Asignatura, Semestre
Universidad Militar Nueva Granada, Bogotá, D.C.
Ingeniería en Mecatrónica
Respuesta Temporal de Sistemas
Juan Diego Cagua Castiblanco (7003795), Stefanny Muñoz Rodríguez (7003727), Lina Maria
Sandoval Garavito (7003726), Mateo Tovar Bermúdez (7003705)
Resumen - Para esta práctica de laboratorio se deben
analizar dos circuitos con amplificadores operacionales o
computadoras analógicas, condensadores y resistencias.
Para cada uno de los circuitos planteados se tiene que
hallar la función de transferencia analizando cada nodo con
ley de Kirchoff de corrientes, se debe hallar el modelo
matemático con variables para así obtener la función de
transferencia relacionando así la entrada de voltaje con su
salida y también utilizando espacios de estados. Para
obtener una mejor práctica y así mismo dar una mejor
solución se debe identificar el orden de cada uno de los
circuitos para poder analizar lo que se correspondiente o
que sean factores que hacen que la respuesta en el tiempo
de cada circuito varía según el valor de sus componentes,
también se debe realizar el criterio de Routh Hurwitz para
evidenciar qué tan estables son los sistemas, se debe tener
una simulación en simscape par cada uno de los circuitos
para así evidenciar las funciones de transferencia y analizar
si fueron halladas de manera correcta.
I. INTRODUCCIÓN
El modelar sistemas es demasiado fundamental par así poder
conocer el comportamiento de estos, ya sean eléctricos o de
forma mecánica, al modelarlos de una manera correcta se puede
obtener lo que se llama una función de transferencia que permite
tener una relación entre la salida y la entrada dependiendo de los
distintos valores del sistema; las funciones de transferencia
permiten tener el control de los sistemas y así saber la estabilidad
que estos tienen durante un tiempo.
Para conocer la estabilidad de un sistema a partir de la función
de transferencia se evidencia sus respectivos polos, y si alguno de
estos se encuentra en el semiplano derecho ya se puede decir que
el sistemas es inestable, otra forma de conocer la estabilidad del
sistema es por medio del criterio de Routh Hurwitz, el cual a
partir del denominador de la función y los cambios que se
presenten en la columna pivote , se puede determinar así la
cantidad de polos en el semiplano derecho.
El principal objetivo de va a calcular la función de transferencia
para los dos circuitos planteados con amplificadores
operacionales, resistencias y condensadores, a estas funciones de
transferencia se les va a analizar su estabilidad con el criterio
anteriormente mencionado, con las respectivas funciones se
analizará el orden de estas para así poder identificar que afecta el
amortiguamiento, para las funciones de transferencia de primer
orden se debe analizar el valor de T el cual indica en qué punto
se estabiliza la señal, por último se realizará la respectiva
simulación de cada circuito en simulink con simscape para así
evidenciar que lo que se halló anteriormente este de manera
correcta.
II. MÉTODOS Y MATERIALES
En este segundo laboratorio se realizarán los temas vistos en
clase los cuales son el Método de Routh Hurwitz, transformadas
de laplace y espacios de estado para así saber la configuración de
cada circuito el cual tiene amplificadores operacionales los cuales
se resuelven con la ayuda de las leyes de Kirchoff, y así obtener
un señal sinusoidal para verificar que sea estable o inestable.
Los materiales utilizados son los siguientes:
- Condensador
- Resistencia
- Fuente de alimentación
- Amplificadores operacionales
- Osciloscopio
III. MARCO TEÓRICO
Una resistencia es un elemento pasivo de un circuito eléctrico.
En nuestro contexto, que es el de los ordenadores, una
resistencia de una placa base (por poner un ejemplo) viene a ser
el mismo elemento que en cualquier otro ámbito pero su función
principal varía según dónde se encuentre. Generalmente, una
resistencia cualquiera provoca una restricción al paso de la
corriente
Un condensador eléctrico o capacitor es un dispositivo pasivo,
utilizado en electricidad y electrónica, capaz de almacenar energía
sustentando un campo eléctrico.1​2​Está formado por un par de
superficies conductoras, generalmente en forma de láminas o
placas, en situación de influencia total (esto es, que todas las
líneas de campo eléctrico que parten de una van a parar a la otra)
separadas por un material dieléctrico o por vacío.
Un amplificador operacional, a menudo conocido op-amp por
sus siglas en inglés (operational amplifier), es un dispositivo
amplificador electrónico de alta ganancia acoplado en corriente
continua que tiene dos entradas y una salida. En esta
configuración, la salida del dispositivo es, generalmente, de
cientos de miles de veces mayor que la diferencia de potencial
entre sus entradas.
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−1
La transformada de laplace de una función f(t) definida para
𝑦(𝑡) = 𝑙 [𝑌(𝑠)]
todos los números reales t>0, es la función F(s) definida por : Cualquier sistema físico (mecánico, eléctrico, etc.) se puede
∞ traducir a una serie de valores matemáticos a través de los cuales
−𝑠𝑡 se conoce el comportamiento de estos sistemas frente a valores
𝐹(𝑠) = ∫ 𝑒 𝑓(𝑡) 𝑑𝑡
concretos.Por ejemplo, en análisis de circuitos eléctricos, la
0
función de transferencia se representa como
para resolver ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes
𝑉𝑜𝑢𝑡
constantes y condiciones iniciales. 𝐻(𝑠) = 𝑣𝑖𝑛
∞
−𝑠𝑡 Sistemas de primer y segundo orden
𝐹(𝑠) = ∫ 𝑒 𝑓(𝑡) 𝑑𝑡
−∞ Sistema de primer orden= Si a un sistema típico de primer orden
se le añade un cero se obtiene un sistema con exceso polo-cero
LINEALIDAD nulo de la forma:
𝐿{α 𝑓(𝑡) + β𝑔(𝑡)} = α𝐿{𝑓(𝑡)} + β𝐿{𝑔(𝑡)} 𝑌(𝑠)𝐾(1 + 𝑎𝑠)𝐺(𝑠) = 𝑅(𝑠) =− 1 +− 𝑇𝑠 𝑐𝑜𝑛 𝑎, 𝑇 > 0

