UNIVERSIDAD POLITÉCNICA SALESIANA TEORÍA DE CONTROL 3

FECHA: 28/05/2018 GRUPO 1

DESARROLLO DE UN SISTEMA DE CONTROL DE LEVITACIÓN

NEUMÁTICO
De La Torre Trujillo Israel Sebastián
e-mal: idel2@est.ups.edu.ec
Luguaña Simbaña Ángel Gustavo
e-mail: aluguana@est.ups.edu.ec
Ordóñez Alarcón Wilson Gabriel
e-mail: wordoneza@est.ups.edu.ec
Pino Noguera Wellington Enrique
e-mail: wpinon@est.ups.edu.ec

RESUMEN: Este informe muestra el proceso de diseño, implementación y búsqueda de la función de

transferencia correspondiente para el control PI y PID de un sistema de control de Levitación el cual busca
equilibrar los efectos de que afectan al sistema y la estabilidad del mismo deseando que se mantenga una pelota
en el punto deseado.

PABALRAS CLAVE: Matlab, código, ganancia, retroalimentación, sistema de control cerrado, perturbaciones,
variable controlada y manipulada, pid tuner.

1. OBJETIVOS

1.1. OBJETIVO GENERAL

 Desarrollar un controlador para el manejo de un sistema de levitación neumático.

1.2. OBJETIVOS ESPECIFICOS

 Realizar la revisión sistemática del funcionamiento de un levitador neumático para determinar las variables que
intervienen en el proceso de control.
 Establecer el tipo de controlador a diseñar a partir del comportamiento del sistema.
 Simular y observar la respuesta del sistema.
 Diseñar el controlador.
 Implementar el diagrama electrónico del proceso para analizar el comportamiento del sistema implementado.

2. MARCO TEÓRICO

2.1. MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS FÍSICOS.

Para efectuar el análisis de un sistema, es necesario obtener un modelo matemático que lo represente. El
modelo matemático equivale a una ecuación matemática o un conjunto de ellas en base a las cuales
podemos conocer el comportamiento del sistema. Es necesario comentar que el modelo matemático que se
desarrolla a partir de un sistema no es único, debido a lo cual se pueden lograr representaciones diferentes
del mismo proceso.

Estas diferentes representaciones no contradicen una a la otra. Ambas contienen información

complementaria por lo que se debe encontrar aquella que proporciónela información de interés para cada
problema en particular. Dentro de este contexto, por lo general se emplea la representación en "variables de
estado" aunque no por ello el método de "relación entrada-salida" deja de ser interesante a pesar de
proporcionar menor información de la planta. Para uniformizar criterios respecto a las denominaciones que
reciben los elementos que conforman un sistema de control es necesario tener en mente las siguientes
definiciones: Planta Cualquier objeto físico que ha de ser controlado.

Proceso Operación o secuencia de operaciones, caracterizada por un conjunto de cambios graduales que
llevan a un resultado estado final a partir de un estado inicial. Sistema Combinación de componentes que
actúan conjuntamente y cumplen un objetivo determinado. Perturbación Es una señal que tiende a afectar
adversamente el valor de la salida de un sistema. Servomecanismo Sistema de control realimentado cuya
salida es una posición mecánica

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2.2. SISTEMAS DE CONTROL DE LAZO ABIERTO Y LAZO CERRADO.

2.2.1. SISTEMA DE LAZO ABIERTO.
Un sistema de lazo abierto es aquél donde la salida no tiene efecto sobre la acción de control. La
exactitud de un sistema de lazo abierto depende de dos factores:

a) La calibración del elemento de control.

b) La repetitividad de eventos de entrada sobre un extenso período de tiempo en ausencia de
perturbaciones externas.

