UNIDAD 4. ESTABILIDAD.

4.1. Condiciones de Estabilidad

4.2. Criterio de Estabilidad de Routh-Hurwitz.
4.3. Lugar Geométrico de las Raíces.
4.1. CONDICIONES DE ESTABILIDAD.

En la Fig. 4.1, se muestra el diagrama de bloques de un sistema retroalimentado cualesquiera:

La Función de Transferencia de lazo cerrado, esta dada por la siguiente expresión:

𝑆(𝑠) 𝐺(𝑠) donde: G(s) H(s), es la Función de Transferencia
𝐹𝑇 𝑠 = = 𝐸𝑐. 4.1 de lazo abierto.
𝑉(𝑠) 1 + 𝐺 𝑠 𝐻(𝑠)
Generalmente, la Ec. 4.1 tiene la siguiente estructura:

𝑆(𝑠) 𝑏𝑚 𝑠 𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑠 𝑚−1 + 𝑏𝑚−2 𝑠 𝑚−2 + ⋯ + 𝑏1 𝑠 + 𝑏𝑜

𝐹𝑇 𝑠 = = 𝐸𝑐. 4.2 donde: 𝑛 ≥ 𝑚
𝑉(𝑠) 𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + 𝑎𝑛−2 𝑠 𝑛−2 + ⋯ + 𝑎1 𝑠 + 𝑎𝑜

En función de sus polos y ceros, la Ec. 4.2 se puede escribir como sigue:
𝑆(𝑠) 𝑏𝑚 𝑠 − 𝑐1 𝑠 − 𝑐2 𝑠 − 𝑐3 ⋯ 𝑠 − 𝑐𝑚 𝐾 𝑠 − 𝑐1 𝑠 − 𝑐2 𝑠 − 𝑐3 ⋯ 𝑠 − 𝑐𝑚
𝐹𝑇 𝑠 = = = 𝐸𝑐. 4.3
𝑉(𝑠) 𝑎𝑛 𝑠 − 𝑝1 𝑠 − 𝑝2 𝑠 − 𝑝3 ⋯ 𝑠 − 𝑝𝑛 𝑠 − 𝑝1 𝑠 − 𝑝2 𝑠 − 𝑝3 ⋯ 𝑠 − 𝑝𝑛

donde: 𝑐1 , 𝑐2 , ⋯ , 𝑐𝑚 son las raíces del numerador, y se les conoce como los ceros de la F de T
𝑝1 , 𝑝2 , ⋯ , 𝑝𝑛 son las raíces del denominador, y se les conoce como los polos de la F de T
𝑏𝑚
𝐾=
𝑎𝑛
 Suponiendo que la función de entrada 𝑉(𝑠) tiene la siguiente estructura en Laplace:
𝑑𝑘 𝑠 − 𝑐𝑒1 𝑠 − 𝑐𝑒2 𝑠 − 𝑐𝑒3 ⋯ 𝑠 − 𝑐𝑒𝑘 𝐷 𝑠 − 𝑐𝑒1 𝑠 − 𝑐𝑒2 𝑠 − 𝑐𝑒3 ⋯ 𝑠 − 𝑐𝑒𝑘
𝑉 𝑠 = = 𝐸𝑐. 4.4
𝑔𝑞 𝑠 − 𝑝𝑒1 𝑠 − 𝑝𝑒2 𝑠 − 𝑝𝑒3 ⋯ 𝑠 − 𝑝𝑒𝑞 𝑠 − 𝑝𝑒1 𝑠 − 𝑝𝑒2 𝑠 − 𝑝𝑒3 ⋯ 𝑠 − 𝑝𝑒𝑞

Por tanto, la salida esta dada por:

𝐾𝐷 𝑠 − 𝑐1 𝑠 − 𝑐2 𝑠 − 𝑐3 ⋯ 𝑠 − 𝑐𝑚 𝑠 − 𝑐𝑒1 𝑠 − 𝑐𝑒2 𝑠 − 𝑐𝑒3 ⋯ 𝑠 − 𝑐𝑒𝑘
𝑆 𝑠 = 𝐹𝑇 𝑠 𝑉 𝑠 = 𝐸𝑐. 4.5
𝑠 − 𝑝1 𝑠 − 𝑝2 𝑠 − 𝑝3 ⋯ 𝑠 − 𝑝𝑛 𝑠 − 𝑝𝑒1 𝑠 − 𝑝𝑒2 𝑠 − 𝑝𝑒3 ⋯ 𝑠 − 𝑝𝑒𝑞

donde: 𝑐1 , 𝑐2 , ⋯ , 𝑐𝑚 son los ceros de la función de transferencia

𝑝1 , 𝑝2 , ⋯ , 𝑝𝑛 son los polos de la función de transferencia
𝑐𝑒1 , 𝑐𝑒2 , ⋯ , 𝑐𝑒𝑘 son las raíces del numerador, conocidas como ceros de la señal de entrada
𝑝𝑒1 , 𝑝𝑒2 , ⋯ , 𝑝𝑒𝑞 son las raíces del denominador, conocidas como polos de la señal de entrada
𝑑𝑘
𝐷=
𝑔𝑞
Descomponer en fracciones parciales la ecuación anterior, se tiene:
𝐴1 𝐴2 𝐴3 𝐴𝑛 𝐴𝑒1 𝐴𝑒2 𝐴𝑒3 𝐴𝑒𝑞
𝑆 𝑠 = + + + ⋯+ + + + + ⋯+ 𝐸𝑐. 4.6
𝑠 − 𝑝1 𝑠 − 𝑝2 𝑠 − 𝑝3 𝑠 − 𝑝𝑛 𝑠 − 𝑝𝑒1 𝑠 − 𝑝𝑒2 𝑠 − 𝑝𝑒3 𝑠 − 𝑝𝑒𝑞

Al aplicar Transformada Inversa de Laplace, se obtiene:

𝑠 𝑡 = 𝐴1 𝑒 𝑝1 𝑡 + 𝐴2 𝑒 𝑝2 𝑡 + 𝐴3 𝑒 𝑝3 𝑡 + ⋯ + 𝐴𝑛 𝑒 𝑝𝑛 𝑡 + 𝐴𝑒1 𝑒 𝑝𝑒1 𝑡 + 𝐴𝑒2 𝑒 𝑝𝑒2 𝑡 + 𝐴𝑒3 𝑒 𝑝𝑒3 𝑡 + ⋯ + 𝐴𝑒𝑞 𝑒 𝑝𝑒𝑞 𝑡 𝐸𝑐. 4.7

De la Ec.4.7, se observa que la señal de salida de un sistema estará acotada, es decir, tendrá una
magnitud finita, únicamente si todos los coeficientes de los exponentes tienen “parte real
negativa”. Por tanto, se puede concluir que un sistema es estable si su salida se mantiene
acotada para cualquier valor de tiempo.
Se observa que de la Ec.4.7, se puede obtener la respuesta natural y la respuesta forzada como sigue:

𝑠𝑁 𝑡 = 𝐴1 𝑒 𝑝1 𝑡 + 𝐴2 𝑒 𝑝2 𝑡 + 𝐴3 𝑒 𝑝3 𝑡 + ⋯ + 𝐴𝑛 𝑒 𝑝𝑛 𝑡 𝐸𝑐. 4.8
𝑠𝐹 𝑡 = 𝐴𝑒1 𝑒 𝑝𝑒1 𝑡 + 𝐴𝑒2 𝑒 𝑝𝑒2 𝑡 + 𝐴𝑒3 𝑒 𝑝𝑒3 𝑡 + ⋯ + 𝐴𝑒𝑞 𝑒 𝑝𝑒𝑞 𝑡 𝐸𝑐. 4.9
Dela Ec.4.9, se observa que la respuesta forzada depende únicamente de los polos de la
función de entrada. Como las señales de entrada que se utilizan en la práctica son señales
estables, la respuesta forzada siempre será estable. Entonces, la estabilidad de un sistema se
determina a partir de los polos de la función de transferencia de lazo cerrado; por tanto, un
sistema de control es estable si y solo si todos los polos de la función de transferencia de
lazo cerrado tienen parte real negativa. En la Fig. 4.2, se muestra la región de estabilidad en
el plano complejo 𝑆. Los polos de la Función de Transferencia se encuentren igualando a cero
el denominador de dicha Función, es decir:

𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + 𝑎𝑛−2 𝑠 𝑛−2 + ⋯ + 𝑎1 𝑠 + 𝑎𝑜 = 0 𝐸𝑐. 4.10

Esta ultima expresión, es la ecuación característica del sistema

4.2. CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ PARA
DETERMINAR LA ESTABILIDAD DE UN SISTEMA
Para obtener información acerca de la estabilidad de
un sistema de lazo cerrado, sin necesidad de
determinar las coordenadas de sus polos, se puede
aplicar el método conocido como “Criterio de
estabilidad de Routh-Hurwitz”. La aplicación de este
método permite conocer cuantos polos del sistema
se encuentran en el semiplano izquierdo, cuantos en
el semiplano derecho y cuantos sobre el eje jω, pero
no es posible determinar las coordenadas de dichos
polos. El método consta de dos pasos:
1. Generar una tabla de datos, llamado arreglo
de Routh
2. Interpretar el arreglo de Routh.
Paso 1: Si el denominador de la Función de Transferencia de lazo cerrado de un sistema
cualesquiera esta dado por la siguiente expresión:

𝐷 𝑠 = 𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + 𝑎𝑛−2 𝑠 𝑛−2 + ⋯ + 𝑎1 𝑠 + 𝑎𝑜 𝐸𝑐. 4.11

El arreglo de Routh, se obtiene como sigue: Los dos primeros renglones se forman con los
coeficientes de la Ec.4.11, los demás renglones se obtienen aplicando el procedimiento que se
especifica en el arreglo de Routh de la Fig.4.3

El criterio de Routh-Hurwitz, expresa que el número de raíces, del polinomio dado por la Ec.4.11,
que esta en el semiplano derecho es igual al número de cambios de signo que sufre la primera
columna del arreglo de Routh.
Fig.4.3. Arreglo de Routh para un sistema cualesquiera
Ejemplo 1: Si el denominador de la FT de lazo cerrado de un sistema esta dado por
𝐷 𝑠 = 𝑠 4 + 6𝑠 3 + 11𝑠 2 + 6𝑠 + 200, encuentre cuántas raíces del polinomio D(s)
están en el semiplano derecho.

El arreglo de Routh queda como sigue: s4 1 11 200

s3 6 6 0
𝐷 𝑠 = 𝑠 4 + 6𝑠 3 + 11𝑠 2 + 6𝑠 + 200 1 11 1 200
6 6 6 0
s2 b11    10 b12    200 0
6 6
6 6
10 200
s1 b21    114 0
10
10 200
 114 0
s0 b31    200
 114

Como en la primera columna hay dos cambios de signo, el sistema tiene dos polos en el
semiplano derecho del plano complejo y como consecuencia, el sistema es inestable.
En el proceso de aplicación del criterio
de Routh-Hurwitz, se pueden presentar
dos casos especiales:
1. Que el arreglo de Routh contenga un
cero únicamente en la primera
columna de un renglón. 𝜀
2. Que el arreglo de Routh contenga
ceros en todo un renglón.

Ejemplo 2: El primer caso, se ilustra

resolviendo el siguiente problema:

D( s)  s 5  2s 4  3s 3  6s 2  5s  3
El arreglo de Routh de este sistema, se
muestra en al Fig.4.4
Cuando aparece un cero en la primera columna de un renglón, se sustituye el cero por un pequeño
número , y se completa la tabla.
• Para  > 0, hay cambio de signo del renglón s3 al renglón s2 y del renglón s2 al renglón s1.
• Para  < 0, hay cambio de signo del renglón s4 al renglón s3, y del renglón s3 al renglón s2.