Considere L{f(t)}=F(w) integrado ambos lados de la igualdad Se puede observar que si el sistema es estable el valor final de la
desde menos infinito hasta infinito salida del sistema ante entrada escalón unitario es:
𝑡
𝐿{𝑓(𝑡)}
𝐿{∫ 𝑓(𝑢) 𝑑𝑢} = 𝑠
0

función de transferencia= se define como “La función de

transferencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo (LTI)
se define como la transformada de Laplace de la respuesta al
impulso es decir, cuando la entrada es una Dirac delta en tiempo
o, equivalentemente, como el cociente entre la transformada de
Laplace de la salida y la transformada de Laplace de la entrada,
bajo la suposición de que las condiciones iniciales son nulas”

𝑌(𝑠)
𝐻(𝑠) = 𝑋(𝑠)

donde H (s) es la función de transferencia (también notada como

G (s) ); Y (s) es la transformada de Laplace de la respuesta y X Ilustración 1.Sistema de primer orden.
(s) es la transformada de Laplace de la señal de entrada.
Sistemas de segundo orden = Un sistema de segundo orden es
La función de transferencia también puede considerarse como la aquel cuya función de transferencia tiene dos polos. Al igual que
respuesta de un sistema inicialmente inerte a un impulso como en los sistemas de primer orden, en cualquier sistema físico real
señal de entrada: el número de ceros debe ser inferior o a lo sumo igual al de
polos, y por ello los sistemas de segundo orden pueden tener
∞ como máximo dos ceros.
−𝑠𝑡
𝐻(𝑠) = 𝐿{ℎ(𝑡)} = ∫ 𝑒 ℎ(𝑡) 𝑑𝑡
0 𝐺(𝑠) = 𝑌(𝑠) 𝑘 − ω2𝑛 𝑅(𝑠) 𝑠 + 2δ𝑤𝑛𝑠 + ω2𝑛
a salida o respuesta en frecuencia del sistema se halla entonces de

