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3 C O N C E P T O D E P O L OS Y
CE RO S Y S U E F E C T O E N L A
RES P U E ST A D E L S IS T E M A
En la práctica, el diseño de un sistema de control no depende solo de una selección única de
parámetro, de tal manera que, al momento que manejamos las raíces de las ecuaciones características,
se demostrará que aún cuando las raíces, que son los polos de la función de transferencia de lazo
cerrado, afectan la respuesta transitoria de nuestros sistemas de control lineales invariantes en el
tiempo, particularmente la estabilidad de los mismos, los ceros de la función de transferencia también
son importantes
ADICIÓN DE UN CERO EN UN LAZO CERRADO
En la función de transferencia, se muestra la respuesta de un sistema de escalón unitario en lazo cerrado.

  𝑌 ( 𝑆) 𝜔2 𝑛 (1 +𝑇 𝑧 𝑠 )
𝑀 ( 𝑠 )= =
𝑅( 𝑆) ( 𝑠2 + 2 𝛿 𝜔 𝑠 + 𝜔 2𝑛) 𝑛

 En donde se observa que , , De esta manera, se puede observar que:

El adicionar un 0 en la función de transferencia en lazo cerrado disminuye el tiempo de levantamiento e

incrementa el sobrepaso máximo de la respuesta al escalón.
Podemos analizar un caso general escribiendo la ecuación anterior de la siguiente manera:
  𝑌 ( 𝑆) 𝜔2𝑛 (1 +𝑇 𝑧 𝑠 ) 𝑇 𝑧 𝜔 2
𝑛 𝑠
𝑀 ( 𝑠 )= = 2 2
+ 2 2
𝑅( 𝑆) ( 𝑠 +2 𝛿 𝜔 𝑠+𝜔 𝑛 ) 𝑠 + 2 𝛿 𝜔 𝑠 +𝜔 𝑛
𝑛 𝑛

 Para una entrada escalón unitario, asúmase que la respuesta de salida que corresponde al primer
término del segundo miembro de la ecuación es . Entonces, la total al escalón unitario es:

  la gráfica podemos observar porqué la adición del cero en reduce el tiempo de levantamiento e
En
incrementa l sobrepeso máximo, de acuerdo con la ecuación anterior. De hecho, mientras que se
aproxima al infinito, el sobrepeso máximo parece también hacerlo y el sistema es aún más estable
 SISTEMAS DE CONTROL CON ESTABILIDAD
Un sistema es estable si la - Condiciones
respuesta del sistema al
impulso tiende a cero cuando
el tiempo tiende a infinito. Si
el sistema tiende a
un valor finito diferente a
cero, se puede decir que el
sistema es críticamente o
marginalmente estable. Una
magnitud infinita hace a el
sistema inestable.
 POLOS REALES MÚLTIPLES
La respuesta de este
tipo de sistemas varía
según la cantidad de
polos existentes,
conforme aumenta el
número de polos la
respuesta es más
rápida, pero aparece al
inicio un arranque con
mayor suavidad.
- Función de transferencia

  𝐾
𝐺 ( 𝑠 )= 𝑛
(1 + 𝜏 ∙ 𝑠 )

Donde:

 K: Ganancia del sistema.

n: Número de polos que tiene el sistema

 MÉTODO DE STREJC
Este método se emplea para la identificación de sistemas de polos múltiples, mediante los
parámetros Tu y Ta obtenidos sobre la respuesta del sistema.

Emplea una línea recta de pendiente máxima superpuesta sobre la zona de pendiente, de
modo que el valor del parámetro Tu se obtiene con el corte del eje de abscisas y el valor del
parámetro Ta se obtiene con el corte de una paralela al eje de abscisas en el punto donde la
respuesta está estable.
Tras obtener el valor de las variables Tu y Ta, se obtiene el valor de Tu/Ta. Con
este valor se va a la tabla de Strejc y se toma el valor más próximo, que determina
el número de polos múltiples “n”.

Se toman los parámetros Ta/τ y Tu/τ y se despeja en cada ecuación τ, si los 2 valores no
coinciden significa que el sistema no se ajusta bien a polos múltiples. Si por el valor obtenido
es muy próximo al de la tabla se tendrá un sistema de orden “n”.
 POLOS REALES MÚLTIPLES CON RETARDO
La respuesta es del mismo tipo que para polos reales múltiples, en la cual al
comienzo presenta un retardo.
- Función de transferencia
  𝐾 −𝑇 ∙ 𝑠
𝐺 ( 𝑠 )= 𝑛
∙ 𝑒
(1 + 𝜏 ∙ 𝑠)
Donde:
 K: Ganancia del sistema.

n: Número de polos que tiene el sistema

T: Retardo puro
Una vez obtenidos los parámetros, se vuelve a consultar la tabla para valores de Strejc para los parámetros
Ta/τ y Tu/τ , y de igual modo al anterior se calculan los valores de τ para saber si se ajusta bien a un sistema
de polos reales múltiples.
 POLOS REALES DISTINTOS
Si la respuesta es sub amortiguada y no se ajusta a ningún sistema visto hasta ahora
y Tu/Ta < 0.104 (n=2) se puede aproximar con polos reales distintos.
- Función de transferencia
  ( ) 𝐾
𝐺 𝑠 =
(1+ 𝜏 1 ∙ 𝑠 )𝑛 ∙(1+ 𝜏 2 ∙ 𝑠 )𝑛
Donde:
 K: Ganancia del sistema.

Constantes de tiempo