De lo anterior, se observa que tanto para  > 0 como para  < 0 el número de cambios de signo en
la primera columna es el mismo, es decir, se obtiene el mismo resultado en ambos casos. Para el
problema que se esta resolviendo, el número de cambios de signo en la primera columna es 2, por
tanto, el sistema tiene 2 polos en el semiplano derecho, y como consecuencia es “inestable”.

Se puede utilizar otro método para resolver el caso 1, que consiste en encontrar un polinomio que
tiene las raíces reciprocas de D(s). El procedimiento para encontrar el polinomio que tiene las
raíces reciprocas de un polinomio D(s), es el siguiente:
𝐷 𝑠 = 𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + 𝑎𝑛−2 𝑠 𝑛−2 + ⋯ + 𝑎1 𝑠 + 𝑎𝑜 = 0 𝐸𝑐. 1
 1
Si se hace s = , entonces d tendrá raíces que son el reciproco de las raíces de s.
𝑑
𝑛 𝑛−1 𝑛−2
1 1 1 1
𝑎𝑛 + 𝑎𝑛−1 + 𝑎𝑛−2 + ⋯ + 𝑎1 + 𝑎0 = 0
𝑑 𝑑 𝑑 𝑑
1 𝑛
Factorizando , se tiene:
𝑑

𝑛 −1 −2 1−𝑛 −𝑛
1 1 1 1 1
𝑎𝑛 + 𝑎𝑛−1 + 𝑎𝑛−2 + ⋯ + 𝑎1 + 𝑎0 =0
𝑑 𝑑 𝑑 𝑑 𝑑

𝑎𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑑 + 𝑎𝑛−2 𝑑 2 + ⋯ + 𝑎1 𝑑 𝑛−1 + 𝑎0 𝑑 𝑛 𝐸𝑐. 2

La Ec.2, se puede escribir como sigue:

𝑎0 𝑑 𝑛 + 𝑎1 𝑑 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛−2 𝑑 2 + 𝑎𝑛−1 𝑑 + 𝑎𝑛 𝐸𝑐. 4.12

Entonces el polinomio con raíces reciprocas es un polinomio con los coeficientes escritos en orden
inverso. Para el ejemplo anterior, 𝑠 5 + 2𝑠 4 + 3𝑠 3 + 6𝑠 2 + 5𝑠 + 3 , el polinomio con raíces
reciprocas, es:

𝑃 𝑠 = 3𝑠 5 + 5𝑠 4 + 6𝑠 3 + 3𝑠 2 + 2𝑠 + 1 El arreglo de Routh para 𝑃 𝑠 , es:

s5 3 6 2
Como en la primera columna se tiene dos
cambios de signo, el polinomio original D(s) s4 5 3 1

tiene dos polos en el semiplano derecho, por 3 6 3 2

5 3 5 1
tanto, es inestable. Este resultado es igual al que s3 b11    4 .2 b12    1.4 0
5 5
se obtuvo con el método de sustituir el cero por
5 3 5 1
un número pequeño . 4.2 1.4 4.2 0
s2 b21    1.33 b22   1
4.2 4 .2
4.2 1.4 4.2 0
1.33 1 1.33 0
s1 b31    1.75 b32   0
1.33 4. 2
1.33 1
 1.75 0
s0 b41   1
 1.75
2. El segundo caso especial, se ilustra resolviendo el problema siguiente:

D( s)  s 5  7 s 4  6s 3  42s 2  8s  56 Ec. 5.13

El arreglo de Routh correspondiente, es: 7 42 56 = 7 1 6 8

s5 1 6 8
s4 7, 1 42, 6 56, 8 Cuando aparece un renglón de ceros
1 6 1 8 (renglón s3, en el ejemplo), no se
s3 b11  
7 42
 0,1 b12  
7 56
 0, 3 0
puede continuar con la indagación de
7 7 si el sistema es estable o no. Para
1 6 1 8
1 3 1 0
continuar, se debe utilizar el siguiente
s2 b21    3 b22   8 procedimiento:
1 1
1 3 1 0
3 8 1 3 0
s1 b31    b32   0
3 3 3
3 8
1
0
s0 b41   3 8
1
3
1. Regresar al renglón situado inmediatamente arriba del renglón de ceros, y utilizar los términos
de ese renglón para formar un polinomio auxiliar. Los términos del polinomio auxiliar se
forman con los coeficientes del renglón marcado y potencias de s, empezando con la potencia
de s de la primer columna de dicho renglón y se continua saltando una potencia de s y otra no.
Para el ejemplo que se esta resolviendo, se tiene:

7𝑠 4 + 42𝑠 2 + 56 = 7 𝑠 4 + 6𝑠 2 + 8 = 0

Por tanto, el polinomio auxiliar es 𝑃 𝑠 = 𝑠 4 + 6𝑠 2 + 8 𝐸𝑐. 1

2. Se deriva con respecto a 𝑠 el polinomio auxiliar que se obtiene en el paso uno
𝑑𝑃(𝑠)
= 4𝑠 3 + 12𝑠 = 4 𝑠 3 + 3𝑠 = 0 𝑃′ 𝑠 = 𝑠 3 + 3𝑠 = 0
𝑑𝑠

3. El renglón de ceros se sustituye con los coeficientes del polinomio que se obtiene al hacer la
derivación, y se continúa con el procedimiento hasta completar el arreglo de Routh.
En el arreglo de Routh, aparece todo un renglón de ceros cuando un “polinomio par” es un factor
del polinomio original. Las raíces de un polinomio par son simétricas respecto al origen, algunas
de estas raíces podrían estar sobre el eje jω; por tanto, si no se tiene un renglón de ceros
posiblemente no se tengan raíces en el eje jω.

El renglón previo al renglón de ceros contiene el polinomio que es un factor del polinomio
original. Si en el arreglo de Routh, no existen cambios de signo a partir de este renglón hasta el
renglón 𝑠 0 , el polinomio par no tiene raíces en el semiplano derecho y como consecuencia no
tiene raíces en el semiplano izquierdo debido al requerimiento de simetría, y en este caso el
polinomio par debe tener sus raíces sobre el eje jω. Para el ejemplo que se esta trabajando no
existe cambio de signo desde el reglón 𝑠 4 hasta el renglón 𝑠 0 , el polinomio par dado por la Ec.1
no tiene raíces en el semiplano derecho y, debido a la condición de simetría, tampoco en el
semiplano izquierdo, entonces sus 4 raíces están sobre el eje jω. Además, como no hay cambio
de signo del renglón s5 al renglón s4 , el sistema no tiene polos en el semiplano derecho.
Entonces, el sistema tiene un polo en el semiplano izquierdo y 4 polos sobre el eje jω.
4.3. DIVERSIONES.
Diversión1. Para el sistema con retroalimentación unitaria, cuya Función de Transferencia de
𝑘 𝑠+20
lazo directo es 𝐺 𝑠 = , encuentre los valores de k para los que el sistema es estable.
𝑠 𝑠+2 𝑠+3

Solución: Primeramente se obtiene la función de transferencia de lazo cerrado:

𝑘 𝑠 + 20
𝐺 𝑠 𝑠 𝑠+2 𝑠+3 𝑘 𝑠 + 20
𝐹𝑇 𝑠 = = = 3 𝑠3 1 6+𝑘 0 0
1+𝐺 𝑠 𝑘 𝑠 + 20 𝑠 + 5𝑠 2 + 6 + 𝐾 𝑠 + 20𝑘
1+
𝑠 𝑠+2 𝑠+3 𝑠2 5 20𝑘 0 0
𝑠1 6 − 3𝑘 0 0 0
Luego se obtiene el arreglo de Routh para 𝑠0 20𝑘 0 0 0
𝐷 𝑠 = 𝑠 3 + 5𝑠 2 + 6 + 𝐾 𝑠 + 20𝑘
Como k debe ser positiva, el termino 6 − 3𝑘 es el único que puede ser positivo, negativo o cero,
dependiendo del valor que tome k. Por tanto, para que el sistema sea estable se debe cumplir lo
siguiente: 6 − 3𝑘 > 0, es decir , k debe estar en el rango 0 < k < 2.
6
6 − 3𝑘 > 0 𝑘< =2 𝑘<2 20𝑘 > 0 𝑘>0
3
Diversión2. Investigue si el siguiente sistema
puede ser estable o no.

𝑆(𝑠) 𝑘
Solución: La función de transferencia de este sistema es: = . Por tanto, la salida en función
𝐸(𝑠) 𝑠
del tiempo esta dada por la siguiente expresión:

s(t )  k  e(t )dt De esta expresión, se ve que la salida depende de la función de entrada

a) Si e(t) = A, se tiene: s(t )  k  Adt  kAt

Se observa que la salida s(t)  ∞ cuando t  ∞, por tanto, el sistema es inestable.

kA 2t
b) Si e(t) = Ae-2t , se obtiene: s(t )  k  Ae 2t dt   e
2

En este caso, se observa que s(t)  0 cuando t  ∞, por tanto, el sistema es estable.
De los resultados anteriores, se observa que el sistema depende fuertemente de la señal de
entrada debido a que su propio polo no esta bien definido; por tanto, no se puede considerar a
este sistema como estable. Sin embargo, este mismo sistema se puede convertir en estable si se
le aplica una simple retroalimentación.

𝑘
𝐺(𝑠) 𝑠 𝑘
Por tanto, la FT de lazo cerrado es 𝐹𝑇 𝑠 = = 𝑘 = . Haciendo D(s) = s + k = 0, se
1+𝐺 𝑠 𝐻(𝑠) 1+ 𝑠 𝑠+𝑘

tiene que s = -k. Como k > 0, el polo del sistema es real negativo, y en consecuencia el sistema es
estable.