𝑌(𝑠) = 𝐻(𝑠)𝑋(𝑠)
y la respuesta como función del tiempo se halla con la
transformada de laplace
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Ilustración 2. Sistema de segundo orden.
IV. RESULTADOS
En esta práctica de laboratorio se realizará el análisis de dos
circuitos electrónicos utilizando componentes como
amplificadores (computadoras analógicas), resistencias y
condensadores.
● Primer punto
Para el primer circuito se realizara un modelado con diferentes
variables y después se va a realizar la representación de las
funciones con variables de estado para así poder obtener la
función de transferencia que describe el sistema, con la función
de transferencia obtenida se va a analizar qué componentes
varían el T del sistema y controlarlo variando la resistencia con
un simple potenciómetro, se va a identificar el orden del circuito
y se realizará su respectiva simulación en simscape para así
comprar la función de transferencia que se obtuvo
anteriormente; luego de eso se realizará el montaje en físico del
circuito hallando los parámetros que los describen y se compara
la salida de este circuito con la se la simulación, se realizará
también el criterio de Routh Hurwitz para así analizar la
estabilidad de los sistemas.
Ilustración 3. Primer circuito.
Para poder obtener la función que describe las corrientes de este
circuito se debe empezar viendo que en la entrada de el terminal
inversor y no inversor del amplificador operacional tiene un
voltaje de 0 al igual que sus corrientes, sabiendo lo anterior se
procede a analizar cómo influyen las diferentes corrientes en el
circuito.
Ilustración 4. Corrientes.
Al no tener ninguna corriente hacia el amplificador operacional,
la corriente que pasa por R1 recorrerá por la retroalimentación
del amplificador operacional y cuando llega esta corriente al
circuito en paralelo entre la R2 y el condensador, esta se debe
dividir, por lo tanto se separa en las corrientes i2 y i3. Sabiendo
que i1 se separa en i2 y i3, se sabe que la sima entre i2 y i3 será
igual a la corriente i1.
𝑖1 = 𝑖2 + 𝑖3
Después de esto se aplica la ley de Ohm, la cual describe la
relación entre el voltaje, corriente y resistencia y ya con esto se
puede conocer que la diferencia de voltaje en la R1 sobre el valor
de R1 es igual a la i1.
0−𝑉1(𝑡)
𝑖1 = 𝑅1
Debido a que i2 pasa por una resistencia igual que la i1, se puede
obtener su respectiva corriente con la ley anteriormente
mencionada
𝑉0(𝑡)−0
𝑖2 = 𝑅2
Para la i3 se tiene el valor de la corriente para un capacitor. Este
es el valor de la capacitancia por la derivada del voltaje.
𝑑(𝑉0(𝑑𝑡)−0)
𝑖3 = 𝐶 𝑑𝑡
Como se puede ver el voltaje de entrada y de salida son
dependientes del tiempo. Al sustituir la ecuación de las corrientes
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con sus equivalencias según los componentes se puede obtener

lo siguiente.

−𝑉1(𝑠) 𝑉0(𝑠)
𝑅1
= 𝑅2
+ 𝐶𝑠 𝑉0(𝑠)

Al momento de despejar se obtiene la función de transferencia

de V0 (Salida) sobre V1 que es la entrada se obtiene la siguiente
ecuación.
−1
𝑉0(𝑠) 𝑅1*𝐶
𝐹𝑇(𝑠) = 𝑉1(𝑠)
= 1 Ilustración 5. Código Matlab.
𝑠+ 𝑅2*𝐶

Como se mencionó anteriormente esta función de transferencia

se puede obtener también por espacios de estado aplicando con
las siguientes ecuaciones.

