3.

Para el siguiente sistema se muestra un arreglo de tanques en el que ocurre un flujo

laminar, analizar cómo se comportan los flujos de entrada y salida de cada tanque,
del mismo modo para sus niveles, a partir del comportamiento del estado transitorio,
estacionario (errores de posición, velocidad, aceleración). así como, la ubicación d
́ e sus
polos y ceros.

DINAMICA DEL SISTEMA

Para poder comprender el sistema se dividió el ejercicio en 2 partes que son los tanques.

Analizando el tanque 1, obtenemos las ecuaciones:

ℎ2 (𝑡)−ℎ1 (𝑡)
(1) 𝑞1 (𝑡) = 𝑅1
𝑑ℎ1 (𝑡)
(2) 𝑐1 𝑑𝑡
= 𝑞𝑖1 (𝑡) − 𝑞1 (𝑡)

Analizando el tanque 2, obtenemos las ecuaciones:

ℎ2 (𝑡)
(3) 𝑞0 (𝑡) =
𝑅2
𝑑ℎ2 (𝑡)
(4) 𝑐1 𝑑𝑡
= 𝑞𝑖2 (𝑡) + 𝑞1 (𝑡) − 𝑞0 (𝑡)

Si sacamos la transformada de Laplace obtenemos en cada ecuación:

𝐻2 (𝑆)−𝐻1 (𝑆)
(1.1) 𝑄(𝑆) = 𝑅1

(2.1) 𝐶1 𝑆𝐻1 = 𝑄𝑖1 (𝑆) − 𝑄1 (𝑆)

𝐻2 (𝑡)
(3.1) 𝑄0 (𝑆) = 𝑅2

(4.1) 𝐶2 𝑆𝐻2 = 𝑄𝑖2 (𝑆) + 𝑄1 (𝑆) − 𝑄0 (𝑆)

Obteniendo sus sistemas de bloques semejantes a las fórmulas encontradas, encontramos el

sistema:
Luego asignamos valores a las variables, para así obtener la función que describa el Sistema de los
tanques.

Con estos valores corremos el sistema, y luego pedimos los numeradores y denominadores del
sistema, para así solicitar la función que describa el comportamiento del sistema.
En la siguiente imagen podemos evidenciar los polos del sistema:

En cuanto a los errores de posición y de velocidad sabemos que al ser un ejercicio de segundo
orden será 0 en ambos casos, sin embargo, en la aceleración será una constante la cual tendremos
que obtener.

La gráfica correspondiente a ese sistema será

Podemos encontrar el tiempo de estabilización del sistema, y podemos definir el sistema como un
sistema amortiguado

Error de posición:

Lo que es aproximadamente 0,5

Error de velocidad:

Se obtiene

Por tanto, el error de aceleración, al ser la derivada de la velocidad igualmente nos dará infinito
(100%)