Del resultado anterior, se puede concluir que uno de los efectos de la retroalimentación negativa
es que aumenta la estabilidad de un sistema.
Diversión3. Determine para que rango de valores de k es estable el sistema que tiene las
siguientes funciones de transferencia.
𝑘 5
𝐺 𝑠 = 2 𝑦 𝐻 𝑠 =
𝑠 + 8𝑠 + 6 𝑠+2
Solución: La función de transferencia de lazo cerrado del sistema esta dado por la siguiente
expresión:
𝑘
𝐺 𝑠 𝑠 2 + 8𝑠 + 6 𝑘 𝑠+2
𝐹𝑇 𝑠 = = = 2 𝐸𝑐. 1
1+𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 5𝑘 𝑠 + 8𝑠 + 6 𝑠 + 2 + 5𝑘
1+ 2
𝑠 + 8𝑠 + 6 𝑠 + 2

La ecuación característica es: 𝐷 𝑠 = 𝑠 2 + 8𝑠 + 6 𝑠 + 2 + 5𝑘 = 𝑠 3 + 10𝑠 2 + 22𝑠 + 12 + 5𝑘 = 0 𝐸𝑐. 2

El arreglo de Routh correspondiente, se da en la siguiente figura

Para que el sistema sea estable, se
debe cumplir lo siguiente:
208 − 5𝑘 208
>0 𝑘< = 41.6
10 5
12 + 5𝑘 > 0 12
𝑘>− = −2.4
5
Por tanto, la solución es:
0 < 𝑘 < 41.6
Diversión 4. Determine para que rango de valores de k son estables los sistemas, cuya función de
transferencia de lazo cerrado son los siguientes:
2𝐾 𝐾 𝑠+0.5
a) 𝐹𝑇 𝑠 =
𝑠 4 +5𝑠 3 +10𝑠 2 +20𝑠+𝐾
b) 𝐹𝑇 𝑠 =
𝑠 4 +2𝑠 3 +10𝑠 2 +5𝑠+ 𝐾+2

a) 𝐷 𝑠 = 𝑠 4 + 5𝑠 3 + 10𝑠 2 + 20𝑠 + 𝐾
1 10 1 𝑘
30 5𝑘
𝑏11 =− 5 20 = =6 𝑏12 = − 5 0 = =𝑘
5 5 5 5
5 20
6 𝑘 5 𝑘 − 24 120 − 5𝑘
𝑏21 =− =− =
6 6 6
Para que el sistema sea estable, se debe cumplir
lo siguiente:
120 − 5𝐾
>0 𝑦 𝐾>0 −5𝑘 > −120
6
120 Solución: 0 < 𝐾 < 24
𝑘< = 24
5
b) 𝐷 𝑠 = 𝑠 4 + 2𝑠 3 + 10𝑠 2 + 5𝑠 + 𝑘 + 2 𝒔𝟒 1 10 k+𝟐 0
1 10 1 𝑘+2
5 = 15 = 7.5 𝑠3 2 5 0 0
𝑏11=− 2 𝑏12 = − 2 0 =𝑘+2
2 2 2
2 5 𝑠2 7.5 𝑘+2 0 0
33.5 − 2𝑘 67 − 4𝑘
𝑏21 = − 7.5 𝑘 + 2 = = 67 − 4𝑘
7.5 7.5 15
𝑠1 0 0 0
7.5 𝑘+2 15
67 − 4𝑘
0 𝑠0 𝑘+2 0 0 0
15
𝑏21 = − =𝑘+2
67 − 4𝑘
15
67 − 4𝐾
Para que el sistema sea estable, se debe cumplir lo siguiente: >0 𝑦 𝐾+2>0
15
67 𝑘 > −2
−4𝑘 > −67 𝑘< 67
4 Solución: 0<𝐾<
4
Diversión 5. Dado un sistema de retroalimentación unitaria y cuya F de T de lazo directo es
𝐾
G 𝑠 = ; resuelva lo siguiente:
𝑠 𝑠+1 𝑠+2 𝑠+5
a) Encuentre el intervalo de valores de 𝐾 en el que el sistema es estable
b) Encuentre el valor de 𝐾 para que el sistema tenga estabilidad marginal
c) Encuentre la ubicación real de los polos en lazo cerrado cuando el sistema es
marginalmente estable.
𝐾
𝑠 𝑠+1 𝑠+2 𝑠+5 𝐾 𝑠4 1 17 𝑘
𝐹𝑇 𝑠 = =
𝐾 𝑠 𝑠+1 𝑠+2 𝑠+5 +𝐾
1+
𝑠 𝑠+1 𝑠+2 𝑠+5
𝑠3 8 10 0
4 3
𝐷 𝑠 = 𝑠 𝑠 + 1 𝑠 + 2 𝑠 + 5 + 𝐾 = 𝑠 + 8𝑠 + 17𝑠 + 10𝑠 + 𝐾 2 𝑠2 15.75 𝑘 0
32𝑘
a) Para que el sistema sea estable se debe cumplir lo siguiente: 𝑠1 10 − 0
63
32𝐾 32𝐾 315
10 − >0 − > −10 𝐾< 𝑠0 𝑘
63 63 16
𝑘>0 Respuesta: 0 < 𝐾 <
315
16

b) Para que se presente estabilidad 32𝐾 315

10 − =0 𝐾=
marginal se debe cumplir lo siguiente: 63 16
c) Se forma el polinomio par con los coeficientes del renglón que esta arriba del renglón de ceros
315 315
𝑠2 15.75 K 0 𝑃𝐴 𝑠 = 15.75𝑠 + =0 2
𝑠2 =− = −1.25 𝑠 = ±𝑗1.118
16 252
𝑠1 = 𝑗1.118 𝑠2 = −𝑗1.118 Sustituir el valor de 𝐾 en la Ec. Característica:

315
𝐷 𝑠 =𝑠 𝑠+1 𝑠+2 𝑠+5 +𝐾 = 𝑠4 + 8𝑠 3 + 17𝑠 2 + 10𝑠 +
16
315 315
Dividir este resultado por 𝑠2 + 𝑠 4 + 8𝑠 3 + 17𝑠 2 + 10𝑠 +
252 16 = 𝑠 2 + 8𝑠 + 3969 = 0
315 252
𝑠2 +
252

1 3969 1 𝑠3 = −3.5 𝑠4 = −4.5

𝑠 = −4 ± 64 − = −4 ± = −4 ± 0.5
2 63 2
Diversión 6. Para el sistema que se muestra en la siguiente figura, encuentre el valor de K que
hará que el sistema oscile; también encuentre la frecuencia de oscilación

1
𝑠 𝑠+2 𝑠+3 1 𝐾
𝐹𝑇1 𝑠 = 𝑠 = 𝐺2 𝑠 = 𝐾𝐹𝑇1 𝑠 =
1+ 𝑠 𝑠+2 𝑠+3 +𝑠 𝑠 𝑠+2 𝑠+3 +𝑠
𝑠 𝑠+2 𝑠+3
𝐾
𝐺2 𝑠 𝑠 𝑠+2 𝑠+3 +𝑠 𝐾
𝐹𝑇 𝑠 = = =
1 + 𝐺2 𝑠 𝐾 𝑠 𝑠+2 𝑠+3 +𝑠+𝐾
1+
𝑠 𝑠+2 𝑠+3 +𝑠
𝐷 𝑠 = 𝑠 𝑠 + 2 𝑠 + 3 + 𝑠 + 𝐾 = 𝑠 𝑠 2 + 5𝑠 + 6 + 𝑠 + 𝐾 𝐷 𝑠 = 𝑠 3 + 5𝑠 2 + 7𝑠 + 𝐾
 𝒔𝟑 1 7
𝐷 𝑠 = 𝑠 3 + 5𝑠 2 + 7𝑠 + 𝐾 𝑠2 5 K
35 − 𝐾
𝑠1 0
5
𝑠0 K

Para que se presenten polos en el eje imaginario, se debe cumplir lo siguiente:

35 − 𝐾 Se toma el renglón que se encuentra arriba del renglón de ceros para
=0 𝐾 = 35
5 formar el polinomio par:
𝑃𝐴 𝑠 = 5𝑠 2 + 35 = 0 2
35
𝑠 =− = −7 𝑠 = ±𝑗 7
5
Por tanto, la frecuencia de oscilación es: 𝜔 = 7 = 2.64575 𝑟𝑎𝑑 𝑠
Diversión 7. Para el sistema de la siguiente figura, encuentre el valor de K que colocará los
polos de lazo cerrado como se muestra
𝐾
𝑋1 𝐶 𝑠 = 2
𝑋1 𝐸𝑐. 1
𝑠
2
𝑋2 = 𝐶 𝑠 + 𝑋1 𝐸𝑐. 2
𝑠
1
𝑋2 𝑋1 = 𝑠2𝑅 𝑠 − 𝑋 𝐸𝑐. 3
𝑠+1 2

Sustituir Ec.1 en Ec.2 y el 𝐾 2 𝐾 2 2

1 𝐾 2
𝑋2 = 2 𝑋1 + 𝑋1 = 2 + 𝑋1 𝑋1 = 𝑠 𝑅 𝑠 − 2
+ 𝑋1
resultado sustituir en Ec.3 𝑠 𝑠 𝑠 𝑠 𝑠 + 1 𝑠 𝑠
1 𝐾 2 𝑠2𝑅 𝑠 𝑠 2 𝐶(𝑠)
1+ 2
+ 𝑋1 = 𝑠 2 𝑅 𝑠 𝐸𝑐. 4 Despejar 𝑋1 de Ecs. 1 y 4: 𝑋1 = 1 𝐾 2
=
𝐾
𝑠+1 𝑠 𝑠 1+ +
𝑠 + 1 𝑠2 𝑠
1 𝐾 2 𝐶(𝑠) 𝑠2𝐾 𝐾
2 2 𝐹𝑇 𝑠 = = =
1+ + 𝑠 𝐶 𝑠 = 𝑠 𝐾𝑅 𝑠 𝑅(𝑠) 1 𝐾 2 1 𝐾 + 2𝑠
𝑠 + 1 𝑠2 𝑠 1+𝑠+1 2+𝑠 𝑠2 1+𝑠+1
𝑠 𝑠2
 𝐾 𝐾 𝐾𝑠 2 𝑠 + 1
𝐹𝑇 𝑠 = = 3 2 + 2𝑠 + 𝐾 = 𝑠 3 + 𝑠 2 + 2𝑠 + 𝐾
1 𝐾 + 2𝑠 𝑠 + 𝑠
1+
𝑠+1 𝑠2 𝑠3 + 𝑠2
𝐷 𝑠 = 𝑠 3 + 𝑠 2 + 2𝑠 + 𝐾 𝒔𝟑 1 2
𝑠2 1 K
Para que se presenten polos en el eje imaginario, se
𝑠1 2−𝐾 0
debe cumplir lo siguiente:
𝑠0 K

Se toma el renglón que se encuentra arriba del renglón de ceros para

2−𝐾 =0 𝐾=2
formar el polinomio par:

𝑃𝐴 𝑠 = 𝑠 2 + 2 = 0 𝑠 2 = −2 𝑠 = ±𝑗 2 Por tanto, la frecuencia de oscilación es:

𝜔 = 2 = 1.4142 𝑟𝑎𝑑 𝑠
𝑠 3 + 𝑠 2 + 2𝑠 + 2
=𝑠+1=0 𝑠 = −1 𝑠3 = −1
𝑠2 + 2
4.4.- MÉTODO DEL LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAICES

Introducción: La estabilidad relativa y el comportamiento transitorio de un sistema están

directamente relacionados con la localización en el plano complejo de las raíces
de la ecuación característica de lazo cerrado. Para conseguir el
comportamiento deseado de la repuesta en lazo cerrado de un sistema
retroalimentado, se puede ajustar uno o más de sus parámetros. Por tanto,
vale la pena determinar como se desplazan, en el plano S, las raíces de la
ecuación característica de un sistema dado, a medida que varían sus
parámetros. El método del lugar de las raíces fue establecido por Evans en
1948, y consiste en un método gráfico para dibujar la posición de las raíces en
el plano S a medida que varía uno de los parámetros del sistema. La técnica del
lugar geométrico de las raíces proporciona al ingeniero una medida de la
sensibilidad de las raíces del sistema para una variación en el parámetro
seleccionado, y se puede usar con gran ventaja con el criterio de Routh-
Hurwitz.
Para el diagrama de bloques que se muestra en la
Fig.4.10, se tiene lo siguiente:
Función de transferencia de lazo directo:
𝑁𝐺 𝑠
𝐺𝐿𝐷 𝑠 = 𝐾𝐺 𝑠 = 𝐾 𝐸𝑐. 1
𝐷𝐺 𝑠
Función de transferencia de lazo abierto:
𝑁𝐺 𝑠 𝑁𝐻 𝑠
𝐺𝐿𝐴 𝑠 = 𝐾𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 = 𝐾 𝐸𝑐. 2
𝐷𝐺 𝑠 𝐷𝐻 𝑠

Función de transferencia de lazo cerrado:

𝑁𝐺 𝑠
𝐾𝐺 𝑠 𝐾 𝐾𝐷𝐻 𝑠 𝑁𝐺 𝑠
𝐷𝐺 𝑠
𝐹𝑇 𝑠 = = = 𝐸𝑐. 3
1 + 𝐾𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 𝑁𝐺 𝑠 𝑁𝐻 𝑠 𝐷𝐺 𝑠 𝐷𝐻 𝑠 + 𝐾𝑁𝐺 𝑠 𝑁𝐻 𝑠
1+𝐾
𝐷𝐺 𝑠 𝐷𝐻 𝑠
Como la ecuación característica del sistema se encuentra igualando a cero el denominador de la F de T, se tiene:

Ecuación característica del sistema en lazo abierto: 𝐾𝐷𝐺 𝑠 𝐷𝐻 𝑠 = 0 𝐸𝑐. 4

Ecuación característica del sistema en lazo cerrado: 𝐷𝐺 𝑠 𝐷𝐻 𝑠 + 𝐾𝑁𝐺 𝑠 𝑁𝐻 𝑠 = 0 𝐸𝑐. 5

De las Ecs. 4 y 5, se observa que es más complicado encontrar los polos de lazo cerrado que los
polos de lazo abierto. Como KG(s)H(s) proviene de subsistemas de primero y segundo orden, en
general, es posible conocer sus polos, mismos que son independientes de los valores de K. Para
encontrar los polos de lazo cerrado es necesario factorizar la expresión
[𝐷𝐺 (𝑠)𝐷𝐻 (𝑠) + 𝐾𝑁𝐺 (𝑠)𝑁𝐻 (𝑠)], y además estos dependen de las variaciones de K.
𝑠+1 𝑠+3
Como ejemplo, considérese el sistema: 𝐺 𝑠 = 𝐻 𝑠 =
𝑠 𝑠+2 𝑠+4
𝐾 𝑠+1 𝑠+3
𝐺𝐿𝐴 𝑠 = 𝐾𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 = 𝑠 𝑠+2 𝑠+4 =0 𝑝1 = 0 𝑝2 = −2 𝑝3 = −4
𝑠 𝑠+2 𝑠+4
𝑠+1
𝐾𝐺 𝑠 𝐾 𝐾 𝑠+1 𝑠+4 𝐾 𝑠+1 𝑠+4
𝑠 𝑠+2
𝐹𝑇 𝑠 = = = = 3
1 + 𝐾𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 𝑠+1 𝑠+3 𝑠 𝑠+2 𝑠+4 +𝐾 𝑠+1 𝑠+3 𝑠 + 6 + 𝐾 𝑠 2 + 8 + 4𝐾 𝑠 + 3𝐾
1+𝐾
𝑠 𝑠+2 𝑠+4
Ecuación característica de LC: 𝑠 3 + 6 + 𝐾 𝑠 2 + 8 + 4𝐾 𝑠 + 3𝐾 = 0

De esta última expresión, se observa que la ecuación característica de lazo cerrado es una
ecuación de tercer grado; por tanto, su resolución no es tan sencilla, además, al resolverla se
obtendrá que sus raíces dependen de los valores que tome 𝐾.
DEFINICIÓN DEL LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES (LGR).

Para establecer una definición del LGR,

considérese el sistema dado por el K2
siguiente diagrama de bloques:
𝐾1 𝐾2 𝑠 2 + 8𝑠 + 12 𝐾 𝑠+2 𝑠+6
𝐺 𝑠 = =
𝑠 2 + 8𝑠 + 25 𝑠 2 + 8𝑠 + 25
donde: 𝐾 = 𝐾1 𝐾2

Ecuación característica de lazo abierto: 𝑠 2 + 8𝑠 + 25 = 0 Por tanto, los polos de lazo abierto son:
8 1 1
𝑠=− ± 64 − 100 = −4 ± −36 = −4 ± 𝑗3 𝑝1𝐿𝐴 = −4 + 𝑗3 𝑝2𝐿𝐴 = −4 − 𝑗3
2 2 2
Ceros de lazo abierto: 𝑐1𝐿𝐴 = −2 𝑐2𝐿𝐴 = −6
Obtener la F de T de lazo cerrado:
𝐾 𝑠+2 𝑠+6
𝐺 𝑠 𝑠 2 + 8𝑠 + 25 𝐾 𝑠+2 𝑠+6
𝐹𝑇 𝑠 = = =
1+𝐺 𝑠 𝐾 𝑠+2 𝑠+6 1 + 𝐾 𝑠 2 + 8 + 8𝐾 𝑠 + 25 + 12𝐾
1+ 2
𝑠 + 8𝑠 + 25

Entonces, la ecuación característica de lazo cerrado es: 1 + 𝐾 𝑠 2 + 8 + 8𝐾 𝑠 + 25 + 12𝐾 = 0

8 1+𝐾 25 + 12𝐾 25 + 12𝐾
Dividir toda esta expresión por 1 + 𝐾 𝑠2 + 𝑠+ =0 𝑠 2 + 8𝑠 + =0
1+𝐾 1+𝐾 1+𝐾
Como esta expresión es una ecuación de segundo grado, se aplicar la formula general para
encontrar sus raíces. Por tanto, los polos de lazo cerrado son:

8 1 100 + 48𝐾 1 64 + 64𝐾 − 100 − 48𝐾 1 16𝐾 − 36 1 4 4𝐾 − 9

𝑠=− ± 64 − =− 4 ± = −4 ± = −4 ±
2 2 1+𝐾 2 1+𝐾 2 1+𝐾 2 1+𝐾

4𝐾 − 9 4𝐾 − 9 4𝐾 − 9
𝑠 = −4 ± 𝑝1 = −4 + 𝐸𝑐. 1 𝑝2 = −4 − 𝐸𝑐. 2
1+𝐾 1+𝐾 1+𝐾
De las Ecs. 1 y 2, se observa que los polos de lazo cerrado dependen de los valores que tome K.
Para bosquejar la grafica del comportamiento de los polos de lazo cerrado, se le da valores a 𝐾
y se obtienen los valores correspondientes de los polos, luego se grafican en el plano complejo
𝑆 los pares de valores y por ultimo se unen los puntos resultantes por líneas continuas.

Para 𝐾 = 0, 𝑝1 = −4 + 𝑗3, 𝑝2 = −4 − 𝑗3
Para 𝐾 = 9/4, 𝑝1 = 𝑝2 = −4 De estos resultados, se observa que 0 ≤ 𝐾 < 9/4 ,
Para 𝐾 = 1, 𝑝1 = −4 + 𝑗1.58, 𝑝2 = −4 − 𝑗1.58 los polos son complejos conjugados. Para 9/4 ≤ 𝐾 <
Para 𝐾 = 2, 𝑝1 = −4 + 𝑗0.577, 𝑝2 = −4 − 𝑗0.577 ∞ , los polos son reales negativos. Este
Para 𝐾 = 4, 𝑝1 = −2.8167, 𝑝2 = −5.183 comportamiento se muestra en la gráfica de la Fig. 5.11
Para 𝐾 = 100, 𝑝1 = −2.0324, 𝑝2 = −5.9675
Para 𝐾 = ∞, 𝑝1 = −2, 𝑝2 = −6
La representación geométrica de la
trayectoria de los polos en lazo cerrado
cuando varía K, es lo que se conoce como
Lugar Geométrico de las Raíces. Como en
los sistemas prácticos K es mayor que cero,
el análisis del LGR se limita para K ≥ 0.

Para 9/4 < 𝐾 < ∞, los polos son reales

negativos diferentes y como consecuencia
el sistema es sobreamortiguado. Para
𝐾 = 9/4, los polos son reales negativos e
iguales, entonces, el sistema es
críticamente amortiguado. Para 0 ≤ 𝐾 <
9/4, los polos son complejos conjugados,
por tanto, el sistema es subamortiguado.
1
Como el tiempo de asentamiento es inversamente proporcional a la parte real de los polos
complejos (en este caso, 𝑃𝑅 = −4 = 𝑐𝑡𝑒.), el tiempo de asentamiento es el mismo para
cualquier valor de K en el intervalo 0 ≤ 𝐾 < 9/4. También, se observa que conforme aumenta K
en este intervalo de valores disminuye la “frecuencia de oscilación amortiguada”, la cual es igual
a la parte imaginaria de los polos complejos, y como consecuencia aumenta el tiempo pico.
4 𝜋
𝑡𝑎 ≅ 𝑡𝑝 =
𝜔𝑛 𝜉 𝜔𝑛 1 − 𝜉 2

Ejemplo 2: Bosqueje el LGR del sistema con retroalimentación unitaria y cuya F. de T. de lazo
𝐾 𝑠+2
directo es: 𝐺 𝑠 = .
𝑠 2 +4𝑠+13

Polos y ceros para F. de T. de lazo abierto: 𝑐 = −2 , 𝑝1 = −2 + 𝑗3, 𝑝2 = −2 − 𝑗3

𝐺 𝑠 𝐾 𝑠+2
Función de transferencia de lazo cerrado: 𝐹𝑇 𝑠 = = 2
1+𝐺 𝑠 𝑠 + 4 + 𝐾 𝑠 + 2𝐾 + 13
ceros de F. de T. de lazo cerrado: 𝑐 = −2
Ec. característica de lazo cerrado: 𝑠 2 + 𝐾 + 4 𝑠 + 2𝐾 + 13 = 0 Resolver la Ec. característica
𝐾+4 1 2
𝐾+4 1 2
𝐾+4 1
𝑠=− ± 𝐾+4 − 4 2𝐾 + 13 = − ± 𝐾 + 8𝐾 + 16 − 8𝐾 − 52 = − ± 𝐾 2 − 36
2 2 2 2 2 2
𝐾+4 1
𝑠=− ± 𝐾+6 𝐾−6 Polos de la F. de T. lazo cerrado:
2 2
𝐾+4 1 𝐾+4 1
𝑝1 = − + 𝐾+6 𝐾−6 𝑝2 = − − 𝐾+6 𝐾−6
2 2 2 2
Para 𝐾 = 0, 𝑝1 = −2 + 𝑗3, 𝑝2 = −2 − 𝑗3
𝐾 = 1, 𝑝1 = −2.5 + 𝑗2.958, 𝑝2 = −2.5 − 𝑗2.958
𝐾 = 4, 𝑝1 = −4 + 𝑗2.236, 𝑝2 = −4 − 𝑗2.236
𝐾 = 5, 𝑝1 = −4.5 + 𝑗1.6583, 𝑝2 = −4.5 − 𝑗1.6583 Para valores grandes de K:
𝐾 = 6, 𝑝1 = 𝑝2 = −5 𝑝1 ≅ −2
𝐾 = 10, 𝑝1 = −3, 𝑝2 = −11 𝑝2 ≅ −𝐾
𝐾 = 50, 𝑝1 = −2.18, 𝑝2 = −51.819
𝐾 = 100, 𝑝1 = −2.09, 𝑝2 = −101.909
𝐾 = 1000, 𝑝1 = −2.009, 𝑝2 = −1001.991
𝐾 = ∞, 𝑝1 = −2, 𝑝2 = −∞
La representación geométrica de la
trayectoria de los polos en lazo cerrado
para 0 ≤ 𝐾 < ∞ , se muestra en la
Fig.5.13.