−1
𝐹𝑇 = 𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴) 𝐵
Ilustración 6. Función de transferencia.
•
𝑥 (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡)

𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡) + 𝐷𝑢(𝑡)

Con todas las ecuaciones anteriores hay que tener en cuenta que
u(t) es la entrada que en este caso sería V1(t). Se debe tener en
cuenta que A, B, C y D son matrices, donde D es igual a 0, se
plantean los espacios de estado a partir de la ecuación de
corrientes donde son equivalentes en el dominio del tiempo se
reemplazará de la siguiente manera.

• −1 −1 Ilustración 7. Montaje Matlab.

𝑉0 (𝑡) = [ 𝑅2*𝐶 ]𝑉0(𝑡) + [ 𝑅1*𝐶 ]𝑉1(𝑡)
Gracias al resultado de la gráfica sinusoidal, se puede decir que la
𝑦(𝑡) = (1)𝑉0(𝑡) función de transferencia es hallada correctamente ya que es igual
al comportamiento del montaje simulado en Simscape.
Se reemplaza en la ecuación de estados que se mostró
anteriormente para así obtener las siguientes ecuaciones.

−1 −1 −1
𝐹𝑇 = (1)(𝑠 − 𝑅2*𝐶
) [ 𝑅1*𝐶 ]

1 −1
𝐹𝑇 = (1)(𝑠 − ( 1 )[ 𝑅1*𝐶 ]
𝑠+ 𝑅2*𝐶

−1
𝑅1*𝐶
𝐹𝑇 = 1
𝑠+ 𝑅2*𝐶

Con la función de transferencia definida, se procede a

reemplazar los valores definidos de R1, R2 y C para poder
graficar en Matlab con el siguiente código:

Ilustración 9. Gráfica Matlab.

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- Método de Routh Hurwitz para el primer sistema:
Para plantear el método de Routh Hurwitz se utilizan valores
fijos con el fin de que el denominador de la función de
transferencia quede en forma polinómica y así poder realizar la
tabla de Hurwitz (R2=1k; C=1e-6)
Gráficamente se puede comparar colocando una señal de step al
circuito en matlab y variando la resistencia para así observar un
mejor comportamiento del circuito respecto al tiempo como se
muestra a continuación.

𝑠
1 1

𝑠
0 1000

De la tabla se infiere que el sistema es estable ya que no presenta

ningún cambio de signo en su columna pivote.

Seguido a esto se realiza una respectiva tabla en la que se varía el

valor de R2 para así encontrar el cambio de tao estableciendo
una relación con respecto al valor de la resistencia, para esto R2
se varía simulando con un potenciómetro, teniendo en cuenta
que τ = 𝑅2 · 𝐶
Ilustración 10. Gráfica con señal de step y R2=5KΩ.
Tabla 1. R2 respecto a tao.
Gracias a la ilustración 10 se observa que el comportamiento de
R2 (KΩ) Amplitud (V) 𝜏 (ms)
la señal con una resistencia de 5KΩ el tiempo de estabilización
del sistema se tarda unos segundos.
5 24.8 50

3 15 30

1 5 10

0.5 2.5 5

0.25 1.3 2.5

Al analizar la tabla anterior, se pueden observar los cambios en

amplitud y tao en relación con el potenciómetro de 5kΩ. Se
puede observar que la magnitud y tao disminuyen a medida que
disminuye el valor de la resistencia, por lo tanto, se puede decir
que se cumple el cambio y el comportamiento esperado, ya que
se sabe que tao es una constante de tiempo que contribuye a
determinar el tiempo que tarda el sistema en estabilizarse, de Ilustración 11. Gráfica con señal de step y R2=250Ω.
modo que cuanto mayor sea tao, más tiempo tardará el sistema
en estabilizarse. Por lo tanto se puede determinar que cuanto Con la resistencia de 250Ω como se observa en la ilustración 11
mayor es la resistencia, más aumenta tao, y son directamente podemos corroborar que la señal se estabiliza inmediatamente.
proporcionalmente, nuevamente, el tiempo en que se estabiliza
aumenta para que la estabilización del sistema sea más lenta, por Para finalizar con este primer punto se realiza la práctica
lo que un aumento en la amplitud refleja un mayor rango de experimental donde utilizamos los elementos mencionados en la
"estable" para el sistema, por tanto la disminución en la amplitud Tabla 2. donde se puede observar en la Ilustración 12. el montaje
hasta que llega a 0, no se dice que el sistema se estabilice realizado físicamente para poder corroborar estas señales
inmediatamente. mencionadas anteriormente.
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Tabla 2. Datos comerciales.

