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Grupo: 6CM10
1
Para una entrada rampa, R( s)=
s2
1
C (s)= 2
s ( τs+1)
−t
Aplicando la transformada inversa de Laplace a C(s) tenemos que C ( t )=t−τ +τ e τ
Conclusión
Podemos observar que para facilitar el análisis de un sistema de segundo orden
se usa una entrada escalón unitario, además de que al variar el factor de
amortiguamiento obtenemos un sistema que tiende a la estabilidad, a excepción
de cuando el factor de amortiguamiento es igual a 0, debido a que presenta
oscilaciones.
Servosistema
Descripción del sistema
Un servosistema consiste en un controlador proporcional. El cual controla la
posición de salida de forma que siga a la entrada. Su función de transferencia es:
C( s) 1
= 2
R( s) s +(B/J ) s+( K /J )
Diagrama de simulación
Conclusión
Como podemos observar, este sistema es un tipo de controlador para que se
pueda controlar la forma de nuestra salida, con respecto a la entrada.
Especificaciones de la respuesta transitoria
Simulación 1
Descripción del sistema
La figura muestra un sistema vibratorio mecánico. Cuando se aplica al sistema
una fuerza de 2 Ib (entrada escalón), la masa oscila como se aprecia en la figura
(b). Determine m, b y k del sistema a partir de esta curva de respuesta. El
desplazamiento n se mide a partir de la posición de equilibrio.
X (s) 1
La función de transferencia es: P( s) = 2
ms + bs+k
2
X ( s )= 2
s(ms + bs+k )
Diagrama de simulación
Conclusión
El resultado de la grafica simulada varia ligeramente en algunos valores con la
gráfica vista en clase.
Simulación 2
Descripción del sistema
En el sistema de la figura, los valores de m, b, y k son m = 1 kg, b = 2N-seg/m, y k
= 100 N/m. La masa se desplaza 0.05 m y se libera sin velocidad inicial. Encuentre
la frecuencia observada en la vibración. Además, encuentre la amplitud cuatro
ciclos después. El desplazamiento x se mide a partir de la posición de equilibrio.
X (s) 1
La función de transferencia es: P( s) = 2 . Se sustituyen los valores de m,
ms + bs+k
b y k, se obtiene la ecuación diferencial y se evalúan las condiciones iniciales.
Diagrama de simulación
Conclusión
Podemos observar que cuando X(4T) =0.0039, en la gráfica tiene ese valor
aproximado, por lo que el sistema está en desequilibrio, hasta que logra su
equilibrio después de 4T.
Error en estado estacionario
Descripción del sistema
Todo sistema tiende al error, algunos pueden tener un error mayor debido a la
entrada. En este caso se analizarán los errores de posición, velocidad y
aceleración.
10
DondeG ( s )=
(0.2 s+1)(0.5 s +1)
Error de posición
1
Para R ( s )=
s
1
ep=
1+ kp
Error de velocidad
1
Para R ( s )= 2
s
1
ev =
kv
Error de aceleración
t2
Para R ( s )=
2
1
ea=
ka
Diagrama de simulación y graficas