>> N=[0 1 2];

>> D=[1 4 13];
>> rlocus(N,D)
>> V=[-6 6 -6 6]; axis(V)
>> title('Fig. 5.13. Lugar G. de las raices
de G(s)= K(s + 2)/(s^2+4s+13)')
4.4.3. PROPIEDADES DEL LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES
𝐾𝐺(𝑠)
De la 𝐹𝑇 𝑠 = , se tiene que la ecuación característica esta dada por :
1+𝐾𝐺 𝑠 𝐻(𝑠)

𝐾𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 + 1 = 0 ⟹ 𝐾𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 = −1 𝐸𝑐. 4.15

Como 𝐾𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 es una cantidad compleja, se puede expresar por medio de su magnitud y

su fase, es decir:
𝑗 2𝑛+1 180°
𝐾𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 = −1 = 1𝑒 𝐸𝑐. 4.16 donde: 𝑛 = 0,1, 2, 3, ⋯

De la Ec.4.16, se deduce que un valor de s es un polo de lazo cerrado si:

1
𝐾𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 =1 𝐾= 𝐸𝑐. 4.17 ∠𝐾𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 = 2𝑛 + 1 180° 𝐸𝑐. 4.18
𝐺 𝑠 𝐻 𝑠
Obsérvese que, para empezar a dibujar los lugares de las raíces de un sistema se debe
conocer la localización de los polos y los ceros de la función de transferencia de lazo abierto
G(s)H(s). Recuérdese que los ángulos de las cantidades complejas que se originan a partir de
los polos y los ceros en lazo abierto para el punto de prueba s se miden en sentido contrario
al de las manecillas del reloj.

Ejemplo. Considérese el sistema cuya función de transferencia de lazo abierto es:

𝐾 𝑠 + 𝑐1
𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 = donde: 𝑝2 𝑦 𝑝3 son polos complejos conjugados
𝑠 + 𝑝1 𝑠 + 𝑝2 𝑠 + 𝑝3 𝑠 + 𝑝4

Primero se grafica los ceros, los polos y el punto de prueba a escala, luego se trazan líneas
rectas desde los ceros y los polos hacia el punto de prueba; después se miden las longitudes de
estas rectas y los ángulos que forman con el eje real, medidos en sentido contrario a las
manecillas del reloj.
El ángulo de 𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 , es:
∠𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 = 𝛼1 − 𝜃1 − 𝜃2 − 𝜃3 − 𝜃4 𝐸𝑐. 1
La constante K , es:
𝑀1 𝑀2 𝑀3 𝑀4
𝐾= 𝐸𝑐. 2
𝐴1
De manera general, las Ecs. 1 y 2, se pueden
escribir como sigue:
𝑚 𝑛

∠𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 = 𝛼𝑗 − 𝜃𝑖 𝐸𝑐. 4.19
𝑗=1 𝑖=1

1 𝑙𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠

𝐾= = 𝐸𝑐. 4.20
𝐺 𝑠 𝐻(𝑠) 𝑙𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠
Por ejemplo, investigar si el punto de prueba, 𝜃1
𝐴𝑃 = −3 , sobre el eje real del plano
complejo pertenece al LGR del sistema
𝐾 𝑠+2
𝐺 𝑠 =
𝑠 2 +4𝑠+13

𝑐 = −2 , 𝑝1 = −2 + 𝑗3, 𝑝2 = −2 − 𝑗3 𝛼

Para este ejemplo, la fase del sistema es:

1
𝜃1 = 270° − tan−1 = 270° − 18.4349° = 251.565° 𝜃2
3
1
𝜃2 = 90° + tan−1 = 90° + 18.4349° = 108.4349°
3
∠𝐾𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 = 𝛼 − 𝜃1 − 𝜃2
∠𝐾𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 = 180° − 251.565° − 108.435° = −180°

Como este resultado es un múltiplo impar de El valor de K para 10 10

180°, el punto de prueba pertenece al LGR. este punto, es: 𝐾= = 10
1
De este ejemplo, se observa que la suma de las contribuciones angulares de dos polos o de
dos ceros complejos conjugados es 0° 𝑜 360° : 𝜃1 + 𝜃2 = 360° ; por lo que, el efecto neto de
los polos complejos conjugados es cero en puntos de prueba sobre el eje real. Por tanto,
para investigar las partes del eje real donde existe grafica del LGR únicamente se deben de
considerar los polos y los ceros reales de 𝐺 𝑠 𝐻(𝑠). Por otro lado, nótese que todo polo y
cero real que se encuentre colocado a la izquierda del punto de prueba s contribuye con un
ángulo igual a cero; lo que significa que únicamente se deben considerar los polos y ceros
reales que se encuentren a la derecha del punto de prueba s; además, obsérvese que cada
cero real a la derecha del punto s contribuye con un ángulo de +180° y cada polo a la
derecha del mismo punto contribuye con un ángulo de −180° . Por tanto, el ángulo total con
el que contribuyen todos los polos y ceros que están a la derecha del punto de prueba es:
𝑚 𝑛

𝛼𝑗 − 𝜃𝑖 = 𝑁𝑜. 𝐶𝑒𝑟𝑜𝑠 +180° − 𝑁𝑜. 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 +180°

𝑗=1 𝑖=1

Entonces, para que se cumpla la condición de ángulo el número total de polos y ceros a la
derecha del punto de prueba debe ser un número impar
REGLAS PARA CONSTRUIR EL LGR
Del análisis de los ejemplos anteriores, se pueden establecer las siguientes cinco reglas básicas
que permiten bosquejar la gráfica del LGR de un sistema de control:

1. Número de ramas. El número de ramas del LGR es igual al número de polos en lazo abierto,
considerando que una rama es la trayectoria que recorre un polo con las variaciones de K
2. Simetría. El LGR es simétrico respecto al eje real
3. Determinar los segmentos del LGR sobre el eje real. Existe LGR sobre el eje real a la izquierda
de un número impar de polos y/o ceros finitos en lazo abierto.
4. Puntos de inicio y de terminación. El LGR empieza en los polos finitos e infinitos de G(s)H(s) y
termina en los ceros finitos e infinitos de lazo abierto.
5. Determinar las asíntotas. El LGR se aproxima a líneas rectas (asíntotas) cuando se acerca al
infinito. La ecuación de las asíntotas está dada por la intersección con el eje real 𝛼𝐼 y el
ángulo 𝜃𝐼
 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑓𝑖𝑛𝑖𝑡𝑜𝑠 − 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 𝑓𝑖𝑛𝑖𝑡𝑜𝑠 2𝑛 + 1 180°
𝛼𝐼 = 𝐸𝑐. 4.20 𝜃𝐼 = 𝐸𝑐. 4.21
𝑁−𝑚 𝑁−𝑚
donde: N es el número de polos El número de asíntotas es: 𝑁𝐴 = 𝑁 − 𝑚. La ecuación
m es el número de ceros de las asíntotas está dada por la siguiente expresión:
𝑛 = 0, 1, 2, ⋯ , 𝑁 − 𝑚 − 1
𝑍 = 𝛼𝐼 + 𝑟 cos 𝜃𝐼 + 𝑗𝑟 sen 𝜃𝐼 𝐸𝑐. 4.22

𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒: 𝑟 = 𝑥2 + 𝑦2
Ejemplo 4. Trace la gráfica del LGR y sus asíntotas para un sistema con retroalimentación
𝐾 𝑠+1
unitaria, cuya F. de T. de lazo directo es: 𝐺 𝑠 =
𝑠 𝑠+2 𝑠+3 𝑠+4

1. Como tiene cuatro polos, el LGR tiene cuatro ramas

2. Encontrar las asíntotas; los polos y los ceros finitos de lazo abierto: 0, −2, −3, −4; −1, respectivamente; 𝑁 = 4 y
𝑚 = 1; 𝑁 − 𝑚 = 4 − 1 = 3

0 − 2 − 3 − 4 − −1 8 2𝑛 + 1 180°
𝛼𝐼 = = − = −2.666 𝜃𝐼 = 𝐸𝑐. 4.21
4−1 3 𝑁−𝑚
180° 3𝑥180°
𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑛 = 0: 𝜃𝐼1 = = 60° 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑛 = 1: 𝜃𝐼2 = = 180°
3 3
5𝑥180°
𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑛 = 2: 𝜃𝐼3 = = 300°
3
3. La regla 4 dice que el LGR empieza en los polos y termina en los ceros de lazo abierto
 𝐾 𝑠+1 𝐾 𝑠+1
𝐺 𝑠 = = 4
𝑠 𝑠+2 𝑠+3 𝑠+4 𝑠 + 9𝑠 3 + 26𝑠 2 + 24𝑠

>> x=-5:0.1:5;
>> N=[1 1];
>> D=[1 9 26 24 0];
>> y=-5:0.1:5;
>> r=sqrt(x.^2+y.^2);
>> y1=(0.5.*r-2.666)+j*0.8666.*r;
>> y2=(0.5.*r-2.666)-j*0.8666.*r;
>> y3=(-r-2.666)+j*0;
>> rlocus(N,D)
>> hold on
>> plot(y1)
>> plot(y2)
>> plot(y3)
Ejemplo 5. Trace la gráfica del LGR y sus asíntotas para un sistema con retroalimentación
𝐾
unitaria, cuya F de T de lazo directo es: 𝐺 𝑠 =
𝑠+2 𝑠+4 𝑠+6

1. Como se tienen tres polos, el LGR va a tener tres ramas

2. Encontrar las asíntotas; los polos finitos de lazo abierto son −2, −4, −6; no se tienen ceros
finitos: 𝑁 = 3 y 𝑚 = 0; 𝑁 − 𝑚 = 3 − 0 = 3
−2 − 4 − 6 − 0 12 180°
𝛼𝐼 = =− = −4 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑛 = 0: 𝜃𝐼1 = = 60°
3−0 3 3
3𝑥180° 5𝑥180°
𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑛 = 1: 𝜃𝐼2 = = 180° 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑛 = 2: 𝜃𝐼3 = = 300°
3 3
3. La regla 4 dice que el LGR empieza en los polos y termina en los ceros de lazo abierto
 𝐾 𝐾
𝐺 𝑠 = = 2
𝑠+2 𝑠+4 𝑠+6 𝑠 + 6𝑠 + 8 𝑠 + 6

>> N =[1];
>> D=conv([1 6 8],[1 6]);
>> x =-10:0.1:10;
>> y =-10:0.1:10;
>> r=sqrt(x.^2 + y.^2);
>> y1=(0.5.*r-4)+j*0.866.*r;
>> y2=(0.5*r-4)-j*0.866*r;
>> y3=(-r-4) +j*0;
>> rlocus(N,D)
>> V=[-10 10 -10 10]; axis(V)
>> hold on
>> plot(y1)
>> plot(y2)
>> plot(y3)
Aun cuando las cinco reglas anteriores permiten trazar rápidamente el LGR de un sistema, se
pueden encontrar otros puntos que ayuden a obtener una gráfica más aproximada a la gráfica
real.
6. Puntos de ruptura o Puntos silla. Los puntos donde el LGR sale del eje real, se les conoce
como puntos silla de salida; los puntos donde el LGR regresa al eje real, se les nombra
puntos silla de entrada. En el punto silla de salida o de entrada, las ramas del LGR forman un
ángulo de 𝜋 𝑁, donde 𝑁 es el número de polos de lazo cerrado que llegan o salen del
punto silla, con el eje real. Un método para encontrar los puntos silla consiste en maximizar
y minimizar 𝐾 𝑠 utilizando cálculo diferencial.

