SISTEMAS DE ORDEN 0,1,2.
*Ingeniería en Comunicaciones y Electrónica
INTRODUCCIÓN
La práctica fue realizada en el software
SIMULINK de Matlab, en el cual se puede hacer
simulaciones del comportamiento de modelos
matemáticos o simular algunos sistemas en este
caso eléctricos. El software cuenta con diferentes
funcionalidades de simulación, así como calculo
y procesamiento, en este caso se simularon un
circuito RC, así como sistemas de orden cero,
primer orden y segundo orden para analizar su
comportamiento.
OBJETIVO
Obtener la función de transferencia de un sistema
RC, y el comportamiento con sensores de orden
0,1 y un sistema orden 2. Por medio de la
simulación de estos con ayuda del software
Simulinik de Matlab.
MARCO TEÓRICO
Sistema RC:
Un circuito RC también conocido como circuito
resistencia capacitor combina elementos
resistivos y capacitivos, el cual permite que haya
distintos niveles de impedancia, afectando la
transmisión de señales eléctricas, su
comportamiento depende de la constante del
tiempo, si se le cambia la constante de tiempo,
cambia la respuesta obtenida.
Sistema de Orden Cero:
Un sistema de orden cero se puede representar
con la siguiente ecuación:
𝑎0 𝑦 = 𝑥(𝑡)
La ecuación demuestra que los sistemas de orden
cero no dependen de la frecuencia es decir que la
constante de tiempo no afecta al sistema, la salida
de un sistema de orden cero siempre será del
mismo tipo que su entrada, los factores que se
podrían llegar a modificar es la amplitud dada
como coeficiente, ya que un cambio de fase en la
señal de salida respecto con la de entrada no es
posible como en sistemas de orden mayor.
Ilustración 1 Señal de entrada VS señal de salida en un
sistema de orden Cero.
En la ilustración 1 se muestra la respuesta que
idealmente se esperaría de un sistema de este tipo
ya que los instrumentos no alteran la respuesta
temporal, esto no siempre es de esta forma ya que
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a menudo estos sistemas se eligen por su
capacidad de cambiar la forma temporal de las
señales de manera conocida.
Sistema de primer Orden:
Los sistemas de primer orden se representan con
la siguiente ecuación:
𝑎1 𝑑𝑦
+ 𝑎0 𝑦 = 𝑥(𝑡)
𝑑𝑡
En esta ecuación ya existe un término que
depende del tiempo, en el análisis será necesario
ver cómo se comporta el sistema en condiciones
dinámicas. La respuesta de salida será diferente
para cada tipo de condiciones aplicadas.
La respuesta escalonada de este sistema se
𝑌 ( 𝑠) 1
obtiene multiplicando: = por la
𝑋 ( 𝑠) (𝜏𝑠+1)
ecuación de la frecuencia en el dominio del
tiempo para un paso de amplitud A. después de
esto el resultado se transforma de nuevo al
dominio del tiempo usando transformada de
Laplace para poder obtener y(t) a la salida como:
𝑦(𝑡) = 𝐴𝐾(1 − 𝑒 𝑡/𝜏 )
Donde A es la amplitud del paso, K es la ganancia
estática del sistema, t el tiempo y 𝜏 es la constante
de tiempo asociada al sistema.
Ilustración 2. Amplitud y desplazamiento de fase a la salida
de todos los sistemas de primer orden ante una entrada
sinusoidal.
La ilustración 2 representa la respuesta al escalón
para todos los sistemas de primer orden, por lo
tanto, la respuesta se pude graficar de manera
normalizada.
Ilustración 3. La respuesta al escalón para todos los
sistemas de primer orden está cubierta por estos dos
gráficos normalizados.
La forma de la respuesta siempre es de la misma
forma, entonces la respuesta al escalón del
sistema de primer orden se puede definir como un
paso de amplitud “AK” con la constante de
tiempo “t” mostrando la amplitud y el
desplazamiento de fase de salida de todos los
sistemas de primer orden a una entrada de onda
sinusoidal.
Si la entrada es una onda sinusoidal, la respuesta
de salida es bastante diferente. Aun así hay una
solución general para todas las situaciones de este
tipo. La ecuación de entrada se multiplica por la
ecuación característica del sistema de primer
orden, y se usa la transformada de Laplace para
volver a la respuesta en el dominio del tiempo una
vez ordenando en dos partes se tiene que:
−𝑡
1
𝐴𝐾𝑤𝑒 𝜏
𝑦(𝑡) = [ ] + [𝐴𝐾/(𝜏 2 𝑤 2 + 1)2 ∗
𝜏 2 𝑤2 +1
sin(𝑤𝑡 + 𝜃) ].
Donde w es la frecuencia en radianes.
𝜃 = 𝑡𝑎𝑛−1 (−𝑤𝑡), A es la amplitud de la señal
sinusoidal de entrada, K es la ganancia del
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sistema de primer orden, t es el tiempo en O de la siguiente manera:
segundos y 𝜏 la constante de tiempo asociada al 𝑮(𝒔) = 𝑲/(𝜻𝟐 𝒔𝟐 + 𝟐𝜻𝝉𝒔 + 𝟏)
sistema.
Sistemas de segundo Orden Teniendo esto se puede analizar el
comportamiento del sistema de segundo orden
Para obtener la respuesta de salida de estos
ante las diversas entradas de forzado.
sistemas, como ya se hizo anteriormente, la
función característica del sistema se multiplica Primero se considera la entrada de paso, después
por la entrada, generando así la función de se multiplica la función forzada y la
característica. La forma en el dominio del tiempo
forzado. Para obtener unos mejores resultados
primero se debe hacer una sustitución de se puede graficar de la siguiente manera:
transformaciones, primero se transforma la
ecuación diferencial de segundo orden:
𝑎 𝑑 2 𝑦 𝑎 𝑑𝑦
… … … 2 2 + 1 + 𝑎0 𝑦 = 𝑥(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
A su forma de Laplace para obtener:
𝑋 (𝑠) = 𝑎2 𝑠 2 𝑌(𝑠) + 𝑎1 𝑠𝑌(𝑠) + 𝑎0 𝑌(𝑠)
Después se reordena obteniendo:
𝑌 (𝑠) 1 𝑎2 𝑎
𝐺 (𝑠) = = ∗ 1/{( ) 𝑠 2 + ( 1 ) 𝑠 + 1}
𝑋(𝑠) 𝑎 0 𝑎0 𝑎0
Después los coeficientes se pueden expresar en
términos de rendimiento del sistema de la
siguiente forma:
Ilustración 4. Respuesta de los sistemas de segundo orden
1 a una entrada escalonada.
Frecuencia angular: 𝑤𝑛 = (𝑎 0 /𝑎2 ) 2

