Elaborado por: Eliseo Toledo Lpez Control digital

Ing. Jos Alberto Velasco Cruz

Fundamentos matemticos de sistemas discretos

1.1. Introduccin a sistemas de control digital.
Sistema
Un sistema es una combinacin de componentes que actan juntos y realizan un objetivo
determinado, a un sistema se le puede considerar como una caja negra que tiene una entrada y
una salida.
Sistema de control
Se considera un sistema de control si la salida se controla de modo que pueda adoptar un valor o
cambio en particular de alguna manera definida.











No importa que tan complejo sea un sistema en sus componentes o en las interacciones entre
ellos; se puede considerar que todos estn dentro de una caja negra y solo tener en cuenta las
entradas y las salidas a dicha caja.

Modelos
Un modelo es solo un medio para transferir alguna relacin de su versin real a otra versin. Para
llevar a cabo la transferencia solo se consideran las relaciones de inters.
Un modelo matemtico de un sistema dinmico se define como un conjunto de ecuaciones que
representan la dinmica del sistema con precisin.




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Sistemas de control de lazo abierto y cerrado
Sistemas de control de lazo abierto, son sistemas en los cuales la salida no se compara con la
entrada de referencia, por lo tanto a cada entrada de referencia le corresponde una condicin de
operacin fija.


La seal de salida no tiene efecto sobre la seal de entrada.




Ejemplos:
Lavadora automtica
Calefactor elctrico
Un sistema que opere mediante tiempos
Motor

Sistemas de control de lazo cerrado, son sistemas que mantienen una relacin prescrita entre la
salida y la entrada de referencia, comparndolas y usando la diferencia como medio de control. Lo
que se desea es mantener la salida constante a pesar de los cambios en las condiciones de
operacin.








Ejemplos:
Calefactor elctrico con termostato
Aire acondicionado
Refrigerador
Boiler
Tinaco


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Lazo abierto contra lazo cerrado.
En lazo abierto la precisin del sistema depende de la calibracin. Ante la presencia de
perturbaciones, un sistema de control en lazo abierto no realiza la tarea adecuada.
En los sistemas de lazo abierto no existen problemas de estabilidad.
Una ventaja del sistema de lazo cerrado es que el uso de la realimentacin vuelve la respuesta del
sistema relativamente insensible a las perturbaciones externas y a las variaciones internas en los
parmetros del sistema.
En lazo cerrado los sistemas pueden presentar problemas de estabilidad al corregir en exceso los
errores y producir oscilaciones en su respuesta.

Perturbacin.
Una perturbacin es una seal que tiende a afectar negativamente el valor de salida de un
sistema.
Elementos bsicos de control



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Control Digital
Un sistema de control digital es aquel en el cual el elemento de control es sustituido por una
computadora (o microprocesador) en la cual se implanta una estrategia de control mediante un
programa almacenado.
Como es fcil modificar dicho programa, la estrategia de control tambin es sencillo cambiarla y
esta flexibilidad es una gran ventaja sobre los sistemas de control analgico donde la estrategia de
control est determinada por equipos fsicos.
Secuencias de pasos que tiene lugar un sistema de control digital:
Espera un pulso de reloj.
Hace una conversin de analgico a digital de la seal de entrada en ese tiempo.
Calcula la seal de control de acuerdo con la estrategia de control en el programa.
Lleva a cabo la conversin de digital a analgico de la seal de control.
Actualiza el estado de la unidad de correccin.
Espera el siguiente pulso de reloj y entonces repite todo el ciclo.

Ejemplos de aplicacin de control digital
Robots
Mquinas
Control de aviones



Funcin de transferencia

Un modelo matemtico de un sistema dinmico se define como un conjunto de ecuaciones que
representan la dinmica del sistema. Un modelo matemtico caracteriza la relacin entrada-salida
de sus componentes por medio de ecuaciones diferenciales.