De la Ec.4.15, se tiene: 1
𝐾 𝑠 =− 𝐸𝑐. 4.23
𝐺 𝑠 𝐻 𝑠
Si se representa con 𝛾 los puntos del eje real del LGR donde los puntos de entrada y salida
podrían existir, se tiene:
1
𝐾 𝛾 =− 𝐸𝑐. 4.24
𝐺 𝛾 𝐻 𝛾
Ejemplo 6. Encuentre los puntos silla para el LGR del sistema cuya F. de T. de lazo abierto es:
𝐾 𝑠+2 𝐾 𝑠+2 𝑠+1−𝑗 𝑠+1+𝑗
𝐾𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 = = =1 𝐾 𝑠 =
𝑠 2 + 2𝑠 + 2 𝑠+1−𝑗 𝑠+1+𝑗 𝑠+2
𝛾+1−𝑗 𝛾+1+𝑗 𝛾 2 + 2𝛾 + 2
𝐾 𝛾 = = 𝐸𝑐. 1 Derivar Ec. 1 respecto 𝛾:
𝛾+2 𝛾+2
𝑑𝐾 𝛾 𝛾 + 2 2𝛾 + 2 − 𝛾 2 + 2𝛾 + 2 2𝛾 2 + 6𝛾 + 4 − 𝛾 2 − 2𝛾 − 2
=− = =0
𝑑𝛾 𝛾+2 2 𝛾+2 2
4 1 1
𝛾 2 + 4𝛾 + 2 = 0 𝛾=− ± 16 − 8 = −2 ± 4 2 = −2 ± 2
2 2 2
𝛾 = −2 ± 2; punto de salida 𝛾1 = −0.5857, punto de entrada 𝛾2 = −3.4142
1. Como tiene dos polos, el LGR tiene dos ramas
2. Encontrar las asíntotas. Polos: 𝑝1 = −1 + 𝑗, 𝑝2 = −1 − 𝑗; ceros: 𝑐1 = −2, 𝑐2 = ∞.

entonces, 𝑁 = 2 y 𝑚 = 1; 𝑁 − 𝑚 = 2 − 1 = 1 y −1 + 𝑗 − 1 − 𝑗 − −2 −2 + 2
𝛼𝐼 = = =0
1 1
Para 𝑛 = 0: 𝜃𝐼 = 180° Significa que la asíntota se encuentra sobre el eje real negativo.
 𝐾 𝑠+2
Si se considera que 𝐻 𝑠 = 1, se tiene que 𝐾𝐺 𝑠 = ; por tanto, la F de T de lazo cerrado es:
𝑠 2 +2𝑠+2

𝐾 𝑠+2 Entonces, la Ec. Característica es:

𝐹𝑇 𝑠 = 2
𝑠 + 𝐾+2 𝑠+2 𝐾+1
𝑠2 + 𝐾 + 2 𝑠 + 2 𝐾 + 1 = 0 𝐸𝑐 .5
𝐾+2 1 𝐾+2 1
𝑝1 = − + 𝐾 2 − 4𝐾 − 4 𝑝2 = − − 𝐾 2 − 4𝐾 − 4
2 2 2 2

En los puntos silla de salida o de entrada, los polos son iguales. Por tanto, el valor de K en los
puntos silla se puede encontrar como sigue:
𝐾+2 1 2
𝐾+2 1
𝑝1 = 𝑝2 ⟹ − + 𝐾 − 4𝐾 − 4 = − − 𝐾 2 − 4𝐾 − 4 ⟹ 𝐾 2 − 4𝐾 − 4 = 0
2 2 2 2
1
𝐾 2 − 4𝐾 − 4 = 0 ⟹ 𝐾 = 2 ± 16 + 16 = 2 ± 2.8284 𝐾1 = 4.8284 𝐾2 = −0.8284
2
6.8284 1
Se toma el valor positivo: 𝑝1 = 𝑝2 = − + 23.313446 − 23.3136 = −3.4142
2 2
 𝐾 𝑠+2
𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 =
𝑠 2 + 2𝑠 + 2

>> N=[1 2];

>> D=[1 2 2];
>> rlocus(N,D)
Ejemplo 7. Encuentre los puntos silla para el LGR del sistema cuya F. de T. de lazo abierto es:
𝐾 1
𝐺 𝑠 = 𝐾 𝑠 =− = −𝑠 𝑠 + 1 𝑠 + 2 = −𝑠 3 − 3𝑠 2 − 2𝑠
𝑠 𝑠+1 𝑠+2 1
𝑠 𝑠+1 𝑠+2

𝐾 𝛾 = −𝛾 3 − 3𝛾 2 − 2𝛾 𝑑𝐾 𝛾 = −3𝛾 2 − 6𝛾 − 2 = 0 3𝛾 2 + 6𝛾 + 2 = 0
𝑑𝛾
6 1 𝛾 = −0.422649 Para 𝛾1 = −0.422649, 𝐾 = 0.3849
𝛾=− ± 36 − 24 = −1 ± 0.57735 1 Para 𝛾2 = −1.57735, 𝐾 = −0.3849
6 6 𝛾2 = −1.57735
Por tanto, se tiene punto silla de salida en 𝛾 = −0.422649

1. Como el sistema tiene tres polos, el LGR va a tener tres ramas

2. Encontrar las asíntotas. Polos de lazo abierto finitos: 0, −1, −2; no tiene ceros finitos. 𝑁 = 3 y
𝑚 = 0; 𝑁 − 𝑚 = 3.
0−1−2 − 0 180° 3𝑥180°
𝛼𝐼 = = −1 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑛 = 0: 𝜃𝐼1 = = 60° 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑛 = 1: 𝜃𝐼2 = = 180°
3 3 3
5𝑥180°
𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑛 = 2: 𝜃𝐼3 = = 300°
3
 𝐾
𝐺 𝑠 =
𝑠 𝑠+1 𝑠+2

>> x=-4:0.1:4;
>> y=-4:0.1:4;
>> N=[1];
>> D=[1 3 2 0];
>> r=sqrt(x.^2+y.^2);
>> y1=(0.5.*r-1)+j*0.8666.*r;
>>y2=(-r-1)+j*0;
>> y3=(0.5.*r-1)-j*0.8666.*r;
>> rlocus(N,D)
>> hold on
>> plot(y1)
>> plot(y2)
>> plot(y3)
Los puntos silla de salida y de entrada, también se pueden encontrar utilizando la siguiente
relación:
𝑚 𝑁
1 1 donde: 𝑐𝑎 y 𝑝𝑏 son el negativo de los ceros y polos finitos
= 𝐸𝑐. 5.39 de 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
𝛼 + 𝑐𝑎 𝛼 + 𝑝𝑏
𝑎=1 𝑏=1

Para el ejemplo 6, se tiene: 𝑝1 = −1 + 𝑗 , 𝑝2 = −1 −j ; ceros : 𝑐1 = −2 , 𝑐2 = ∞

1 1 1 𝛼+1−𝑗+𝛼+1+𝑗 2 𝛼+1
= + = = 2
𝛼+2 𝛼+1+𝑗 𝛼+1−𝑗 𝛼+1 2+1 𝛼 +2 𝛼+1
𝛼 2 + 2 𝛼 + 1 = 2 𝛼 + 1 𝛼 + 2 𝛼 2 + 2𝛼 + 2 = 2𝛼 2 + 6𝛼 + 4 𝛼 2 + 4𝛼 + 2 = 0
4 1
𝛼=− ± 16 − 8 = −2 ± 2 𝛼1 = −2 + 2 = −0.58578 𝛼2 = −2 − 2 = −3.41421
2 2

𝐾 𝑠+2 2 1
𝐾𝐺 𝑠 = 2 𝑠 2 + 2𝑠 + 2 = 0 𝑠=− ± 4 − 8 = −1 ± 𝑗1
𝑠 + 2𝑠 + 2 2 2
7.- La intersección del LGR con el eje jω, son puntos que separan el funcionamiento estable del
funcionamiento inestable del sistema. El valor de 𝜔 en el cruce, representa la frecuencia de
oscilación; mientras que, el valor de la ganancia K, correspondiente, representa el valor
límite de K para la estabilidad del sistema. Estos puntos se encuentran aplicando el criterio
de estabilidad de Routh.
Ejemplo 8: Para el sistema con retroalimentación unitaria y cuya F de T de lazo directo es
𝐾
𝐺 𝑠 = 2 ; encuentre los puntos en los que el LGR intersecta al eje jω
𝑠 𝑠+3 𝑠 +2𝑠+2
y el intervalo de valores de K donde el sistema es estable.
F de T de lazo 𝐾
𝐹𝑇 𝑠 = El arreglo de Routh, es el siguiente:
cerrado: 𝑠 𝑠 + 3 𝑠 2 + 2𝑠 + 2 + 𝐾
s4 1 8 K
Ecuación característica
𝑠 𝑠 + 3 𝑠 2 + 2𝑠 + 2 + 𝐾 = 0 s3 5 6 0
de lazo cerrado: 1 8 1 K

𝑠 4 + 5𝑠 3 + 8𝑠 2 + 6𝑠 + 𝐾 = 0 s2 b11  
5 6

34
b12  
5 0
K 0
5 5 5
5 6 5 0
Cuando aparece un renglón completo de ceros, es
34 34
cuando se tiene la posibilidad de tener raíces 5
K
25K  6(34) 5
0
s1 b21    b22   0 0
puramente imaginarias. Para este caso, el único 34 34 4.2
renglón que proporciona la posibilidad de tener raíces 5
34 34
imaginarias es el renglón s1 , por tanto, se tiene: K 0
5 5
25K  6(34) 25K  6(34)
6 34 − 25𝐾 6 34  0  0
=0 𝐾= = 8.16 s0 b31  
34
 K b32  
34
0 0
34 25 
25K  6(34)

25K  6(34)
34 34
 34 2 6 34 6 6
En este caso, el polinomio auxiliar es: 𝑠 + = 0 ⟹ 𝑠 2 + = 0 ⟹ 𝑠 = ±𝑗 = ±𝑗1.0954
5 25 5 5

En estos puntos, el LGR cruza el eje jω . El sistema es estable para 0 ≤ 𝐾 < 8.16

𝐾
𝐺 𝑠 = 4
𝑠 + 5𝑠 3 + 8𝑠 2 + 6𝑠

>> N=[1];
>> D=[1 5 8 6 0];
>> rlocus(N,D)
8.- Ángulo de salida de los polos y ángulo de llegada a los ceros. El LGR inicia en los polos y
termina en los ceros de lazo abierto. Para trazar con mayor precisión el LGR, es importante
encontrar el ángulo de salida de cada polo complejo. El procedimiento para esto, se ilustra
con el siguiente ejemplo:

Considere el sistema con retroalimentación unitario y cuya F de T de lazo directo es:

𝐾 𝑠+3
𝐺 𝑠 =
𝑠+4 𝑠 2 +4𝑠+8

Ceros y polos de lazo abierto: Asíntotas: 𝑁 = 3 y 𝑚 = 1; 𝑁 − 𝑚 = 3 − 1 = 2

𝑐1 = −3
𝑃1 = −4 −4 − 2 + 𝑗2 − 2 − 𝑗2 − −3 5
𝛼𝐼 = = − = −2.5
𝑃2 = −2 + 𝑗2 2 2
𝑃3 = −2 − 𝑗2

2𝑛 + 1 180° 180° 3𝑥180°

𝜃𝐼 = 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑛 = 0: 𝜃𝐼1 = = 90° 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑛 = 1: 𝜃𝐼2 = = 270°
𝑁−𝑚 2 2
 𝐾 𝑠+3
𝐺 𝑠 =
𝑠 + 4 𝑠 2 + 4𝑠 + 8
>> N=[1 3]; 𝑧1
>> D=[conv([1 4],[1 4 8]);
>> D=conv([1 4],[1 4 8]);
>> rlocus(N,D)
>> z=-0.5+3*j;
>> hold on 𝛼1 𝜃1
>> plot(z,'*')