Un esquema típico de un control de lazo abierto se puede apreciar en la figura 1. En esta se muestra que para
que la temperatura del agua en el tanque permanezca constante es necesario que las temperaturas en las tomas
de agua fría y caliente no sufran cambios. Otro factor que incide sobre el estado final de la salida es la
temperatura de operación del proceso. Si por cualquier motivo esta cambia, entonces la salida cambia en casi la
misma proporción.[ CITATION Wan08 \l 3082 ]

Fig1. Sistema de control de temperatura de lazo abierto [ CITATION Wan08 \l 3082 ]

2.2.2. SISTEMA DE LAZO CERRADO.
Un sistema de control de lazo cerrado es aquél donde la señal de salida tiene efecto sobre la acción de
control. La figura 2 da un panorama general de un sistema de lazo cerrado donde se puede apreciar que la
salida es medida y retroalimentada para establecer la diferencia entre en valor deseado y el valor obtenido a
la salida, y en base a esta diferencia, adoptar acciones de control adecuadas.

Fig2. Sistema general de un sistema de lazo cerrado [ CITATION Oga03 \l 3082 ]

2.3 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

Una función de transferencia es un modelo matemático que a través de un cociente relaciona la respuesta
de un sistema (modelada) con una señal de entrada o excitación (también modelada). En la teoría de control,
a menudo se usan las funciones de transferencia para caracterizar las relaciones de entrada y salida de
componentes o de sistemas que se describen mediante ecuaciones diferenciales lineales e invariantes en el
tiempo.

2.3.1 DESCRIPCIÓN MATEMÁTICA

Uno de los primeros matemáticos en describir estos modelos fue Laplace, a través de su transformación
matemática.

Por definición una función de transferencia se puede determinar según la expresión:

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Ec.1

Donde H(s) es la función de transferencia (también notada como G(s)); Y(s) es la transformada de
Laplace de la respuesta y X(s) es la transformada de Laplace de la señal de entrada.

La función de transferencia también puede considerarse como la respuesta de un sistema inicialmente

inerte a un impulso como señal de entrada:

Ec.2

La salida o respuesta en frecuencia del sistema se halla entonces de

Ec.3

Y la respuesta como función del tiempo se halla con la transformada de Laplace inversa de Y(s):

Ec.4

Cualquier sistema físico (mecánico, eléctrico, etc.) se puede traducir a una serie de valores matemáticos a
través de los cuales se conoce el comportamiento de estos sistemas frente a valores concretos.

Por ejemplo, en análisis de circuitos eléctricos, la función de transferencia se representa como:

Ec.5

La frecuencia de tensión generada está dada.[ CITATION Oga03 \l 3082 ]

2.2. ESTRUCTURA DEL PID

Consideremos un lazo de control de una entrada y una salida (SISO) de un grado de libertad:

Fig3. Diagrama de bloques [ CITATION Wan08 \l 3082 ]

Los miembros de la familia de controladores PID, incluyen tres acciones: proporcional (P), integral (I) y derivativa
(D). Estos controladores son los denominados P, I, PI, PD y PID.

P: acción de control proporcional, da una salida del controlador que es proporcional al error, es decir:
u(t )=KP . e (t),que descripta desde su función transferencia queda:
Cp( s)=Kp Ec.6

donde Kp es una ganancia proporcional ajustable. Un controlador proporcional puede controlar cualquier planta
estable, pero posee desempeño limitado y error en régimen ´ permanente (off-set).

I: acción de control integral: da una salida del controlador que es proporcional al error acumulado, lo que implica
que es un modo de controlar lento.

Ec.7

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La señal de control u(t) tiene un valor diferente de cero cuando la señal de error e(t) es cero. Por lo que se
concluye que, dada una referencia constante, o perturbaciones, el error en régimen permanente es cero.

PI: acción de control proporcional-integral, se define mediante.

