Universidad de Tarapacá

Facultad de Ingeniería
Departamento de Ingeniería Eléctrica Electrónica
Arica - Chile

Transformada de Laplace
Análisis de Sistemas

Diego Villegas Contreras

Transformada de Laplace:

• Es un método operacional que puede usarse para resolver ecuaciones diferenciales lineales.
• Las funciones senoidales y exponenciales se pueden convertir en funciones algebraicas
lineales en la variable s.
• Sirve para reemplazar operaciones como derivación e integración, por operaciones
algebraicas en el plano complejo de la variable s.
• Permite usar técnicas gráficas para predecir el funcionamiento de un sistema sin necesidad
de resolver el sistema de ecuaciones diferenciales correspondiente.
Definición.
Sea f(t) función definida en el tiempo. Se denomina F(s) como la Transformada de Laplace unilateral y
su definición es la siguiente:

Si se cuenta con F(s), entonces f(t) se obtiene a través de la Transformada Inversa de Laplace, la cual se
define de la siguiente manera:
Propiedades básicas.
Esta función cumple con varias propiedades, pero las más fundamentales son las que hacen
referencia a la linealidad, derivación/integración y retardos de transporte.

1) Linealidad.

Si a y b son constantes y f1(t) y f2(t) son funciones con sus correspondientes transformadas de
Laplace F1(s) y F2(s), entonces se cumple:
Demostración:
2) Derivación e integración.

Si se tiene F(s) transformada de Laplace de f(t), entonces se cumple lo siguiente:

Para el caso de una derivada n-ésima, esta propiedad se plantea de la siguiente manera:
Demostración:
Para el caso de la transformada de Laplace de la integral de f(t), se define:
Demostración:
3) Retardo de transporte (desplazamiento temporal).

Si f(t) posee transformada de Laplace F(s), y considerando a constante, entonces:

Demostración:
4) Primer teorema de traslación (desplazamiento en frecuencia).

Si f(t) posee transformada de Laplace F(s), y considerando a constante, entonces:

Ejemplos de transformadas.
1) Función escalón unitario.
Es una función cuyo valor es 0 para cualquier argumento negativo, y 1 para cualquier argumento
positivo, incluido el cero.

0 𝑠𝑖 𝑡 < 0
𝜇 𝑡 =ቊ
1 𝑠𝑖 𝑡 ≥ 0
La transformada de Laplace de la función escalón unitario:
2) Función exponencial.
0 𝑠𝑖 𝑡 < 0
Se define como: 𝑥 𝑡 =ቊ
𝑒 −𝑎𝑡 𝑠𝑖 𝑡 ≥ 0

Su transforma de Laplace es:

3) Función senoidal.

Para el cálculo de las funciones senoidales, se debe aplicar la fórmula de Euler de tal manera de
obtener únicamente expresiones exponenciales para la integral.

𝑒 𝑗𝑤𝑡 = cos 𝑤𝑡 + 𝑗𝑠𝑒𝑛 𝑤𝑡

𝑒 −𝑗𝑤𝑡 = cos 𝑤𝑡 − 𝑗𝑠𝑒𝑛 𝑤𝑡
Luego, la transformada de la función seno se obtiene de la siguiente manera:
4) Función cosenoidal.

𝑒 𝑗𝑤𝑡 = cos 𝑤𝑡 + 𝑗𝑠𝑒𝑛 𝑤𝑡

𝑒 −𝑗𝑤𝑡 = cos 𝑤𝑡 − 𝑗𝑠𝑒𝑛 𝑤𝑡
Teoremas del valor inicial y final.

En la resolución y/o análisis de ciertos problemas expresados a través de la transformada de Laplace, se

hace bastante recomendable utilizar los teoremas para determinar valores de la función de interés. Para
los casos donde la etapa transiente de un fenómeno no tenga tanto interés y sólo interese la etapa
permanente, entonces estos teoremas son los que se deben utilizar.

Teorema del valor inicial:

Teorema del valor final:

Aplicaciones de la transformada de Laplace.

