Modelado de sistemas

dinámicos (parte I)
Enfoque de Modelo de Estado
Ejemplo 2. Sistema de
circuito Eléctrico.

 El circuito eléctrico resistencia-

inductancia-capacitor (RLC) que
aparece en la figura, está
descrito perfectamente a partir
de las leyes y principios físicos
de las leyes de Kirchoff:
“Ley de Kirchoff para mallas”:
La suma de voltajes en una
malla, a favor y en contra, es
CERO”:
Nota: una malla es una trayectoria cerrada por
𝑛𝑛 donde circula una corriente 𝑖𝑖 𝑡𝑡 . En la figura, una
fuente de voltaje 𝑢𝑢(𝑡𝑡) alimenta al circuito, por lo
� 𝑣𝑣𝑖𝑖 (𝑡𝑡) = 0
que representa una “subida de potencial” (a favor).
𝑖𝑖=1 Por su parte, los 3 elementos restantes, cada uno de
ellos tiene una “caída de potencial” (en contra).
 En este ejemplo, el voltaje de entrada que alimenta al circuito es la señal de entrada u(t) que es la
que pone en movimiento al sistema.
 Por su parte, 𝑣𝑣𝑐𝑐 (𝑡𝑡) (voltaje del capacitor) es elegida como la señal señal de salida del sistema. Bien
pudo ser elegida alguna otra, como la corriente que circula por el circuito, por ejemplo.
 La resistencia representa una oposición a la circulación de la corriente. El voltaje ejercido por este
elemento es proporcional a la corriente de malla MULTIPLICADA por la resistencia del elemento R
(Ley de Ohm):
𝑣𝑣𝑅𝑅 = R ⋅ 𝑖𝑖(𝑡𝑡)
 La bobina sirve para almacenar energía en sus devanados, también es un elemento que genera una
caída de potencial. En este caso el voltaje ejercido por éste es proporcional a la derivada de la
corriente MULTIPLICADA por la inductancia constante de la bobina L:
𝑑𝑑
𝑣𝑣𝐿𝐿 = L ⋅ 𝑖𝑖(𝑡𝑡)
𝑑𝑑𝑑𝑑
 El capacitor también almacena energía por medio de un campo eléctrico. Genera una caída de
potencial, la cual es proporcional a la integral de la corriente DIVIDIDA por la capacitancia C del
elemento:
1
𝑣𝑣𝐶𝐶 = ⋅ � 𝑖𝑖(𝑡𝑡) 𝑑𝑑𝑑𝑑
C

 Podemos COMBINAR todos los voltajes, subidas y caídas de potencial, con la sumatoria de voltajes
antes citada:
� 𝑣𝑣𝑖𝑖 (𝑡𝑡) = 𝑢𝑢 − 𝑣𝑣𝑅𝑅 − 𝑣𝑣𝐿𝐿 − 𝑣𝑣𝐶𝐶 = 0

 Notar que el voltaje a favor tiene signo positivo y los voltajes que se oponen signo negativo.
 Si hacemos las sustituciones correspondientes, tenemos:
𝑑𝑑 1
𝑢𝑢(𝑡𝑡) − R ⋅ 𝑖𝑖(𝑡𝑡) − L ⋅ 𝑖𝑖(𝑡𝑡) − ⋅ � 𝑖𝑖(𝑡𝑡) 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 0
𝑑𝑑𝑑𝑑 C

 Si la reescribimos dejando a la señal de entrada del lado izquierdo, tenemos:

𝑑𝑑 1
𝑢𝑢 𝑡𝑡 = R ⋅ 𝑖𝑖 𝑡𝑡 + L ⋅ 𝑖𝑖 𝑡𝑡 + ⋅ � 𝑖𝑖(𝑡𝑡) 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑑𝑑𝑑𝑑 C

 Esta ultima ecuación representa el modelo matemático del circuito eléctrico

en el formato de ecuación “integro-diferencial”. Primero realizaremos el
procedimiento para obtener la función de transferencia que requiere la
metodología de control clásico.
 Para ello hay que trasladar la ecuación obtenida al dominio de la frecuencia
utilizando la “Transformada de Laplace” correspondiente, como se hizo en el
ejemplo anterior (ejemplo 1).
Aplicando la transformada a TODA la ecuación (izquierda y derecha) tenemos:

𝑑𝑑 1
ℒ 𝑢𝑢 𝑡𝑡 = R ⋅ 𝑖𝑖 𝑡𝑡 + L ⋅ 𝑖𝑖 𝑡𝑡 + ⋅ � 𝑖𝑖(𝑡𝑡) 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑑𝑑𝑑𝑑 C

O bien:
𝑑𝑑 1
ℒ 𝑢𝑢 𝑡𝑡 = ℒ R ⋅ 𝑖𝑖 𝑡𝑡 + L ⋅ 𝑖𝑖 𝑡𝑡 + ⋅ � 𝑖𝑖(𝑡𝑡) 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑑𝑑𝑑𝑑 C

Aplicando la propiedad 5, la transformada de la suma en el lado derecho se

convierte en la suma de las transformadas:

𝑑𝑑 1
ℒ 𝑢𝑢 𝑡𝑡 = ℒ R ⋅ 𝑖𝑖 𝑡𝑡 +ℒ L⋅ 𝑖𝑖 𝑡𝑡 +ℒ ⋅ � 𝑖𝑖(𝑡𝑡) 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑑𝑑𝑑𝑑 C
Como las constantes no intervienen en las transformadas (regla 2), al sacarlas
tenemos:

𝑑𝑑 1
ℒ 𝑢𝑢 𝑡𝑡 = R � ℒ ⋅ 𝑖𝑖 𝑡𝑡 +L⋅ℒ 𝑖𝑖 𝑡𝑡 + ⋅ ℒ � 𝑖𝑖(𝑡𝑡) 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑑𝑑𝑑𝑑 C

Aplicando ahora las propiedades 1, 3 y 5, transformamos la señal x(t), su derivada y

su integral, TOMANDO CONDICIONES INICIALES CERO O NULAS, por tanto, tenemos:

1 1
𝑈𝑈 𝑠𝑠 = R � 𝐼𝐼(𝑠𝑠) + L ⋅ 𝑠𝑠 � 𝐼𝐼(𝑠𝑠) � + ⋅ � 𝐼𝐼(𝑠𝑠)
C 𝑠𝑠

La cual, si la comparamos con la original vemos inmediatamente que se trata de una

ecuación algebraica, sin derivadas ni integrales, y ahora si podemos factorizar la señal
de salida I(s) sin ningún problema:

1
𝑈𝑈 𝑠𝑠 = R + L ⋅ 𝑠𝑠 + � 𝐼𝐼(𝑠𝑠)
C � 𝑠𝑠
 Ahora aplicamos la DEFINICION FORMAL DE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA:
“ Es la relación salida/entrada del proceso o sistema, en transformada de Laplace tomando condiciones iniciales
nulas”

 Siguiendo con nuestro ejemplo, I(s) representa la corriente que circula por el circuito, U(s) es la entrada del
sistema. La función de transferencia que relaciona la corriente con el voltaje de entrada sería:

𝐼𝐼(𝑠𝑠) 1
=
𝑈𝑈 𝑠𝑠 1
R + L ⋅ 𝑠𝑠 +
C � 𝑠𝑠
O bien, haciendo la suma de fracciones:

𝐼𝐼(𝑠𝑠) 1
=
𝑈𝑈 𝑠𝑠 RC � 𝑠𝑠 + LC ⋅ 𝑠𝑠 2 + 1
C � 𝑠𝑠
Que es lo mismo que:
𝐼𝐼(𝑠𝑠) 1
=
𝑈𝑈 𝑠𝑠 LC ⋅ 𝑠𝑠 2 + RC � 𝑠𝑠 + 1
C � 𝑠𝑠
Finalmente:
𝐼𝐼(𝑠𝑠) C � 𝑠𝑠
=
𝑈𝑈 𝑠𝑠 LC ⋅ 𝑠𝑠 2 + RC � 𝑠𝑠 + 1
Sin embargo, RECUERDE QUE LA SALIDA DEL SISTEMA FUE ELEGIDA COMO VOLTAJE DEL CAPACITOR:
1
𝑣𝑣𝐶𝐶 = ⋅ � 𝑖𝑖 𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑
C

La cual, en frecuencia equivale a:

1 1
𝑉𝑉𝐶𝐶 𝑠𝑠 = ℒ ⋅ � 𝑖𝑖(𝑡𝑡) 𝑑𝑑𝑑𝑑 = ⋅ 𝐼𝐼(𝑠𝑠)
C C � 𝑠𝑠

La relación
1
𝑉𝑉𝐶𝐶 𝑠𝑠 = ⋅ 𝐼𝐼(𝑠𝑠)
C � 𝑠𝑠

Nos lleva, despejando a la corriente, a afirmar que:

𝐼𝐼 𝑠𝑠 = C � 𝑠𝑠 � 𝑉𝑉𝐶𝐶 𝑠𝑠

Si sustituimos esta última expresión en la PRIMERA función de transferencia que encontramos

tenemos:

C � 𝑠𝑠 � 𝑉𝑉𝐶𝐶 𝑠𝑠 C � 𝑠𝑠
=
𝑈𝑈 𝑠𝑠 LC ⋅ 𝑠𝑠 2 + RC � 𝑠𝑠 + 1
Cancelando el término "C � 𝑠𝑠𝑠 de cada lado de la ecuación:

C � 𝑠𝑠 � 𝑉𝑉𝐶𝐶 𝑠𝑠 C � 𝑠𝑠
=
𝑈𝑈 𝑠𝑠 LC ⋅ 𝑠𝑠 2 + RC � 𝑠𝑠 + 1

FINALMENTE, tenemos una función de transferencia que relaciona el VOLTAJE DEL

CAPACITOR COMO SALIDA con el VOLTAJE DE ENTRADA:

𝑉𝑉𝐶𝐶 𝑠𝑠 1
=
𝑈𝑈 𝑠𝑠 LC ⋅ 𝑠𝑠 2 + RC � 𝑠𝑠 + 1

La cual se puede reescribir como (forma normalizada):

1
𝑉𝑉𝐶𝐶 𝑠𝑠 LC
=
𝑈𝑈 𝑠𝑠 𝑠𝑠 2 + R � 𝑠𝑠 + 1
L LC

Cuyas operaciones para llegar al resultado se dejan como ejercicio.

 La expresión obtenida representa el modelo matemático del circuito eléctrico RLC
y se puede representar esquemáticamente como:

1
𝑈𝑈 𝑠𝑠 LC 𝑉𝑉𝐶𝐶 (𝑠𝑠)
Entrada 𝑠𝑠 2 + R � 𝑠𝑠 + 1 Salida
L LC
Modelo
Función de Transferencia

 A manera de conclusión podemos enunciar lo siguiente:

“Independientemente del tipo o clase de sistema que tengamos que modelar, los
pasos para obtener la función de transferencia son prácticamente los mismos”:
1. Establecer las ecuaciones de equilibrio
2. Pasar al dominio de la frecuencia utilizando la transformada de Laplace
3. Hacer la manipulación algebraica (despejes) necesaria hasta hallar el resultado.
Enfoque moderno:
Modelo de Espacio de Estados.
 Primer paso. Partimos directamente de la ecuación de Equilibrio. Este
siempre será el primer paso. En nuestro ejemplo, la ecuación de movimiento
es:

𝑑𝑑 1
𝑢𝑢 𝑡𝑡 = R ⋅ 𝑖𝑖 𝑡𝑡 + L ⋅ 𝑖𝑖 𝑡𝑡 + ⋅ � 𝑖𝑖(𝑡𝑡) 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑑𝑑𝑑𝑑 C

Ahora bien, el siguiente paso es la definición de variables de estado. Para ello

nos vamos a apoyar en los lineamientos enunciados en un principio.
Sabemos que las variables de estado deben ser señales de tiempo, tienen que ver
con la energía (movimiento o potencial), no ser redundantes, no deben ser
señales de entrada, etc.
SEGUNDO PASO:
 En sistemas eléctricos, la elección de variables de estado es diversa. Para un elaborador le
puede parecer definir el estado en función de un voltaje, mientras que para otro puede ser
más “natural” hacerlo a partir de una corriente. Finalmente es cuestión de enfoques.
 En nuestro ejemplo, definiremos como estado 𝑥𝑥1 (𝑡𝑡) a la “integral de la corriente”. Notemos
que esta definición está relacionada con el almacenamiento de energía en el Capacitor, pues:

1
𝑣𝑣𝐶𝐶 = ⋅ � 𝑖𝑖 𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑
C

Por tanto, la primera definición será:

𝑥𝑥1 𝑡𝑡 = � 𝑖𝑖 𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑

 La segunda definición tiene que ver con el otro elemento que almacena energía, es decir, la
bobina. Nuestra definición tiene que ver con dicho elemento así que lo haremos en la
siguiente forma:

𝑥𝑥2 (𝑡𝑡) = 𝑖𝑖(𝑡𝑡) , corriente que circula por la bobina.