Componente Valor

R1 1KΩ

R2 (potenciómetro) 2KΩ

C 22uF

Amplificador LM358

Ilustración 13. Señal cuadrada del primer circuito.

● Segundo punto
Para el segundo circuito se realiza el mismo procedimiento pero
en este se analiza qué componentes hacen que cambie el ξ del
sistema y en el montaje se realiza una variación con un
potenciómetro para así obtener las diferentes respuestas
subamortiguada, críticamente amortiguada y sobre amortiguada.

Ilustración 14. Segundo circuito.

Se aprecia en la siguiente imagen que cuenta con dos

condensadores y tres resistencias, para poder analizarlo se tiene
Ilustración 12. Montaje Físico. en cuenta la entrada del amplificador operacional donde se
tienen voltajes en 0 y aquí se aprecian las corrientes.
Al observar la señal cuadrada obtenida como se muestra en la
Ilustración 13. se puede determinar que cumple con el
comportamiento previsto de manera ideal, ya que se obtiene una
pequeña curva en la parte superior izquierda donde podemos
concluir que al disminuir el valor de la resistencia también
disminuye el valor de tao, siendo el tiempo de espera en
estabilizarse, directamente proporcional, lo que quiere decir que
se estabiliza más lento a lo que va aumentando el valor de la
resistencia.
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- Para la ecuación de las 2 corrientes:

𝑑(𝑉𝐷(𝑑𝑡)) 𝑉0(𝑡)
𝐶1 𝑑𝑡
= 𝑅3

Con las ecuaciones se puede empezar a plantear las diferentes

matrices para realizar los espacios de estado para así poder
obtener la función de transferencia de la salida de voltaje sobre la
respectiva entrada y así mismo:

Ilustración 15. Corrientes.

Las ecuaciones que podemos obtener de este circuito son las

respectivas sumas de corrientes y las relaciones que estos tienen.

𝑖1 = 𝑖2 + 𝑖3 + 𝑖4 Para el término de sI-A s se realiza la siguiente matriz

𝑖3 = 𝑖5
Por medio de la ley de ohm se va a relacionar cada una de estas
corrientes para las cuales tienen una resistencia, para las
corrientes en los diferentes capacitores la corriente es igual a la
capacitancia.

El valor del voltaje en el nodo D se va a expresar en las

siguientes ecuaciones VD
Con ayuda del determinante se obtiene la función de
𝑉𝐷(𝑡)−𝑉1(𝑡) transferencia de la matriz
𝑖1 = 𝑅1
−𝑅2𝑅3𝐶𝐼𝑠
0−𝑉𝐷(𝑡) 𝐹𝑇 = 2
𝑖2 = 𝑅2
𝑠 (𝑅1𝑅2𝑅3𝐶1𝐶2)+𝑠(𝑅1𝑅2𝐶1+𝑅1𝑅2𝐶2)+(𝑅2+𝑅1)

𝑑(0−𝑉𝐷(𝑑𝑡)) Se procede a fijar valores a los componentes con el fin de poder

𝑖3 = 𝐶1 𝑑𝑡 graficar en Matlab y hallar la debida función de transferencia.