Esta transformada es utilizada fundamentalmente en Ingeniería para determinar la respuesta de

sistemas lineales bajo la influencia de diferentes tipos de excitación. En simples términos, se utiliza
para la resolución de ecuaciones diferenciales o íntegro-diferenciales que definen la dinámica de un
sistema.
En el análisis circuital, la transformada de Laplace es una gran herramienta para la resolución de las
distintas variables que definen su dinámica (voltajes, corrientes). En el siguiente ejemplo se verá una
aplicación práctica de lo mencionado anteriormente.
Ejemplo:

Primero, para este caso se plantean las

ecuaciones de circuito correspondientes (LVK) y
luego se aplican las propiedades de Laplace,
asumiendo condiciones iniciales nulas.
La utilización de la transformada de Laplace permite determinar la función de transferencia que
define la dinámica de un sistema. Básicamente, es una relación entre una variable de salida
respecto de una variable de entrada expresada mediante Laplace. Una función de transferencia
se expresa de manera genérica de la siguiente forma:

Las soluciones del polinomio del numerador se denominan “ceros”, y las soluciones del polinomio
del denominador se denominan “polos”. Además, para sistemas físicos, las funciones de
transferencia siempre serán funciones propias, es decir, n≥m.
En el plano s, la ubicación de los polos (X) y ceros (O) determinan todas las posibles dinámicas que
puede tener el sistema.

Mapa de polos y ceros de un sistema (ejemplo).

Para el ejemplo anterior (circuito RC), la función de transferencia encontrada fue:

Luego, en este caso se observa que existe sólo un polo y sólo un cero, los que se detallan a
continuación:
Respecto del planteamiento del circuito mediante Laplace, se tiene la ventaja de obtener fácilmente
las funciones de transferencia entre cada una de las variables y su entrada.

Por ejemplo, del planteamiento hecho en el circuito RC se obtuvo la corriente I(s), y a partir de esta
variable se pueden obtener las demás variables de interés.

Considerando la fuente de voltaje como un escalón de valor VM, entonces se tiene lo siguiente:
De manera análoga, se obtienen también las funciones de transferencia entre las variables de interés.
Los valores iniciales y finales también se pueden determinar rápidamente, a través de los respectivos
teoremas.

Para i(t):
Para vR(t):
Para vC(t):
Expansión en fracciones parciales para el cálculo de la Transformada de Laplace Inversa.

Para calcular la transformada inversa de Laplace es conveniente utilizar una tabla de transformadas.
Si una transformada específica F(s) no se encuentra en dicha tabla, puede expandirse en fracciones
parciales y escribirse en términos de funciones simples de s, para los cuales sí se conoce su
transformada inversa.

La transformada de Laplace de una función f(t) generalmente se presenta en la forma:

𝑃(𝑠)
𝐹 𝑠 =
𝑄 𝑠
Si F(s) se expande de la siguiente manera:
𝐹 𝑠 = 𝐹1 𝑠 + 𝐹2 𝑠 + ⋯ + 𝐹𝑛 (𝑠)

Entonces:

ℒ −1 𝐹 𝑠 = ℒ −1 𝐹1 𝑠 + ℒ −1 𝐹2 𝑠 + ⋯ + ℒ −1 𝐹𝑛 𝑠

= 𝑓1 𝑡 + 𝑓2 𝑡 + ⋯ + 𝑓𝑛 (𝑡)
Para poder aplicar este método se deben conocer las raíces del denominador.
𝑃(𝑠) 𝐾 𝑠 + 𝑧1 𝑠 + 𝑧2 … (𝑠 + 𝑧𝑛 )
𝐹 𝑠 = =
𝑄(𝑠) 𝑠 + 𝑝1 𝑠 + 𝑝2 … (𝑠 + 𝑝𝑛 )

𝑃(𝑠) 𝑎1 𝑎2 𝑎𝑛
𝐹 𝑠 = = + + ⋯+
𝑄 𝑠 𝑠 + 𝑝1 𝑠 + 𝑝2 𝑠 + 𝑝𝑛

Dónde 𝑎𝑘 (𝑘 = 1,2, … , 𝑛) son constantes.

En el caso de polos simples, el valor de 𝑎𝑘 se encuentra de la siguiente manera:
𝑃(𝑠)
𝑎𝑘 = (𝑠 + 𝑝𝑘 )
𝑄(𝑠) 𝑠=−𝑝𝑘

Luego
𝑎𝑘
ℒ −1 = = 𝑎𝑘 𝑒 −𝑝𝑘𝑡
𝑠 + 𝑝𝑘

Finalmente, f(t) se obtiene como:

𝑓 𝑡 = ℒ −1 𝐹 𝑠 = 𝑎1 𝑒 −𝑝1𝑡 + 𝑎2 𝑒 −𝑝2𝑡 + ⋯ + 𝑎𝑛 𝑒 −𝑝𝑛 𝑡 Para 𝑡 ≥ 0

En el caso de polos múltiples, el valor de 𝑎𝑘 se encuentra de la siguiente manera:

1 𝑑 n−𝑘 𝑛
𝑃 𝑠
𝑎𝑘 = 𝑠 + 𝑝𝑘
n − 𝑘 ! 𝑑𝑠 n−𝑘 𝑄 𝑠 𝑠=− 𝑝𝑘

Siendo n el grado de los polos múltiples.