Se considera un punto de prueba muy cercano 𝛼3

a un polo complejo. La suma de los ángulos
trazados desde todos los polos y ceros finitos
hasta este punto de prueba, es un múltiplo
impar de 180°.
Para el polo p2 . Considerando que el punto z1 casi coincide con el polo p2 , el ángulo de
salida α2 , del LGR en el polo p2 , se obtiene como sigue:
1   1   2   3  2k  1   2  1   1   3  2k  1 Ceros y polos de lazo abierto:
c1 = -3
2 2
 1  inv tg  45 ,  3  90 ,  1  inv tg  63.4349 p1 = -4
2 1
p2 = -2 + j2
 2  63.4349  45  90  180  251.56  108.44 p3 = -2 - j2

Para el polo 𝑝3 . Considerando que el punto de prueba 𝑧2 casi coincide con el polo 𝑝3 , el
ángulo de salida 𝛾3 , del LGR en el polo 𝑝3 , se obtiene como sigue:
2
𝛽1 − 𝛾1 − 𝛾2 − 𝛾3 = 𝜋 𝛾3 = 𝛽1 − 𝛾1 − 𝛾2 − 𝜋 𝛾1 = 360 − tan−1 = 360 − 45 = 315°
2
2
𝛾2 = 270° 𝛽1 = 360 − tan−1
= 360 − 63.4349 = 296.565°
1
𝛾3 = 296.565° − 315° − 270° − 180° = −108.435° = 251.565°
NOTA: Para encontrar el ángulo de llegada para los ceros complejos, se procede igual que para
los polos complejos.
 𝐾 𝑠+3
𝐺 𝑠 =
𝑠 + 4 𝑠 2 + 4𝑠 + 8

>> N=[1 3];

>> D=[1 8 24 32];
>> rlocus(N,D)
 𝐾 𝑠+9
𝐺 𝑠 =
𝑠 𝑠 2 + 4𝑠 + 11

>> N=[1 9];

>> D=conv([1 0],[1 4 11]);
>> rlocus(N,D)
>> V=[-12 12 -12 12]; axis(V)
>> title('Lugar geometrico de las
raices de
G(s)=K(s+9)/s(s^2+4s+11)')
 𝐾 𝑠+1
𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 = 2
𝑠 + 2𝑠 + 2 𝑠 2 + 2𝑠 + 5
>> N=[1 1];
>> D=conv([1 2 2],[1 2 5]);
>> r=rlocus(N,D);
>> plot(r, '.')
>> V=[-4 4 -4 4]; axis(V)
>> grid
>> title('Lugar de las raices de
G(s)H(s)=[K(s+1)]/[(s^2+2s+2)(s^2+2s+5)]')
>> xlabel('Eje real')
>> ylabel('Eje imaginario')
 𝐾 𝑠+1
𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 =
𝑠 2 + 2𝑠 + 2 𝑠 2 + 2𝑠 + 5

>> N=[1 1];

>> D=conv([1 2 2],[1 2 5]);
>> K1=0:1:20;
>> K2=20:0.5:30;
>> K3=30:5:1000;
>> K=[K1 K2 K3];
>> r=rlocus(N,D,K);
>> plot(r,'.')
>> V=[-4 4 -4 4];axis(V)
>> grid
Lugar de las raíces con el factor de amortiguamiento relativo 𝜉 y la frecuencia natural no
amortiguada 𝜔𝑛 constantes
De la Fig.4.20, se observa que:
𝜔𝑛 𝜉
cos 𝜃 = =𝜉
𝜔𝑛
Por tanto, las líneas, con factor de
amortiguamiento relativo 𝜉
constante, son radiales que pasan por
el origen con ángulo 𝜃 = cos −1 𝜉, el
cual se mide con respecto al eje real
negativo

𝑠 = −𝜔𝑛 𝜉 ± 𝑗𝜔𝑛 1 − 𝜉 2

ℎ= 𝜔𝑛2 − 𝜔𝑛2 𝜉 2 + 𝜔𝑛2 𝜉 2 = 𝜔𝑛

Por ejemplo, un 𝜉 = 0.5 requiere que los polos complejos se encuentren sobre una línea que
pase por el origen con un ángulo de ± 60° .

El factor de amortiguamiento relativo 𝜉 , determina la localización angular de los polos,

mientras que, la distancia del polo al origen se determina mediante la frecuencia natural no
amortiguada 𝜔𝑛 . El lugar de las raíces para 𝜔𝑛 = 𝑐𝑡𝑒 son círculos. Para dibujar con MATLAB las
líneas con 𝜉 = 𝑐𝑡𝑒 y los círculos con 𝜔𝑛 = 𝑐𝑡𝑒 , se utiliza la función sgrid.
Ejemplo 1. Dado el sistema con
retroalimentación unitaria y F de T de
𝐾
lazo directo 𝐺 𝑠 = 2 ; trace el
𝑠 𝑠 +6𝑠+13
LGR conjuntamente con las gráficas para
𝜉 = 0.5, 0.707 y 𝜔𝑛 = 2, 3, 4.
>> N= [1];
>> D= [1 6 13 0];
>> rlocus (N,D)
>> V=[-4 4 -4 4]; axis(V); axis('square')
>> xlabel ('Eje Real')
>> ylabel ('Eje Imaginario')
>> title ('Lugar de las raices con valores
especificos de \xi y \omega_n')
>> sgrid([0.5 0.707], [2 3 4])
Localización del valor de la ganancia K en un punto arbitrario en el LGR. Para esto, se utiliza la
función de MATLAB rlocfind (N,D)
Ejemplo 2. Dado el sistema con retroalimentación
𝐾
unitaria y F de T de lazo directo 𝐺 𝑠 = 2 ;
𝑠 𝑠 +4𝑠+6.25
Dibuje el LGR, y determine los polos en lazo cerrado
que tienen un 𝜉 = 0.5. Además, encuentre el valor de
K en ese punto
>> N=[1];
>> D=[1 4 6.25 0];
>> rlocus(N,D)
>> V=[-3 3 -4 2];axis(V)
>> sgrid([0.5],[])
>> [K,r]=rlocfind(N,D)
selected_point
𝐾 = 5.9177
𝑟 = −2.4302 + 0.0000𝑖
−0.7849 + 1.3487𝑖
−0.7849 − 1.3487𝑖
Ejemplo 3. Dado el sistema con retroalimentación unitaria y F. de T. de lazo directo
𝐾
𝐺 𝑠 = 3 2 ; Dibuje el LGR, y determine los polos en lazo cerrado que
𝑠 +6𝑠 +11𝑠+6
tienen un 𝜉 = 0.8. Encuentre el valor de K en ese punto

>> N=[1];
>> D=[1 6 11 6];
>> rlocus(N,D)
>> sgrid([0.8],[])
>> [K,r]=rlocfind(N,D)
Punto seleccionado = -1.2097 + 0.9164i

K = 2.2880
r = -3.5681 + 0.0000i
-1.2159 + 0.9188i
-1.2159 - 0.9188i
GENERALIZACIÓN DEL LGR
Hasta el momento, el método del lugar geométrico de las raíces se ha usado para determinar
todas las posibles raíces de una ecuación característica de 1 + G(s)H(s) = 0 cuando se varía la
ganancia K de un sistema; de tal manera, que es posible conocer el comportamiento total de
la configuración en lazo cerrado para el régimen transitorio. Sin embargo, el método de LGR
puede utilizarse para hacer variar cualquier otro parámetro del sistema, por ejemplo, ubicar
un determinado polo p, ajustar el amortiguamiento relativo 𝜉 de un polinomio característico,
etcétera.

Ejemplo 1. Dado el sistema de la Fig.4.21; si

se mantiene fijo el valor de la ganancia 𝐾,
obtenga el LGR con respecto a la variación
del parámetro 𝑎 en el intervalo 0 < 𝑎 < ∞
Considere K = 32.4854
Fig.4.21. LGR respecto a la variación 0 < 𝑎 < ∞
Solución: Al considerar una ganancia fija 𝐾 = 32.4854 y un factor ajustable 𝑠 + 𝑎 , la F de T de
lazo abierto es:
32.4854 32.4854
𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 = = 3
𝑠 𝑠+4 𝑠+𝑎 𝑠 + 𝑠 2 + 4𝑠 𝑎 + 4𝑠 2
32.4854
𝑠 3 + 𝑠 2 + 4𝑠 𝑎 + 4𝑠 2 32.4854
F de T de lazo cerrado: 𝐹𝑇 𝑠 =
32.4854
= 3
𝑠 + 4𝑠 2 + 32.4854 + 𝑠 2 + 4𝑠 𝑎
𝐸𝑐. 1
1+ 3
𝑠 + 𝑠 2 + 4𝑠 𝑎 + 4𝑠 2

Para graficar el lugar geométrico de las raíces en función del parámetro ajustable a, la Ec.1 se
debe escribir de cierta forma para obtener una expresión adecuada para la nueva función de
transferencia de lazo abierto 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)′ resultante. Dividir numerador y denominador de la Ec.1
por el factor 𝑠 3 + 4𝑠 2 + 32.4854, se tiene:
32.4854 Por tanto, la nueva F de T de lazo abierto es:
𝑠 3 + 4𝑠 2 + 32.4854
′
𝐹𝑇(𝑠) = 𝐸𝑐. 2
𝑠 2 + 4𝑠 𝑎 𝑠 2 + 4𝑠 𝑎
1+ 3 𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 ′ = 3 𝐸𝑐. 3
𝑠 + 4𝑠 2 + 32.4854 𝑠 + 4𝑠 2 + 32.4854
 ′
𝑠 2 + 4𝑠 𝑎
𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 = 3 𝐸𝑐. 3
𝑠 + 4𝑠 2 + 32.4854
El LGR,que indica las variaciones del
factor 𝑠 + 𝑎 , se muestra en la
siguiente figura; el sistema es
estable si 𝑎 > 1.49.