𝑑(𝑉0(𝑡)−𝑉𝑑(𝑑𝑡))
𝑖4 = 𝐶2 𝑑𝑡

𝑉0(𝑡)−0
𝑖5 = 𝑅3

Con las anteriores ecuaciones de las corrientes se puede

reemplazar en las ecuaciones generales que describen el circuito:

- Para la ecuación de las 4 corrientes:

𝑉𝐷(𝑡)−𝑉1(𝑡)
𝑅1
=
−𝑉𝐷(𝑡) 𝑑(𝑉𝐷(𝑑𝑡)) 𝑑(𝑉0(𝑡)−𝑉𝐷(𝑑𝑡)
𝑅2
+ 𝐶1 𝑑𝑡
+ 𝐶2 𝑑𝑡 Ilustración 16. Código Matlab.
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que no presenta un cambios de signo concluyendo así que posee

no posee ningún polo en el semiplano derecho.

Para observar la incidencia del factor de amortiguamiento en el

sistema y obtener la salida se varía el valor de R2 para ver cómo
se cambia la respuesta del sistema.

Ilustración 17. Función de transferencia.
Para el cálculo del factor de amortiguamiento se tomaron los
coeficientes de b y c del polinomio del denominador para poder
despejar las variables de dicho sistema, en primer lugar se
despejó c para así encontrar la frecuencia natural no
amortiguada, con el valor anterior se despeja en b para encontrar
el factor de amortiguamiento, realizando el proceso previamente
descrito, variando R2, se obtuvo que b en el polinomio del
denominador se mantiene constante y solo cambia c, tomando
en cuenta que b siempre tiene un valor de 2200 se obtuvo lo
siguiente.

Tabla 3. factor de amortiguamiento.

Ilustración 18. Montaje Matlab. R2(𝐾Ω) FACTOR C ξ

Gracias al resultado de la gráfica de señal cuadrada, se puede 0.2 1200000 1.00

decir que la función de transferencia es hallada correctamente ya
que es igual al comportamiento del montaje simulado en 0.4 700000 1.31
Simscape.
2 300000 2.01

10 220000 2.34

20 210000 2.4

1000 200200 2.46

De la tabla mostrada anteriormente se puede deducir que a

medida que el valor de R2 aumenta, tiende a ser un sistema
sobreamortiguado y si sus valores disminuyen será críticamente
Ilustración 19. Gráfica Matlab. amortiguado dando a entender que R2 es directamente
proporcional al factor de amortiguamiento de nuestro sistema.
- Método de Routh Hurwitz para el segundo sistema:
Al tener los valores predefinidos, la misma función de
transferencia nos proporciona los valores para realizar la tabla de
Hurwitz así:

𝑠
1 1 300000

𝑠
0 2200 0

𝑠
2 300000
Ilustración 20. Gráfica con señal de step y R2=2000Ω.

De la tabla anterior se concluye que este sistema es estable, ya En la ilustración 11 se observa que con una resistencia de
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2000Ω, que es un factor de amortiguamiento en 1, presenta una

pequeña oscilación antes de llegar al grado de estabilidad.

Ilustración 21. Gráfica con señal de step y R2=200Ω.

Mientras que con la resistencia de 200Ω, el cual tiene un factor

de amortiguamiento de 2.01, donde el tiempo de estabilización
del sistema presenta un retraso de unos segundos.

Para finalizar con este segundo punto se realiza la práctica

experimental donde utilizamos los elementos mencionados en la
Tabla 4. donde se puede observar en la Ilustración 22. el montaje
realizado físicamente para poder corroborar estas señales
mencionadas anteriormente.

Tabla 4. Datos comerciales.

