜔𝑛 (𝜉 + √𝜉 2 − 1) 𝜔𝑛 (𝜉 − √𝜉 2 − 1)

Imagen 5. Curvas de respuesta temporal a entrada tipo escalón unitario

para un sistema de segundo orden, varios valores de 𝜉
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Imagen 6. Respuesta temporal a entrada escalón para los

casos de amortiguamiento de un sistema de segundo orden

Referencias
• Katsuhiko Ogata. (2010). Ingenieria de Control Moderna. España: Pearson Education
• M. en C. Rubén Velázquez Cuevas. . (2018).Conceptos de control clasico. 2021, de Escuela
Superior de Ingenieria Mecanica y Electrica 02_Conceptos_de_control_clasico.pdf - Google
Drive
• M. en C. Rubén Velázquez Cuevas. (2018).Conceptos de control clasico. 2021, de Escuela
Superior de Ingenieria Mecanica y Electrica 02_Conceptos_de_control_clasico.pdf - Google
Drive
• Norman S. Nise. (2015). Control Systems Engineering. United States of America: Wiley
• Marsh Moreno Carlos. (2020). Respuesta temporal segundo orden. 2021. de Escuela
Superior de Ingenieria Mecanica y Electrica