>> N=[1 4 0];

>> D=[1 4 0 32.4854];
>> rlocus(N,D)

En el limite de estabilidad 𝑎 = 1.49

El sistema es estable en el intervalo 1.49 > 𝑎 < ∞
 1 4𝑎 0
Ecuación característica de lazo cerrado: 𝑠3 4+𝑎 32.4854 0
𝑠 3 + 4𝑠 2 + 32.4854 + 𝑠 2 + 4𝑠 𝑎 = 0 𝑠 2 4𝑎2 + 16𝑎 − 32.4854
𝑠1 0 0
𝑠0 4+𝑎
𝑠 3 + 4 + 𝑎 𝑠 2 + 4𝑎𝑠 + 32.4854 = 0 32.4854 0 0

4𝑎2 + 16𝑎 − 32.4854

Para tener un renglón de ceros, se hace: =0
4+𝑎
4𝑎2 + 16𝑎 − 32.4854 = 0 𝑎2 + 4𝑎 − 8.12135 = 0
1
𝑎 = −2 ± 16 + 32.4854 = −2 ± 3.48157292 𝑎 = 1.48157
2
El sistema es estable en el intervalo 1.48157 > 𝑎 < ∞
Ejemplo 2. Dado el sistema de la Fig.4.22; obtenga el
LGR con respecto a la variación del
parámetro λ en el intervalo 0 < 𝜆 < ∞

F de T de lazo cerrado:
5
2 + 2𝜆𝑠 + 5 5 Fig.4.22. LGR respecto a la variación 0 < 𝑎 < ∞
𝐹𝑇 𝑠 = 𝑠 = 2 𝐸𝑐. 1
5 𝑠 + 2𝜆𝑠 + 10
1+ 2
𝑠 + 2𝜆𝑠 + 5
La Ec.1 se debe modificar para encontrar una nueva representación de G(s)H(s), en términos del
parámetro ajustable 𝜆; Esto se logra dividiendo el numerador y denominador de la Ec.1 por el
factor 𝑠 2 + 10 .
5 Por tanto, la nueva F de T de lazo abierto es:
2
𝐹𝑇(𝑠)′ = 𝑠 + 10 𝐸𝑐. 2 2𝑠𝜆
2𝑠𝜆 ′
1+ 2 𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 = 2 𝐸𝑐. 3
𝑠 + 10 𝑠 + 10
El LGR respectivo se muestra en la
siguiente figura; el sistema es
estable para λ > 0

′
2𝑠𝜆
𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 = 𝐸𝑐. 3
𝑠 2 + 10
>> N=[2 0];
>> D=[1 0 10];
>> rlocus(N,D)
>> [K,r]=rlocfind(N,D)
selected_point = -0.0036 + 3.1703i
𝜆 = 0.0
𝑟 = −0.0087 + 3.1623𝑖
−0.0087 − 3.1623𝑖
Diseño de sistemas de control Mediante el LGR
Como parámetros de diseño, se toman los referentes al régimen transitorio: factor de
amortiguamiento relativo 𝜉, frecuencia angular de oscilación 𝜔 , frecuencia natural no
amortiguada 𝜔𝑛 y la constante de tiempo 𝜏 . Para la etapa de diseño, Matlab toma gran
relevancia.
Ejemplo 1. Dado el sistema que se muestra en la
Fig.4.23, ajuste la ganancia K para que la respuesta al
escalón de lazo cerrado tenga un sobrepaso máximo
𝑆𝑃 = 5 %; además, determine el tiempo pico 𝑡𝑝 y el
tiempo de asentamiento 𝑡𝑎 .
F de T de 𝐾
Solución: 𝐺 𝑠 = Fig.4.23. Sistema con retroalimentación unitaria
lazo abierto: 𝑠 + 0.5 𝑠 + 3.5 para ser diseñado empleando el LGR.
𝐾 𝑁𝐴𝐾
F de T de lazo cerrado: 𝐹𝑇 𝑠 = 𝐹𝑇 𝑠 =
𝑠+0.5 𝑠+3.5 +𝐾 𝑠 2 +2𝜔𝑛 𝜉+𝜔𝑛 2
Al comparar esta ultima expresión con el caso general de segundo orden, se tiene
que: 𝑁 = 1 y considerando una entrada escalón unitario 𝐴 = 1.
𝜋𝜉 ln 𝑆𝑃 2 8.9744 8.9744
−
1−𝜉 2 𝜉2 = 2 = = = 0.476247
𝑆𝑃 = 𝑒 𝜋 + ln 𝑆𝑃 2 9.8696 + 8.9744 18.844

𝜉 = 0.6901 cos 𝜃 = 𝜉
𝜃 = cos −1 𝜉 = cos −1 0.6901 = 46.3619°
Usando la F de T de lazo abierto y el factor de
amortiguamiento relativo 𝜉 encontrado, se
obtiene el LGR que se muestra en la Fig.4.23a.
𝐾 >> N=[1];
𝐺 𝑠 = >> D=[1 4 1.75];
𝑠 + 0.5 𝑠 + 3.5
>> rlocus(N,D)
𝐾 >> sgrid([0.6901],[])
𝐺 𝑠 = 2
𝑠 + 4𝑠 + 1.75 >> [K,r]=rlocfind(N,D)
selected_point = -2.0006 + 2.0991i
K = 6.6561
r = -2.0000 + 2.0991i Fig.4.23a. LGR del sistema del ejemplo 1
-2.0000 - 2.0991i
 𝐾 6.6561
𝐺 𝑠 = =
𝑠 + 0.5 𝑠 + 3.5 𝑠 2 + 4𝑠 + 1.75
Usando la información obtenida del LGR, la función de T de lazo cerrado queda como sigue:
6.6561
𝐺 𝑠 2
𝑠 +4𝑠+1.75 6.6561
𝐹𝑇 𝑠 = 6.6561 = 𝐸𝑐. 5
1+𝐺 𝑠 1+ 2 𝑠 2 +4𝑠+8.4061
𝑠 +4𝑠+1.75

Usando la F de T de lazo cerrado, se obtiene la gráfica

de respuesta en el tiempo que se muestra en la Fig.4.24
De la Ec.5, se tiene que: 𝜔𝑛2 = 8.4061
𝜔𝑛 = 8.4061 = 2.8993 𝑟𝑎𝑑 𝑠
4 4 4
𝑡𝑎 ≅ = = = 2 𝑠𝑒𝑔
𝜔𝑛 𝜉 2.8993 0.6901 2
𝜋 𝜋 𝜋
𝑡𝑝 = = = = 1.497 𝑠𝑒𝑔
𝜔𝑛 1−𝜉 2 2.8993 0.7237 2.09822

𝑡𝑃 = 1.49029 𝑠𝑒𝑔 Fig.4.24. Gráfica de respuesta en el tiempo

Ejemplo 2. Para el sistema de la Fig.4.25, obtenga el valor de
ganancia K, de tal manera que el sistema presente
un factor de amortiguamiento relativo mínimo de
0.5 ( 𝜃= 60°) y una constante de tiempo máxima de
1.25 seg.
F de T de lazo 5𝐾
Solución: 𝐺 𝑠 = 𝐸𝑐. 1
abierto 𝑠 𝑠 2 + 4𝑠 + 10 Fig.4.25. Sistema del ejemplo 2
F de T de lazo 5𝐾 1
𝐹𝑇(𝑠) = 𝐸𝑐. 2 𝑐𝑜𝑚𝑜 𝜏 = 1.25, = 0.8 , 𝑠 = −0.8
cerrado 𝑠 𝑠 2 + 4𝑠 + 10 + 5𝐾 𝜏
1
Usando la F de T de lazo abierto, 𝜉 = 0.5 y = 0.8, se construye la gráfica, del LGR, que se muestra en
𝜏
la Fig.4.26.

La figura muestra dos rectas; la primera de ellas corresponde a 𝜉 = 0.5. De acuerdo con el requisito de
amortiguamiento mínimo, se supone que el ángulo relacionado con 𝜉 puede disminuirse, si así fuera
necesario, para satisfacer las especificaciones. La segunda recta muestra la posición relacionada con la
1
constante de tiempo requerida 𝜏 = 1.25, debido a que = 0.8, esto implica que la ubicación del polo
𝜏
dominante en el plano s habrá de estar en 𝑠 = −0.8.
 5𝐾
𝐺 𝑠 = 𝐸𝑐. 1
𝑠 𝑠 2 + 4𝑠 + 10

>> N=[5];
>> D=[1 4 10 0];
>> rlocus(N,D)
>> sgrid([0.5],[])
>> [K,r]=rlocfind(N,D)
K = 1.8948
r = -1.2396 + 2.1663i
-1.2396 - 2.1663i
-1.5208 + 0.0000i

Fig.4.26. LGR del sistema del ejemplo 2

De la figura, se observa que aunque el LGR cruza tanto la línea de 𝜉 como la relacionada con
la constante 𝜏, ambos puntos de cruce no coinciden; sin embargo, la especificación de 𝜏 se
refiere a una condición máxima, por tanto, es válido disminuir la constante 𝜏, lo que equivale
a desplazar el polo dominante de lazo cerrado hacia la izquierda hasta que se logre que
ambas condiciones sean satisfechas, lo que arroja el siguiente resultado:
K = 1.8948 Por tanto, la F de T de lazo cerrado queda como sigue:
r = -1.2396 + 2.1663i
-1.2396 - 2.1663i 5 1.8948 9.474
𝐹𝑇 𝑠 = 3 = 3 𝐸𝑐. 4
-1.5208 + 0.0000i 𝑠 + 4𝑠 2 + 10𝑠 + 5 1.8948 𝑠 + 4𝑠 2 + 10𝑠 + 9.474

1.2396 1.2396
𝜔𝑛 𝜉 = 1.2396 𝜔𝑛 = ≅ 𝜔𝑛 = 2.4792 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝜉 0.5
4 4
𝑡𝑎 ≅ = = 3.226847 𝑠𝑒𝑔 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 1 − 𝜉 2 ≅ 2.14705 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝜔𝑛 𝜉 1.2396
𝜋
𝑡𝑃 = = 1.4632 𝑠𝑒𝑔
𝜔𝑑
Sin embargo, la aproximación a polinomio de segundo grado hecha según las especificaciones
de funcionamiento no es válida, ya que el tercer polo, 𝑝3 = −1.5208, no está lo suficientemente
alejado de la parte real de los polos complejos dominantes 𝑝1,2 = −1.2396. Para lograr que el
sistema se comporte como un sistema de segundo orden, se debe seleccionar un punto en el
LGR, de manera que los polos dominantes estén cuando menos seis veces alejados del polo
restante. Al seleccionar el punto que cumple con este requisito, se obtiene lo siguiente:

K = 4.4698 Por tanto, la nueva F de T de lazo cerrado queda

r = -3.0998 + 0.0000i como sigue:
-0.4501 + 2.6471i
-0.4501 - 2.6471i 22.349
𝐹𝑇 ′ (𝑠) = 3 2
𝐸𝑐. 5
𝑠 + 4𝑠 + 10𝑠 + 22.349
 0.4501 2.6471
𝜔𝑛 𝜉 = 0.4501 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 1 − 𝜉2≅ 2.6471 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝜔𝑛 = 𝜉 =
1 − 𝜉2
0.20259 − 0.20259𝜉 2 = 7.007138𝜉 2 7.209728𝜉 2 = 0.20259 2
0.20259
𝜉 = = 0.0280995
0.4501 7.209728
𝜉 = 0.167629 𝜔𝑛 = 0.167629 = 2.68509 𝑟𝑎𝑑 𝑠
4 4 𝜋
𝑡𝑎 ≅ = = 8.8869 𝑠𝑒𝑔 𝑡𝑝 = = 1.1868 𝑠𝑒𝑔
𝜔𝑛 𝜉 0.4501 𝜔𝑑

Aunque estos resultados corresponden al comportamiento de un sistema de segundo orden, no

cumplen con las especificaciones de funcionamiento deseado, ya que 𝜉 = 0.167629 y
1
𝜏= = 2.22 𝑠𝑒𝑔. Las respuestas al escalón unitario de las funciones de transferencia de
0.4501
lazo cerrado de Ec.4 y Ec.5, se muestran en la Fig.4.27.
 9.474
𝐹𝑇 𝑠 = 3
𝑠 + 4𝑠 2 + 10𝑠 + 9.474
′
22.349 Comportamiento como
𝐹𝑇 (𝑠) = 3 sistema de segundo orden
𝑠 + 4𝑠 2 + 10𝑠 + 22.349

>> N=[9.474];
>> D=[1 4 10 9.474];
>> N1=[22.349];
>> D1=[1 4 10 22.349]; Comportamiento como
sistema de tercer orden
>> step(N,D)
>> grid
>> hold on
>> step(N1,D1)
4 4
𝑡𝑎 ≅ = = 8.8869 𝑠𝑒𝑔
𝜔𝑛 𝜉 0.4501
Fig.4.27. Gráfica de respuesta en el tiempo
𝜋
𝑡𝑝 = = 1.1868 𝑠𝑒𝑔
𝜔𝑑