TERCER PASO:
Evaluar “las consecuencias” de estas definiciones. Es decir, vamos a ver que
sucede con las derivadas de las variables de estado:

 La derivada de la primera variable coincide con la definición de la segunda:

𝑑𝑑 𝑑𝑑
𝑥𝑥̇ 1 𝑡𝑡 = 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑥𝑥1 𝑡𝑡 = 𝑑𝑑𝑑𝑑 � 𝑖𝑖 𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝑖𝑖 𝑡𝑡 = 𝑥𝑥2 (𝑡𝑡)

 La derivada de la segunda variable es de hecho, la derivada de la corriente:

𝑑𝑑 𝑑𝑑
𝑥𝑥̇ 2 𝑡𝑡 = 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑥𝑥2 𝑡𝑡 = 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑖𝑖(𝑡𝑡)
CUARTO PASO:
Sustituir las definiciones de las variables de estado (y sus derivadas) en la ecuación de
equilibrio original:

𝑑𝑑 1
𝑢𝑢 𝑡𝑡 = R ⋅ 𝑖𝑖 𝑡𝑡 + L ⋅ 𝑖𝑖 𝑡𝑡 + ⋅ � 𝑖𝑖(𝑡𝑡) 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑑𝑑𝑑𝑑 C

Sustituyendo:
𝑥𝑥1 𝑡𝑡 = � 𝑖𝑖 𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑

𝑥𝑥2 (𝑡𝑡) = 𝑖𝑖(𝑡𝑡)

𝑑𝑑
𝑥𝑥̇ 2 𝑡𝑡 = 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑖𝑖(𝑡𝑡)

Tenemos:
1
𝑢𝑢 𝑡𝑡 = 𝑅𝑅 ⋅ 𝑥𝑥2 𝑡𝑡 + 𝐿𝐿 ⋅ 𝑥𝑥̇ 2 (𝑡𝑡) + ⋅ 𝑥𝑥 (𝑡𝑡)
C 1
QUINTO PASO:
Se trata de establecer las ecuaciones de estado, una por variable de estado. En este
caso tendríamos dos:

𝑥𝑥̇ 1 𝑡𝑡 = 𝑥𝑥2 𝑡𝑡

1 𝑅𝑅 1
𝑥𝑥̇ 2 𝑡𝑡 = − 𝑥𝑥 𝑡𝑡 − 𝑥𝑥2 𝑡𝑡 + 𝑢𝑢 𝑡𝑡
𝐿𝐿𝐶𝐶 1 𝐿𝐿 𝐿𝐿

Observe que la primera ecuación de estado se obtuvo directamente de las

definiciones y sus “consecuencias” en el paso 3.
La segunda ecuación de estado se obtuvo despejando la derivada de la segunda
variable de estado a partir de la ecuación de equilibrio previamente sustituida.
Y, ¿qué hay con la ecuación de salida? Pues como la salida fue declarada como el
voltaje del capacitor, entonces podemos decir que:

1
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = ⋅ 𝑥𝑥 (𝑡𝑡)
C 1
Un último paso sería reescribir el conjunto de ecuaciones obtenidas en el
formato vectorial-matricial. Simplemente hay que tomar en cuenta cuántas
entradas (m=1), cuántos estados (n=2) y cuántas salidas (l=1) tenemos, de esa
forma ya tenemos el “esqueleto” de nuestra estructura:

𝑥𝑥̇ 1 (𝑡𝑡) 𝑎𝑎11 𝑎𝑎12 𝑥𝑥1 (𝑡𝑡) 𝑏𝑏11

= 𝑎𝑎 𝑎𝑎22 � + � 𝑢𝑢(𝑡𝑡)
𝑥𝑥̇ 2 (𝑡𝑡) 21 𝑥𝑥2 (𝑡𝑡) 𝑏𝑏21

𝑥𝑥1 (𝑡𝑡)
𝑦𝑦(𝑡𝑡) = 𝑐𝑐11 𝑐𝑐12 � + 𝑑𝑑11 � 𝑢𝑢(𝑡𝑡)
𝑥𝑥2 (𝑡𝑡)
Y simplemente restaría rellenar los espacios de acuerdo a las ecuaciones
obtenidas.
Por ejemplo: De la primera ecuación de estado llenamos los datos de la primera
fila de las matrices A y B:

𝑥𝑥̇ 1 𝑡𝑡 = 𝑥𝑥2 𝑡𝑡
 𝑥𝑥̇ 1 (𝑡𝑡) 𝟎𝟎 𝟏𝟏 𝑥𝑥 (𝑡𝑡) 𝟎𝟎
= � 1 + � 𝑢𝑢(𝑡𝑡)
𝑥𝑥̇ 2 (𝑡𝑡) 𝑎𝑎21 𝑎𝑎22 𝑥𝑥2 (𝑡𝑡) 𝑏𝑏21

Observe que le corresponde un cero y un uno en la primera fila de A, puesto que

no hay 𝑥𝑥1 (𝑡𝑡) en la ecuación. Así mismo le corresponde un cero en a primera fila
de B pues no hay señal de entrada 𝑢𝑢(𝑡𝑡) tampoco.

De la segunda ecuación, se desprende lo siguiente:

0 1 0
𝑥𝑥̇ 1 (𝑡𝑡)
= 1 𝑅𝑅 � 𝑥𝑥1 (𝑡𝑡) + 1 � 𝑢𝑢(𝑡𝑡)
𝑥𝑥̇ 2 (𝑡𝑡) − − 𝑥𝑥2 (𝑡𝑡) 𝐿𝐿
𝐿𝐿𝐶𝐶 𝐿𝐿

Como puede verse, hacer el “vaciado” de la información en el formato es

bastante simple una vez teniendo definida la estructura a partir de la triada
(m,n,l).
Con lo que respecta a la ecuación de salida, se hace exactamente lo mismo:

Si
1
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝑥𝑥1 (𝑡𝑡)
C
Entonces:
1 𝑥𝑥1 (𝑡𝑡)
𝑦𝑦(𝑡𝑡) = 0 � 𝑥𝑥 (𝑡𝑡) + 0 � 𝑢𝑢(𝑡𝑡)
C 2

Por lo que el modelo finalmente quedaría como:

𝑥𝑥̇ 1 (𝑡𝑡) 0 1 𝑥𝑥1 (𝑡𝑡) 0

= −1 −𝑅𝑅𝐿𝐿 � + 1 � 𝑢𝑢(𝑡𝑡)
𝑥𝑥̇ 2 (𝑡𝑡) 𝐿𝐿𝐿𝐿 𝑥𝑥2 (𝑡𝑡) 𝐿𝐿

1 𝑥𝑥1 (𝑡𝑡)
𝑦𝑦(𝑡𝑡) = 0 � + 0 � 𝑢𝑢(𝑡𝑡)
𝐶𝐶 𝑥𝑥2 (𝑡𝑡)
 Representación esquemática:

Una forma podría ser simplemente:

𝒙𝒙̇ 𝒕𝒕 = 𝑨𝑨 � 𝒙𝒙 𝒕𝒕 + 𝑩𝑩 � 𝒖𝒖(𝒕𝒕)
𝑢𝑢 𝑡𝑡 𝒚𝒚 𝒕𝒕 = 𝑪𝑪 � 𝒙𝒙 𝒕𝒕 + 𝑫𝑫 � 𝒖𝒖(𝒕𝒕) y(𝑡𝑡)
Entrada Salida
Modelo en
Espacio de Estados

Con las matrices A, B, C y D definidas anteriormente.

Conclusiones
 Se han establecido los lineamientos para elegir o declarar señales susceptibles de
ser variables de estado.
 Se ha establecido una metodología de 6 pasos para llegar a la obtención de un
modelo de estados:
1. Obtener las ecuaciones de equilibrio.
2. Definir las variables de estado.
3. Derivar las variables de estado y revelar las “consecuencias” de las definiciones.
4. Sustituir las definiciones y sus consecuencias en las ecuaciones originales de equilibrio.
5. Despejar las ecuaciones de estado, es decir, despejar las derivadas de cada variable.
Algunas se obtienen directamente de las definiciones y sus consecuencias.
6. Establecer la estructura de estado que corresponde con la información del número de
entradas, estados y salidas (m,n,l), para luego “vaciar” la información de las ecuaciones
de estado y de salida.

En la siguiente presentación revisaremos más ejemplos para reafirmar el

procedimiento.