Durante el desarrollo de la suma de fracciones, del denominador, se tienen los siguientes casos:

Caso 1. Los factores del denominador son todos del primer grado (lineales), y ninguno se repite.

Caso 2. Los factores del denominador son todos de primer grado (lineales), y algunos se repiten.
Caso 3. Los factores del denominador son lineales y cuadráticos (primer y segundo grado) y ninguno
de los factores cuadráticos se repiten

Caso 4. Los factores del denominador son lineales y cuadraticos (primeros y segundos grados) y
algunos de los factores cuadráticos se repiten
Soluciones en el plano temporal.

Una vez resuelto el problema en el plano s, para volver al plano temporal se debe aplicar la
transformada inversa de Laplace, aunque en la práctica la función se descompone en formas
conocidas para obtener rápidamente su equivalente temporal.
A modo de ejemplo, se obtendrá la solución en el tiempo del voltaje en el condensador del circuito
RC analizado.

Resolviendo las fracciones parciales, se tiene que:

𝐴 = 𝑉𝑀
𝐵 = −𝑉𝑀
Luego, se tiene que la expresión de VC(s) es:

Como se tienen formas conocidas de Laplace, entonces la aplicación de la inversa se resuelve

fácilmente:

𝑡
−𝑅𝐶
𝑣𝑐 𝑡 = 𝑉𝑀 1 − 𝑒 , 𝑡≥0
Análisis del circuito RLC paralelo.

De la misma manera como se hizo con el circuito RC serie, ahora se procederá con el tratamiento mediante
Laplace de un circuito paralelo, donde se plantearán las corrientes de nudo en vez de los voltajes de malla.

Circuito RLC paralelo.

De manera similar al caso anterior, se asume que la fuente es un escalón de valor IM. Luego, se
plantean las correspondientes corrientes de nudo y se determina la función de transferencia entre
el voltaje de nudo versus la entrada de corriente.
Luego, de esta expresión se obtienen la primera función de transferencia de interés:

Expresada en forma canónica, la función queda finalmente:

Tomando en cuenta el valor de I(s), entonces se obtiene finalmente la expresión para V(s):
Resolución de ecuaciones diferenciales mediante Laplace

Como es sabido, resolver en el plano del tiempo una ecuación diferencial ordinaria puede tener
algunas complicaciones. Sin embargo, mediante la utilización de la transformada de Laplace, esta
tarea se hace bastante más sencilla, al menos en lo que se refiere a obtener el valor de la expresión
en Laplace de la primitiva. Una vez conseguido esto, el paso natural es precisamente aplicar la
transformada inversa para obtener la función en el tiempo de dicha primitiva.

Sabiendo que la forma canónica de una función de segundo orden se expresa de la siguiente manera:
Entonces se pueden determinar los valores correspondientes a la frecuencia natural y la constante de
amortiguamiento (además de la ganancia K):
Además, las raíces de la ecuación de segundo grado son las siguientes:

De acuerdo a esto, se tiene entonces que las raíces (polos) del sistema son:
Si se asumen los siguientes valores, la función V(s) queda de la siguiente manera:

𝐿 = 1 [𝑚𝐻] 𝐶 = 1 [𝜇𝐹] 𝑅 = 10 [𝐾Ω] 𝐼𝑀 = 2 [𝐴]

Desarrollando la expresión para V(s), se llega a una forma para la cual se pueda aplicar fácilmente la
transformada inversa de Laplace:
Luego, para obtener la inversa de Laplace, conviene llevar esta expresión a la forma que aparece en la
tabla de transformadas, considerando la siguiente forma genérica:

Además, también se debe recordar la propiedad de desplazamiento de frecuencia que posee la

transformada:
Luego, se considera que la función V(s) está desplazada en frecuencia con el parámetro a = -50. Por lo
tanto, la expresión final de la transformada inversa de V(s) es la siguiente:
La gráfica de esta señal se puede observar en la siguiente figura, donde se comprueba lo analizado
mediante los teoremas del valor inicial y final. En este caso, ambos valores son cero.

Respuesta al escalón de la señal de voltaje.

Si se realiza el mismo ejercicio considerando los siguientes valores, la forma de la curva varía
sustancialmente, pero el comportamiento básico se mantiene igual, es decir, sus valores iniciales y
finales siguen siendo nulos.

