Universidad Politécnica de Tlaxcala

Ingeniería Mecatrónica

Materia:
MODELADO Y SIMULACIÓN DE SISTEMAS.

Actividad:
Concepto de función de transferencia.

Docente:
ING. Rafael Palomino González.

Alumno(a):
Vega Díaz María del Carmen.

Grado y grupo:
7° “D”

17 de septiembre de 2020
Concepto: Se denomina función de transferencia a un modelado matemático que
relaciona las variables de salida y de entrada de un sistema por medio del uso de
las transformada de Laplace. Esto es únicamente válido para ecuaciones
diferenciales lineales e invariantes en el tiempo.

Se denomina función de transferencia a la relación entre las transformadas de la

salida y de la entrada, sin tener en cuenta el efecto de las condiciones iniciales:
𝐵(𝑠) 𝑌 (𝑠 )
𝐺 (𝑠 ) = =( )
𝐴(𝑠) 𝑈 (𝑠 )
Se denominan polos a las raíces del denominador de la función de transferencia, y
ceros a las raíces del numerador. El orden de la función de transferencia coincide
con el grado del polinomio característico A(s), y es también el orden de la ecuación
diferencial asociada. Un sistema es de orden mínimo si no hay cancelaciones entre
polos y ceros en la función de transferencia. Una función de transferencia es propia
si el orden del numerador es menor o igual que el del denominador. Si es menor, es
estrictamente propia. La mayoría de los sistemas reales tienen funciones de
transferencia propias.

Una función de transferencia G(s) es la relación entre la señal de salida y(t) y la de

entrada u(t) del bloque:
Ejemplo: Modelar el circuito mecánico de la figura y calcular el circuito eléctrico
analógico utilizando la analogía Fuerza-Tensión.

Para este sistema mecánico, la ecuación que lo modela

es:
𝑑2 𝑥(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡)
𝐹 (𝑡) = 𝑀 + 𝑓 + 𝑘𝑥 (𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
Aplicando las relaciones análogas en Fuerza-Tensión:
𝑑2 𝑞(𝑡) 𝑑𝑞(𝑡) 1
𝑣(𝑡) = 𝐿 2
+𝑅 + 𝑞(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝐶
𝑑𝑞(𝑡)
Como 𝑖 (𝑡) = el circuito análogo será:
𝑑𝑡

𝑑𝑖(𝑡) 1
𝑣(𝑡) = 𝐿 + 𝑅𝑖(𝑡) + ∫ 𝑖(𝑡)𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝐶

Una de las aplicaciones más interesantes de la función de transferencia es el

modelado de sistemas complejos mediante la interconexión de subsistemas, dando
lugar a los denominados diagramas de bloques. Cada uno de los subsistemas o
bloques se representa mediante una función de transferencia. Aplicando un
conjunto de reglas de operación sencillas, denominado álgebra de diagrama de
bloques, es posible obtener una única función de transferencia que relacione la
entrada y la salida del sistema completo. Los diagramas de bloques permiten una
ilustrativa visión gráfica de los sistemas y de las relaciones entre las distintas
variables.
Aplicación de la transformada de Laplace en un modelo a lazo abierto: Para poder
ver la aplicación de las transformadas en un sistemas a lazo abierto utilizaremos
como objeto de análisis un caso sencillo de dos bloques en paralelo, el mismo
consiste de una entrada al sistema u(t) que ingresa al primer bloque, y(t) que es la
salida del primer bloque que ingresa en el segundo, y por ultimo v(t) que es la salida
del segundo bloque, y a su vez la del sistema; de las que se obtienen las funciones
transformadas U(s), Y(s) y V(s) respectivamente.
De este sistema podemos obtener las ecuaciones:
𝑉 (𝑠) = 𝐺2 (𝑠) ∗ 𝑌 (𝑠)

𝑌 (𝑠) = 𝐺1 (𝑠) ∗ 𝑈(𝑠)

De estas dos ecuaciones podemos definir:
𝑉(𝑠)
= 𝐺1(𝑠) ∗ 𝐺2 (𝑠)
𝑈(𝑠)

G1(s) y G2(s) son las funciones transferencia del sistema, donde:

𝑃(𝑠)
𝐺(𝑠) =
𝑄(𝑠)
con P(s) y Q(s) polinomios y U(s) generalmente una función racional.
Aplicación de la transformada de Laplace en un modelo a lazo cerrado: Para poder
calcular la función transferencia en lazo cerrado utilizaremos como objeto de análisis
un sistema de dos bloques con conexión en anillo que tiene realimentación a través
del segundo elemento. Este sistema consiste de una entrada al sistema u(t) que
ingresa al primer bloque, v(t) que es la salida del sistema que a su vez es
realimentada a la entrada a través de un segundo bloque, x(t) es el resultado de
aplicarle la función transferencia del segundo bloque a v(s) y por ultimo r(t) es la
entrada u(t) después de recibir como realimentación x(t); de las que se obtienen las
funciones transformadas U(s), V(s), X(s) y R(s) respectivamente.

Las funciones de cada elemento son:

𝑅 (𝑠 ) = 𝑈 (𝑠 ) − 𝑋 (𝑠 )
𝑋 (𝑠 ) = 𝐻 (𝑠 ) ∗ 𝑉 (𝑠 )
𝑉 (𝑠 ) = 𝐺 (𝑠 ) ∗ 𝑅 (𝑠 )
Primero sustituimos R(s):
𝑉 (𝑠) = 𝐺 (𝑠) ∗ [𝑈(𝑠) − 𝑋(𝑠)] = 𝐺 (𝑠) ∗ 𝑈 (𝑠) − 𝐺 (𝑠) ∗ 𝑋(𝑠)
Cambiamos X(s) por su valor y después de acomodar la función obtenemos que la
función transferencia es:
𝑉(𝑠) 𝐺(𝑠)
𝑀 (𝑠 ) = =
𝑈(𝑠) [1 + 𝐻 (𝑠) ∗ 𝐺(𝑠)]