1 Esto muestra que la respuesta depende en gran

Factor de amortiguamiento: =𝑎1 /2(𝑎 0 ∗ 𝑎 2 )2
Ganancia: 𝐾 = 1/𝑎 0
Estas 3 variables son importantes a la hora de
graficar las diversas respuestas. Usando las
variables transformadas, la ecuación
característica se puede reescribir de dos formas
listas para el análisis del comportamiento de
salida, así como de las entradas escalonadas y
sinusoidales de la siguiente manera:
𝟏
𝑮(𝒔) = 𝑲/{( 𝟐 ) 𝒔𝟐 + (𝟐  /𝒘𝒏 )𝒔 + 𝟏}
𝒘𝒏
medida del valor de 𝜻 en la relación de
amortiguación. Si esta es menor a la unidad se
comporta de una manera oscilatoria que se
estabiliza hasta el valor final, pero si el valor de 𝜻
es mayor a la unidad, la respuesta se mueve hasta
el valor final sin oscilación. El factor de
amortiguamiento más comúnmente preferido es
un factor igual a la unidad, también conocido
como amortiguamiento crítico.

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 PROGRAMAS

- SIMUINK - “Matlab”

DESARROLLO

Se hizo la simulación del circuito RC y los

sistemas de orden 0,1,2. Como ya se mencionó en
el software SIMULINK de Matlab.

