Práctica 3, ANÁLISIS DE RESPUESTA DE

SISTEMA SEGUNDO ORDEN. .

Ismael Llivicura, Gstavo Coraisac
Laboratorio de Teoria de control I
Universidad Politécnica Salesiana
illivicura@est.ups.edu.ec ecoraisacaa@est.ups.edu.ec

Abstract—In this report the step response analysis of a second- siguientes parámetros.
order LTI system is performed, where an active filter is used low
passes to be able to do the analysis without feedback and with
feedback, the comparative analysis of the stabilization between
the two is made systems, MATLAB software is used to perform
the simulation and perform on a protoboard to display it on an
oscilloscope.

I. I NTRODUCTI ÓN
Los sistemas de segundo orden continuos son aquellos que
responden a una ecuación diferencial lı́nea de segundo orden.

Figure 3. Respuesta al escalon de un sistema de segundo orden

Figure 1. Sistema lazo abierto 1.Tiempo de retardo, td

2.Tiempo de crecimiento, tr
La figura 1 nos indica como es un sistema sin 3.Tiempo pico, tp
retroalimentacion y la figura 2 nos indica un sistema 4.Sobre impulso máximo, Mp
con retroalimentacion. 5.Tiempo de establecimiento, ts

B. CONTROL EN LAZO ABIERTO:

El control en lazo abierto se caracteriza porque la
información o variables que controlan el proceso circulan en
una sola dirección.

ELEMENTO DE CONTROL
Figure 2. Sistema lazo cerrado Se encarga de procesar las señales de entrada y tomar una
decisión para enviarla al elemento de correción.

A. Definición de los parámetros de la respuesta transitoria
Las caracterı́sticas de desempeño de un sistema de
control se comparan basándose en el tiempo de la repuesta
transitoria. La caracterı́stica transitoria de los sistemas
dinámicos se presenta por la incapacidad de responder
de manera instantánea a las entradas o perturbaciones. La
respuesta transitoria es común clasificarla con base a los
ELEMENTO DE CORRECCION
Este elemento es el que produce un cambio en el proceso,
por lo regular este bloque se refiere al actuador, ya que tiene
la capacidad de hacer cambios fı́sicos en el proceso.
PROCESO
También se le conoce conoce como planta y son todas las
caracterı́sticas del proceso, por ejemplo cuánto tiempo tarda
en realizarse o cuantas veces se necesita hacer el mismo
procedimiento, etc de estabilizacion.
Sobreelongacion del 65 porciento.
tiempo de estabilizacion de 400 ms. con ayuda del software
MATLAB se realiza los calculos y las simulaciones para
observar y analizar su comportamiento Valores de capasitores
impuestos.
C1 = 100uf
Figure 4. Planta con sistema controlado C2 = 1uf
valores calculados:
R1 = 3095Ω
R2 = 596Ω
C. LAZO CERRADO
El control en lazo cerrado se caracteriza porque existe LAZO CERRADO
una realimentación a través de los sensores desde el proceso Se realiza un lazo cerrado al mismo circuito de segundo
hacia el sistema de control, que permite a éste último conocer orden.utilizando operacionales para poder hacer la realimenta-
si las acciones ordenadas a los actuadores se han realizado cion del sistema de segundo orden y obtener su nueva funcion
correctamente sobre el proceso. de transferencia, buscando obtener una mejor respuesta de
estabilizacion del sistema.
Elemento de comparación: Este elemento compara el valor
requerido o de referencia de la variable por controlar con el
valor medido de lo que se obtiene a la salida, y produce una A. Cálculos
señal de error la cual indica la diferencia del valor obtenido Analisis de corrientes para obtener la funcion de transfer-
a la salida y el valor requerido. encia del sistema.
1
R1∗R2∗C1∗C2
Elemento de control: Este elemento decide que acción H(s) = s 1 1 1
s2 + C1 ( R1 + R2 ) + R1∗R2∗C1∗C2
tomar cuando se recibe una señal de error.
asemejandose a la forma canonica de segundo orden
Elemento de corrección: Este elemento se utiliza para
producir un cambio en el proceso al eliminar el error. W n2
H(s) =
Elemento de proceso: El proceso o planta, es el sistema s2 + 2 ∗ s ∗ F a ∗ W n + W n2
dónde se va a controlar la variable.
entonces se obtiene la Velocidad natural Wn.
Elemento de medición: produce una señal relacionada con 1
la condición de la variable controlada, y proporciona la señal Wn = √
R1 ∗ R2 ∗ C1 ∗ C2
de realimentación al elemento de comparación para determinar
si hay o no error. tambien podemos obtener el Factor de amortiguamiento (Fa)
del segundo termino del denominador.
II. D ESARROLLO
s 1 1
Se realiza una planta de segundo orden como se muestra en 2 ∗ s ∗ Fa ∗ Wn = ( + )
la fig sin retroalimentacion en el cual se obtiene la respuesta C1 R1 R2
al escalon partiendo desde el analisis de corrientes y luego 1 1 1 1
2 ∗ Fa ∗ √ = ( + )
pasamos del dominio del tiempo a dominio de la frecuencia, R1 ∗ R2 ∗ C1 ∗ C2 C1 R1 R2
para llegar a obtener la funcion de transferencia de la planta
de segundo orden. obteniendo como resultado
1 1 1 √
Fa = ( + ) ∗ R1 ∗ R2 ∗ C1 ∗ C2
2 ∗ C1 R1 R2