Ec.8

donde Ti se denomina tiempo integral y es quien ajusta la acción integral. La función´ de transferencia resulta:

Ec.9

Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una acción de control distinto de cero. Con
acción integral, un error peque ´ no positivo siempre nos dará una acción de control creciente, y si fuera negativo
la señal de control ser a decreciente. Este razonamiento sencillo nos muestra que el error en régimen
permanente será siempre cero. ´ Muchos controladores industriales tienen solo acción PI. Se puede demostrar
que un ´ control PI es adecuado para todos los procesos donde la dinámica es esencialmente ´ de primer orden.
Lo que puede demostrarse en forma sencilla, por ejemplo, mediante un ensayo al escalón. [ CITATION
Wan08 \l 3082 ]

2.3. MOTOR BRUSHLESS

Motor sin escobillas o brushless controlado por PWM. Es ideal para sistemas de vuelo tipo Quadcopter.
Tambien se utilizan en vehículos aéreos de ala fija. El motor soporta hasta 12 A y se recomienda usar un
controlador ESC de 30A.

2.3.1. ESPECIFICACIONES

 Motor Brushless KV1000, A2212

 Diámetro del eje: 3.175mm.
 Corriente: 12A/60s.
 Controlador recomendado: ESC 30A.
 Propelas adecuadas: 8x4.5" 9x4.5" 10x4.5" 10x4.7"
 Ideal para baterías de lipo 2 a 3 celdas.
 Incluye adaptador para base.[ CITATION HeT19 \l 3082 ]
Revisar: Anexo [1]

3. MATERIALES Y EQUIPOS

 Ordenador
 Matlab
 Simulink
 Motor Brushless A2212/13T 1000KV
 Hélice para DRON
 Madera
 Arduino UNO
 Sensor ultrasónico HC-SR04 

4. DESARROLLO Y PROCEDIMIENTO

4.1. DISEÑO DE MAQUETA

I. Se procedió a investigar el tipo de planta que se escogería para el sistema de implementación.

II. Se escogió una planta de levitación
III. Tras tener escogida la planta a realizar se diseñó y se creó una base de madera la cual tenga una
circunferencia en el centro para colocar un embudo que sostendría un tubo de plástico.

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IV. Tras tener las medidas correspondientes de la abertura del centro de la tabla de madera se diseñaron piezas
3d para el suporte del motor busheles y para el embudo que sostendría el tubo plástico.

Revisar: [Anexo2], [Anexo3]

V. Se imprimieron las piezas diseñadas para la planta: el embudo, el soporte para el motor, y el soporte para el
sensor.

Revisar: [Anexo4], [Anexo5], [Anexo6], [Anexo7]

VI. Se unieron las partes de la maqueta respectivamente.

Revisar: [Anexo8], [Anexo9], [Anexo10].

VII. Se realizaron pruebas de funcionamiento tras conectar el motor a su respectivo driver controlador y junto a
una fuente de 12v dc

Revisar: [Anexo11]

VIII. Se procedió a la toma de datos para encontrar la función de trasferencia correspondiente al manejo del
controlador.

Revisar: [Anexo12]

4.2. DISEÑO DE CONTROLADOR

I. Se procedió a la identificación de los siguientes datos para proceder con el control de la planta:

4.2.1. VARIABLES

4.2.1.1. CONTROLADA

Altura de objeto

4.2.1.2. MANIPULADA

Velocidad del Ventilador

4.2.2. PERTURBACIONES INTERNAS

Fugas de Aire

4.2.3. PERTURBACIONES EXTERNAS

Inclinación de la base, vibraciones

4.2.4. DIAGRAMA DE BLOQUES

Revisar: Anexo13

4.2.5. DIAGRAMA ELÉCTRICO

Revisar: Anexo15

4.2.6. ESQUEMA DE IMPLEMENTACIÓN

Revisar: Anexo14

4.2.7. SELECCIÓN DEL CONTROLADOR

Se utilizó un controlador PI, dado que se necesita llegar a una altura concreta, y con un controlador P no se
lograría llegar al set point y estabilizarse, y al no ser un factor determinante el tiempo de respuesta no es
necesario agregar la parte derivativa.