Comenzando por el circuito RC:

El software tiene la capacidad de modelar

Ilustración 5. Simulación de circuito RC en SIMULINK
componentes eléctricos mediante modelos
matemáticos el cual nos permite ver la respuesta Para la simulación del sensor de orden cero se
de sistemas simulando componentes electrónicos. necesita la librería de “simulink” en la sección de
“Continuous” se encuentra el bloque de “Transfer
Dentro del software con ayuda de la librería
function” con el cual se modelará un sistema de
“simscape” en la sección de “Electrical” se
orden cero como el de la Ilustración 6.
encuentran los componentes necesarios para
simular circuitos en este caso se monta un circuito
RC. Para obtener la función de transferencia de un
sistema es importante que las condiciones
iniciales sean cero, por lo tanto:
𝑌 (𝑠) 1
𝐺(𝑠)𝑅𝐶 = =
𝑈 (𝑠) 𝑅𝐶𝑠 + 1

Se tiene una resistencia R=2k Ohms y un

capacitor C=100𝜇𝐹 entonces la función de Ilustración 6. Sensor Orden cero en SIMULINK.
transferencia seria:
Para la simulación del sensor de primer orden se
𝑌(𝑠) 1 necesita la librería de “simulink” en la sección de
𝐺(𝑠)𝑅𝐶 = =
𝑈(𝑠) 0.2𝑠 + 1 “Continuous” se encuentra el bloque de “Transfer
function” con el cual se modelará un sistema de
Quedando la simulación como se muestra en la
primer orden el cual en la retroalimentación en
Ilustración 5.
lugar de ser 0.5 será otra función de transferencia
como se muestra en la Ilustración 7.

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 En este sistema al tener un factor de S menor a la
unidad provoca que la respuesta oscile hasta el
valor final de estabilización provocando un Sub-
amortiguamiento.

* Críticamente amortiguado Ilustración 10.

Ilustración 7. Sensor de primer Orden en SIMULINK.

Para la simulación del sistema de segundo orden

la ecuación de la función de transferencia pasa a Ilustración 10.
ser de segundo orden es decir es una ecuación
cuadrática, representada de la siguiente manera: Este sistema al tener un valor de S igual a la
unidad genera una pequeña oscilación en la
𝐾
𝐺 (𝑠) = 2 respuesta generando un sistema críticamente
𝑠 +𝑠+1
amortiguado.
Esta ecuación de segundo orden da lugar a 3
sistemas de segundo orden los cuales son:
Se simulo un cuarto sistema en el cual el factor de
S es igual a cero Ilustración 11. esto provoca que
* Amortiguado Ilustración 8.
la respuesta del sistema quede oscilando.

Ilustración 11. Sistema con S igual a cero.

Ilustración 8.

En este sistema al tener un factor de S mayor a la

unidad provoca que sea un sistema amortiguado
ya que la respuesta se mueve hasta el valor final
sin oscilación.
* Sub-amortiguado Ilustración 9.
RESULTADOS
Se llevaron a cabo las simulaciones de los
sistemas y aquí se muestra las graficas de la
respuesta de cada uno de ellos.

Ilustración 9.

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 Respuesta sistemas Segundo orden:

Ilustración 12. Respuesta de sistema RC.

Ilustración 145. Respuesta sistema amortiguado 2do

Orden.

Ilustración 13. Respuesta de sensor orden cero.

Ilustración 154. Respuesta sistema 1er Orden.

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 de los sensores de distintos ordenes y como
afectan a la señal de entrada siendo así que los
que idealmente se necesitaría sensores de orden
cero por su respuesta ideal dado que esto es algo
físicamente imposible ya que los sensores están
regidos por las leyes físicas se trata de tener o de
crear sensores de el orden mas bajo posible para
facilitar su uso y acondicionamiento.

REFERENCIAS

1.sistemas orden cero:

https://www.danielnytra.com/es/marketing/mod
Ilustración 16.Respuesta sistema sub amortiguado 2do
elo-de-orden-cero/
Orden.
2. Sistemas primer orden:
https://controlautomaticoeducacion.com/control
-realimentado/sistemas-dinamicos-de-primer-
orden/#Sistemas_de_Primer_Orden_Control
3. sistemas orden 2:
https://virtual.cuautitlan.unam.mx/intar/ime/sist
emas-de-segundo-orden/.

4. j. G. Webster, «Measurement,
Instrumentation and sensors».

Ilustración 17. Respuesta sistema Críticamente

amortiguado 2do Orden.

Ilustración 18. Respuesta de sistema 2do Orden S=0.

CONCLUSIÓN

Analizar y recrear el funcionamiento de los

sistemas nos permite observar el funcionamiento

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