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La funcin de transferencia de un sistema es un modelo matemtico.
La funcin de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuacin diferencial lineal e
invariante en el tiempo se define como el cociente entre la transformada de Laplace de la salida y
la transformada de Laplace de la entrada bajo la suposicin de que todas las condiciones iniciales
son cero.
La funcin de transferencia es una propiedad de un sistema, independiente de la magnitud y
naturaleza de la entrada.
La funcin de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada con la salida;
sin embargo, no proporciona informacin acerca de la estructura fsica del sistema. (Las funciones
de transferencia de muchos sistemas fsicamente diferentes pueden ser idnticas).
La funcin de transferencia nos proporciona informacin en estado estacionario de la entrada y la
salida, as como la informacin sobre los cambios transitorios que tienen lugar en el tiempo.
La funcin de transferencia normalmente se representa en forma de bloques.













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Error en estado estacionario
El error e (t) en un sistema de control es la diferencia entre la seal de entrada y la seal de salida
Los errores en un sistema de control se pueden atribuir a muchos factores. Los cambios en la
entrada de referencia provocan errores durante los perodos transitorios y tambin en estado
estacionario.

Imperfecciones en los componentes del sistema, como friccin, juego, etc...
Envejecimiento.
Deterioro

Para un sistema en lazo abierto







Las ecuaciones del sistema seran


Para que el error E sea cero G debe de ser 1. Cualquier variacin de G se manifiesta de igual
manera en el error.

Para un sistema en lazo cerrado


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Las ecuaciones del sistema seran:


Efectos de la perturbacin
La perturbacin es una seal no deseada la cual afecta la salida del sistema. Puede ser interna si
esta se genera dentro del sistema, por ejemplo al modificarse los parmetros internos del mismo,
o ser externa si esta es generada fuera del sistema y constituye una entrada.
Estabilidad de los sistemas de control
Un sistema es estable si cuando est sujeto a una entrada o perturbacin finita entonces la salida
es finita.




Que un sistema lineal sea estable o inestable es una propiedad del sistema mismo y no depende
de la entrada ni de la funcin de excitacin del sistema.
Lazo cerrado contra lazo abierto
Ventajas de lazo cerrado.
Mayor exactitud al tratar de igualar la seal de salida con la seal de referencia.
Menos sensibles a las perturbaciones externas.
Menos sensibles a cambios en las caractersticas de los componentes.
Se puede incrementar la velocidad de respuesta del sistema.

Desventajas de lazo cerrado.
Se tienen problemas de inestabilidad.
El sistema es ms complejo, ms caro y necesita mayor mantenimiento.
Hay una prdida de ganancia, en lazo abierto es G y en lazo cerrado G (1+ GH )




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1.2. Ecuaciones en diferencias
La descripcin de los sistemas en tiempo discreto viene definida por ecuaciones en
diferencia, que relacionan la seal de salida y (k) con la seal de entrada U (k).











El algoritmo de control del computador digital podr ser expresado como una ecuacin en
diferencias




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Ejemplo: controlador PI discreto

A partir de la ecuacin en diferencias, se pueden obtener los valores de salida dadas las
condiciones iniciales y la entrada por simple recurrencia

Se obtiene una expresin para calcular a partir de y
las condiciones iniciales.
Este mtodo no permite obtener el trmino Gral. Y(k)

1.3. Transformada Z.
La transformada Z es una herramienta clsica para el anlisis y sntesis de sistemas
discretos. El papel de la transformada Z en sistemas en tiempo discreto, es similar al de
la transformada de Laplace en sistemas en tiempo continuo y se obtiene aplicando a la
transformada de Laplace en seales discretas. Las seales en tiempo discreto surgen si el
sistema involucra la operacin de muestreo de seales en tiempo continuo, por lo que
la transformada Z est relacionada inherentemente a un proceso de muestreo.
La transformada Z (transformada Z unilateral) de una seal arbitraria es:




Propiedades de la transformada Z

El uso de la transformada Z se puede facilitar sustancialmente al utilizar algunas de
las propiedades de la transformada Z , las cuales se pueden obtener directamente de la

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definicin. En las siguientes propiedades listadas a continuacin, se asume que:



Propiedad de la lnea
Una funcin f (x) es lineal si f (x
1
+ x
2
) = f (x
1
) + f (x
2
). Aplicando este resultado a la
definicin de la transformada Z, se obtiene inmediatamente que


Teorema de la traslacin real


A partir de esta ltima expresin se obtiene:

Esta propiedad es una herramienta indispensable en la solucin de ecuaciones en
diferencias. De las propiedades anteriores note que la multiplicacin de F (z) por z tiene
el efecto de avanzar la seal f (kT ) un perodo de muestreo y que la multiplicacin de F
(z) por z
1
tiene el efecto de retrasar la seal f (kT ) un perodo de muestreo.