Calculo de R1 y R2 al imponer los valores de C1 y C2.

T s = 400ms
M p = 0.65
Figure 5. Planta de segundo orden Frecuencia Natural
1
En esta planat se requiere obtener los siguientes parametros Wn = √
R1 ∗ R2 ∗ C1 ∗ C2
 −( √ F a )π
Mp = e 1−F a

−( √ F a )π
0.65 = e 1−F a
entonces la funcion de transferencia en lazo cerrado es
F a = 0.1359 5421
H(s) = 2
s + 20 ∗ s + 2 ∗ 5421
5421
H(s) =
s2 + 20 ∗ s + 10842
4
ts =
Wn ∗ Fa
4 B. Simulaciones
400ms =
W n ∗ 0.1359 La simulacion es realizada en Matlab ingresando las
W n = 73.63rad/s funciones obtenidas con los valores de R1 R2 C1 y C2 para
poder verificar el comportamiento de la planta tanto en lazo
abierto como en lazo cerrado.
Sistema de dos ecuaciones con dos incognitas

incognitas R1 y R2

1
Wn = √
R1 ∗ R2 ∗ C1 ∗ C2

Ecuacion 1
4
ts =
Wn ∗ Fa
Ecuacion 2
1 1 1 √
Fa = ( + ) ∗ R1 ∗ R2 ∗ C1 ∗ C2
2 ∗ C1 R1 R2
Aplicando la funcion Solve en Matlab obtenemos como resul-
Figure 6. Comparacion del sistema de segundo orden con retroalimentacion
tado y sin retroalimentacion obtenida en MATLAB.
R1 = 3095Ω
R2 = 596Ω
C. Experimentos
entonces la funcion de transferencia del sistema sin retroali- El circuito ralizado en un protoboard se visualiza el
mentacion nos quedaria comportamiento ante un escalorn que es obtenido de un
1 generador de funciones, una onda cuadrada a 400ms en alto
R1∗R2∗C1∗C2
H(s) = s 1 1 1 y 400ms en bajo y visualizar como se estabiliza tanto en lazo
s2 + C1 ( R1 + R2 ) + R1∗R2∗C1∗C2 abierto como en lazo cerrrado.
5421
H(s) =
s2 + 20 ∗ s + 5421

ANALIZIS EN LAZO CERRADO

Se obtiene la funcion de transferencia en lazo cerrado uti-
lizando la siguiente formula
H(s)
G(s) = Figure 7. Grafica obtenida del osciloscopio del sistema sin retroalimentacion
1 + H(s)
2
Wn
s2 +2∗s∗F a∗W n+W n2
G(s) = n2
1 + s2 +2∗s∗FWa∗W n+W n2
En la figura 7 se observa como se estabiliza a 400 ms con
una sobreelongacion de 0.65

obtenienco como resultado En la figura 8 se observa como responde el sistema de

Wn 2 segundo orden con retroalimentacion y se estabiliza en menor
H(s) = tiempo
s2 + 2 ∗ s ∗ F a ∗ W n + 2 ∗ W n2
Figure 8. Grafica obtenida del osciloscopio del sistema con retroalimentacion

Figure 9. Comparacion del sistema con retroalimentacion y sin retroalimenta-

cion

III. C ONCLUSIONES
Lazo abierto, pudo onservar que el tiempo de estabilizcion
es normal, no hace retroalimentación, es como el proceso
de una licuadora, licua y después de cumplido el proceso
termina sin retroalimentación.

Lazo cerrado es cuando existe la retroalimentación, es decir

que cumplido el proceso se hace una comparación, y posterior
a lo cual puede o no repartirse el proceso dependiendo de los
resultados que arroje la retroalimentación

IV. ANEXOS