𝐿 = 100 [𝑚𝐻] 𝐶 = 10 [𝜇𝐹] 𝑅 = 100 [Ω] 𝐼𝑀 = 2 [𝐴]

Respuesta al escalón con los nuevos parámetros.
Solución numérica de ecuaciones diferenciales (computación análoga).

Una forma numérica de obtener la solución de una ecuación diferencial se puede implementar a través
de elementos integradores, de tal manera de ir obteniendo a través de sucesivas integraciones el valor
de la primitiva. Para esto, en la ecuación se debe despejar la variable de mayor orden, de tal modo que
quede en función de las demás variables de menor orden.

A modo de ejemplo, se verá un caso sencillo:

Despejando la variable de mayor orden, se tiene:

Se debe recordar que el objetivo es encontrar el valor de x(t) que satisface dicha ecuación. Luego, para
obtener la variable x, simplemente se implementa un “camino” en el cual por sucesivas integraciones se
llega a la variable deseada.
Sin embargo, se debe respetar el hecho que 𝑥̈ es igual a una ecuación con términos en x(t), 𝑥̇(𝑡) y
u(t), por lo que se debe “armar” dicha ecuación utilizando los elementos adecuados, tales como
puntos de suma y bloques de ganancia

Representación gráfica de la ecuación diferencial mostrada.

Así, si en este caso se asume entrada escalón unitario, entonces los distintos bloques resuelven de
manera numérica la ecuación y el comportamiento de la variable x(t) se puede observar a través de la
siguiente gráfica.

Comportamiento de la variable x(t).

Lo destacable de este método es que puede ser aplicado tanto para ecuaciones diferenciales lineales
como no lineales, lo cual facilita mucho el análisis de ciertos sistemas, donde su naturaleza no lineal hace
muy difícil o, incluso, imposible obtener una solución analítica.
Consideraciones respecto de las condiciones iniciales

En la resolución de ecuaciones diferenciales se debe tener presente la posible existencia de condiciones

iniciales, ya que éstas representan estados energéticos anteriores del sistema, y por lo mismo la
dinámica actual del sistema no será igual a la tradicionalmente planteada.

Resolviendo mediante Laplace, en primera instancia se asumirá que las condiciones iniciales son nulas.
Luego, se tiene lo siguiente:
Si consideramos que la entrada es un escalón de magnitud 5, entonces se tiene:

Luego, la variable X(s) queda:

Resolviendo mediante fracciones parciales:

La gráfica de la función obtenida se muestra en la siguiente figura, donde se observa el clásico
comportamiento de un sistema sobreamortiguado.

Respuesta del sistema para entrada escalón de magnitud 5.

Si ahora se considera que existe al menos una condición inicial, entonces ésta se debe plantear desde el
principio, cuando se realiza la transformación desde el plano del tiempo al plano s. Luego, considerando
únicamente x(0) = 0,5, se debe recordar que:

Luego, en la ecuación original se tiene:

Despejando X(s), se obtiene la función resultante con los componentes aportados por la condición inicial
considerada:

x1(t) x2(t) x3(t)

De la función resultante, se puede decir que está conformada por tres componentes, los cuales se pueden
considerar como X1(s), X2(s) y X3(s). Evidentemente, la función X1(s) corresponde con la función sin
condiciones iniciales, de la cual ya se conoce su comportamiento en el tiempo. Respecto de las dos
funciones restantes, se pueden analizar, por ejemplo, a través de sus valores iniciales y finales.
Luego, aplicando los correspondientes teoremas a las funciones mencionadas, se tienen los siguientes
resultados.
Del análisis anterior, se concluye que X2(s) y X3(s) sólo aportan un comportamiento transiente pero
no permanente al sistema, y en el caso particular de X2(s), esta función es la responsable de
materializar la condición inicial en la dinámica del sistema.

Luego, nuevamente aplicando fracciones parciales a la función X(s), se obtiene la siguiente

expresión:
Para mayor claridad, en la figura se muestran las gráficas de las funciones individuales donde se
aprecia el aporte que cada una de ellas hace a la respuesta final.

Comportamiento dinámico de las funciones x1(t), x2(t) y x3(t).

Respuesta del sistema considerando condición inicial.
Debido a que este sistema es lineal, si se cambian las condiciones iniciales se puede comprobar
que en realidad sólo se afectan los aspectos transientes del sistema, no el valor permanente. En
otras palabras, se puede modificar el valor de inicio y la pendiente de inicio del sistema, pero su
valor final seguirá dependiendo de la dinámica general del sistema.