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La transformada Z inversa


Como ya se mencion, la transformada Z en sistemas de control en tiempo discreto
juega el mismo papel que la transformada de Laplace en sistemas de control continuo,
por lo que es necesario, al igual que en Laplace, obtener la transformada Z inversa para
que esta transformada sea til.
La notacin para la transformada Z inversa es Z
1
. La transformada Z
1
de X (z) da como
resultado la correspondiente secuencia en el tiempo x(k). Note que a partir de la
transformada Z
1
slo se obtiene la secuencia de tiempo en los instantes de muestreo,
por lo que la transformada Z
1
de X (z) da una nica x(k) pero no da una nica x(t), es
decir, se obtiene una secuencia de tiempo que especifica los valores de x(t) solamente en los
valores discretos de tiempo, t = 0, T , 2T , ..., y no dice nada acerca de los valores de x(t) en
todos los otros tiempos. Esto es, muchas funciones del tiempo x(t) diferentes pueden tener
la misma x(kT ).

Existen diversos mtodos para obtener la transformada Z
1
que no implican el uso de
tablas:


Mtodo de la divisin directa


Mtodo de expansin en fracciones parciales


Mtodo de la integral de inversin


Mtodo computacional


Mtodo de la divisin directa

En el mtodo de la divisin directa, la transformada z inversa se obtiene mediante la
expansin de X (z) en una serie infinita de potencias de z
1
. Este mtodo es til cuando
es dficil obtener una expresin en forma cerrada o se desea encontrar slo algunos de
los primeros trminos de la secuencia x(k).
Mtodo de expansin en fracciones parciales

El mtodo de expansin en fracciones parciales que se presenta aqu es idntico al
mtodo de expansin en fracciones parciales que se utiliza en la Transformada de Laplace.
Para encontrar la transformada Z inversa de X (z) por fracciones parciales, primero se

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factoriza.
1.4. Muestreo y reconstruccin de seales

Muestreo
El muestreo consiste en el proceso de conversin de seales continuas a seales discretas en el
tiempo. Este proceso se realiza midiendo la seal en momentos peridicos de tiempo.
La operacin inversa, que transforma datos datos en tiempo discreto a una seal en tiempo
continuo, se conoce como retencin de datos.

Seal en Tiempo Continuo: Es la seal que se define sobre un intervalo continuo de tiempo. La
amplitud puede puede tener un intervalo continuo de valores o solo un numero finito de valores
distintos. Al proceso de representar una variable por medio de un conjunto de valores distintos se
lo llama cuantificacin y los valores distintos resultantes se lo denominan valores cuantificados.
Seal Analgica: es la seal definida en un intervalo de tiempo.
Seal en Tiempo discreto: Es la seal que se define solamente en valores discretos de tiempo
(aquellos en los que los que la variable independiente est cuantificada). Si la amplitud puede
adoptar valores en un intervalo continuo, a la seal se la denomina seal de datos muestreados
(seal analgica muestreada en valores discretos de tiempo). Una seal digital es una seal en
tiempo discreto con amplitud cuantificada que se puede representar mediante una secuencia de
nmeros.

Sistemas de control lineales Vs no lineales
Un sistema es lineal cuando las magnitudes de las seales estn limitadas en intervalos en los
cuales los componentes del sistema muestran una caracterstica lineal (Se aplica el principio de
superposicin)
Un sistema es no lineal cuando las magnitudes de las seales se extienden ms all del intervalo
de porcin lineal.
Sistemas invariantes con el tiempo vs variantes con el tiempo
Un sistema es invariante con el tiempo cuando todos los parmetros del sistema de control son
independientes con respecto con el tiempo
Sistemas de control en tiempo continuo y en tiempo discreto
Un sistema de control en tiempo continuo es aquel cuyas seales con continuas en el tiempo y se
pueden escribir mediante ecuaciones diferenciales.



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Reconstruccin
Proceso por el que a partir de una secuencia se construye una seal continua.

El ms sencillo y habitual en control es el de orden 0.