Componente Valor
Ilustración 22. Montaje del segundo circuito.
R1 1KΩ
Gracias a las señales cuadradas mostradas posteriormente, se
R2 (potenciómetro) 2KΩ puede observar que mientras la segunda resistencia va
disminuyendo, el tiempo que le toma al sistema volver a su
R3 510Ω
estado de equilibrio es menor, es decir, a medida que el factor de
C1 22uF amortiguamiento es menor, el sistema requiere menos tiempo
para estabilizarse.
C2 22uF
A continuación se muestran las señales donde se puede observar
Amplificador LM358 lo dicho anteriormente, clasificando así cada señal si es
amortiguada, sobreamortiguada, críticamente amortiguada o
subamortiguada.
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Ilustración 23. Señal sobreamortiguada.
Ilustración 24. Señal críticamente amortiguada.
Ilustración 25. Señal amortiguada.
V. CONCLUSIONES
● El uso de amplificadores operacionales OpAmp, o
Op-Amp es un circuito integrado su principal función es
amplificar el voltaje con una entrada de tipo diferencial
para tener una salida amplificada y con referencia a tierra.
● La función de transferencia nos relaciona la señal de
respuesta de nuestro sistema con la de entrada y sus
variaciones con respecto al tiempo
● Gracias al Método de Routh Hurwitz se puede verificar
previamente si el circuito es estable o inestable verificando
con la gráfica de la función de transferencia, ya que deben
ser iguales.
● Se debe analizar de forma correcta la función de
transferencia para así poder obtener de manera correcta el
factor de amortiguamiento el cual permite determinar
cómo es la respuesta de un sistema y cómo se puede
modificar para obtener la respuesta que se desea.
VI. REFERENCIAS
[1] Perez, K. Escobar, C. “MODELACIÓN EN VARIABLES
DE ESTADO”. Universidad Salesiana de Bolivia. Capítulo
VIII. Ingeniería de Sistemas I. Bolivia. Extraído de:
http://virtual.usalesiana.edu.bo/web/contenido/dossier/22
011/700.pdf
[2] Anónimo. “Diseño utilizando Variables de Estado”.
Universidad Simón Bolívar. GECO. Venezuela. Extraído de:
https://gecousb.com.ve/guias/GECO/Control%20de%20
Procesos%202%20(PS-2320)/Material%20Te%C3%B3ri
co%20(PS-2322)/PS-2320%20Dise%C3%B1o%20Por%
20Realimentaci%C3%B3n%20De%20Estado.pdf
[3] Lavagna, M. Attilio, G. “Variables de estado, una
metodología de enseñanza”. Universidad Nacional de la
Plata. Facultad de Ingeniería. Departamento de
Fisicomatemática. Argentina. Extraído de:
http://sedici.unlp.edu.ar/bitstream/handle/10915/22878/
D ocumento_completo.pdf ?sequence=1&isAllowed=y
[4] Anónimo. “Función de Transferencia”. Universidad
Nacional de Tucumán. Facultad de ciencias exactas y
tecnología. Departamento de ingeniería mecánica.
Argentina. 2015. Extraído de:
https://catedras.facet.unt.edu.ar/sistemasdecontrol/wp-co
ntent/uploads/sites/101/2015/12/CL03_Funci%C3%B3n
_Transferencia_Modelado_y_an%C3%A1lisis_de_siste
mas_2015.pdf
[5] Anónimo. “Estabilidad”. Universidad de Buenos Aires.
Argentina. Extraído de:
http://materias.fi.uba.ar/7609/material/S1000Estabilidad.
pdf
[6] Vásquez, V. “Respuesta Transitoria”. Instituto Tecnológico
y de Estudios Superiores de Monterrey. Departamento de
Mecatrónica y Automatización. México. Extraído de:
https://homepage.cem.itesm.mx/vlopez/ctrlcontinuo.pdf
[7] Castaño S. “Sistemas de Segundo Orden”.
ControlAutomaticoEducacion. Control Realimentado.
Extraído de:
https://controlautomaticoeducacion.com/control-realimen
tado/sistemas-de-segundo-orden/
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[8] Anónimo. “¿Qué es la resistencia?”. Fluke. Eléctrica.

Extraído de:
https://www.fluke.com/es-co/informacion/blog/electrica/
que-es-la-resistencia
[9] Fernández, J. “Condensador Eléctrico”. FisicaLab. Extraído
de:
https://www.fisicalab.com/apartado/capacidad-condensad
or
[10] Salazar, A. “AMPLIFICADOR OPERACIONAL”.
Universidad de los Andes. Colombia. Extraído de:
http://wwwprof.uniandes.edu.co/~ant-sala/cursos/FDC/
C ontenidos/05_Amplificador_Operacional.pdf