II. Tras tener toda esta información en cuenta se realizó el muestreo de datos con el sensor.

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III. Con las muestras obtenidas se realizó una aproximación al tipo de función que tienden estos datos para
buscar la función de transferencia correspondiente al controlador que se va a usar.
IV. Tras tener la función de transferencia se procede a cargar los datos en el Arduino para controlar el
desplazamiento de pelota en el tubo de plástico.

5. ANÁLISIS Y RESULTADOS

5.1. CÓDIGO DE MATLAB

Fig4. Código realizado en Matlab

5.1.1. FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA OBTENIDA

Fig5. Función de transferencia obtenida con la herramienta “systemidentifiaction”

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Fig6. Aproximación Obtenida

Fig7. Datos de Ki y Kp utilizados en la planta

Revisar: Anexo16

5.1.2. CÓDIGO ARDUINO

Revisar: Anexo18, Anexo19, Anexo20

6. CONCLUSIONES

 Las perturbaciones internas fueron las vibraciones que generaron las turbulencias internas generadas por el
motor, mientras que las perturbaciones externas fueron la vibración de la maqueta, adicional hay que tomar
en cuenta que para que la maqueta funcione esta debe estar a una altura promedio para que de esta manera
el motor pueda absorber el aire necesario para introducirlo en el tubo de plástico
 Tras todas las pruebas realizadas con los ventiladores nórmales de 12v se consideró en el diseño el tipo de
motores a usar, ya que se requiere una respuesta pronta de corrección, por lo q se empleó un motor
brushless con una fuente de 2200mA con controladores de velocidad del mismo fabricante.
 Al realizar la función de transferencia para el control del sistema se obtuvo un valor estimado al real de
77.03% con un polo sin ceros ni integrador.

7. RECOMENDACIONES

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 Tomar en cuenta el tipo de motor que se va a ocupar según la masa de la pelota que se desea mover.
 Sellar las filtraciones que puedan encontrarse en la materia para que el aire no se filtre y la planta pueda
ocuparlo en su totalidad
 Tomar en cuenta el diseño del embudo para que se pueda aprovechar el aire impulsado por el ventilador

8. REFERENCIAS

1.

[1] Q.-G. Wang y Z. Ye, PID Control for Multivariable Processes, Berlin: SPRINGER, 2008.

[2] K. Ogata, Ingeniería de control moderna, Madrid: Pearson-Prentice Hall, 2003.

[3] HeTPro, «Hetpro-Store,» 2019. [En línea]. Available: https://hetpro-store.com/motor-brushless-a2212-13t-

1000-kv/. [Último acceso: 28 05 2019].

2.

9. ANEXOS

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Anexo1. Especificaciones Motor Brushless A2212/13T 1000KV

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Anexo2. Diseño estructura para fijación del motor Motor Brushless A2212/13T 1000KV [De la Torre Israel]

Anexo3. Diseño estructura embudo para la manipulación del aire del ventilador realizado [Ordoñez Wilson]

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Anexo4. Impresión de Figuras diseñadas en Impresora 3d

Anexo5. Estructura de embudo impresa

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Anexo6. Estructura base para motor impresa

Anexo7. Estructura base para sensor Ultrasonic Impresa

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Anexo8. Fijación del Motor en la Base impresa

Anexo9. Fijación del embudo y de la base del motor en la Tabla

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Anexo10. Fijación del tubo de plástico en la Base del Embudo.

Anexo11. Pruebas de funcionamiento del Sistema propuesto

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Anexo12. Toma de datos de la Planta para los respectivos controladores

Anexo13. Diagrama de Bloques del Sistema

Anexo14. Esquema de implementación del sistema

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Anexo15. Diagrama Electrónico [Pino Welington]

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Anexo16. Parámetros obtenidos Kp, Ki obtenidos con PID TUNNER

Anexo17. Gráficos de función de transferencia, datos obtenidos, controlador PI

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Anexo18. Código de Arduino control PID Parte1.

Anexo19. Código de Arduino control PID Parte2.

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Anexo20. Código de Arduino control PID Parte3.

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